CN110728875A - 一种模拟车辆驾驶的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种模拟车辆驾驶的方法及装置，包括：获取模拟车辆在第一时刻的第一航向角、所述模拟车辆在所述第一时刻的第一位置信息以及所述模拟车辆从所述第一时刻至第二时刻的行驶距离；根据所述第一航向角、所述行驶距离以及所述第一位置信息，确定所述模拟车辆在所述第二时刻的第二位置信息，基于所述第二位置信息生成模拟行驶图像，并显示所述模拟行驶图像。由此可见，采用本申请提供的方案，可以利用模拟车辆的第一时刻的相关信息，得到第二时刻的第二位置信息，并显示模拟行驶图像，也就是说，本申请实施例提供的技术方案，可以模拟车辆的驾驶过程，并向用户展示驾驶过程中的模拟行驶图像，从而使得用户能够在室内体验车辆的驾驶性能。

Description

一种模拟车辆驾驶的方法及装置

技术领域

本申请涉及车辆领域，特别是涉及一种模拟车辆驾驶的方法及装置。

背景技术

随着车辆领域技术的发展，各个车辆生产商都致力于研发新型车辆。一般来讲，新型车辆在上市之前，会举办车展活动，以向用户展示该车辆。

但是，车展一般在室内举行，因此，无法在车展时驾驶车辆。即用户只能看到车辆的外形，而不能更好的体验的车辆的驾驶性能。

因此，需要提出一种方案，可以让用户能够在室内体验车辆的驾驶性能。

发明内容

本申请所要解决的技术问题是如何让用户能够在室内体验车辆的驾驶性能，提供一种模拟车辆驾驶的方法及装置。

第一方面，本申请实施例提供一种模拟车辆驾驶的方法，所述方法包括：

获取模拟车辆在第一时刻的第一航向角、所述模拟车辆在所述第一时刻的第一位置信息以及所述模拟车辆从所述第一时刻至第二时刻的行驶距离；

根据所述第一航向角、所述行驶距离以及所述第一位置信息，确定所述模拟车辆在所述第二时刻的第二位置信息；

基于所述第二位置信息生成模拟行驶图像，并显示所述模拟行驶图像。

可选的，所述第一位置信息包括第一位置的经度坐标和纬度坐标，所述第二位置信息包括第二位置的经度坐标和纬度坐标，所述根据所述第一航向角、所述行驶距离以及所述第一位置信息确定所述模拟车辆在所述第二时刻的第二位置信息，具体通过如下公式确定：

其中，所述lat₂为所述第二位置的纬度坐标；所述lat₁为所述第一位置的纬度坐标；所述d₁为所述行驶距离；所述为中间变量，

所述

为所述第一航向角，所述k₁为变换参数，当所述lon₁为地球的西半球的经度坐标时，k₁＝-1，当所述lon₁为所述地球的东半球的经度坐标时，k₁＝1；所述Δlon为中间变量；所述lon₂为所述第二位置的经度坐标；所述lon₁为所述第一位置的经度坐标，所述pi为圆周率；所述mod为求余运算符。

可选的，所述第一时刻为第一时间周期的起始时刻，所述第二时刻为所述第一时间周期的结束时刻；所述第一航向角通过如下方式确定：

获取第二时间周期的起始时刻接收的方向盘的转向信息，并获取所述第二时间周期的起始时刻的第二航向角；其中，所述第二时间周期为所述第一时间周期的前一个时间周期，第二时间周期的结束时刻与所述第一时间周期的起始时刻为同一时刻；所述转向信息是通过用户转动所述方向盘得到的；

利用所述转向信息得到所述第二时间周期的起始时刻至所述第一时间周期的起始时刻的航向角的变化值；

利用所述航向角的变化值和所述第二航向角，确定所述第一航向角。

可选的，所述航向角的变化值与所述模拟车辆的轴距具有对应关系，所述利用所述转向信息得到所述第二时间周期的起始时刻至所述第一时间周期的起始时刻的航向角的变化值，包括：

