CN106972420A - 电缆敷设设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电缆敷设设备，包括：底盘装置；行走装置，所述行走装置设于所述底盘装置的底部；机械臂结构，所述机械臂结构设于所述底盘装置上，且所述机械臂结构用于抓起或卸下电缆卷；第一驱动装置，所述第一驱动装置设于所述底盘装置上，且所述第一驱动装置用于驱动被抓起后的所述电缆卷转动；控制模块，所述控制模块设于所述底盘装置上，且所述行走装置、所述机械臂结构以及所述第一驱动装置均与所述控制模块电性连接。本发明能够实现电缆卷的自动装载、运输及收放线等工作，减少了人工操作，提高了作业效率，降低了作业难度。

Description

电缆敷设设备

技术领域

本发明涉及配网电缆敷设技术领域，尤其是涉及一种电缆敷设设备。

背景技术

目前的电缆施工作业需要进行电缆的装载运输和收放等工作。其中，在传统技术中，电缆卷的装卸工作由人工进行，耗费较多人力，不利于实现电缆敷设的全自动化。并且，有的电缆卷为重型电缆，体积大且重量重，给人工操作带来诸多不便。此外，在传统的电缆收放工作中，也是依托人力进行拉缆与倒缆。电缆在地面拖行，摩擦阻力大，为电缆的收放带来不便，增加人力消耗。尤其是在地形复杂的农村、山区等地，也增加了人工作业难度，需要耗费大量的人力，作业效率低下。

发明内容

基于此，本发明在于克服现有技术的缺陷，提供一种电缆敷设设备，其能够实现电缆卷的自动装载、运输及收放线等工作，减少了人工操作，提高了作业效率，降低了作业难度。

其技术方案如下：

一种电缆敷设设备，包括：底盘装置；行走装置，所述行走装置设于所述底盘装置的底部；机械臂结构，所述机械臂结构设于所述底盘装置上，且所述机械臂结构用于抓起或卸下电缆卷；第一驱动装置，所述第一驱动装置设于所述底盘装置上，且所述第一驱动装置用于驱动被抓起后的所述电缆卷转动；控制模块，所述控制模块设于所述底盘装置上，且所述行走装置、所述机械臂结构以及所述第一驱动装置均与所述控制模块电性连接。

本发明实施例所述的电缆敷设设备，其设置有机械臂结构，通过机械臂结构将位于承托面(一般为地面或其他承托平台)的电缆卷抓起，从而实现电缆卷的装载，避免人工搬运装载电缆卷。当电缆卷使用完毕后，机械臂再将电缆卷放回至地面。与此同时，本发明实施例还设有第一驱动装置，第一驱动装置可驱动被抓起的电缆卷正转或反转，电缆卷转动的时候即可实现放线或收线。并且底盘装置的底部设有行走装置，行走装置带动整个设备移动，一方面可以实现电缆卷的运输移动，另一方面可以实现边行走、边收放电缆的功能。本发明实施例还通过控制模块来控制行走装置、机械臂结构以及第一驱动装置的动作，具体可以控制行走装置的行走方向、行走路径、电缆卷的装载与卸下、电缆的收放等，使得该电缆敷设设备实现自动智能化。本发明可显著减少电缆敷设作业中的人力消耗，提高作业效率，降低作业难度。本发明具有使用便捷、机械性好和实用性强等特点，使得电缆敷设作业能够方便快速的进行。

下面对上述技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述机械臂结构包括机械爪、翻转臂、第二驱动装置和第三驱动装置，所述翻转臂的一端铰接于底盘装置上，所述翻转臂的另一端与所述机械爪连接，所述第二驱动装置与所述翻转臂驱动连接、并用于驱动所述翻转臂翻转，所述第三驱动装置与所述机械爪驱动连接、并用于驱动所述机械爪张开或闭合。

