CN110722579A - 一种机器人用移动支撑脚 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人用移动支撑脚，包括主体支架和移动支撑脚；移动支撑脚包括一对左右对称设置的移动支撑部；移动支撑部包括移动支撑中心块；一对移动支撑中心块旋转设置在主体支架的左右端面上；移动支撑中心块上固定有三个调节电缸；同侧的三个调节电缸处于同一竖直面上并且相邻调节电缸之间的夹角成一百二十度；调节电缸的活塞杆端部上固定有移动中心块；移动中心块远离主体支架的端面上旋转设置有滚轮。本发明可以通过滚轮滚动驱动或者一对移动支撑中心块旋转设置进行步进式移动，使用不同路况。

Description

一种机器人用移动支撑脚

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人用移动支撑脚。

背景技术

目前的机器人种类繁多，有服务机器人、教育机器人及军用机器人等，每种机器人都有自己的一个应用环境。在机器人进行现场环境勘察等操作中，即需要快速运行，也需要能适应复杂地理环境的机器人。

但是，目前的机器人主要为轮式结构机器人及腿式机器人。轮式结构机器人适用于地势比较平坦的环境，行走速度快但在地面不平坦的环境中使用受限；腿式机器人可以行走在不平坦的道路上，但是行走速度较慢。因此，通用性不高。

因此，如何提高机器人的通用性及运行速度，是本技术领域人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的针对现有的机器人不会适应各种路况的技术问题，提供了一种机器人用移动支撑脚。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人用移动支撑脚，包括主体支架和移动支撑脚；移动支撑脚包括一对左右对称设置的移动支撑部；移动支撑部包括移动支撑中心块；一对移动支撑中心块旋转设置在主体支架的左右端面上；移动支撑中心块上固定有三个调节电缸；同侧的三个调节电缸处于同一竖直面上并且相邻调节电缸之间的夹角成一百二十度；调节电缸的活塞杆端部上固定有移动中心块；移动中心块远离主体支架的端面上旋转设置有滚轮。

作为上述技术方案的优选，主体支架的前后端面分别成型有延伸板；一对延伸板的下端面远离的一端分别成型有左右均匀分布的若干支撑杆；支撑杆的下端设置有辅助滚轮；当两对滚轮着地时，辅助滚轮着地；一对延伸板的上端面与主体支架的上端面平齐。

作为上述技术方案的优选，主体支架成型为等边三角形柱状并且上端面水平设置。

作为上述技术方案的优选，主体支架的左右端面上固定有上旋转电机；移动支撑中心块固定在相应侧的上旋转电机的输出轴上；一对移动支撑中心块靠近的端面成型有若干以上旋转电机的旋转中心轴为中心轴圆周均匀分布的旋转支撑杆；一对主体支架的左右端面成型有若干供旋转支撑杆旋转设置的圆环槽状的避让槽。

作为上述技术方案的优选，移动支撑中心块呈等边三角形柱体；调节电缸垂直固定在移动支撑中心块相应侧的端面中心处。

作为上述技术方案的优选，移动中心块的中心成型有移动驱动电机；滚轮固定在移动驱动电机的输出轴上。

本发明的有益效果在于：可以通过滚轮滚动驱动或者一对移动支撑中心块旋转设置进行步进式移动，使用不同路况。

附图说明

图1为本发明的正视的结构示意图；

图2为本发明的右视的结构示意图。

图中，10、主体支架；11、延伸板；12、支撑杆；13、辅助滚轮；14、上旋转电机；140、避让槽；20、移动支撑部；21、移动支撑中心块；211、旋转支撑杆；22、调节电缸；23、移动中心块；24、移动驱动电机；25、滚轮。

具体实施方式

如图1、图2所示，一种机器人用移动支撑脚，包括主体支架10和移动支撑脚；移动支撑脚包括一对左右对称设置的移动支撑部20；移动支撑部20包括移动支撑中心块21；一对移动支撑中心块21旋转设置在主体支架10的左右端面上；移动支撑中心块21上固定有三个调节电缸22；同侧的三个调节电缸22处于同一竖直面上并且相邻调节电缸22之间的夹角成一百二十度；调节电缸22的活塞杆端部上固定有移动中心块23；移动中心块23远离主体支架10的端面上旋转设置有滚轮25。