确定所述模拟车辆的型号，利用所述模拟车辆的型号与所述模拟车辆的轴距的对应关系，确定所述模拟车辆的轴距；

利用所述转向信息和所述模拟车辆的轴距，确定所述航向角的变化值；

其中，所述模拟车辆的型号是基于用户触发的车辆型号选择操作确定的。

可选的，所述利用所述转向信息和所述模拟车辆的轴距，确定所述航向角的变化值，具体通过如下公式实现：

其中，所述

为所述第二时间周期的起始时刻所述模拟车辆的轮胎角度；所述θ_w为所述第二时间周期的起始时刻所述方向盘的转角，所述θ_w是根据所述转向信息确定的；所述k₂为变换系数；所述r为所述第二时间周期的起始时刻所述模拟车辆的转弯半径；所述L为所述模拟车辆的轴距；所述

为所述航向角的变化值；所述d₂为所述模拟车辆在所述第二时间周期内的行驶距离。

第二方面，本申请实施例提供一种模拟车辆驾驶的装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取模拟车辆在第一时刻的第一航向角、所述模拟车辆在所述第一时刻的第一位置信息以及所述模拟车辆从所述第一时刻至第二时刻的行驶距离；

确定单元，用于根据所述第一航向角、所述行驶距离以及所述第一位置信息，确定所述模拟车辆在所述第二时刻的第二位置信息；

显示单元，用于基于所述第二位置信息生成模拟行驶图像，并显示所述模拟行驶图像。

可选的，所述第一位置信息包括第一位置的经度坐标和纬度坐标，所述第二位置信息包括第二位置的经度坐标和纬度坐标，所述确定单元，具体通过如下公式体现：

其中，所述lat₂为所述第二位置的纬度坐标；所述lat₁为所述第一位置的纬度坐标；所述d₁为所述行驶距离；所述为中间变量，

所述

为所述第一航向角，所述k₁为变换参数，当所述lon₁为地球的西半球的经度坐标时，k₁＝-1，当所述lon₁为所述地球的东半球的经度坐标时，k₁＝1；所述Δlon为中间变量；所述lon₂为所述第二位置的经度坐标；所述lon₁为所述第一位置的经度坐标，所述pi为圆周率；所述mod为求余运算符。

可选的，所述第一时刻为第一时间周期的起始时刻，所述第二时刻为所述第一时间周期的结束时刻；所述第一航向角通过如下方式确定：

获取第二时间周期的起始时刻接收的方向盘的转向信息，并获取所述第二时间周期的起始时刻的第二航向角；其中，所述第二时间周期为所述第一时间周期的前一个时间周期，第二时间周期的结束时刻与所述第一时间周期的起始时刻为同一时刻；所述转向信息是通过用户转动所述方向盘得到的；

利用所述转向信息得到所述第二时间周期的起始时刻至所述第一时间周期的起始时刻的航向角的变化值；

利用所述航向角的变化值和所述第二航向角，确定所述第一航向角。

可选的，所述航向角的变化值与所述模拟车辆的轴距具有对应关系，所述利用所述转向信息得到所述第二时间周期的起始时刻至所述第一时间周期的起始时刻的航向角的变化值，包括：

确定所述模拟车辆的型号，利用所述模拟车辆的型号与所述模拟车辆的轴距的对应关系，确定所述模拟车辆的轴距；

利用所述转向信息和所述模拟车辆的轴距，确定所述航向角的变化值；

其中，所述模拟车辆的型号是基于用户触发的车辆型号选择操作确定的。

可选的，所述利用所述转向信息和所述模拟车辆的轴距，确定所述航向角的变化值，具体通过如下公式实现：

其中，所述

为所述第二时间周期的起始时刻所述模拟车辆的轮胎角度；所述θ_w为所述第二时间周期的起始时刻所述方向盘的转角，所述θ_w是根据所述转向信息确定的；所述k₂为变换系数；所述r为所述第二时间周期的起始时刻所述模拟车辆的转弯半径；所述L为所述模拟车辆的轴距；所述