本发明实施例通过第二驱动装置驱动翻转臂翻转，并且翻转臂的末端设有机械爪。可通过第三驱动装置来控制机械爪抓取电缆卷或释放电缆卷。具体地，可预先将电缆卷放置于地面上；第二驱动装置驱动翻转臂朝地面一侧翻转使得机械爪靠近电缆卷；第三驱动装置驱动机械爪张开将电缆卷的中心轴包裹后再驱动机械爪闭合，实现电缆卷的抓取；最后第二驱动装置再驱动翻转臂向上翻转将电缆卷提起装载在行走装置上。当需要拆卸电缆卷时，翻转臂朝地面一侧翻转，并打开机械爪即可。本发明能够实现电缆卷的快速装载与拆卸。

在其中一个实施例中，所述机械爪包括相对设置的第一夹具和第二夹具，所述第一夹具和所述第二夹具均设有连接端和自由端，所述第一夹具的连接端和所述第二夹具的连接端均铰接于所述翻转臂上，所述第三驱动装置用于同时驱动所述第一夹具和所述第二夹具转动、使得所述第一夹具的自由端与所述第二夹具的自由端之间相互靠拢或远离。

由此可知，通过第一夹具和第二夹具的转动即可实现机械爪的闭合与张开。具体地，当第一夹具和第二夹具的自由端相互靠拢闭合时，即可实现对电缆卷的抓取；当第一夹具和第二夹具的自由端相互分离张开时，即可实现对电缆卷的释放。本发明实施例所述第三驱动装置同时驱动第一夹具和第二夹具朝翻转臂的外侧或内侧转动，实现了电缆卷的快速抓取和释放。本发明结构设计合理、巧妙，其结构简单、易于制作、成本较低。

在其中一个实施例中，所述第三驱动装置包括第一连杆、第二连杆和第二伸缩动力组件，所述第一连杆的一端与所述第一夹具铰接，所述第一连杆的另一端与所述第二伸缩动力组件的活动端铰接，所述第二连杆的一端与所述第二夹具铰接，所述第二连杆的另一端也与所述第二伸缩动力组件的活动端铰接。

本发明实施例所述第二伸缩动力组件通过第一连杆来带动第一夹具，通过第二连杆来带动第二夹具。在第二伸缩动力组件伸缩的过程中即可同时带动第一连杆和第二连杆偏转，进而带动第一夹具和第二夹具转动。本发明有效地将伸缩动力组件的伸缩移动转化为第一夹具和第二夹具的转动。该第三驱动装置结构简单、易于实现。

在其中一个实施例中，所述第二驱动装置包括第一伸缩动力组件，所述第一伸缩动力组件的一端铰接于所述底盘装置上，另一端与所述翻转臂铰接。在第一伸缩动力组件伸缩的过程中，将驱动翻转臂绕着其与底盘装置之间的铰接轴转动，从而实现翻转臂的翻转。本发明结构设计合理、巧妙，易于实现。

在其中一个实施例中，所述翻转臂包括靠近所述底盘装置的第一连接臂和靠近所述机械爪的第二连接臂，所述第一连接臂与所述第二连接臂连接、并配合形成夹角。通过第一连接臂和第二连接臂的配合形成一个弯折结构使得该翻转臂翻转的过程中能够迅速地到达电缆卷处。

在其中一个实施例中，所述电缆卷包括供所述机械爪抓取的中心轴、可转动地套设于所述中心轴上的绕线盘和绕设于所述绕线盘上的电缆，所述第一驱动装置包括与所述机械臂结构前后相对布置的摩擦轮和用于驱动所述摩擦轮转动的扭矩输出机构；其中，在第一状态时，所述电缆卷放置于承托面上且所述中心轴平行于水平方向，所述机械爪从所述中心轴的侧面将所述中心轴包裹抓住；在第二状态时，所述电缆卷被举升至所述底盘装置的正上方，且所述绕线盘的边缘与所述摩擦轮的边缘相接触。

