CN110707623B - 电缆架设设备及移动式建筑垃圾处理系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电缆架设设备及移动式建筑垃圾处理系统，其中，电缆架设设备包括移动底盘以及设置在移动底盘上的定位系统、电缆架设系统和控制系统，定位系统用于获取环境地理信息；控制系统用于根据环境地理信息确定移动路线，并控制移动底盘沿移动路线移动，控制系统还用于在移动过程中控制电缆架设系统沿移动路线架设电缆。本发明实施例提供的电缆架设设备，控制系统可自动控制移动底盘按照移动路线移动，提升智能化程度，缩短移动调整时间。控制系统还可同时控制电缆架设系统自动架设电缆，既解决了在作业现场架设电缆费时费力的问题，又不必在需要用电的位置额外配置发电机，有助于降低制电成本、减少设备占地面积、降低设备投资成本。

Description

电缆架设设备及移动式建筑垃圾处理系统

技术领域

本发明涉及建筑机械领域，具体而言，涉及一种电缆架设设备和一种移动式建筑垃圾处理系统。

背景技术

随着工业化、城市化进程的加速，建筑业也同时快速发展，相伴而产生的建筑垃圾日益增多，中国建筑垃圾的数量已占到城市垃圾总量的1/3以上。由于建筑垃圾堆放比较集中，场地比较有限，利用废弃建筑混凝土和废弃砖石生产粗细骨料，可用于生产相应强度等级的混凝土、砂浆或制备诸如砌块、墙板、地砖等建材制品。建筑废弃物再生利用技术首先需要对原材料进行破碎、筛分处理，再对筛分后的粗细骨料用于诸如道路垫层或者制砖。目前的移动式破碎筛分机或者移动式制砖机存在以下几个问题：

1、现场架设动力电缆费时费力；

2、采用设备自带的柴油发电机，其制电成本高、设备占地大、设备投资成本高。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出了一种电缆架设设备。

本发明的第二方面提出了一种移动式建筑垃圾处理系统。

有鉴于此，根据本发明的第一方面，提供了一种电缆架设设备，包括：移动底盘以及设置在移动底盘上的定位系统、电缆架设系统和控制系统，定位系统用于获取环境地理信息；控制系统用于根据环境地理信息确定移动路线，并控制移动底盘沿移动路线移动，控制系统还用于在移动过程中控制电缆架设系统沿移动路线架设电缆。

本发明实施例提供的电缆架设设备，配置有移动底盘，可承载定位系统、电缆架设系统和控制系统，并实现位置移动。控制系统接收定位系统获取的环境地理信息，通过分析环境地理信息确定出合理的移动路线，可自动控制移动底盘按照移动路线移动，提升智能化程度，并减少人工介入，缩短移动调整时间。此外，在沿移动路线移动的过程中，控制系统还可同时控制电缆架设系统自动架设电缆，当作业现场局部位置需要用电时，既解决了在作业现场架设电缆费时费力的问题，又不必在需要用电的位置额外配置发电机，有助于降低制电成本、减少设备占地面积、降低设备投资成本。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的电缆架设设备，还可以具有如下附加技术特征：

在一种可能的设计中，电缆架设系统包括电缆缠绕机、电缆支撑组件及机械手，电缆缠绕机固定设置在移动底盘上，电缆缠绕机上缠绕有电缆，电缆缠绕机用于放出电缆；电缆支撑组件收纳在移动底盘上，电缆支撑组件用于在架设电缆时为电缆提供支撑；机械手设置在移动底盘上，机械手用于将电缆支撑组件设置在移动路线的指定位置。

在该设计中，具体限定了电缆架设系统包括用于放出电缆的电缆缠绕机、为电缆提供支撑的电缆支撑组件、将电缆支撑组件设置在指定位置的机械手。具体而言，电缆缠绕设置在电缆缠绕机上，其自由端可接通供电源，随着移动底盘的移动，控制系统可控制电缆缠绕机按特定方向转动，以将缠绕在电缆缠绕机上的电缆放出，同时在到达指定位置时控制机械手抓取收纳在移动底盘上的电缆支撑组件，并设置在指定位置，以在指定位置为电缆提供支撑，从而完成电缆的自动架设，实现无人化作业。