为所述航向角的变化值；所述d₂为所述模拟车辆在所述第二时间周期内的行驶距离。

与现有技术相比，本申请实施例具有以下优点：

本申请实施例提供的模拟车辆驾驶的方法及装置，包括：获取模拟车辆在第一时刻的第一航向角、所述模拟车辆在所述第一时刻的位置信息以及所述模拟车辆从所述第一时刻至第二时刻的行驶距离；根据所述第一航向角、所述行驶距离以及所述第一位置信息，确定所述模拟车辆在所述第二时刻的第二位置信息，基于所述第二位置信息生成模拟行驶图像，并显示所述模拟行驶图像。由此可见，采用本申请实施例提供的方案，可以利用模拟车辆的第一时刻的相关信息，得到第二时刻的第二位置信息，并显示模拟行驶图像，也就是说，本申请实施例提供的技术方案，可以模拟车辆的驾驶过程，并向用户展示驾驶过程中的模拟行驶图像，从而使得用户能够在室内体验车辆的驾驶性能。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一个示例性应用场景的框架示意图；

图2为本申请实施例提供的一种模拟车辆驾驶的方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种确定第一航向角的方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆轴距与轮胎角度之间的几何关系示意图；

图5为本申请实施例提供的两个时间周期的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种模拟车辆驾驶的装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的发明人经过研究发现，现有技术中，随着车辆领域技术的发展，各个车辆生产商都致力于研发新型车辆。一般来讲，新型车辆在上市之前，会举办车展活动，以向用户展示该车辆。

但是，车展一般在室内举行，因此，无法在车展时驾驶车辆。即用户只能看到车辆的外形，而不能更好的体验的车辆的驾驶性能。

鉴于此，本申请实施例提供了一种模拟车辆驾驶的方法及装置，包括：获取模拟车辆在第一时刻的第一航向角、所述模拟车辆在所述第一时刻的位置信息以及所述模拟车辆从所述第一时刻至第二时刻的行驶距离；根据所述第一航向角、所述行驶距离以及所述第一位置信息，确定所述模拟车辆在所述第二时刻的第二位置信息，基于所述第二位置信息生成模拟行驶图像，并显示所述模拟行驶图像。由此可见，采用本申请实施例提供的方案，可以利用模拟车辆的第一时刻的相关信息，得到第二时刻的第二位置信息，并显示模拟行驶图像，也就是说，本申请实施例提供的技术方案，可以模拟车辆的驾驶过程，并向用户展示驾驶过程中的模拟行驶图像，从而使得用户能够在室内体验车辆的驾驶性能。

下面结合附图，详细说明本申请的各种非限制性实施方式。

为方便理解，首先对本申请实施例的一个示例性应用场景进行介绍。

参见图1，该图为本申请实施例提供的一个示例性应用场景的框架示意图。

图1所示的应用场景，包括：终端设备110和方向盘120。

需要说明的是，本申请实施例不具体限定所述终端设备110，所述终端设备可以为台式计算机，也可以为笔记本电脑。

本申请实施例也不具体限定所述方向盘120，作为一种示例，所述方向盘120可以是一个独立的方向盘，并未安装于任何车辆上。作为另一种示例，所述方向盘120也可以是安装在某一车辆上的方向盘。

需要说明的是，所述终端设备110和所述方向盘120之间可以通过有线或者无线的方式建立连接。

在该场景中，用户可以操作所述方向盘120，例如，可以控制方向盘120向左或者向右转动一定的角度。终端设备110中预先构建有车辆模拟驾驶模型。方向盘120将由于用户转动所述方向盘120产生的转向信息发送给终端设备110，终端设备110调用车辆模拟驾驶模型，结合所述转向信息以及模拟车辆当前的相关信息，计算得到模拟车辆的下一时刻的相关信息，例如，位置信息。并基于下一时刻的相关信息生成模拟行驶图像，并显示所述模拟行驶图像。也就是说，用户可以通过终端设备110显示的模拟行驶图像，确定用户转动方向盘120之后，模拟车辆的驾驶情况。从而解决了用户不能在室内体验车辆的驾驶性能的问题。