本发明实施例所述第一驱动装置与电缆卷之间摩擦传动，可成功带动电缆卷转动。并且，在行走装置的行走路程与电缆卷的电缆收放长度不一致时，尤其是电缆导出速度较慢时，此时电缆卷与摩擦轮之间摩擦发生相对滑动，从而弥补不同步所带来的距离差，避免发生电缆过分绷紧、甚至把机器人小车整体拉翻的现象。

在其中一个实施例中，所述第一驱动装置还包括弹性元件和用于支撑所述摩擦轮的支撑架，所述支撑架设于所述底盘装置上，所述弹性元件的一端与所述底盘装置相抵，另一端与所述支撑架相抵。弹性元件的设置可以使得摩擦轮始终张紧贴附于绕线盘上，保证良好的传动效果。

在其中一个实施例中，所述行走装置为履带式底盘，采用履带行走,能够平稳、迅速、安全地通过各种复杂路况。因为履带接地面积大,所以增大了在松软、泥泞路面上的通过能力,降低了下陷量。

在其中一个实施例中，还包括遥控器，所述遥控器与所述控制模块电性连接。本发明通过遥控器来实现对该电缆敷设设备的遥控，在遥控器的控制下完成行走、转弯、电缆卷抓取、释放以及电缆收放等动作，使得该设备控制方便。

附图说明

图1为本发明实施例所述的电缆敷设设备的第一状态示意图；

图2为本发明实施例所述的电缆敷设设备的第二状态示意图；

图3为本发明实施例所述的电缆敷设设备在第二状态的侧视图；

图4为本发明实施例所述的电缆敷设设备的结构示意图。

附图标记说明：

100、行走装置，200、机械臂结构，210、机械爪，211、第一夹具，2111、连接端，2112、自由端，212、第二夹具，213、容置腔，220、翻转臂，221、第一连接臂，2211、第一端，2212、第二端，222、第二连接臂，2221、空腔，230、第二驱动装置，231、第一伸缩动力组件，240、第三驱动装置，241、第二伸缩动力组件，242、第一连杆，243、第二连杆，300、电缆卷，310、中心轴,320、绕线盘，321、滚筒，322、挡圈，400、底盘装置，500、第一驱动装置，510、摩擦轮，520、支撑架，530、弹性元件，540、转轴，600、导向机构，610、导向轮。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件时，它可以直接固定在另一个元件上或者也可以通过居中的元件固定于另一个元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者也可以是通过居中的元件而连接于另一个元件。此外，除非特别指出，否则说明书中的术语“第一”及“第二”等描述仅仅用于区分说明书中的各个组件、元素、步骤等，而不是用于表示各个组件、元素、步骤之间的逻辑关系或者顺序关系等。

如图1和图2所示，本发明实施例所述的电缆敷设设备，包括行走装置100、机械臂结构200、底盘装置400、第一驱动装置500、控制模块(附图未示出)和电源模块(附图未示出)。所述行走装置100设于所述底盘装置400的底部。所述机械臂结构200、所述第一驱动装置500均设于所述底盘装置400的顶部。所述机械臂结构200用于抓起或卸下电缆卷300。所述第一驱动装置500用于驱动被抓起后的所述电缆卷300转动。所述行走装置100、所述机械臂结构200以及所述第一驱动装置500均与所述控制模块电性连接。电性连接可为有线连接或无线连接。所述电源模块用于为所述控制模块、所述行走装置100、所述机械臂结构200以及所述第一驱动装置500提供电源。电源模块可为该电缆敷设设备上所有用电单元供电，使得该设备进入到任何工作区域都可正常工作。所述电源模块为蓄电池组，其和所述控制模块均集成于底盘装置400内，使得该电缆敷设设备结构简单、紧凑，不会占用设备的外部空间。需要说明的是，本发明也可根据实际需要省去上述的电源模块，通过在该电缆敷设设备上设置电源线并接入作业现场的电源也可实现相应功能。

