CN110716218A - 一种阵列伪卫星与gnss相结合的定位方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种阵列伪卫星与GNSS相结合的定位方法及系统，属于伪卫星定位导航技术领域。该系统包括多通道信号发射器、阵列天线、接收机、智能终端和导航卫星，其中，多通道信号发射机用于发射不同的PRN码，其信号与GPS和BDS信号兼容；商业化的GNSS接收机可以接收这些信号，并与阵列伪卫星和GNSS进行组合定位，通过使用阵列信道之间的差异来消除伪卫星伪距的时钟偏差。本发明利用一颗阵列伪卫星和三颗导航卫星组成的微型定位系统进行定位，实验表明，与四颗全球导航卫星系统相比，微型定位系统可以实现组合定位，水平定位精度有所提高。

Description

一种阵列伪卫星与GNSS相结合的定位方法及系统
技术领域
本发明涉及伪卫星定位导航技术领域，特别是指一种阵列伪卫星与GNSS相结合的定位方法及系统。
背景技术
目前，室内定位的需求越来越迫切，卫星导航在城市峡谷中信号受阻，通常不能提供正常的定位服务。伪卫星具有通过提供额外的导航信号来提高全球导航卫星系统的定位精度和可用性的潜在能力。
伪卫星定位实际上是通过伪卫星阵列天线实现的，该天线将导航模拟器输出的类似于实际的卫星信号发送给用户终端，利用这些原始观测数据实现位置的预测。然而在伪卫星系统研究中，通常会遇到时间同步、时钟偏差等问题，导致基于伪卫星系统的定位方法无法得到推广应用。
发明内容
有鉴于此，本发明提出一种阵列伪卫星与GNSS相结合的定位方法及系统，能够实现连续、高精度的室外定位。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
一种阵列伪卫星与GNSS相结合的定位方法，用于通过接收机u对多通道信号发射器所发射的导航信号和导航卫星信号进行跟踪，从而实现对所述接收机u的定位；所述多通道信号发射器连接有多个位置固定的伪卫星发射天线，每个伪卫星发射天线对应于一个伪卫星通道，每个伪卫星通道的信号均具有唯一的C/A码，各伪卫星通道均在GPS的L1码和BDS的B1码调制，且各通道信号均同时由1PPS生成；所述接收机u通过对导航信号的跟踪获取接收机u与伪卫星发射天线i、伪卫星发射天线j以及三颗导航卫星之间的伪距测量值；该方法包括以下步骤：
(1)根据接收机u相对于伪卫星发射天线i和j的距离，建立如下阵列伪距的表达式：
Δρij＝Fij(ru)+εij，
其中，Δρij为阵列伪距，εij为噪声，Fij(ru)为中间变量：
Fij(ru)＝||ri-ru||-||rj-ru||，
式中，ri和rj分别为发射天线i和j的位置坐标，ru为接收机的位置坐标；
(2)对Fij(ru)求偏导：
Figure BDA0002251755300000021
利用Newton-Raphson牛顿迭代法对Fij(ru)进行迭代更新，从而求得Fij(ru)的近似解，其中，Fij(ru)迭代的初始值Fij(ru,1)为：
Figure BDA0002251755300000022
式中，ru,0＝(x0,y0,z0)，为接收机的初始坐标；
根据Fij(ru)的解得到Δρij，并利用Δρij消除天线i和j之间的钟差；
(3)建立阵列伪卫星与导航卫星的伪距观测方程：
Figure BDA0002251755300000023
Figure BDA0002251755300000024
求得接收机的位置增量
Figure BDA0002251755300000025
Figure BDA0002251755300000026
式中，xk、yk、zk为k时刻接收机的三维坐标，为k时刻的Fij(ru)函数，Δρs代表接收机到导航卫星的伪距变化量，εs代表多径和测量噪声误差；
(4)根据k时刻接收机的三维坐标以及位置增量，求得下一时刻接收机的三维坐标。
