CN110733431A - 自主后视传感器安装件 - Google Patents

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CN110733431A CN201910652352.8A CN201910652352A CN110733431A CN 110733431 A CN110733431 A CN 110733431A CN 201910652352 A CN201910652352 A CN 201910652352A CN 110733431 A CN110733431 A CN 110733431A
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A·L·萨科瓦斯基
B·卡斯特尔曼
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Abstract

通过将传感器装配至非自主车辆平台来制造自主车辆。需要用以将后视传感器安装至车辆的安装结构来提供关于车辆后部环境的传感器数据。所述安装结构通过使用现有的车身结构而被固定于车辆。所述车身结构包括后向车顶底盘部件，其为所述安装结构提供稳定性和安全性。

Description

自主后视传感器安装件
技术领域
本公开涉及一种用于具有自动驾驶系统的车辆上的后视传感器的安装结构。
背景技术
在自主车辆中，传感器是确定车辆运行环境所必需的。自主车辆通常以常规的非自主驾驶车辆作为开始，所述非自主驾驶车辆改装有用于自主驾驶所必需的部件。为了易于安装，使用安装件和其他装置来改装具有自主驾驶装置和部件的车辆。这些安装件和其他装置通常使用那些车辆的非底盘外车身部件作为支撑件。
然而，在车辆的非理想位置使用非底盘部件可能会导致传感器性能受限、导致安装件的承重能力减小、以及由于缺乏稳定性而导致对传感器数据的噪声引入增加。因此，由于传感器的方向性，传感器的理想安装点位于车辆的最高点处或最高点附近以便获得更好的可视性，且安装于车辆的底盘以便稳定。
发明内容
因此，本公开的目的是提供一种用于自主车辆的后视传感器的安装结构。
为了实现上述目的，根据本发明的第一方面，所述自主车辆的后视传感器的安装结构是在车辆的现有后车身结构处装配至车辆的支架，其中所述支架包括用于传感器的安装件，所述传感器包括光检测和测距传感器(光达(lidar))和无线电探测和测距传感器(雷达)中的至少一种，并且其中所述安装件在车辆的后向方向上放置所述传感器。
附图说明
将基于以下附图详细描述本公开的示例性实施例，其中：
图1A是示出根据第一示例性实施例的车辆上的带有传感器的安装结构的透视图；
图1B是示出根据第一示例性实施例的覆盖车辆上的安装结构的盖的透视图；
图2A是示出根据第一示例性实施例的安装结构的加强板连接件的透视图；
图2B是示出根据第一示例性实施例的安装结构的加强板连接件和安装板的透视图；
图2C是示出根据第一示例性实施例的加强板连接件、安装板和传感器安装件的透视图；
图3是示出根据第一示例性实施例的安装有传感器的安装结构的透视图；
图4是示出根据第一示例性实施例的安装有传感器的安装结构的侧视图；
图5是示出根据第一示例性实施例的安装有传感器的安装结构的俯视图；
图6是示出根据第一示例性实施例的安装有传感器的安装结构的仰视图；
图7A是示出根据第二示例性实施例的安装于车辆底盘的安装结构的透视图；
图7B是示出根据第二示例性实施例的带有安装至车辆底盘的传感器的安装结构的透视图；和
图8是示出根据第二示例性实施例的带有传感器的安装结构和车辆底盘部件的分解形式的透视图。
具体实施方式
下文结合附图阐述的描述意图对本公开主题的各个实施例进行描述，但不一定意图表示仅有的实施例。在某些情况下，为了提供对本公开主题的理解的目的，描述包括具体的细节。然而，对于本领域技术人员来说显然的是，实施例可以不需要这些具体细节就能实施。在一些情况下，为了避免使本公开主题的构思变得模糊，公知的结构和部件可以用框图形式示出。
在整个说明书中，“一个实施例”或“一实施例”的引述是指结合一实施例描述的特定特征、结构、特性、操作或功能被包括在本公开主题的至少一个实施例中。因此，在说明书中任何短语“在一个实施例中”或“在一实施例中”的出现不一定指代相同的实施例。另外，所述特定特征、结构、特性、操作或功能可以以任何合适的形式组合在一个或多个实施例中。另外，意图在于本公开主题的实施例能够且确实覆盖所述实施例的修改和变形。