在一种可能的设计中，电缆支撑组件包括支撑杆、滚轮轴及滚轮，滚轮轴设置在支撑杆上；滚轮套设在滚轮轴上，滚轮的外周侧壁上设有环形槽，环形槽用于容纳和支撑电缆。

在该设计中，具体限定了电缆支撑组件的结构。支撑杆可作为整个结构的基础，一端可与指定位置的地面相接触，另一端可设置滚轮轴，并在滚轮轴上套设滚轮，利用滚轮外周侧壁上形成的环形槽来容纳和支撑电缆，既可实现电缆在指定位置的可靠支撑，又可在电缆移动时随之滚动，即电缆与环形槽的内壁面保持相对静止，可避免电缆受滑动摩擦而损坏，有助于防止电缆外层脱皮。

在一种可能的设计中，电缆支撑组件还包括防脱卡杆，防脱卡杆与支撑杆或滚轮轴相连接，防脱卡杆位于滚轮轴的顶部，防脱卡杆与环形槽围成限位空间，以防止电缆脱离环形槽。

在该设计中，进一步限定了电缆支撑组件还包括设置在滚轮轴顶部的防脱卡杆，防脱卡杆可与环形槽围成限位空间，从而防止电缆在移动时，尤其是架设时，跳出环形槽，确保了可靠支撑。

在一种可能的设计中，电缆支撑组件的数量为多个；控制系统还用于根据移动路线确定所需的电缆支撑组件的数量以及指定位置。

在该设计中，为了充分满足电缆的支撑需求，可配置多个电缆支撑组件并收纳在移动底盘上，架设电缆时，控制系统即可按需确定要使用的电缆支撑组件的数量和相应数量的指定位置，进而在到达各个指定位置时，控制机械手逐个放置电缆支撑组件，完成所有电缆支撑组件的布局，实现电缆的自动架设。

在一种可能的设计中，控制系统还用于根据移动路线的长度以及相邻两个电缆支撑组件的设置间距，确定所需的电缆支撑组件的数量以及指定位置。

在该设计中，具体限定了控制系统确定电缆支撑组件的数量以及指定位置的一种方案。通过预先配置设置间距，可在移动路线上每隔设置间距设置一个电缆支撑组件，从而实现对电缆的均匀支撑。

在一种可能的设计中，控制系统还用于将移动路线的转弯位置确定为指定位置。

在该设计中，具体限定了控制系统确定电缆支撑组件的数量以及指定位置的另一种方案。当移动路线为非直线路线时，会存在转弯位置，此时通过将转弯位置确定为指定位置，则既可在转弯位置处为电缆提供支撑，又便于令电缆相应转向，提高了电缆架设线路的灵活性和适应性。

在一种可能的设计中，电缆架设系统包括快速插头插座模块，用于连接电缆和供电源。

在该设计中，进一步限定了电缆架设系统还包括用于接通电缆和供电源的快速插头插座模块，形成大电流快速插头插座对接系统，可简化设备电源接电问题，防止设备电源线路接错，实现专业化设备的傻瓜式应用。

在一种可能的设计中，控制系统还用于控制移动底盘沿移动路线返回出发地，并在返回过程中回收电缆。

在该设计中，除架设电缆外，控制系统还可控制实现回收电缆，充分实现无人化作业，提升作业效率。具体而言，在作业结束后，控制系统可控制移动底盘沿移动路线原路返回出发地，并在回程途中回收电缆，实现电缆的自动回收。

在一种可能的设计中，定位系统包括全局定位装置和图像识别装置，全局定位装置用于获取地图信息；图像识别装置用于识别目标物体，以供控制系统结合地图信息确定目标物体所在的目标位置及移动路线，移动路线经过或到达目标位置。

在该设计中，具体限定了定位系统包括用于获取地图信息的全局定位装置和用于识别目标物体的图像识别装置，以实现电缆架设设备的定位导航和锁定工作区域。图像识别装置可获取作业现场各个物体的图像，并分析识别出作为作业对象的目标物体，控制系统将之与地图信息相结合，可确定出目标物体所在的目标位置，进而规划出从出发地到目标位置的移动路线，实现自动控制移动底盘按照移动路线移动，提升智能化程度，并减少人工介入，缩短移动调整时间。可以理解的是，当图像识别装置识别出多个目标物体时，可相应确定多个目标位置，并规划出途径多个目标位置的移动路线。