此外，本发明还提供一种阵列伪卫星与GNSS相结合的定位系统，其包括多通道信号发射器、阵列天线、接收机、智能终端和导航卫星，所述阵列天线包括多个位置固定的伪卫星发射天线，所述多通道信号发射器通过阵列天线发送导航信号，阵列天线中的每个伪卫星发射天线对应于多通道信号发射器的一个通道，每个通道的信号均具有唯一的C/A码，多通道信号发射器的各通道均在GPS的L1码和BDS的B1码调制，且各通道信号均同时由1PPS生成；所述接收机包括GNSS接收芯片，所述智能终端通过蓝牙与所述接收机进行数据传输；接收机u通过GNSS接收芯片对多通道信号发射器的信号进行跟踪，获取接收机u与伪卫星发射天线i、伪卫星发射天线j以及导航卫星之间的伪距测量值；所述智能终端用于执行如下程序：
(1)根据接收机u相对于伪卫星i和j的距离，建立如下阵列伪距的表达式：
Δρij＝Fij(ru)+εij，
其中，Δρij为阵列伪距，εij为噪声，Fij(ru)为中间变量：
Fij(ru)＝||ri-ru||-||rj-ru||，
式中，ri和rj分别为发射天线i和j的位置坐标，ru为接收机的位置坐标；
(2)对Fij(ru)求偏导：
Figure BDA0002251755300000032
利用Newton-Raphson牛顿迭代法对Fij(ru)进行迭代更新，从而求得Fij(ru)的近似解，其中，Fij(ru)迭代的初始值Fij(ru,1)为：
Figure BDA0002251755300000033
式中，ru,0＝(x0,y0,z0)，为接收机的初始坐标；
根据Fij(ru)的解得到Δρij，并利用Δρij消除天线i和j之间的钟差；
(3)建立阵列伪卫星与导航卫星的伪距观测方程：
Figure BDA0002251755300000041
求得接收机的位置增量
Figure BDA0002251755300000043
Figure BDA0002251755300000044
式中，xk、yk、zk为k时刻接收机的三维坐标，
Figure BDA0002251755300000045
为k时刻的Fij(ru)函数，Δρs代表接收机到导航卫星的伪距变化量，εs代表多径和测量噪声误差；
(4)根据k时刻接收机的三维坐标以及位置增量，求得下一时刻接收机的三维坐标。
本发明与现有技术相比具有如下有益效果：
(1)避免了传统伪卫星存在的时间同步问题。通过具有相同时钟源的多信道发射机，每个信道的导航信号基于相同的1PPS，通过利用不同阵列信道的伪距不同，消除接收机和伪距的时钟偏差。
(2)阵列伪卫星伪距测量方程可以与GNSS相结合，阵列伪卫星信号与GPS和BDS信号兼容，商业化的GNSS接收机可以跟踪这些信号并估计用户位置。
附图说明
图1为本发明系统架构图。
图2为阵列伪卫星原理图。
图3为用户终端结构图。
图4为系统定位解算流程图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施实施方式对本发明作更进一步的描述。
一种阵列伪卫星与GNSS相结合的定位方法，用于通过接收机u对多通道信号发射器所发射的导航信号和导航卫星信号进行跟踪，从而实现对所述接收机u的定位；所述多通道信号发射器连接有多个位置固定的伪卫星发射天线，每个伪卫星发射天线对应于一个伪卫星通道，每个伪卫星通道的信号均具有唯一的C/A码，各伪卫星通道均在GPS的L1码和BDS的B1码调制，且各通道信号均同时由1PPS生成；所述接收机u通过对导航信号的跟踪获取接收机u与伪卫星发射天线i、伪卫星发射天线j以及三颗导航卫星之间的伪距测量值；该方法包括以下步骤：
(1)根据接收机u相对于伪卫星发射天线i和j的距离，建立如下阵列伪距的表达式：
Δρij＝Fij(ru)+εij，
其中，Δρij为阵列伪距，εij为噪声，Fij(ru)为中间变量：
Fij(ru)＝||ri-ru||-||rj-ru||，
式中，ri和rj分别为发射天线i和j的位置坐标，ru为接收机的位置坐标；
(2)对Fij(ru)求偏导：
Figure BDA0002251755300000051
利用Newton-Raphson牛顿迭代法对Fij(ru)进行迭代更新，从而求得Fij(ru)的近似解，其中，Fij(ru)迭代的初始值Fij(ru,1)为：