示例性方法

参见图2，该图为本申请实施例提供的一种模拟车辆驾驶的方法的流程示意图。

在本实施例中，所述方法例如可以应用于终端设备。

所述方法例如可以通过以下步骤：S201-S203实现。

S201：获取模拟车辆在第一时刻的第一航向角、所述模拟车辆在所述第一时刻的第一位置信息以及所述模拟车辆从所述第一时刻至第二时刻的行驶距离。

需要说明的是，本申请实施例不具体限定所述第一时刻和所述第二时刻的具体时刻。在本申请实施例中，所述第二时刻为所述第一时刻之后的时刻。

可以理解的是，若所述第一时刻是模拟车辆驾驶的初始时刻，则所述第一时刻的第一航向角为所述模拟车辆的初始航向角，所述模拟车辆的第一位置信息为初始位置信息。

若所述第一时刻并非是模拟车辆驾驶的初始时刻，则所述第一时刻的第一航向角为预先计算得到的。所述模拟车辆的第一位置信息也是预先计算得到的。

可以理解的是，所述行驶距离与所述模拟车辆的速度以及所述第一时刻至所述第二时刻之间的时间间隔有关。因此，可以通过所述模拟车辆的速度以及所述第一时刻至所述第二时刻之间的时间间隔得到所述行驶距离。

需要说明的是，本申请实施例不具体限定所述模拟车辆的速度，作为一种示例，所述模拟车辆的速度可以由用户确定。例如，终端设备可以显示选择模拟车辆的速度的界面，由用户确定所述模拟车辆的速度。

需要说明的是，本申请实施例不具体限定所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间间隔，所述时间间隔可以根据实际情况具体确定，作为一种示例，所述时间间隔可以为50毫秒。

S202：根据所述第一航向角、所述第二行驶距离以及所述第一位置信息，确定所述模拟车辆在所述第二时刻的第二位置信息。

需要说明的是，本申请实施例不具体限定所述第一位置信息，作为一种示例，所述第一位置信息包括第一位置的经度坐标和第一位置的纬度坐标。其中，所述第一位置是指，所述模拟车辆在所述第一时刻所处的位置。

与第一位置信息类似，本申请实施例也不具体限定所述第二位置信息，作为一种示例，所述第二位置信息包括第二位置的经度坐标和第二位置的纬度坐标。其中，所述第二位置是指，所述模拟车辆在所述第二时刻所处的位置。

根据所述第一航向角、所述行驶距离以及所述第一位置信息确定所述模拟车辆在所述第二时刻的第二位置信息，具体可以通过如下公式(1)确定。

在公式(1)中：

所述lat₂为所述第二位置的纬度坐标；

所述lat₁为所述第一位置的纬度坐标；

所述d₁为所述行驶距离；

所述

为中间变量，

所述

为所述第一航向角，所述k₁为变换参数，当所述lon₁为地球的西半球的经度坐标时，k₁＝-1，当所述lon₁为所述地球的东半球的经度坐标时，k₁＝1；

所述Δlon为中间变量；

所述lon₂为所述第二位置的经度坐标；

所述lon₁为所述第一位置的经度坐标；

所述pi为圆周率；所述mod为求余运算符。

需要说明的是，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，所述lat₁、lat₂、lon₁和lon₂的单位为弧度。d₁的单位为海里。

S203：基于所述第二位置信息生成模拟行驶图像，并显示所述模拟行驶图像。

需要说明的是，步骤S203在具体实现时，例如可以对包含模拟车辆、所述模拟车辆的模拟行驶环境以及模拟车辆的第二位置信息的图像进行图像处理，得到所述模拟行驶图像，从而显示所述模拟行驶图像。