在一种可能的设计中，定位系统还包括局部定位装置，用于获取移动底盘与邻近物体和/或目标物体的距离信息。

在该设计中，定位系统具体还包括局部定位装置，可获取移动底盘与邻近物体的距离信息，从而在移动过程中实现移动底盘的有效防撞，还可测量移动底盘与目标物体的距离信息，以协助完成移动路线的规划，还可用于协助确定前述电缆支撑组件的数量及指定位置。

在一种可能的设计中，电缆架设设备还包括液压支腿及传感器组件，液压支腿设置在移动底盘的底部；传感器组件设置在液压支腿上；控制系统还用于在到达目标位置后，根据传感器组件测得的数据，控制液压支腿伸缩，以支撑移动底盘。

在该设计中，进一步限定了电缆架设设备还包括位于移动底盘底部的液压支腿，以及设置在液压支腿上的传感器组件。当移动底盘到达目标位置后，可执行相关作业，此时通过控制液压支腿伸缩，并结合传感器组件测得的数据实时了解伸缩情况，可最终由液压支腿撑起移动底盘，也就是令移动底盘的轮胎脱离地面，从而确保在作业过程中移动底盘保持稳定而不移动或晃动，确保了作业过程的可靠性和安全性。

在一种可能的设计中，传感器组件包括力传感器和/或位移传感器。

在该设计中，具体限定了传感器组件包括力传感器和/或位移传感器，力传感器可检测液压支腿的受力，当液压支腿长度不足时，其受力较小或为零，当液压支腿伸长至足以支撑移动底盘时，其受力会大幅上升，从而有助于及时了解液压支腿对移动底盘的支撑情况。位移传感器则可检测液压支腿的伸缩长度变化，可直观了解液压支腿的伸缩情况。可以理解的是，液压支腿的数量往往为多个，通过综合分析各个液压支腿的受力和伸缩量，并据此调整各个液压支腿的长度，可为移动底盘提供均匀的支撑。

在一种可能的设计中，电缆架设设备还包括倾角传感器，设置在移动底盘上；控制系统还用于结合倾角传感器测得的数据，控制液压支腿伸缩，以令移动底盘保持平衡。

在该设计中，进一步限定了电缆架设设备还包括设置在移动底盘上的倾角传感器，可检测移动底盘的倾斜角度，其与前述传感器组件相配合，可以为液压支腿的调节提供依据，有助于控制移动底盘的平衡。

根据本发明的第二方面，提供了一种移动式建筑垃圾处理系统，包括如上述任一技术方案的电缆架设设备及工作设备，工作设备设置在移动底盘上，工作设备用于处理建筑垃圾。

本发明实施例提供的移动式建筑垃圾处理系统，通过配置工作设备，可合理处理建筑垃圾，此时前述目标物体即为建筑垃圾。将工作设备设置在电缆架设设备的移动底盘上，也就是将该移动底盘作为移动式建筑垃圾处理系统的底盘，并由控制系统控制其移动，可实现移动式建筑垃圾处理系统的工位自动寻址，提升智能化程度。电缆架设系统所架设的电缆作为移动式建筑垃圾处理系统的动力电缆，可为整套系统提供动力源，通过应用电缆架设设备，可实现动力电缆的自动铺设，简化设备电源接电方案，提高设备工作的稳定性，降低运输成本及设备投资成本。此外，本发明实施例提供的移动式建筑垃圾处理系统，包括上述任一技术方案的电缆架设设备，因此具有该电缆架设设备的全部有益效果，在此不再一一赘述。

在一种可能的设计中，工作设备为至少以下之一或其组合：制砖机、破碎筛分机、破碎机、风选机。

在该设计中，具体限定了工作设备可以为制砖机、破碎筛分机、破碎机、风选机之一或其组合，以实现对建筑垃圾的合理处理和利用。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明的一个实施例中的移动式建筑垃圾处理系统的结构示意图；