Figure BDA0002251755300000052
式中，ru,0＝(x0,y0,z0)，为接收机的初始坐标；
根据Fij(ru)的解得到Δρij，并利用Δρij消除天线i和j之间的钟差；
(3)建立阵列伪卫星与导航卫星的伪距观测方程：
Figure BDA0002251755300000061
Figure BDA0002251755300000062
求得接收机的位置增量
Figure BDA0002251755300000063
Figure BDA0002251755300000064
式中，xk、yk、zk为k时刻接收机的三维坐标，
Figure BDA0002251755300000065
为k时刻的Fij(ru)函数，Δρs代表接收机到导航卫星的伪距变化量，εs代表多径和测量噪声误差；
(4)根据k时刻接收机的三维坐标以及位置增量，求得下一时刻接收机的三维坐标。
一种阵列伪卫星与GNSS相结合的定位系统，其包括多通道信号发射器、阵列天线、接收机、智能终端和导航卫星，所述阵列天线包括多个位置固定的伪卫星发射天线，所述多通道信号发射器通过阵列天线发送导航信号，阵列天线中的每个伪卫星发射天线对应于多通道信号发射器的一个通道，每个通道的信号均具有唯一的C/A码，多通道信号发射器的各通道均在GPS的L1码和BDS的B1码调制，且各通道信号均同时由1PPS生成；所述接收机包括GNSS接收芯片，所述智能终端通过蓝牙与所述接收机进行数据传输；接收机u通过GNSS接收芯片对多通道信号发射器的信号进行跟踪，获取接收机u与伪卫星发射天线i、伪卫星发射天线j以及导航卫星之间的伪距测量值；所述智能终端用于执行如下程序：
(1)根据接收机u相对于伪卫星i和j的距离，建立如下阵列伪距的表达式：
Δρij＝Fij(ru)+εij，
其中，Δρij为阵列伪距，εij为噪声，Fij(ru)为中间变量：
Fij(ru)＝||ri-ru||-||rj-ru||，
式中，ri和rj分别为发射天线i和j的位置坐标，ru为接收机的位置坐标；
(2)对Fij(ru)求偏导：
Figure BDA0002251755300000071
利用Newton-Raphson牛顿迭代法对Fij(ru)进行迭代更新，从而求得Fij(ru)的近似解，其中，Fij(ru)迭代的初始值Fij(ru,1)为：
Figure BDA0002251755300000072
式中，ru,0＝(x0,y0,z0)，为接收机的初始坐标；
根据Fij(ru)的解得到Δρij，并利用Δρij消除天线i和j之间的钟差；
(3)建立阵列伪卫星与导航卫星的伪距观测方程：
Figure BDA0002251755300000073
Figure BDA0002251755300000081
求得接收机的位置增量
Figure BDA0002251755300000082
Figure BDA0002251755300000083
式中，xk、yk、zk为k时刻接收机的三维坐标，
Figure BDA0002251755300000084
为k时刻的Fij(ru)函数，Δρs代表接收机到导航卫星的伪距变化量，εs代表多径和测量噪声误差；
(4)根据k时刻接收机的三维坐标以及位置增量，求得下一时刻接收机的三维坐标。
图1为系统组成，该系统主要包括阵列伪卫星、全球导航卫星系统和用户终端等部分。
图2为阵列伪卫星设计原理图，由DSP和FPGA组成的基带单元驱动多个射频通道(AD9361)。每个信道通过调制GPS L1和BDS B1载波发送具有不同C/A码和导航消息的信号。由于阵列伪卫星信号是在同一时间点(相同的1PPS)产生的，所以对于GNSS接收机，阵列伪卫星的时钟误差是相同的。本发明设计了一种简单的GNSS时序设计，以确保商用GNSS芯片能够同时接收伪卫星信号和GNSS信号。
图3为用户终端结构图，用户终端包括三个主要部分：接收天线、商用接收机芯片(如ublox M8T、Unicorecomm UC6220)、ARM处理器。