由此可见，采用本申请实施例提供的模拟车辆驾驶的方法，可以利用模拟车辆的第一时刻的相关信息，得到第二时刻的第二位置信息，并显示模拟行驶图像，也就是说，本申请实施例提供的技术方案，可以模拟车辆的驾驶过程，并向用户展示驾驶过程中的模拟行驶图像，从而使得用户能够在室内体验车辆的驾驶性能。

如前文所述，所述第二时刻为所述第一时刻之后的时刻。在本申请实施例的一种可能的实现方式中，所述第一时刻为第一时间周期的起始时刻，所述第二时刻为所述第一时间周期的结束时刻。本申请实施例不具体限定所述第一时间周期，作为一种示例，所述第一时间周期可以为50毫秒。

如前文所述，若所述第一时刻并非是模拟车辆驾驶的初始时刻，则所述第一时刻的第一航向角为预先计算得到的。

以下结合附图介绍当第一时刻并非是模拟车辆驾驶的初始时刻时对应的确定所述第一航向角的方式。

参见图3，该图为本申请实施例提供的一种确定第一航向角的方法的流程示意图。

所述确定第一航向角的方法，例如可以通过如下步骤S301-S303实现。

S301：获取第二时间周期的起始时刻接收的方向盘的转向信息，并获取所述第二时间周期的起始时刻的第二航向角。

需要说明的是，所述第二时间周期为所述第一时间周期的前一个时间周期，第二时间周期的结束时刻与所述第一时间周期的起始时刻为同一时刻。

需要说明的是，所述转向信息是通过用户转动所述方向盘得到的。也就是说，确定所述第一航向角，要结合用户转动方向盘得到的转向信息计算得到。

S302：利用所述转向信息得到所述第二时间周期的起始时刻至所述第一时间周期的起始时刻的航向角的变化值。

需要说明的是，对于不同的车辆来讲，由于车辆的轴距可能不同，因此，即使方向盘的转动角度不同，对应的车辆的航向角的变化值也不一定相同。也就是说，所述航向角的变化值与所述模拟车辆的轴距具有对应关系。步骤S302在具体实现时，可以通过如下步骤A-B实现。

步骤A：确定所述模拟车辆的型号，利用所述模拟车辆的型号与所述模拟车辆的轴距的对应关系，确定所述模拟车辆的轴距。

可以理解的是，模拟车辆的型号与模拟车辆的轴距之间具有对应关系，知道模拟车辆的型号之后，即可利用所述模拟车辆的型号与所述模拟车辆的轴距的对应关系，确定模拟车辆的轴距。

可以理解的是，在一些场景下，例如，在车展展厅中，参加车展的车辆很多，而用户很可能对其中某一型号的车辆感兴趣，即用户可能想体验某一型号的车辆的驾驶性能。鉴于此，在本申请实施例中，用户可以主动选择模拟车辆的型号。例如，终端设备可以展示可以选择车辆型号的界面，由用户主动选择模拟车辆的型号。也就是说，所述模拟车辆的型号可以是基于用户触发的车辆型号选择操作确定的。