必须注意到，在说明书和所附权利要求书中使用的单数形式“一”和“所述”包括复数对象，除非上下文另有明确规定。也就是说，除非另有明确规定，本文中使用的“一”和类似词汇具有“一个或多个”的含义。此外，应当理解，在本文中可能使用的诸如“左”、“右”、“顶”、“前”、“侧”、“高度”、“宽度”等等之类的术语仅仅描述参照点，并不一定将本公开主题的实施例限制于任何特定的取向或配置。此外，诸如“第一”、“第二”、“第三”等等之类的术语仅仅标识本文所描述的若干部分、部件、参照点、操作和/或功能中的一个，并且同样不一定将本公开主题的实施例限制于任何特定的取向或配置。
现在参照附图，其中贯穿这几个附图，相似的附图标记表示相同或对应的部件。
在下文中，将基于附图详细描述本公开的示例性实施例。除非另有特别说明，如果在下面的描述中使用简单的上-下、前-后或左-右方向，则这些方向分别是指车身的上-下方向、车身的前-后方向以及车身的左-右方向(即车辆横向方向)。
在第一实施例中，传感器经由安装结构1沿后视方向被安装于车辆3。如图1A所示，示出了根据第一示例性实施例的车辆3上的带有传感器(如光达或雷达5和摄像机7)的安装结构1。尽管在第一示例性实施例中车辆是轿车式车辆平台，但用于附接安装结构的车辆可以包括任何可以变换成自主车辆的运输方法。所述运输方法可以包括任何汽车、厢式货车、巴士、卡车、运动型多用途车、摩托车等等。此外，在其他示例性实施例中，安装结构1是模块化的，用于不同集合的后向传感器，例如大距离/长距离传感器(例如，光达和雷达)5和小距离/短距离传感器(摄像机和超声波传感器)7的其他组合。此外，如在第一示例性实施例所见，使用作为较小的传感器的摄像机经常成对地用于立体视觉。基于安装结构1的尺寸，安装结构1可以包括多个大传感器5和/或多个小传感器7的安装件的任意组合。在第一示例性实施例中，安装结构1被定位在车辆的车顶上、后风挡上方，并且将传感器5和7放置在后向位置中以观察朝向车辆后部的环境。
如图1B所示，示出了根据第一示例性实施例的覆盖车辆上的安装结构的盖。在第一示例性实施例中，盖9保护所述安装结构1和传感器5和7免受环境因素(例如，水、污垢、灰尘等等)影响。在第一示例性实施例中，盖9通过附接至车辆3的车顶来保护安装结构1和传感器5和7。盖9还保留允许传感器5和7采集环境数据的能力。盖9可以包括无遮挡观察口，用于观察车辆后部的周围环境。盖9可以由不同的材料制成，以在不同位置保护安装结构1免受不同环境因素影响。例如，侧面部分和前面部分可以由较厚的带浅色或亮色颜色的材料制成以分散热量，而后面部分可以由透明材料制成，以供传感器5和7通过其采集信息。盖9可以包括由薄膜材料制成的部分，该薄膜材料对环境是疏水的，但可被安装结构1内部的水和空气透过。
在第一示例性实施例中，盖9覆盖的车顶部分大于为了覆盖安装结构1以及至少为车辆前部提供传感器数据的其他前面安装结构所需的部分。在其他示例性实施例中，盖9可以密封至安装结构1的外周部分。在其他示例性实施例中，盖9也可以通过仅仅覆盖在车辆的车顶上方的安装结构来仅仅保护安装结构1和传感器5和7。最后，在又一个示例性实施例中，在传感器包括其自身保护壳的情况下，可以使用不带盖的安装结构1。
如图2A-2C所示，示出了根据第一示例性实施例的安装结构1的加强板连接件11A和11B、安装板15以及传感器安装件17A和17B的透视图。特别地，图2A示出了用于将传感器5和7附接至车辆底盘的安装结构1的加强板连接件11A和11B的透视图。加强板连接件11A和11B的臂从安装结构1的主体伸出，用来将安装结构1附接至车辆底盘。加强板连接件11A比加强板连接件11B更呈S形弯曲。加强板连接件11A比加强板连接件11B在车辆3上更朝后。另外，加强板连接件11A和11B的S形的尺寸可以确定传感器的俯仰角(pitch angle)。俯仰角为大体水平的(level)，然而，基于传感器的性能(这可能会限制视角)，传感器可以优选地从水平向地面倾斜以朝地面形成角度。在其他示例性实施例中，俯仰角将确定加强板连接件11A和11B的S形。
另外，如图2B所示，加强板连接件11A和11B也可以包括间隔件13，所述间隔件用于提供光滑表面，以将附接压力分配至安装板15。安装板15用作用于较大传感器5、例如光达或雷达的安装位置。进一步，如图2C所示，附加的传感器安装件17A和17B可以在安装板15处或加强板连接件11A和11B处附接至安装结构1。在其他示例性实施例中，通过在加强板连接件11A和11B中任一者上包括更厚和更薄的间隔件，间隔件可以添加至或提供前述俯仰角。例如，在加强板连接件11B上比在加强板连接件11A上包括更厚的间隔件将使传感器朝向地面倾斜。
