CN110711684A - 一种基于视觉的扬声器点胶机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开的属于扬声器点胶技术领域，具体为一种基于视觉的扬声器点胶机器人，包括传输带机构和电控箱，所述电控箱位于传输带机构的下侧，所述传输带机构上表面边缘的框架上通过螺钉固定连接有安装板，代替之前的人工点胶工位，实现对扬声器物料的自动摆料、自动上料、利用工业CCD检测相机自动识别位置后精准点胶、对扬声器物料自动下料，从而大大提高生产效率；通过进料导板、出料导板对进料进行导向，通过出料阻挡气缸、点胶夹持气缸、来料阻挡气缸对进入的物料进行夹持阻挡，使得各个扬声器之间能够分开单独点胶操作；通过工业CCD检测相机的设置，能够对扬声器的点胶位置进行定位，通过点胶机构的设置，能够对扬声器自动化点胶。

Description

一种基于视觉的扬声器点胶机器人

技术领域

本发明涉及扬声器点胶技术领域，具体为一种基于视觉的扬声器点胶机器人。

背景技术

扬声器又称"喇叭"。是一种十分常用的电声换能器件，在发声的电子电气设备中都能见到它。扬声器是一种把电信号转变为声信号的换能器件，扬声器的性能优劣对音质的影响很大。扬声器在音响设备中是一个最薄弱的器件，而对于音响效果而言，它又是一个最重要的部件。扬声器的种类繁多，而且价格相差很大。音频电能通过电磁，压电或静电效应，使其纸盆或膜片振动并与周围的空气产生共振(共鸣)而发出声音。

在扬声器的生产过程中，音圈引线需要人工先理好，然后对引线的焊点及卡槽位置进行人工点胶和UV紫外线固化，以保护焊点和固定好引线的位置。由于该胶水具有一定的毒害性，对工人身体造成了损害，直接增加了该工位的人员流动性，同时也影响了产品的质量和正常的生产。因此，迫切需要设计一款置于现有流水线上代替人工点胶的视觉点胶机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于视觉的扬声器点胶机器人，以解决上述背景技术中提出的胶水具有一定的毒害性，对工人身体造成了损害，直接增加了该工位的人员流动性，同时也影响了产品的质量和正常的生产的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于视觉的扬声器点胶机器人，包括传输带机构和电控箱，所述电控箱位于传输带机构的下侧，所述传输带机构上表面边缘的框架上通过螺钉固定连接有安装板，所述安装板横跨在传输带机构上，所述安装板的下表面左右两侧通过螺钉分别连接有出料导板和进料导板，所述出料导板和进料导板之间位置对应且相互连通，所述安装板的上表面右后侧横向安装有横移气缸，所述横移气缸的伸缩杆左端通过螺钉连接有滑块，所述滑块的下侧卡接在滑轨上，所述滑轨通过螺钉固定连接在安装板上，所述滑块的上侧通过螺钉固定安装有移位气缸，所述移位气缸的伸缩杆前端通过螺钉固定连接有拨叉，所述拨叉的底部前端位于出料导板的下侧，所述出料导板的前壁左右两侧通过螺钉分别固定安装有点胶夹持气缸和出料阻挡气缸，所述点胶夹持气缸和出料阻挡气缸的伸缩杆后端均通过螺钉固定连接有阻挡推块，所述阻挡推块位于出料导板的内壁上，所述出料导板的上表面中部通过螺钉纵向固定连接有来料阻挡气缸，所述来料阻挡气缸的伸缩杆底端固定连接有挡块，所述出料导板的内壁中部设置有光电检测开关，所述光电检测开关位于来料阻挡气缸的右侧，所述安装板的上表面径向安装有径向伺服滑台，所述径向伺服滑台上横向安装有横向伺服滑台，所述横向伺服滑台的左下端安装有工业CCD检测相机和点胶机构。

优选的，所述进料导板内部宽度沿着传输带机构的传输方向呈逐渐收拢状。

优选的，所述阻挡推块的后侧壁和挡块的右表面均通过粘接剂粘接有橡胶垫。

优选的，所述点胶机构包括胶水压力桶和点胶出口，所述胶水压力桶和点胶出口之间通过管道连接，且管道上安装抽吸泵。

优选的，所述胶水压力桶和点胶出口之间的管道上设置有流量阀门。

优选的，所述出料导板和进料导板内部的通道与传输带机构的传输方向相平行。

优选的，所述安装板的上表面左侧开设有活动槽，所述拨叉贯穿活动槽。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1)代替之前的人工点胶工位，实现对扬声器物料的自动摆料、自动上料、利用工业CCD检测相机自动识别位置后精准点胶、对扬声器物料自动下料，从而大大提高生产效率；