图2示出了本发明的一个实施例中的移动式建筑垃圾处理系统的俯视图；

图3示出了本发明的一个实施例中的电缆架设系统的部分结构示意图；

图4示出了本发明的一个实施例中的图3在A-A截面的剖视图；

图5示出了本发明的一个实施例中的液压支腿的伸缩流程图示意图；

图6示出了本发明的一个实施例中的移动式建筑垃圾处理系统的运行逻辑示意图。

其中，图1至图4中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

10移动底盘，20定位系统，22全局定位装置，24图像识别装置，26局部定位装置，30电缆架设系统，32电缆缠绕机，34电缆支撑组件，341支撑杆，342滚轮轴，343滚轮，344环形槽，345机械手卡位，346螺栓，347轴承，348防脱卡杆，36机械手，38快速插头插座模块，40液压支腿，50液压系统，6电缆，7电控箱，8工作系统。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图6描述根据本发明一些实施例所述电缆架设设备和移动式建筑垃圾处理系统。

如图1和图2所示，本发明第一方面的实施例提供了一种电缆架设设备，包括：移动底盘10以及设置在移动底盘10上的定位系统20、电缆架设系统30和控制系统，定位系统20用于获取环境地理信息；控制系统用于根据环境地理信息确定移动路线，并控制移动底盘10沿移动路线移动，控制系统还用于在移动过程中控制电缆架设系统30沿移动路线架设电缆6。

本发明实施例提供的电缆架设设备，配置有移动底盘10，可承载定位系统20、电缆架设系统30和控制系统，并实现位置移动。控制系统接收定位系统20获取的环境地理信息，通过分析环境地理信息确定出合理的移动路线，可自动控制移动底盘10按照移动路线移动，提升智能化程度，并减少人工介入，缩短移动调整时间。此外，在沿移动路线移动的过程中，控制系统还可同时控制电缆架设系统30自动架设电缆6，当作业现场局部位置需要用电时，既解决了在作业现场架设电缆6费时费力的问题，又不必在需要用电的位置额外配置发电机，有助于降低制电成本、减少设备占地面积、降低设备投资成本。具体地，移动底盘10为AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)底盘，以实现整套设备的自动行驶。

如图3所示，在一些实施例中，电缆架设系统30包括电缆缠绕机32、电缆支撑组件34及机械手36，电缆缠绕机32固定设置在移动底盘10上，电缆缠绕机32上缠绕有电缆6，电缆缠绕机32用于放出电缆6；电缆支撑组件34收纳在移动底盘10上，电缆支撑组件34用于在架设电缆6时为电缆6提供支撑；机械手36设置在移动底盘10上，机械手36用于将电缆支撑组件34设置在移动路线的指定位置。

在该实施例中，具体限定了电缆架设系统30包括用于放出电缆6的电缆缠绕机32、为电缆6提供支撑的电缆支撑组件34、将电缆支撑组件34设置在指定位置的机械手36。具体而言，电缆6缠绕设置在电缆缠绕机32上，其自由端可接通供电源，随着移动底盘10的移动，控制系统可控制电缆缠绕机32按特定方向转动，以将缠绕在电缆缠绕机32上的电缆6放出，同时在到达指定位置时控制机械手36抓取收纳在移动底盘10上的电缆支撑组件34，并设置在指定位置，例如可插设在泥土中，以在指定位置为电缆6提供支撑，从而完成电缆6的自动架设，实现无人化作业。进一步地，还可在电缆支撑组件34上设置机械手卡位345，控制系统可控制机械手36在将电缆支撑组件34插入泥土中后，敲打机械手卡位345，以令电缆支撑组件34扎稳在泥土中。

如图4所示，在一些实施例中，电缆支撑组件34包括支撑杆341、滚轮轴342及滚轮343，滚轮轴342设置在支撑杆341上；滚轮343套设在滚轮轴342上，滚轮343的外周侧壁上设有环形槽344，环形槽344用于容纳和支撑电缆6。

在该实施例中，具体限定了电缆支撑组件34的结构。支撑杆341可作为整个结构的基础，一端可与指定位置的地面相接触，例如插设在指定位置的泥土中，另一端可设置滚轮轴342，具体可通过紧固件(例如螺栓346)将滚轮轴342固定在支撑杆341上，并在滚轮轴342上套设滚轮343，利用滚轮343外周侧壁上形成的环形槽344来容纳和支撑电缆6，既可实现电缆6在指定位置的可靠支撑，又可在电缆6移动时随之滚动，即电缆6与环形槽344的内壁面保持相对静止，可避免电缆6受滑动摩擦而损坏，有助于防止电缆6外层脱皮。进一步地，电缆支撑组件34还包括设置在滚轮轴342和滚轮343之间的轴承347，具体可采用免润滑复合塑料轴承347。