下面对上述电缆敷设设备的工作原理进行说明：其底盘装置400上设置有机械臂结构200，如图1所示，可通过机械臂结构200将位于承托面(一般为地面或其他承托平台)上的电缆卷300抓起，从而实现电缆卷300的装载，避免人工搬运。当电缆卷300使用完毕后，机械臂结构200再将电缆卷300放回至地面。与此同时，如图2所示，本发明实施例还设有第一驱动装置500，第一驱动装置500可驱动被抓起的电缆卷300正转或反转，电缆卷300转动的时候即可实现放线或收线。并且底盘装置400的底部设有行走装置100，行走装置100带动整个设备移动，一方面可以实现电缆卷300的运输移动，另一方面可以实现边行走、边收放电缆的功能。本发明实施例通过控制模块来控制行走装置100、机械臂结构200以及第一驱动装置500执行相应的动作，具体可以控制行走装置100的行走方向、行走路径、电缆卷300的装载与卸下、电缆的收放等，使得该电缆敷设设备实现自动智能化。本发明可显著减少电缆敷设作业中的人力消耗，提高作业效率，降低作业难度。本发明具有使用便捷、机械性好和实用性强等特点，使得电缆敷设作业能够方便快速的进行。

其中，本发明实施例所述行走装置100为履带式底盘，采用履带行走,能够平稳、迅速、安全地通过各种复杂路况。因为履带接地面积大,所以增大了在松软、泥泞路面上的通过能力,降低了下陷量。需要说明的是，在另一个实施例中，也可采用滚轮移动装置来代替履带式底盘。

所述机械臂结构200包括机械爪210、翻转臂220、第二驱动装置230和第三驱动装置240。所述翻转臂220一端铰接于底盘装置400上，所述翻转臂220的另一端与所述机械爪210连接。所述第二驱动装置230与所述翻转臂220驱动连接、并用于驱动所述翻转臂220在竖直面内翻转。所述第三驱动装置240与所述机械爪210驱动连接、并用于驱动所述机械爪210抓取或释放位于地面上的电缆卷300。所述第二驱动装置230和所述第三驱动装置240均与所述控制模块电性连接。

如图1所示为该电缆敷设设备的第一状态，在所述翻转臂220朝地面的一侧翻转的过程中，所述机械爪210越过所述行走装置100并用于抓取地面上的电缆卷300。如图2所示为该电缆敷设设备的第二状态，在所述翻转臂220朝背离地面的一侧翻转的过程中，所述机械爪210转动至所述行走装置100的正上方，用于将电缆卷300提起。

具体地，可预先将电缆卷300放置于地面上；第二驱动装置230驱动翻转臂220朝地面一侧翻转使得机械爪210靠近电缆卷300；第三驱动装置240驱动机械爪210张开将电缆卷300的中心轴310包裹后再驱动机械爪210闭合，实现电缆卷300的抓取；最后第二驱动装置230再驱动翻转臂220向上翻转将电缆卷300提起装载在行走装置100上。当需要拆卸电缆卷300时，翻转臂220再次朝地面一侧翻转，并打开机械爪210即可。本发明能够实现电缆卷300的快速装载与拆卸。

请结合图4，所述翻转臂220具体包括靠近所述底盘装置400的第一连接臂221和靠近所述机械爪210的第二连接臂222。所述第一连接臂221与所述第二连接臂222固定连接、并配合形成夹角。通过第一连接臂221和第二连接臂222的配合形成一个弯折结构使得该翻转臂220翻转的过程中能够迅速地到达电缆卷300处。在电缆卷300提起后处于工作状态时，第二连接臂222处于直立状态，将电缆卷300立起，从而方便电缆卷300转动收放电缆。所述第一连接臂221和所述第二连接臂222之间夹角优选为钝角，如120度角或150度角等，避免第一连接臂221与第二连接臂222之间连接形成尖锐的夹角，尖锐的夹角处易发生应力集中现象，影响翻转臂220的使用寿命。