如图1、图2所示，主体支架10的前后端面分别成型有延伸板11；一对延伸板11的下端面远离的一端分别成型有左右均匀分布的若干支撑杆12；支撑杆12的下端设置有辅助滚轮13；当两对滚轮25着地时，辅助滚轮13着地；一对延伸板11的上端面与主体支架10的上端面平齐。

如图1、图2所示，主体支架10成型为等边三角形柱状并且上端面水平设置。

如图1、图2所示，主体支架10的左右端面上固定有上旋转电机14；移动支撑中心块21固定在相应侧的上旋转电机14的输出轴上；一对移动支撑中心块21靠近的端面成型有若干以上旋转电机14的旋转中心轴为中心轴圆周均匀分布的旋转支撑杆211；一对主体支架10的左右端面成型有若干供旋转支撑杆211旋转设置的圆环槽状的避让槽140。

如图1、图2所示，移动支撑中心块21呈等边三角形柱体；调节电缸22垂直固定在移动支撑中心块21相应侧的端面中心处。

如图1、图2所示，移动中心块23的中心成型有移动驱动电机24；滚轮25固定在移动驱动电机24的输出轴上。

机器人用移动支撑脚的工作原理：

通过滚轮25滚动驱动时，如如图1、图2所示，两对滚轮25同时着地，辅助滚轮13也着地，这样两对滚轮25同步旋转时带动主体支架10移动；

一对移动支撑中心块旋转设置进行步进式移动；首先滚轮25相对于移动中心块23固定不动，然后一对移动支撑中心块同步旋转，这样三对滚轮25依次两对着地，这样主体支架10步进式移动；可以通过三对调节电缸22使得三对移动中心块23相对于移动支撑中心块21的间距变大，这样步进式速度变快。

以上内容仅为本发明的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (6)

1.一种机器人用移动支撑脚，其特征在于：包括主体支架(10)和移动支撑脚；移动支撑脚包括一对左右对称设置的移动支撑部(20)；移动支撑部(20)包括移动支撑中心块(21)；一对移动支撑中心块(21)旋转设置在主体支架(10)的左右端面上；移动支撑中心块(21)上固定有三个调节电缸(22)；同侧的三个调节电缸(22)处于同一竖直面上并且相邻调节电缸(22)之间的夹角成一百二十度；调节电缸(22)的活塞杆端部上固定有移动中心块(23)；移动中心块(23)远离主体支架(10)的端面上旋转设置有滚轮(25)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用移动支撑脚，其特征在于：主体支架(10)的前后端面分别成型有延伸板(11)；一对延伸板(11)的下端面远离的一端分别成型有左右均匀分布的若干支撑杆(12)；支撑杆(12)的下端设置有辅助滚轮(13)；当两对滚轮(25)着地时，辅助滚轮(13)着地；一对延伸板(11)的上端面与主体支架(10)的上端面平齐。

3.根据权利要求1或2所述的一种机器人用移动支撑脚，其特征在于：主体支架(10)成型为等边三角形柱状并且上端面水平设置。

4.根据权利要求1所述的一种机器人用移动支撑脚，其特征在于：主体支架(10)的左右端面上固定有上旋转电机(14)；移动支撑中心块(21)固定在相应侧的上旋转电机(14)的输出轴上；一对移动支撑中心块(21)靠近的端面成型有若干以上旋转电机(14)的旋转中心轴为中心轴圆周均匀分布的旋转支撑杆(211)；一对主体支(10)的左右端面成型有若干供旋转支撑杆(211)旋转设置的圆环槽状的避让槽(140)。

5.根据权利要求1所述的一种机器人用移动支撑脚，其特征在于：移动支撑中心块(21)呈等边三角形柱体；调节电缸(22)垂直固定在移动支撑中心块(21)相应侧的端面中心处。

6.根据权利要求1所述的一种机器人用移动支撑脚，其特征在于：移动中心块(23)的中心成型有移动驱动电机(24)；滚轮(25)固定在移动驱动电机(24)的输出轴上。

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