如图4所示，在一些实施例中，电缆支撑组件34还包括防脱卡杆348，防脱卡杆348与支撑杆341或滚轮轴342相连接，防脱卡杆348位于滚轮轴342的顶部，防脱卡杆348与环形槽344围成限位空间，以防止电缆6脱离环形槽344。

在该实施例中，进一步限定了电缆支撑组件34还包括设置在滚轮轴342顶部的防脱卡杆348，防脱卡杆348可与环形槽344围成限位空间，从而防止电缆6在移动时，尤其是架设时，跳出环形槽344，确保了可靠支撑。具体地，如图4所示，防脱卡杆348可在两端向下延伸，以与支撑杆341或滚轮轴342相连接，保证了防脱卡杆348本身的有效固定。

如图3所示，在一些实施例中，电缆支撑组件34的数量为多个；控制系统还用于根据移动路线确定所需的电缆支撑组件34的数量以及指定位置。

在该实施例中，为了充分满足电缆6的支撑需求，可配置多个电缆支撑组件34并收纳在移动底盘10上，架设电缆6时，控制系统即可按需确定要使用的电缆支撑组件34的数量和相应数量的指定位置，进而在到达各个指定位置时，控制机械手36逐个放置电缆支撑组件34，完成所有电缆支撑组件34的布局，实现电缆6的自动架设。

在一些实施例中，控制系统还用于根据移动路线的长度以及相邻两个电缆支撑组件34的设置间距，确定所需的电缆支撑组件34的数量以及指定位置。

在该实施例中，具体限定了控制系统确定电缆支撑组件34的数量以及指定位置的一种方案。通过预先配置设置间距，可在移动路线上每隔设置间距设置一个电缆支撑组件34，从而实现对电缆6的均匀支撑。具体地，电缆支撑组件34的数量为移动路线的长度除以设置间距所得的商，考虑到该计算往往无法整除，可以对所得的商执行去尾法、进一法或四舍五入的操作。例如对于去尾法，假定设置间距为3米，也就是每隔3米设置一个电缆支撑组件34，移动路线的长度为L，则电缆支撑组件34的数量为L/3的取整值n，此时最后一个电缆支撑组件34与倒数第二个电缆支撑组件34的间距为L-3(n-1)。进一步地，该方案尤其适用于移动路线为直线的方案，此时移动路线的长度就是起点和终点的直线距离，具体可利用激光雷达测算该距离。

在一些实施例中，控制系统还用于将移动路线的转弯位置确定为指定位置。

在该实施例中，具体限定了控制系统确定电缆支撑组件34的数量以及指定位置的另一种方案。当移动路线为非直线路线时，会存在转弯位置，此时通过将转弯位置确定为指定位置，则既可在转弯位置处为电缆6提供支撑，又便于令电缆6相应转向，提高了电缆6架设线路的灵活性和适应性。

可以理解的是，上述两种方案可以结合使用。当将二者结合使用时，可借助转弯位置将移动路线划分为多段直线路线，再针对每段直线路线应用第一种方案。

如图3所示，在一些实施例中，电缆架设系统30包括快速插头插座模块38，用于连接电缆6和供电源。

在该实施例中，进一步限定了电缆架设系统30还包括用于接通电缆6和供电源的快速插头插座模块38，形成大电流快速插头插座对接系统，可简化设备电源接电问题，防止设备电源线路接错，实现专业化设备的傻瓜式应用。具体地，供电源设置在如图3所示的电控箱7内。快速插头插座模块38具体包括公接头和母接头，可将二者中的一个(例如公接头)连接在电缆6的自由端，将二者中的另一个(例如母接头)连接在供电源的输出端，在架设电缆6前先由人工将电缆6上的公接头插入电控箱7的母接头内，即可接通供电源。进一步地，当接通供电源后，电缆架设系统30可自动启动定位系统20以供控制系统确定移动路线和电缆架设方案，其中电缆架设方案具体包括电缆支撑组件34的数量及其指定位置。