2)通过进料导板、出料导板对进料进行导向，通过出料阻挡气缸、点胶夹持气缸、来料阻挡气缸对进入的物料进行夹持阻挡，使得各个扬声器之间能够分开单独点胶操作；

3)通过工业CCD检测相机的设置，能够对扬声器的点胶位置进行定位，通过点胶机构的设置，能够对扬声器自动化点胶。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明的俯视图；

图3为本发明安装板的结构示意图。

图中：1传输带机构、2电控箱、3安装板、4进料导板、5出料导板、6横移气缸、7滑块、8滑轨、9移位气缸、10拨叉、11出料阻挡气缸、12点胶夹持气缸、13来料阻挡气缸、14径向伺服滑台、15横向伺服滑台、16工业CCD检测相机、17点胶机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例：

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种基于视觉的扬声器点胶机器人，包括传输带机构1和电控箱2，电控箱2位于传输带机构1的下侧，传输带机构1将待处理的扬声器从右向左传输，电控箱2为设备的用电器供电；

传输带机构1上表面边缘的框架上通过螺钉固定连接有安装板3，安装板3横跨在传输带机构1上，安装板3的下表面左右两侧通过螺钉分别连接有出料导板5和进料导板4，出料导板5和进料导板4之间位置对应且相互连通，工人将扬声器理好线后放在传输带机构1从右向左流转，通过出料导板5和进料导板4对传输的扬声器进行导向作用，使得扬声器进从出料导板5和进料导板4之间通过；

安装板3的上表面右后侧横向安装有横移气缸6，横移气缸6的伸缩杆左端通过螺钉连接有滑块7，滑块7的下侧卡接在滑轨8上，滑轨8通过螺钉固定连接在安装板3上，横移气缸6能够驱动滑块7在滑轨8上横向移动，从而滑块7能够驱动其上的结构横向移动；

滑块7的上侧通过螺钉固定安装有移位气缸9，移位气缸9的伸缩杆前端通过螺钉固定连接有拨叉10，拨叉10的底部前端位于出料导板5的下侧，移位气缸9能够带动拨叉10前后移动，使得拨叉10对物料卡住，并在横移气缸6驱动下移动；

出料导板5的前壁左右两侧通过螺钉分别固定安装有点胶夹持气缸12和出料阻挡气缸11，点胶夹持气缸12和出料阻挡气缸11的伸缩杆后端均通过螺钉固定连接有阻挡推块，点胶夹持气缸12和出料阻挡气缸11的伸缩杆伸出并通过阻挡推块推出，从而能够将该处的扬声器夹持卡紧，使得扬声器不会随着传输带机构1的驱动而移动；

阻挡推块位于出料导板5的内壁上，出料导板5的上表面中部通过螺钉纵向固定连接有来料阻挡气缸13，来料阻挡气缸13的伸缩杆底端固定连接有挡块，出料导板5的内壁中部设置有光电检测开关，光电检测开关位于来料阻挡气缸13的右侧，当有扬声器移动过来时，光电检测开关被遮挡而产生驱动来料阻挡气缸13工作的信号，来料阻挡气缸13通过挡块伸出将扬声器阻挡；

安装板3的上表面径向安装有径向伺服滑台14，径向伺服滑台14上横向安装有横向伺服滑台15，横向伺服滑台15的左下端安装有工业CCD检测相机16和点胶机构17，径向伺服滑台14和横向伺服滑台15组成平面内的移动驱动机构，能够带动工业CCD检测相机16和点胶机构17在移动范围内移动，从而便于对准点胶的位置。

进料导板4内部宽度沿着传输带机构1的传输方向呈逐渐收拢状，方便物料的进入，起到导向作用。

阻挡推块的后侧壁和挡块的右表面均通过粘接剂粘接有橡胶垫，通过橡胶垫的设置，起到对物料缓冲的效果，避免对物料的外壁造成损坏。

点胶机构17包括胶水压力桶和点胶出口，胶水压力桶和点胶出口之间通过管道连接，且管道上安装抽吸泵，抽吸泵将胶水压力桶内的胶吸出并通过点胶出口输出到对应的点胶点上。

胶水压力桶和点胶出口之间的管道上设置有流量阀门，通过流量阀门的设置，能够对胶水输出的量控制。

出料导板5和进料导板4内部的通道与传输带机构1的传输方向相平行。

安装板3的上表面左侧开设有活动槽，拨叉10贯穿活动槽，方便拨叉10的正常移动操作。

工作原理：

工人将扬声器理好线后放在传输带机构1上流转，通过进料导板4进入并通过出料导板5输出，进料导板4中的导向槽通过传输带机构1的带动会自动让扬声器摆料成一列，形成一个进料通道。