此外，所述第一连接臂221设有与所述底盘装置400连接的第一端2211和与所述第二连接臂222连接的第二端2212。所述第一连接臂221的宽度沿着所述第一端2211朝向所述第二端2212的方向逐渐增加。通过尺寸较大的第二端2212来实现与第二连接臂222的固定连接，从而保证第一连接臂221与第二连接臂222之间连接牢固，防止翻转臂220在翻转的过程中第一连接臂221与第二连接臂222之间松脱。同时，第一连接臂221设计成尺寸渐变结构，有利于减轻翻转臂220的重量，也减少第一连接臂221的占用空间，为其他结构的安装避让空间。

本发明实施例所述第二驱动装置230包括第一伸缩动力组件231，所述第一伸缩动力组件231的一端铰接于所述底盘装置400上，另一端与所述第一连接臂221铰接。在第一伸缩动力组件231伸缩的过程中，将驱动翻转臂220绕着其与底盘装置400之间的铰接轴转动，从而实现翻转臂220的翻转。本发明所述第二驱动装置230结构设计合理、巧妙，易于实现。所述第一伸缩动力组件231为气缸或液缸，其结构简单，易于安装，并且运行稳定可靠。

请继续参阅图4，所述机械爪210包括相对设置的第一夹具211和第二夹具212。所述第一夹具211和所述第二夹具212均设有连接端2111和自由端2112。所述第一夹具211和所述第二夹具212的连接端2111均铰接于所述翻转臂220上。所述第三驱动装置240用于同时驱动所述第一夹具211和所述第二夹具212转动、使得所述第一夹具211与所述第二夹具212的自由端2112之间相互靠拢或远离。具体地，当第一夹具211和第二夹具212的自由端2112相互靠拢时，即可实现对电缆卷300的抓取；当第一夹具211和第二夹具212的自由端2112相互分离时，即可实现对电缆卷300的释放。即通过所述第三驱动装置240同时驱动第一夹具211和第二夹具212朝翻转臂220的外侧转动或朝翻转臂220的内侧转动，实现了电缆卷300的快速抓取和释放。本发明结构设计合理、巧妙，其结构简单、易于制作、成本较低。

值得注意的是，所述第一夹具211与所述第二夹具212的自由端2112在靠拢时，所述第一夹具211与所述第二夹具212拼合形成用于抓取电缆卷300的中心轴310的容置腔213。所述电缆卷300具体包括中心轴310、可转动地套设于所述中心轴上的绕线盘320和绕设于所述绕线盘320上的电缆。所述容置腔213与电缆卷300(电缆盘)的中心轴310的尺寸相匹配。在如图1所示的第一状态时，所述电缆卷300放置于承托面上且所述中心轴310平行于水平方向，即电缆卷300平放于地面上，所述机械爪210从中心轴310的侧面将中心轴310包裹抓住。之后机械臂结构200翻转到达如图2所述的第二状态，由于电缆卷300在放线和收线时均绕着该中心轴310转动，机械爪210抓在中心轴310上将电缆卷300提起后，可充当电缆卷300收放线时的支撑定位装置，不会影响电缆卷300的转动。需要说明的是，本发明也可根据实际需要将机械爪210抓在电缆卷300的其他位置上，并非必需是中心轴310上，如电缆卷300的绕线盘320边缘上等等。

此外，所述第一夹具211和所述第二夹具212均呈手指状，并且，在第一夹具211和第二夹具212靠拢时，所述第一夹具211和所述第二夹具212交叉设置，使得电缆卷300抓取更加牢靠。

请继续参阅图4，所述第三驱动装置240包括第一连杆242、第二连杆243和第二伸缩动力组件241。所述第一连杆242的一端与所述第一夹具211铰接，所述第一连杆242的另一端与所述第二伸缩动力组件241的活动端铰接；所述第二连杆243的一端与所述第二夹具212铰接，所述第二连杆243的另一端也与所述第二伸缩动力组件241的活动端铰接。第二伸缩动力组件241通过第一连杆242来带动第一夹具211，通过第二连杆243来带动第二夹具212。在第二伸缩动力组件241伸缩的过程中即可同时带动第一连杆242和第二连杆243偏转，进而带动第一夹具211和第二夹具212转动。本发明有效地将伸缩动力组件的伸缩移动转化为第一夹具211和第二夹具212的转动。该第三驱动装置240结构简单、易于实现。