在一些实施例中，控制系统还用于控制移动底盘10沿移动路线返回出发地，并在返回过程中回收电缆6。

在该实施例中，除架设电缆6外，控制系统还可控制实现回收电缆6，充分实现无人化作业，提升作业效率。具体而言，在作业结束后，控制系统可控制移动底盘10沿移动路线原路返回供电源所在的出发地，并在回程途中回收电缆6，实现电缆6的自动回收。对于电缆架设系统30包括电缆缠绕机32、电缆支撑组件34及机械手36的方案，此时，电缆缠绕机32还用于回收电缆6，具体可由正反转电机控制，其不同的旋转方向可以分别实现电缆6的出线和回收功能；机械手36还用于从指定位置取回电缆支撑组件34，具体可为向上拔机械手卡位345，以取出电缆支撑组件34。

如图1所示，在一些实施例中，定位系统20包括全局定位装置22和图像识别装置24，全局定位装置22用于获取地图信息；图像识别装置24用于识别目标物体，以供控制系统结合地图信息确定目标物体所在的目标位置及移动路线，移动路线经过或到达目标位置。

在该实施例中，具体限定了定位系统20包括用于获取地图信息的全局定位装置22和用于识别目标物体的图像识别装置24，以实现电缆架设设备的定位导航和锁定工作区域。图像识别装置24可获取作业现场各个物体的图像，并分析识别出作为作业对象的目标物体，控制系统(也可单独设置专门的数据信息综合处理系统)将之与地图信息相结合，还可进一步引入BIM(Building Information Modeling，建筑信息模型)地图，可确定出目标物体所在的目标位置，进而规划出从供电源所在的出发地到目标位置的移动路线，实现自动控制移动底盘10按照移动路线移动，提升智能化程度，并减少人工介入，缩短移动调整时间。可以理解的是，当图像识别装置24识别出多个目标物体时，可相应确定多个目标位置，并规划出途径多个目标位置的移动路线，当然，可选择在一条移动路线中途径识别出的全部或部分目标位置。其中，全局定位装置22例如可为遥感GPS，图像识别装置24例如可为视觉摄像头系统。

如图1所示，在一些实施例中，定位系统20还包括局部定位装置26，用于获取移动底盘10与邻近物体和/或目标物体的距离信息。

在该实施例中，定位系统20具体还包括局部定位装置26，可获取移动底盘10与邻近物体的距离信息，从而在移动过程中实现移动底盘10的有效防撞，如图1所示，可在移动底盘10的前端和后端均设置局部定位装置26，以满足防撞需求；还可测量移动底盘10与目标物体的距离信息，以协助完成移动路线的规划，还可用于协助确定前述电缆支撑组件34的数量及指定位置。具体地，局部定位装置26例如可为激光雷达系统。

如图1所示，在一些实施例中，电缆架设设备还包括液压支腿40及传感器组件，液压支腿40设置在移动底盘10的底部；传感器组件设置在液压支腿40上；控制系统还用于在到达目标位置后，根据传感器组件测得的数据，控制液压支腿40伸缩，以支撑移动底盘10。

在该实施例中，进一步限定了电缆架设设备还包括位于移动底盘10底部的液压支腿40，以及设置在液压支腿40上的传感器组件。当移动底盘10到达目标位置后，可执行相关作业，此时通过控制液压支腿40伸缩，并结合传感器组件测得的数据实时了解伸缩情况，可最终由液压支腿40撑起移动底盘10，也就是令移动底盘10的轮胎脱离地面，从而确保在作业过程中移动底盘10保持稳定而不移动或晃动，确保了作业过程的可靠性和安全性。

在一些实施例中，传感器组件包括力传感器和/或位移传感器。

在该实施例中，具体限定了传感器组件包括力传感器和/或位移传感器，力传感器可检测液压支腿40的受力，当液压支腿40长度不足时，其受力较小或为零，当液压支腿40伸长至足以支撑移动底盘10时，其受力会大幅上升，从而有助于及时了解液压支腿40对移动底盘10的支撑情况。位移传感器则可检测液压支腿40的伸缩长度变化，可直观了解液压支腿40的伸缩情况。可以理解的是，液压支腿40的数量往往为多个，通过综合分析各个液压支腿40的受力和伸缩量，并据此调整各个液压支腿40的长度，可为移动底盘10提供均匀的支撑。