出料阻挡气缸11用于控制扬声器依次上料。扬声器通过进料通道进入来料阻挡气缸13处后，来料阻挡气缸13的光电检测开关发信号，出料导板5内的扬声器受到来料阻挡气缸13底端的挡块阻挡，点胶夹持气缸12处的扬声器点胶完成后，移位气缸9将拨叉10前推，使得拨叉10卡在来料阻挡气缸13位置的扬声器上，且同时来料阻挡气缸13的输出端带动挡块上升，之后横移气缸6推动滑块7在滑轨8上左移，拨叉10在驱动下左移并带动其上的扬声器移动到点胶夹持气缸12处，而点胶夹持气缸12处的扬声器(已点完胶)被拨叉10在上料的同时被推至传输带机构1上流转，实现了上/下料的同步性，以此循环往复。

在径向伺服滑台14和横向伺服滑台15的配合作用下，工业CCD检测相机16和点胶机构17能够在其移动作用下而移动，工业CCD检测相机16移动到点胶夹持气缸12位置处，对下侧的扬声器检测，并识别点胶的位置，之后，径向伺服滑台14和横向伺服滑台15的配合将点胶机构17移动到点胶夹持气缸12处扬声器的正上侧，并对扬声器的点胶处点胶操作。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种基于视觉的扬声器点胶机器人，包括传输带机构(1)和电控箱(2)，所述电控箱(2)位于传输带机构(1)的下侧，其特征在于：所述传输带机构(1)上表面边缘的框架上通过螺钉固定连接有安装板(3)，所述安装板(3)横跨在传输带机构(1)上，所述安装板(3)的下表面左右两侧通过螺钉分别连接有出料导板(5)和进料导板(4)，所述出料导板(5)和进料导板(4)之间位置对应且相互连通，所述安装板(3)的上表面右后侧横向安装有横移气缸(6)，所述横移气缸(6)的伸缩杆左端通过螺钉连接有滑块(7)，所述滑块(7)的下侧卡接在滑轨(8)上，所述滑轨(8)通过螺钉固定连接在安装板(3)上，所述滑块(7)的上侧通过螺钉固定安装有移位气缸(9)，所述移位气缸(9)的伸缩杆前端通过螺钉固定连接有拨叉(10)，所述拨叉(10)的底部前端位于出料导板(5)的下侧，所述出料导板(5)的前壁左右两侧通过螺钉分别固定安装有点胶夹持气缸(12)和出料阻挡气缸(11)，所述点胶夹持气缸(12)和出料阻挡气缸(11)的伸缩杆后端均通过螺钉固定连接有阻挡推块，所述阻挡推块位于出料导板(5)的内壁上，所述出料导板(5)的上表面中部通过螺钉纵向固定连接有来料阻挡气缸(13)，所述来料阻挡气缸(13)的伸缩杆底端固定连接有挡块，所述出料导板(5)的内壁中部设置有光电检测开关，所述光电检测开关位于来料阻挡气缸(13)的右侧，所述安装板(3)的上表面径向安装有径向伺服滑台(14)，所述径向伺服滑台(14)上横向安装有横向伺服滑台(15)，所述横向伺服滑台(15)的左下端安装有工业CCD检测相机(16)和点胶机构(17)。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的扬声器点胶机器人，其特征在于：所述进料导板(4)内部宽度沿着传输带机构(1)的传输方向呈逐渐收拢状。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉的扬声器点胶机器人，其特征在于：所述阻挡推块的后侧壁和挡块的右表面均通过粘接剂粘接有橡胶垫。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉的扬声器点胶机器人，其特征在于：所述点胶机构(17)包括胶水压力桶和点胶出口，所述胶水压力桶和点胶出口之间通过管道连接，且管道上安装抽吸泵。

5.根据权利要求4所述的一种基于视觉的扬声器点胶机器人，其特征在于：所述胶水压力桶和点胶出口之间的管道上设置有流量阀门。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉的扬声器点胶机器人，其特征在于：所述出料导板(5)和进料导板(4)内部的通道与传输带机构(1)的传输方向相平行。

7.根据权利要求1所述的一种基于视觉的扬声器点胶机器人，其特征在于：所述安装板(3)的上表面左侧开设有活动槽，所述拨叉(10)贯穿活动槽。

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