可以理解的是，用户选择模拟车辆的型号之后，终端设备即可根据该模拟车辆的型号确定模拟车辆的轴距。

步骤B：利用所述转向信息和所述模拟车辆的轴距，确定所述航向角的变化值。

需要说明的是，步骤B在具体实现时，可以利用如下公式(2)实现。

在公式(2)中：

所述为所述第二时间周期的起始时刻所述模拟车辆的轮胎角度；

所述θ_w为所述第二时间周期的起始时刻所述方向盘的转角，所述θ_w是根据所述转向信息确定的；

所述k₂为变换系数；

所述r为所述第二时间周期的起始时刻所述模拟车辆的转弯半径；

所述L为所述模拟车辆的轴距；

所述

为所述航向角的变化值；

所述d₂为所述模拟车辆在所述第二时间周期内的行驶距离。

关于

可以结合图4进行理解，角A可近似看成直角，因此

故而，可得到

S303：利用所述航向角的变化值和所述第二航向角，确定所述第一航向角。

步骤S303在具体实现时，可以通过公式(3)确定。

在公式(3)中：

为所述第一航向角；

为所述第二航向角；

为所述航向角的变化值。

以上对本申请实施例提供的模拟车辆驾驶的方法进行了介绍，以下结合具体场景介绍该方法。

在该场景中，包含两个时间周期，按照时间顺序由早到晚分别为第三时间周期和第四时间周期。

参见图5，该图为本申请实施例提供的两个时间周期的示意图。

其中，第三时间周期的起始时刻为T1时刻，TI时刻为模拟车辆驾驶的起始时刻。第三时间周期的结束时刻(第四时间周期的起始时刻)为T2。第四时间周期的结束时刻为T3。

在TI时刻：获取模拟车辆的初始航向角、模拟车辆的初始位置以及模拟车辆从T1时刻至T2时刻的第一行驶距离，并接收方向盘发送的第一转向信息。

根据初始航向角、初始位置以及第一行驶距离，计算得到T2时刻模拟车辆所处的位置的位置信息。

根据第一转向信息得到模拟车辆从T1时刻至T2时刻的航向角的变化值。并计算得到模拟车辆在T2时刻对应的航向角。

在T2时刻：获取T2时刻对应的航向角，模拟车辆的在T2时刻的位置信息以及模拟车辆从T2时刻至T3时刻的第二行驶距离，并接收方向盘发送的第二转向信息。

根据T2时刻对应的航向角、模拟车辆的在T2时刻的位置信息以及模拟车辆从T2时刻至T3时刻的第二行驶距离，计算得到T3时刻模拟车辆所处的位置的位置信息。

根据第二转向信息得到模拟车辆从T2时刻至T3时刻的航向角的变化值。并计算得到模拟车辆在T3时刻对应的航向角。

同理，在T3时刻可以计算得到模拟车辆在T3时刻的下一时刻的位置信息和航向角。

示例性设备

参见图6，该图为本申请实施例提供的一种模拟车辆驾驶的装置的结构示意图。

所述装置600例如可以具体包括：获取单元610、确定单元620和显示单元630。

获取单元610，用于获取模拟车辆在第一时刻的第一航向角、所述模拟车辆在所述第一时刻的第一位置信息以及所述模拟车辆从所述第一时刻至第二时刻的行驶距离；

确定单元620，用于根据所述第一航向角、所述行驶距离以及所述第一位置信息，确定所述模拟车辆在所述第二时刻的第二位置信息；

显示单元630，用于基于所述第二位置信息生成模拟行驶图像，并显示所述模拟行驶图像。

可选的，所述第一位置信息包括第一位置的经度坐标和纬度坐标，所述第二位置信息包括第二位置的经度坐标和纬度坐标，所述确定单元620，具体通过如下公式体现：

其中，所述lat₂为所述第二位置的纬度坐标；所述lat₁为所述第一位置的纬度坐标；所述d₁为所述行驶距离；所述

为中间变量，

所述

为所述第一航向角，所述k₁为变换参数，当所述lon₁为地球的西半球的经度坐标时，k₁＝-1，当所述lon₁为所述地球的东半球的经度坐标时，k₁＝1；所述Δlon为中间变量；所述lon₂为所述第二位置的经度坐标；所述lon₁为所述第一位置的经度坐标，所述pi为圆周率；所述mod为求余运算符。

可选的，所述第一时刻为第一时间周期的起始时刻，所述第二时刻为所述第一时间周期的结束时刻；所述第一航向角通过如下方式确定：

获取第二时间周期的起始时刻接收的方向盘的转向信息，并获取所述第二时间周期的起始时刻的第二航向角；其中，所述第二时间周期为所述第一时间周期的前一个时间周期，第二时间周期的结束时刻与所述第一时间周期的起始时刻为同一时刻；所述转向信息是通过用户转动所述方向盘得到的；