尽管在第一示例性实施例中加强板连接件11A和11B的臂在加强板连接件11A上比在加强板连接件11B更弯曲，但是所述臂可以采用任何形状来为后部的车辆底盘的两个不同部件提供附接装置。在其他示例性实施例中，加强板连接件11A和11B的形状可以基于车辆底盘附接点之间的倾斜而变化，以在车辆水平时将传感器安装至与地面平行或接近平行的安装结构1上。进一步，在其他示例性实施例中，加强板连接件11A和11B可以通过延伸装置能够延伸，以适配多种现有车辆平台。延伸装置可以包括通过螺钉、凹口等等附接至加强板连接件11A和11B的滑动或固定延伸臂。
如图3所示，示出了根据第一示例性实施例的安装有传感器5和7的安装结构1的透视图。如图所示，传感器5是大传感器，大传感器可以包括光达或雷达，而传感器7可以是摄像机或其他较小传感器(例如，诸如温度计、气压计等等之类的其他环境传感器)。较小传感器可以附接至传感器安装件17A和17B。
加强板连接件11A和11B和车辆底盘之间的附接装置可以包括任何数量的机构(例如，螺钉、螺栓、铆钉、锁闩、互连凹槽、粘合剂等等)。安装结构1的各个部件(包括加强板连接件11A和11B、间隔件13、安装板15以及传感器安装件17A和17B)之间的附接装置可以包括相同或不同的机构以在整个安装结构1中提供稳定的和安全的附接。
图4示出了安装有传感器的同一安装结构的侧视图。安装结构1的各个部件(即，间隔件13、传感器安装件17A和17B、安装板15以及加强板连接件11A和11B)以它们的固定状态示出。如图所示，摄像机7附接至传感器安装件17。传感器安装件17附接至安装板15。加强板连接件11A和11B附接至安装板15，间隔件13在加强板连接件11A和11B与安装板15之间提供一定的间隔。另外，还示出了根据第一示例性实施例的安装有传感器的同一安装结构1的俯视图(图5)和仰视图(图6)。
如图7A所示，描述了示出根据第二示例性实施例的固定于车辆底盘的安装结构的透视图。安装结构701在车辆的后部车顶上被附接至车辆底盘，以将安装件放置在车辆的较高的后部点上。较高和向后放置为传感器5提供了车辆后部环境的开放和较少遮挡的观察。
在第二示例性实施例中，安装结构701在车顶弓形加强件703和后部顶梁加强件705处附接至车辆底盘，以提供坚固和稳定的附接位置。为了接近车辆底盘的部件，通过切割开车顶外面板，移除车辆3的外车顶的一部分。所述车顶外面板的被移除的部分通常仅限于安装结构701的大体尺寸和形状，以限制车辆3内部暴露于环境因素。然而，在其他示例性实施例中，车顶外面板的切掉部分大于安装结构701，以提供从车辆内部到可用于安装的最大传感器的通路和/或间隙。提供从车辆3内部到传感器的通道可以使得用户在修改、安装或调节安装结构1和传感器5和7时不必暴露于环境因素。提供从车辆3内部到传感器的通道也可以避免将盖9重新密封于车顶外面板的需要。
进一步，在其他示例性实施例中，安装结构701可以附接至车辆底盘的其他部件，只要位置是稳定的、向后的并且在车辆3的最高点附近。在第二示例性实施例中，安装结构701被放置在顶篷控制台加强件707的上方。顶篷控制台加强件707预先存在于车辆3中，可以提供从车辆3内部到安装结构701的通道。
在第二示例性实施例中，安装结构701包括安装板711，该安装板可以是带有加强板连接件的单体件。安装板711在沿车顶弓形加强件703和后部顶梁加强件705的附接点处被附接至车辆底盘。沿车顶弓形加强件703和后部顶梁加强件705的附接点由安装结构701的尺寸和形状来确定。附接点可以包括在车顶弓形加强件703和后部顶梁加强件705上预先存在的或新创建的安装点。进一步，安装板711可通过任何上述附接装置附接至车辆底盘。
如图7B所示，示出了根据第二示例性实施例的带有安装于车辆底盘的传感器的安装结构的透视图。示出的传感器5和7安装于安装结构701。光达/雷达传感器5和摄像机7在向后方向上被放置在后部车顶处且在车辆3的后风挡附近，以采集关于车辆3后部的一切事物的传感器数据。