图4为系统流程图，其具体步骤为：
1)根据传统的伪距测量方程测量伪距ρi为用户终端到第i个阵列天线的计算公式为：
Figure BDA0002251755300000085
其中ρi为用户位置(x,y,z)和第i个阵列天线的位置(xi,yi,zi)之间的距离，Ti是对流层延迟，tr是接收机时钟误差，ti是伪卫星时钟误差，εi是多径和接收机热噪声误差。
从用户终端到阵列伪卫星信道j的伪距测量ρj被建模为：
Figure BDA0002251755300000091
其中ρj为用户位置(x,y,z)和第j个阵列天线的位置(xj,yj,zj)之间的距离，Tj是对流层延迟，tr是接收机时钟误差，tj是伪卫星时钟误差，εj是多径和接收机热噪声误差。
在上面的等式中，因为它们使用相同的时钟，ti的项等于tj，所以ρi和ρj之间的差可以写成：
这里，如果
Figure BDA0002251755300000093
Figure BDA0002251755300000094
则公式(3)可以简化为：
Δρij＝||ri-ru||-||rj-ru||+εij (4)
如果方程(4)中的非线性项被定义为Fij：
Fij(ru)＝||ri-ru||-||rj-ru||
它关于ru的偏导数是：
Figure BDA0002251755300000095
如果Newton-Raphson法解更新过程所用的ru的初始值被描述为ru,0＝(x0,y0,z0),并且如果忽略Fij(ru)的泰勒展开的二阶和高阶项,则第一更新解被表示为：
那么公式(4)可表示为：
Figure BDA0002251755300000102
这些阵列伪距的观测方程用矩阵的形式表示为：
Figure BDA0002251755300000103
式(8)左侧的矩阵定义为G，右侧的两个列向量分别定义为b(左一)和ε(右一)，式(8)表示为：
G·Δru,0＝b+ε (9)
方程(9)的解为：
Δru,0＝(GTG)-1GTb (10)
通过下面公式迭代更新估计的位置：
Figure BDA0002251755300000105
2)阵列伪卫星与GNSS的组合
从用户终端到导航卫星的伪距测量ρs建模为：
Figure BDA0002251755300000104
这里ρs表示用户到导航卫星的伪距，(xsysz)表示导航卫星的位置，T表示对流层延迟，I表示电离层误差，ts表示卫星的时钟误差，εs表示多径误差和接收机热噪声误差。
第一个更新方程为：
Figure BDA0002251755300000111
公式(4)可以表示为：
Figure BDA0002251755300000112
阵列伪卫星各个天线和三颗导航卫星的观测方程以如下矩阵形式表示：
Figure BDA0002251755300000113
公式(15)可以表示为：
G·Δru,0＝b+ε (16)
方程(16)的解为：
Δru,0＝(GTG)-1GTb (17)
根据下面公式迭代更新估计位置：
Figure BDA0002251755300000114
本发明解决了传统伪卫星复杂的时间同步问题，提出一种新型的异步阵列伪卫星系统。多通道信号发射机用于发射不同的PRN码，其信号与GPS和BDS信号兼容。商业化的GNSS接收机可以接收这些信号，并与阵列伪卫星和GNSS进行组合定位，通过使用阵列信道之间的差异来消除伪卫星伪距的时钟偏差。利用一颗阵列伪卫星和三颗导航卫星组成的微型定位系统进行定位实验，结果表明，与四颗全球导航卫星系统相比，微型定位系统可以实现组合定位，水平定位精度有所提高。

Claims (2)

1.一种阵列伪卫星与GNSS相结合的定位方法，其特征在于，用于通过接收机u对多通道信号发射器所发射的导航信号和导航卫星信号进行跟踪，从而实现对所述接收机u的定位；所述多通道信号发射器连接有多个位置固定的伪卫星发射天线，每个伪卫星发射天线对应于一个伪卫星通道，每个伪卫星通道的信号均具有唯一的C/A码，各伪卫星通道均在GPS的L1码和BDS的B1码调制，且各通道信号均同时由1PPS生成；所述接收机u通过对导航信号的跟踪获取接收机u与伪卫星发射天线i、伪卫星发射天线j以及三颗导航卫星之间的伪距测量值；该方法包括以下步骤：
