CN110729778A - 一种类伞形无人机自动归中充电装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种类伞形无人机自动归中充电装置，包括无人机起落支撑架(9)、停机坪充电结构及主控制器；所述的无人机起落支撑架(9)具有四个支腿，每个支腿底端连接一万向轮，无人机底部设有定位装置(8)；所述停机坪充电结构包括停机坪(5)、中央充电平台(2)及充电装置，停机坪(5)分为三片扇形板，停机坪(5)表面设有压力传感器，该压力传感器与主控制器连接；中央充电平台(2)与充电装置连接，该中央充电平台(2)为柱状结构；三片扇形板铰接固定在中央充电平台(2)上，该停机坪的扇形板可以通过一伸缩机构实现展开成平面或收缩成向上开口的伞状，将无人机归中充电。该装置结构紧凑，能够有效地对无人机进行回收和归中充电，工作效率高。

Description

一种类伞形无人机自动归中充电装置
技术领域
本发明主要涉及一种无人机降落归中装置，尤其涉及一种类伞形无人机自动归中充电装置。
背景技术
无人机是近几年来新兴的产业，随着其快速发展，各种各样的无人机不断涌现，无人机的应用尤其是旋翼无人机的应用越来越广泛。例如用于植保的旋翼机、用于消防的旋翼机以及用于军用侦察的旋翼机等等。有些无人机需要执行较长时间作业或者远距离任务，其需要飞行的时间较长，这类无人机需要的电量较多，自身携带的电量往往满足不了作业需求，因此改善其续航时间是非常重要的技术问题。另外在现有的技术环境下，无人机主要依靠GPS进行定位，GPS定位系统存在一定的误差，无人机在返航降落充电时往往与原定地点存在偏差，无法进行正常充电，视觉定位与GPS相比具有更高的定位精度。
发明内容
鉴于上述问题，一种类伞形无人机自动归中充电装置，包括无人机起落支撑架9、停机坪充电结构及主控制器；
所述的无人机起落支撑架9具有四个支腿，每个支腿底端连接一万向轮，在无人机底部设有一定位装置8；
所述停机坪充电结构包括停机坪5、中央充电平台2及充电装置，停机坪5分为三片扇形板，停机坪5表面设有压力传感器，该压力传感器与主控制器连接；中央充电平台2与充电装置连接，该中央充电平台2为柱状结构；三片扇形板铰接固定在中央充电平台2上，该停机坪的扇形板可以通过一伸缩机构实现展开成平面或收缩成向上开口的伞状，将无人机归中。
进一步地，所述的伸缩机构包括一储物支撑箱体13，该支撑箱体13上设有一滚珠丝杠17，箱体13内设有步进电机，该步进电机的动力输出轴与滚珠丝杠17连接，主控制器控制输出轴正转与反转；该滚珠丝杠17的上端固定在中央充电平台2的底部；该滚珠丝杠17上设有螺母支座，该螺母支座外围固定一推筒11，该推筒上与停机坪5之间设有三根支杆10，支杆10下端固定在推筒11上，上端铰接在停机坪5上，这里面三根支杆10与推筒11的连接点将推筒的外圆等分为三个弧段，同样三根支杆10的上端分布固定在停机坪5的三片扇形板上，具体可以在每片扇形板的底部设有一固定块6，该固定块6上设有关节轴承，支杆10固定在该关节轴承上；另外设有三根导向杆16，该导向杆16下部固定在储物箱13箱体上，顶端穿过螺母支座并固定在中央充电平台2上，螺母可沿着三根导向杆16上下平动。
进一步地，还包括一蓄电装置14，该蓄电装置14通过电池板1进行充电蓄电，具体在三片扇形板上表面分别固定有与其相匹配的太阳能电池板1，将光能转化为电能储存在蓄电装置14中，蓄电装置14通过充电装置采用电磁感应式的充电模式对无人机无线充电。
进一步地，相邻的两片扇形板间用弹性橡胶膜3连接，弹性橡胶膜3上表面做光滑处理，并与扇形板上表面平齐。
进一步地，具体可以在该中央平台2的底部内嵌一个轴承7，滚珠丝杠17上端由轴承7固定支撑。
进一步地，所述的定位装置8包括GPS、相机及超声波传感器，GPS用于对无人机的定位；同时在中央充电平台2顶部中心处设有十字标识图像4。
进一步地，太阳能电池板1表面由较薄的钢化玻璃封装，保证停机坪表面的光滑程度。
进一步地，箱体13外围壳体为具有多个长通孔的散热结构。
进一步地，在其中一导向杆16上下极限位置分别设有一接近保护开关18，该保护开关与主控制器信号连接。
进一步地，所述的支腿为伸缩杆设计。
本发明的有益效果：
1.所述的一种类伞形无人机自动归中充电装置，采用金属板与弹性橡胶膜连接的拼接式停机坪，可实现停机坪作类似收伞运动，停机坪可展开成平面或收缩成向上开口的伞状。