在一些实施例中，电缆架设设备还包括倾角传感器，设置在移动底盘10上；控制系统还用于结合倾角传感器测得的数据，控制液压支腿40伸缩，以令移动底盘10保持平衡。

在该实施例中，进一步限定了电缆架设设备还包括设置在移动底盘10上的倾角传感器，可检测移动底盘10的倾斜角度，其与前述传感器组件相配合，可以为液压支腿40的调节提供依据，有助于控制移动底盘10的平衡。

进一步地，如图1所示，为实现液压支腿40的伸缩，可配置液压系统50，液压系统50由液压油、液压油箱、液压泵、电机、液压管路、电磁液压换向阀组成；通过电机驱动液压泵泵送液压油箱内的液压油至液压管路内，液压管路内的液压油通过流向电磁液压换向阀完成液压换向动作。液压支腿40的伸缩流程如图5所示，其中，液压支腿40的数量为6个，分别为前左支腿、前右支腿、中左支腿、中右支腿、后左支腿、后右支腿。

如图1和图2所示，本发明第二方面的实施例提供了一种移动式建筑垃圾处理系统，包括如上述任一技术方案的电缆架设设备及工作设备，工作设备设置在移动底盘10上，工作设备用于处理建筑垃圾。

本发明实施例提供的移动式建筑垃圾处理系统，通过配置工作设备，可合理处理建筑垃圾，此时前述目标物体即为建筑垃圾。将工作设备设置在电缆架设设备的移动底盘10上，也就是将该移动底盘10作为移动式建筑垃圾处理系统的底盘，并由控制系统控制其移动，可实现移动式建筑垃圾处理系统的工位自动寻址，提升智能化程度。电缆架设系统30所架设的电缆6作为移动式建筑垃圾处理系统的动力电缆，可为整套系统提供动力源，通过应用电缆架设设备，可实现动力电缆的自动铺设，简化设备电源接电方案，提高设备工作的稳定性，降低运输成本及设备投资成本。此外，本发明实施例提供的移动式建筑垃圾处理系统，包括上述任一技术方案的电缆架设设备，因此具有该电缆架设设备的全部有益效果，在此不再一一赘述。

在一些实施例中，工作设备为至少以下之一或其组合：制砖机、破碎筛分机、破碎机、风选机。

在该实施例中，具体限定了工作设备可以为制砖机、破碎筛分机、破碎机、风选机之一或其组合，以实现对建筑垃圾的合理处理和利用。可以想到的是，根据工作设备的不同，移动式建筑垃圾处理系统还可配置相应的辅助设备，辅助设备和工作设备构成工作系统8。以制砖机为例，工作系统8包括上料仓、称量皮带秤、螺旋输送机、计量秤、皮带机、搅拌机、制砖机、码垛机；粗骨料由挖机上料到上料仓，经过称量皮带秤称量后再通过皮带机输送到搅拌机内；水泥由螺旋输送机上的人工投料口投料，通过螺旋输送机输送到计量秤上，经过称量后投入搅拌机内；水由流量计直接往搅拌机内注入；粗骨料、水泥和水经过搅拌机充分搅拌均匀后再通过皮带机输送至制砖机内，由制砖机完成制砖；制砖后通过码垛机将砖叠成一跺一跺的，再通过叉车送到养护场。

综上所述，本发明实施例提供了一种移动式建筑垃圾处理系统，其运行逻辑如图6所示，可实现工位自动寻址，完成工作位置选择、工作姿态调整。具体而言，以移动式建筑垃圾处理系统为移动制砖机为例，第一步，由人工接通动力电缆的供电源，通过大电流快速插头插座对接系统将动力电缆连接到电控箱7上，为移动制砖机提供动力电源。第二步，整套系统接通电源后，自动启动控制系统，在工作区域内通过BIM地图、遥感GPS、视觉摄像头系统，由控制系统或数据信息综合处理系统分析判断建筑垃圾所在位置，作为目标位置，规划移动路线，实现自动驾驶。第三步，在移动底盘10自动行驶过程中，由设备后端的电缆架设系统30自动完成动力电缆的铺设。第四步，到达目标位置后，通过倾角传感器监测设备的整体平衡状态，结合安装在各液压支腿40上的力传感器、位移传感器实时检测设备的受力情况，独立控制各液压支腿40的自动伸缩并使整机的轮胎脱离地面。第五步，完成上述所有动作后，既完成了整个工位的自动寻址，开始进入作业生产。可以理解的是，完成作业后，移动式建筑垃圾处理系统还可原路返回起点，并在返回过程中回收动力电缆。