(1)根据接收机u相对于伪卫星发射天线i和j的距离，建立如下阵列伪距的表达式：
Δρij＝Fij(ru)+εij，
其中，Δρij为阵列伪距，εij为噪声，Fij(ru)为中间变量：
Fij(ru)＝||ri-ru||-||rj-ru||，
式中，ri和rj分别为发射天线i和j的位置坐标，ru为接收机的位置坐标；
(2)对Fij(ru)求偏导：
Figure FDA0002251755290000011
利用Newton-Raphson牛顿迭代法对Fij(ru)进行迭代更新，从而求得Fij(ru)的近似解，其中，Fij(ru)迭代的初始值Fij(ru，1)为：
Figure FDA0002251755290000012
式中，ru，0＝(x0，y0，z0)，为接收机的初始坐标；
根据Fij(ru)的解得到Δρij，并利用Δρij消除天线i和j之间的钟差；
(3)建立阵列伪卫星与导航卫星的伪距观测方程：
Figure FDA0002251755290000021
Figure FDA0002251755290000022
求得接收机的位置增量
Figure FDA0002251755290000024
式中，xk、yk、zk为k时刻接收机的三维坐标，
Figure FDA0002251755290000025
为k时刻的Fij(ru)函数，Δρs代表接收机到导航卫星的伪距变化量，εs代表多径和测量噪声误差；
(4)根据k时刻接收机的三维坐标以及位置增量，求得下一时刻接收机的三维坐标。
2.一种阵列伪卫星与GNSS相结合的定位系统，其特征在于，包括多通道信号发射器、阵列天线、接收机、智能终端和导航卫星，所述阵列天线包括多个位置固定的伪卫星发射天线，所述多通道信号发射器通过阵列天线发送导航信号，阵列天线中的每个伪卫星发射天线对应于多通道信号发射器的一个通道，每个通道的信号均具有唯一的C/A码，多通道信号发射器的各通道均在GPS的L1码和BDS的B1码调制，且各通道信号均同时由1PPS生成；所述接收机包括GNSS接收芯片，所述智能终端通过蓝牙与所述接收机进行数据传输；接收机u通过GNSS接收芯片对多通道信号发射器的信号进行跟踪，获取接收机u与伪卫星发射天线i、伪卫星发射天线j以及导航卫星之间的伪距测量值；所述智能终端用于执行如下程序：
(1)根据接收机u相对于伪卫星i和j的距离，建立如下阵列伪距的表达式：
Δρij＝Fij(ru)+εij，
其中，Δρij为阵列伪距，εij为噪声，Fij(ru)为中间变量：
Fij(ru)＝||ri-ru||-||rj-ru||，
式中，ri和rj分别为发射天线i和j的位置坐标，ru为接收机的位置坐标；
(2)对Fij(ru)求偏导：
利用Newton-Raphson牛顿迭代法对Fij(ru)进行迭代更新，从而求得Fij(ru)的近似解，其中，Fij(ru)迭代的初始值Fij(ru，1)为：
Figure FDA0002251755290000032
式中，ru，0＝(x0，y0，z0)，为接收机的初始坐标；
根据Fij(ru)的解得到Δρij，并利用Δρij消除天线i和j之间的钟差；
(3)建立阵列伪卫星与导航卫星的伪距观测方程：
Figure FDA0002251755290000041
Figure FDA0002251755290000042
求得接收机的位置增量
Figure FDA0002251755290000043
Figure FDA0002251755290000044
式中，xk、yk、zk为k时刻接收机的三维坐标，为k时刻的Fij(ru)函数，Δρs代表接收机到导航卫星的伪距变化量，εs代表多径和测量噪声误差；
(4)根据k时刻接收机的三维坐标以及位置增量，求得下一时刻接收机的三维坐标。
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