2.无人机降落时可沿支起的停机坪顺势滑到中央充电平台上进行充电，该装置有效实现了无人机自动归中充电，解决了无人机在降落时因GPS误差而导致的无法到达指定位置进行充电的问题。
3.采用太阳能电池板将光能转化为电能，储存在蓄电装置中，为无人机无线充电提供足够的电能，节能环保。
4.储物箱带有散热壳体，能够在装置工作过程中进行散热，避免储物箱内温度升高而发生危险事故。
附图说明
图1为类伞形无人机自动归中充电装置的结构示意图；
图2为类伞形无人机自动归中充电装置的俯视图；
图3为停机坪与水平面成30度角时剖视图；
1、太阳能电池板，2、中央充电平台3、弹性橡胶膜，4、黑色“十字”标识图像，5、停机坪，6、固定块，7、轴承，8、定位装置，9、伸缩式起落架，10、支杆，11、推筒，12、滚珠丝杠螺母，13，储物箱，14、蓄电装置，15、散热壳体，16、导向杆，17、滚珠丝杠，18、接近保护开关。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参考图1-3，一种类伞形无人机自动归中充电装置，包括无人机起落支撑架9、停机坪充电结构及主控制器；
所述的无人机起落支撑架9具有四个支腿，每个支腿底端连接一万向轮，在无人机底部设有一定位装置8；
所述停机坪充电结构包括停机坪5、中央充电平台2及充电装置，停机坪5分为三片扇形板，相邻的两片扇形板间用弹性橡胶膜3连接，弹性橡胶膜3上表面做光滑处理，并与扇形板上表面平齐。停机坪5表面设有压力传感器，该压力传感器与主控制器连接；中央充电平台2与充电装置连接，该中央充电平台2为柱状结构；三片扇形板铰接固定在中央充电平台2上，该停机坪的扇形板可以通过一伸缩机构实现展开成平面或收缩成向上开口的伞状，将无人机归中。该伸缩机构包括一储物支撑箱体13，该支撑箱体13上设有一滚珠丝杠17，箱体13内设有步进电机，该步进电机的动力输出轴与滚珠丝杠17连接，主控制器控制输出轴正转与反转；该滚珠丝杠17的上端固定在中央充电平台2的底部，具体可以在该中央平台2的底部内嵌一个轴承7，滚珠丝杠17上端由轴承7固定支撑。该滚珠丝杠17上设有螺母支座，该螺母支座外围固定一推筒11，该推筒与停机坪5之间设有三根支杆10，支杆10下端固定在推筒11上，上端铰接在停机坪5上，这里面三根支杆10与推筒11的连接点将推筒的外圆等分为三个弧段，同样三根支杆10的上端分布固定在停机坪5的三片扇形板上，具体可以在每片扇形板的底部设有一固定块6，该固定块6上设有关节轴承，支杆10固定在该关节轴承上；另外设有三根导向杆16，该导向杆16下部固定在储物箱13箱体上，顶端穿过螺母支座并固定在中央充电平台2上，螺母可沿着三根导向杆上下平动。在其中一导向杆16上下极限位置设有一接近保护开关18，该保护开关与主控制器信号连接。
作为方案的改进，参考图2，还包括一蓄电装置14，该蓄电装置14通过电池板1进行充电蓄电，具体在三片扇形板上表面分别固定有与其相匹配的太阳能电池板1，太阳能电池板1表面由较薄的钢化玻璃封装，保证停机坪表面的光滑程度。太阳能电池板1将光能转化为电能储存在蓄电装置14中，蓄电装置14通过充电装置采用电磁感应式的充电模式对无人机无线充电。即充电装置置于中央充电平台2内部，并通过导线与蓄电装置连接，充电装置内部装有密集的小型线圈阵列，通电后可产生磁场，将能量输送给装有专用接收线圈的无人机电池，进行充电。
作为方案的改进，所述的定位装置8包括GPS、相机及超声波传感器，GPS用于对无人机的定位；同时在中央充电平台2顶部中心处设有十字标识图像4。GPS用于对无人机的实时定位，运用图像识别算法将相机采集到的图像进行处理分析，识别中央充电平台中央的十字标识图像4后，无人机飞到停机坪正上方，发出降落指令，超声波传感器用于识别无人机与停机坪5的距离，当降落到设置距离范围内后，无人机螺旋桨电机停止转动。
工作原理：