在本发明中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种电缆架设设备，其特征在于，包括：

移动底盘；

定位系统，设置在所述移动底盘上，所述定位系统用于获取环境地理信息；

电缆架设系统，设置在所述移动底盘上；及

控制系统，设置在所述移动底盘上，所述控制系统用于根据所述环境地理信息确定移动路线，并控制所述移动底盘沿所述移动路线移动，所述控制系统还用于在移动过程中控制所述电缆架设系统沿所述移动路线架设电缆；

所述电缆架设系统包括：

电缆缠绕机，固定设置在所述移动底盘上，所述电缆缠绕机上缠绕有所述电缆，所述电缆缠绕机用于放出所述电缆；

电缆支撑组件，收纳在所述移动底盘上，所述电缆支撑组件用于在架设所述电缆时为所述电缆提供支撑；及

机械手，设置在所述移动底盘上，所述机械手用于将所述电缆支撑组件设置在所述移动路线的指定位置。

2.根据权利要求1所述的电缆架设设备，其特征在于，所述电缆支撑组件包括：

支撑杆；

滚轮轴，设置在所述支撑杆上；

滚轮，套设在所述滚轮轴上，所述滚轮的外周侧壁上设有环形槽，所述环形槽用于容纳和支撑所述电缆。

3.根据权利要求2所述的电缆架设设备，其特征在于，所述电缆支撑组件还包括：

防脱卡杆，所述防脱卡杆与所述支撑杆或所述滚轮轴相连接，所述防脱卡杆位于所述滚轮轴的顶部，所述防脱卡杆与所述环形槽围成限位空间，以防止所述电缆脱离所述环形槽。

4.根据权利要求1所述的电缆架设设备，其特征在于，

所述电缆支撑组件的数量为多个；

所述控制系统还用于根据所述移动路线确定所需的所述电缆支撑组件的数量以及所述指定位置。

5.根据权利要求4所述的电缆架设设备，其特征在于，

所述控制系统还用于根据所述移动路线的长度以及相邻两个所述电缆支撑组件的设置间距，确定所需的所述电缆支撑组件的数量以及所述指定位置；和/或

所述控制系统还用于将所述移动路线的转弯位置确定为所述指定位置。

6.根据权利要求1所述的电缆架设设备，其特征在于，所述电缆架设系统包括：

快速插头插座模块，用于连接所述电缆和供电源。

7.根据权利要求1所述的电缆架设设备，其特征在于，

所述控制系统还用于控制所述移动底盘沿所述移动路线返回出发地，并在返回过程中回收所述电缆。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的电缆架设设备，其特征在于，所述定位系统包括：

全局定位装置，用于获取地图信息；

图像识别装置，用于识别目标物体，以供所述控制系统结合所述地图信息确定所述目标物体所在的目标位置及所述移动路线，所述移动路线经过或到达所述目标位置。

9.根据权利要求8所述的电缆架设设备，其特征在于，所述定位系统还包括：

局部定位装置，用于获取所述移动底盘与邻近物体和/或所述目标物体的距离信息。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的电缆架设设备，其特征在于，所述电缆架设设备还包括：

液压支腿，设置在所述移动底盘的底部；及

传感器组件，设置在所述液压支腿上；

所述控制系统还用于在到达目标位置后，根据所述传感器组件测得的数据，控制所述液压支腿伸缩，以支撑所述移动底盘。

11.根据权利要求10所述的电缆架设设备，其特征在于，所述传感器组件包括：

力传感器，设置在所述液压支腿上；和/或

位移传感器，设置在所述液压支腿上。

12.根据权利要求10所述的电缆架设设备，其特征在于，所述电缆架设设备还包括：

倾角传感器，设置在所述移动底盘上；

所述控制系统还用于结合所述倾角传感器测得的数据，控制所述液压支腿伸缩，以令所述移动底盘保持平衡。

13.一种移动式建筑垃圾处理系统，其特征在于，包括：

如权利要求1至12中任一项所述的电缆架设设备；及

工作设备，设置在所述移动底盘上，所述工作设备用于处理建筑垃圾。

14.根据权利要求13所述的移动式建筑垃圾处理系统，其特征在于，

所述工作设备为至少以下之一或其组合：制砖机、破碎筛分机、破碎机、风选机。

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