如图8所示，示出了根据第二示例性实施例的带有传感器的安装结构和车辆底盘部件的分解形式的透视图。车顶的车辆底盘部件包括车顶弓形加强件703和后部顶梁加强件705。连接于车辆3内部的顶篷控制台707是车辆的预先存在的部件，在其他示例性实施例中，该顶篷控制台也可能是不存在的。安装结构711和顶篷控制台707通过附接装置715(例如，螺钉、螺栓、铆钉、锁闩、互连凹槽、粘合剂等等)附接至车辆底盘部件，即车顶弓形加强件703和后部顶梁加强件705。在其他示例性实施例中，安装结构711可以附接至车辆底盘的其他部件并且提供比附接至非底盘外部车辆部件更好的稳定性和安全性。在第二示例性实施例中，传感器安装件717A和717B作为安装结构711的一部分被附接，以安装摄像机7。光达/雷达大传感器5直接安装于安装结构711并且没有单独的传感器安装件。
虽然已经描述了本公开主题的实施例，但是对本领域技术人员来说显然的是，上述描述仅仅是示例性的而不是限制性的，仅以示例的方式呈现。因此，尽管本文讨论了特定的配置，但是也可以使用其他配置。本公开能够实现若干修改和其他示例性实施例(例如，组合、重新配置等等)，都在本领域普通技术人员的范围内，并且可以预期为落入本公开主题和任何等同的范围内。本公开的实施例的特征可以在本发明的范围内进行组合、重新布置、省略等等，以产生另外的实施例。此外，某些特征有时可以在没有其他特征的对应使用的情况下使用而带来优点。因此，申请人意图涵盖落入本公开主题的范围和精神内的所有这样的替换、修改、等同和变形。

Claims (20)

1.一种用于车辆的自主后视传感器安装件，包括：
在车辆的现有后车身结构处装配至车辆的支架，所述支架包括用于传感器的安装件，所述传感器包括光达和雷达中的至少一种，
其中，所述安装件在车辆的后向方向上放置所述传感器。
2.如权利要求1所述的自主后视传感器安装件，其中，所述支架包括安装板，所述安装板将所述安装件模块化地附接至所述支架的不同部分。
3.如权利要求1所述的自主后视传感器安装件，其中，所述车辆的现有后车身结构是车顶弓形加强件。
4.如权利要求1所述的自主后视传感器安装件，其中，所述车辆的现有后车身结构是后部顶梁加强件。
5.如权利要求1所述的自主后视传感器安装件，其中，所述支架提供从车辆的驾驶室内部到所述传感器的通道。
6.如权利要求1所述的自主后视传感器安装件，其中，所述支架包括带有延伸臂的加强板连接件。
7.如权利要求1所述的自主后视传感器安装件，其中，所述车辆的现有后车身结构在车辆的最高点附近。
8.一种为车辆安装自主后视传感器安装件的方法，包括：
提供支架，所述支架在车辆的现有后车身结构处装配至车辆，所述支架包括用于传感器的安装件，所述传感器包括光达和雷达中的至少一种，并且所述安装件在车辆的后向方向上放置所述传感器；
移除车辆的外车身的一部分；以及
在被移除的所述部分处将所述支架附接至所述车辆的现有后车身结构。
9.如权利要求8所述的为车辆安装自主后视传感器安装件的方法，其中，所述支架包括安装板，所述安装板将所述安装件模块化地附接至所述支架的不同部分。
10.如权利要求8所述的为车辆安装自主后视传感器安装件的方法，其中，所述车辆的现有后车身结构是车顶弓形加强件。
11.如权利要求8所述的为车辆安装自主后视传感器安装件的方法，其中，所述车辆的现有后车身结构是后部顶梁加强件。
12.如权利要求8所述的为车辆安装自主后视传感器安装件的方法，其中，所述支架提供从车辆的驾驶室内部到所述传感器的通道。
13.如权利要求8所述的为车辆安装自主后视传感器安装件的方法，其中，所述支架包括具有延伸臂的加强板连接件。
14.如权利要求8所述的为车辆安装自主后视传感器安装件的方法，其中，所述车辆的现有后车身结构在车辆的最高点附近。
15.一种具有自主后视传感器安装件的车辆，所述车辆包括：
一个或多个传感器；
在车辆的现有后车身结构处装配至车辆的支架；
其中，所述支架包括用于所述一个或多个传感器的安装件，所述传感器包括光达和雷达中的至少一种，并且其中，所述安装件在车辆的后向方向上放置所述一个或多个传感器。
16.如权利要求15所述的车辆，其中，所述支架包括安装板，所述安装板将所述安装件模块化地附接至所述支架的不同部分。
17.如权利要求15所述的车辆，其中，所述车辆的现有后车身结构是车顶弓形加强件。
18.如权利要求15所述的车辆，其中，所述车辆的现有后车身结构是后部顶梁加强件。
19.如权利要求15所述的车辆，其中，所述支架提供从车辆的驾驶室内部到所述一个或多个传感器的通道。
20.如权利要求15所述的车辆，其中，所述支架包括具有延伸臂的加强板连接件。
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