利用所述转向信息得到所述第二时间周期的起始时刻至所述第一时间周期的起始时刻的航向角的变化值；

利用所述航向角的变化值和所述第二航向角，确定所述第一航向角。

可选的，所述航向角的变化值与所述模拟车辆的轴距具有对应关系，所述利用所述转向信息得到所述第二时间周期的起始时刻至所述第一时间周期的起始时刻的航向角的变化值，包括：

确定所述模拟车辆的型号，利用所述模拟车辆的型号与所述模拟车辆的轴距的对应关系，确定所述模拟车辆的轴距；

利用所述转向信息和所述模拟车辆的轴距，确定所述航向角的变化值；

其中，所述模拟车辆的型号是基于用户触发的车辆型号选择操作确定的。

可选的，所述利用所述转向信息和所述模拟车辆的轴距，确定所述航向角的变化值，具体通过如下公式实现：

其中，所述

为所述第二时间周期的起始时刻所述模拟车辆的轮胎角度；所述θ_w为所述第二时间周期的起始时刻所述方向盘的转角，所述θ_w是根据所述转向信息确定的；所述k₂为变换系数；所述r为所述第二时间周期的起始时刻所述模拟车辆的转弯半径；所述L为所述模拟车辆的轴距；所述

为所述航向角的变化值；所述d₂为所述模拟车辆在所述第二时间周期内的行驶距离。

由于所述装置是与以上方法实施例提供的方法对应的装置，故关于所述装置的各个单元的具体实现，可以参考以上方法实施例的描述部分，此处不再赘述。

由此可见，采用本申请实施例提供的装置，可以利用模拟车辆的第一时刻的相关信息，得到第二时刻的第二位置信息，并显示模拟行驶图像，也就是说，本申请实施例提供的技术方案，可以模拟车辆的驾驶过程，并向用户展示驾驶过程中的模拟行驶图像，从而使得用户能够在室内体验车辆的驾驶性能。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种模拟车辆驾驶的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取模拟车辆在第一时刻的第一航向角、所述模拟车辆在所述第一时刻的第一位置信息以及所述模拟车辆从所述第一时刻至第二时刻的行驶距离；

根据所述第一航向角、所述行驶距离以及所述第一位置信息，确定所述模拟车辆在所述第二时刻的第二位置信息；

基于所述第二位置信息生成模拟行驶图像，并显示所述模拟行驶图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括第一位置的经度坐标和纬度坐标，所述第二位置信息包括第二位置的经度坐标和纬度坐标，所述根据所述第一航向角、所述行驶距离以及所述第一位置信息确定所述模拟车辆在所述第二时刻的第二位置信息，具体通过如下公式确定：

其中，所述lat₂为所述第二位置的纬度坐标；所述lat₁为所述第一位置的纬度坐标；所述d₁为所述行驶距离；所述

为中间变量，所述

为所述第一航向角，所述k₁为变换参数，当所述lon₁为地球的西半球的经度坐标时，k₁＝-1，当所述lon₁为所述地球的东半球的经度坐标时，k₁＝1；所述Δlon为中间变量；所述lon₂为所述第二位置的经度坐标；所述lon₁为所述第一位置的经度坐标，所述pi为圆周率；所述mod为求余运算符。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时刻为第一时间周期的起始时刻，所述第二时刻为所述第一时间周期的结束时刻；所述第一航向角通过如下方式确定：

获取第二时间周期的起始时刻接收的方向盘的转向信息，并获取所述第二时间周期的起始时刻的第二航向角；其中，所述第二时间周期为所述第一时间周期的前一个时间周期，第二时间周期的结束时刻与所述第一时间周期的起始时刻为同一时刻；所述转向信息是通过用户转动所述方向盘得到的；

利用所述转向信息得到所述第二时间周期的起始时刻至所述第一时间周期的起始时刻的航向角的变化值；

利用所述航向角的变化值和所述第二航向角，确定所述第一航向角。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述航向角的变化值与所述模拟车辆的轴距具有对应关系，所述利用所述转向信息得到所述第二时间周期的起始时刻至所述第一时间周期的起始时刻的航向角的变化值，包括：