所述第二伸缩动力组件241为气缸或液缸，结构简单，并且运行稳定可靠。此外，所述第二连接臂222内设空腔2221，所述第二伸缩动力组件241内置于所述空腔2221内，使得该机械臂结构200结构紧凑。

如图3所示，在一个优选的实施例中，每个电缆敷设设备中设有两个所述机械臂结构200，两个机械臂结构200用于抓取电缆卷300的中心轴310的两端。

下面对本发明实施例所述的第一驱动装置500进行详细说明：如图1和图2所示，本发明实施例所述第一驱动装置500包括与所述机械臂结构200前后相对布置的摩擦轮510和用于驱动所述摩擦轮510转动的扭矩输出机构(附图未示出)。其中，在如图2所示的第二状态时，所述绕线盘320的边缘与所述摩擦轮510的边缘相接触。通过所述第一驱动装置500与电缆卷300之间摩擦传动，可成功带动电缆卷300转动。并且，在行走装置100的行走路程与电缆卷300的电缆收放长度不一致时，尤其是电缆导出速度较慢时，此时电缆卷300与摩擦轮510之间摩擦、发生相对滑动，从而弥补不同步所带来的距离差，避免发生电缆过分绷紧、甚至把机器人小车整体拉翻的现象。

进一步地，请结合图3，所述绕线盘320具体包括中间的滚筒321和分别位于滚筒321两端的两个挡圈322。所述第一驱动装置500包括与所述挡圈322一一对应的摩擦轮510。摩擦轮510用于摩擦驱动挡圈322。通过两个摩擦轮510来带动电缆卷300转动，从而使得电缆卷300收放线更加顺畅。

此外，如图1和图2所示，所述第一驱动装置500还包括弹性元件530、转轴540和用于支撑所述转轴540的支撑架520，所述摩擦轮510套接于所述转轴540上，通过转轴540带动摩擦轮510转动。所述扭矩输出机构带动转轴540转动。所述支撑架520设于所述底盘装置400上、且与所述转轴540可转动连接。所述弹性元件530的一端与所述底盘装置400相抵，另一端与所述支撑架520相抵。弹性元件530的设置可以使得摩擦轮510始终张紧贴附于绕线盘320上，保证良好的传动效果。

需要说明的是，所述扭矩输出机构为电机，本发明所述的转轴540可与扭矩输出机构直接驱动连接，也可通过其他的传动机构实现驱动连接，传动机构可以为齿轮传动机构或皮带传动机构等。

此外，本发明实施例还包括设于所述底盘装置400上的导向机构600，所述导向机构600与位于第二状态的所述电缆卷300前后相对布置，所述导向机构600上设有供电缆导出的导向轮610，方便电缆收放。

本发明实施例还包括遥控器(附图未示出)，所述遥控器与所述控制模块无线通讯连接。本发明通过遥控器来实现对该电缆敷设设备的遥控，在遥控器的控制下完成行走、转弯、电缆卷抓取、释放以及电缆收放等动作，使得该设备控制方便。需要说明的是，所述遥控器与所述控制模块之间也可采用有线连接方式。

下面对本发明的使用过程进行详细说明：

作业人员实施旁路电缆作业时，可提前将电缆卷300及本发明所述电缆敷设设备运载到作业现场，然后将电缆卷300根据路径长度分配摆放在预定位置。作业人员遥控操作本发明靠近电缆卷300，并实施自动抓取、举升、固定。然后按照电缆敷设路径，一边行驶一边敷设电缆。当一盘电缆卷300敷设完毕后，作业人员遥控本发明放下空的电缆卷300，继续进行下一盘电缆卷300的施放。本发明能适应绝大多数地形，包括农田、山地。本发明智能化程度高，能够通过遥控自动抓取电缆盘，并进行运输和敷设，效率高，节省大量的人力。本实用新型分为下侧的行走装置100和上侧的机械臂结构200、及第一驱动装置500，上下两侧的运动相对独立，具有较强的扩展性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种电缆敷设设备，其特征在于，包括：