当无人机降落时，停机坪处于初始状态即展开状态，尽可能增加了降落时的面积，避免因定位误差导致无人机降落到停机坪外的情况。当无人机降落即将要降落在停机坪上时，无人机定位装置8识别到与停机坪的距离在指定范围内，传输给无人机的飞行控制系统，将控制可伸缩式起落架9的支腿伸出，可伸缩式起落架的每个支腿类似于电动推杆的结构，由电机和推杆和控制装置组成，支腿底部连接有一万向轮，当无人机断电后，无人机控制系统将发出脉冲信号给支腿电机，电机正转，控制支腿伸出，由起落架9上的四个万向轮支撑无人机，同时停机坪扇形板上的压力传感器感应到压力，将信号传给主控制器，主控制器将电信号传给步进电机，步进电机将驱动滚珠丝杠17旋转，同时滚珠丝杠螺母12沿丝杆向上作直线运动，与螺母固定的推筒11向上移动并带动三片扇形板收缩成向上开口的伞状，当停机坪收起与水平面成30度角时，接近开关接收到接近信号，接近开关输出信号给控制电机的控制器，控制器停止发出步进电机所需的脉冲指令，步进电机停止，同时丝杠螺母停止上移。在停机坪支起的过程中，无人机沿着与水平面成30度角的停机坪的斜坡滑到中央充电平台2上。无人机控制系统内的延时命令执行完毕后，控制系统发出支腿电机反转的脉冲信号，控制可伸缩式起落架9缩回，该命令执行完成延时几秒后，将充电信号无线传输给控制器，控制器输出高电平信号给蓄电装置，即充电装置内线圈通电，无人机底部的电池与中央充电平台2近距离接触，开始无线充电。
当无人机需要起飞作业时，控制器将控制信号发送给步进电机，电机反转，驱动滚珠丝杠17反向运动，滚珠丝杠螺母12向下做直线运动，停机坪展开成平面状态，当推筒向下移动至原始位置时，触发设置在导向杆下端的接近开关，接近开关接收信号并输出信号给控制器，控制器停止输出脉冲信号，步进电机停止。同时，无人机停止充电，开启起飞命令。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种类伞形无人机自动归中充电装置，其特征在于：包括无人机起落支撑架(9)、停机坪充电结构及主控制器；
所述的无人机起落支撑架(9)具有四个支腿，每个支腿底端连接一万向轮，在无人机底部设有一定位装置(8)；
所述停机坪充电结构包括停机坪(5)、中央充电平台(2)及充电装置，停机坪(5)分为三片扇形板，停机坪(5)表面设有压力传感器，该压力传感器与主控制器连接；中央充电平台(2)与充电装置连接，该中央充电平台(2)为柱状结构；三片扇形板铰接固定在中央充电平台(2)上，该停机坪的扇形板可以通过一伸缩机构实现展开成平面或收缩成向上开口的伞状，将无人机归中充电。
2.如权利要求1所述一种类伞形无人机自动归中充电装置，其特征在于：所述的伸缩机构包括一储物支撑箱体(13)，该支撑箱体(13)上设有一滚珠丝杠(17)，箱体(13)内设有步进电机，该步进电机的动力输出轴与滚珠丝杠(17)连接，主控制器控制输出轴正转与反转；该滚珠丝杠(17)的上端固定在中央充电平台(2)的底部；该滚珠丝杠(17)上设有螺母支座，该螺母支座外围固定一推筒(11)，该推筒与停机坪(5)之间设有三根支杆(10)，支杆(10)下端固定在推筒(11)上，上端铰接在停机坪(5)上；另外设有三根导向杆(16)，该导向杆(16)下部固定在储物箱(13)箱体上，顶端穿过螺母支座并固定在中央充电平台(2)上，螺母可沿着三根导向杆(16)上下平动。
3.如权利要求1所述一种类伞形无人机自动归中充电装置，其特征在于：还包括一蓄电装置(14)，该蓄电装置(14)通过太阳能电池板(1)进行充电蓄电，具体在三片扇形板上表面分别固定有与其相匹配的太阳能电池板(1)。
4.如权利要求1所述一种类伞形无人机自动归中充电装置，其特征在于：相邻的两片扇形板间用弹性橡胶膜(3)连接，弹性橡胶膜(3)上表面做光滑处理，并与扇形板上表面平齐。
5.如权利要求2所述一种类伞形无人机自动归中充电装置，其特征在于：在该中央平台(2)的底部内嵌一个轴承(7)，滚珠丝杠(17)上端由轴承(7)固定支撑。
6.如权利要求1所述一种类伞形无人机自动归中充电装置，其特征在于：所述的定位装置(8)包括GPS、相机及超声波传感器，GPS用于对无人机的定位；同时在中央充电平台(2)顶部中心处设有十字标识图像(4)。
7.如权利要求1所述一种类伞形无人机自动归中充电装置，其特征在于：太阳能电池板(1)表面由较薄的钢化玻璃封装，保证停机坪表面的光滑程度。
8.如权利要求2所述一种类伞形无人机自动归中充电装置，其特征在于：在其中一导向杆(16)上下极限位置分别设有一接近保护开关(18)，该保护开关与主控制器信号连接。
9.如权利要求1所述一种类伞形无人机自动归中充电装置，其特征在于：所述的支腿为伸缩杆设计。
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