确定所述模拟车辆的型号，利用所述模拟车辆的型号与所述模拟车辆的轴距的对应关系，确定所述模拟车辆的轴距；

利用所述转向信息和所述模拟车辆的轴距，确定所述航向角的变化值；

其中，所述模拟车辆的型号是基于用户触发的车辆型号选择操作确定的。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述转向信息和所述模拟车辆的轴距，确定所述航向角的变化值，具体通过如下公式实现：

其中，所述为所述第二时间周期的起始时刻所述模拟车辆的轮胎角度；所述θ_w为所述第二时间周期的起始时刻所述方向盘的转角，所述θ_w是根据所述转向信息确定的；所述k₂为变换系数；所述r为所述第二时间周期的起始时刻所述模拟车辆的转弯半径；所述L为所述模拟车辆的轴距；所述

为所述航向角的变化值；所述d₂为所述模拟车辆在所述第二时间周期内的行驶距离。

6.一种模拟车辆驾驶的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取模拟车辆在第一时刻的第一航向角、所述模拟车辆在所述第一时刻的第一位置信息以及所述模拟车辆从所述第一时刻至第二时刻的行驶距离；

确定单元，用于根据所述第一航向角、所述行驶距离以及所述第一位置信息，确定所述模拟车辆在所述第二时刻的第二位置信息；

显示单元，用于基于所述第二位置信息生成模拟行驶图像，并显示所述模拟行驶图像。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一位置信息包括第一位置的经度坐标和纬度坐标，所述第二位置信息包括第二位置的经度坐标和纬度坐标，所述确定单元，具体通过如下公式体现：

其中，所述lat₂为所述第二位置的纬度坐标；所述lat₁为所述第一位置的纬度坐标；所述d₁为所述行驶距离；所述

为中间变量，

所述

为所述第一航向角，所述k₁为变换参数，当所述lon₁为地球的西半球的经度坐标时，k₁＝-1，当所述lon₁为所述地球的东半球的经度坐标时，k₁＝1；所述Δlon为中间变量；所述lon₂为所述第二位置的经度坐标；所述lon₁为所述第一位置的经度坐标，所述pi为圆周率；所述mod为求余运算符。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一时刻为第一时间周期的起始时刻，所述第二时刻为所述第一时间周期的结束时刻；所述第一航向角通过如下方式确定：

获取第二时间周期的起始时刻接收的方向盘的转向信息，并获取所述第二时间周期的起始时刻的第二航向角；其中，所述第二时间周期为所述第一时间周期的前一个时间周期，第二时间周期的结束时刻与所述第一时间周期的起始时刻为同一时刻；所述转向信息是通过用户转动所述方向盘得到的；

利用所述转向信息得到所述第二时间周期的起始时刻至所述第一时间周期的起始时刻的航向角的变化值；

利用所述航向角的变化值和所述第二航向角，确定所述第一航向角。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述航向角的变化值与所述模拟车辆的轴距具有对应关系，所述利用所述转向信息得到所述第二时间周期的起始时刻至所述第一时间周期的起始时刻的航向角的变化值，包括：

确定所述模拟车辆的型号，利用所述模拟车辆的型号与所述模拟车辆的轴距的对应关系，确定所述模拟车辆的轴距；

利用所述转向信息和所述模拟车辆的轴距，确定所述航向角的变化值；

其中，所述模拟车辆的型号是基于用户触发的车辆型号选择操作确定的。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述利用所述转向信息和所述模拟车辆的轴距，确定所述航向角的变化值，具体通过如下公式实现：

其中，所述

为所述第二时间周期的起始时刻所述模拟车辆的轮胎角度；所述θ_w为所述第二时间周期的起始时刻所述方向盘的转角，所述θ_w是根据所述转向信息确定的；所述k₂为变换系数；所述r为所述第二时间周期的起始时刻所述模拟车辆的转弯半径；所述L为所述模拟车辆的轴距；所述

为所述航向角的变化值；所述d₂为所述模拟车辆在所述第二时间周期内的行驶距离。

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