底盘装置；

行走装置，所述行走装置设于所述底盘装置的底部；

机械臂结构，所述机械臂结构设于所述底盘装置上，且所述机械臂结构用于抓起或卸下电缆卷；

第一驱动装置，所述第一驱动装置设于所述底盘装置上，且所述第一驱动装置用于驱动被抓起后的所述电缆卷转动；

控制模块，所述控制模块设于所述底盘装置上，且所述行走装置、所述机械臂结构以及所述第一驱动装置均与所述控制模块电性连接。

2.根据权利要求1所述的电缆敷设设备，其特征在于，所述机械臂结构包括机械爪、翻转臂、第二驱动装置和第三驱动装置，所述翻转臂的一端铰接于底盘装置上，所述翻转臂的另一端与所述机械爪连接，所述第二驱动装置与所述翻转臂驱动连接、并用于驱动所述翻转臂翻转，所述第三驱动装置与所述机械爪驱动连接、并用于驱动所述机械爪张开或闭合。

3.根据权利要求2所述的电缆敷设设备，其特征在于，所述机械爪包括相对设置的第一夹具和第二夹具，所述第一夹具和所述第二夹具均设有连接端和自由端，所述第一夹具的连接端和所述第二夹具的连接端均铰接于所述翻转臂上，所述第三驱动装置用于同时驱动所述第一夹具和所述第二夹具转动、使得所述第一夹具的自由端与所述第二夹具的自由端之间相互靠拢或远离。

4.根据权利要求3所述的电缆敷设设备，其特征在于，所述第三驱动装置包括第一连杆、第二连杆和第二伸缩动力组件，所述第一连杆的一端与所述第一夹具铰接，所述第一连杆的另一端与所述第二伸缩动力组件的活动端铰接，所述第二连杆的一端与所述第二夹具铰接，所述第二连杆的另一端也与所述第二伸缩动力组件的活动端铰接。

5.根据权利要求2所述的电缆敷设设备，其特征在于，所述第二驱动装置包括第一伸缩动力组件，所述第一伸缩动力组件的一端铰接于所述底盘装置上，另一端与所述翻转臂铰接。

6.根据权利要求2所述的电缆敷设设备，其特征在于，所述翻转臂包括靠近所述底盘装置的第一连接臂和靠近所述机械爪的第二连接臂，所述第一连接臂与所述第二连接臂连接、并配合形成夹角。

7.根据权利要求1所述的电缆敷设设备，其特征在于，所述电缆卷包括供所述机械爪抓取的中心轴、可转动地套设于所述中心轴上的绕线盘和绕设于所述绕线盘上的电缆，所述第一驱动装置包括与所述机械臂结构前后相对布置的摩擦轮和用于驱动所述摩擦轮转动的扭矩输出机构；其中，在第一状态时，所述电缆卷放置于承托面上且所述中心轴平行于水平方向，所述机械爪从所述中心轴的侧面将所述中心轴包裹抓住；在第二状态时，所述电缆卷被举升至所述底盘装置的正上方，且所述绕线盘的边缘与所述摩擦轮的边缘相接触。

8.根据权利要求7所述的电缆敷设设备，其特征在于，所述第一驱动装置还包括弹性元件和用于支撑所述摩擦轮的支撑架，所述支撑架设于所述底盘装置上，所述弹性元件的一端与所述底盘装置相抵，另一端与所述支撑架相抵。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的电缆敷设设备，其特征在于，所述行走装置为履带式底盘。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的电缆敷设设备，其特征在于，还包括遥控器，所述遥控器与所述控制模块电性连接。