CN110700333A - 一种基于北斗卫星导航的边坡变形放大装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于北斗卫星导航的边坡变形放大装置，包括车体，所述车体的前侧通过焊接固定有前连接座，所述车体的后侧通过焊接固定有后连接座，所述车体呈前后直线排列，位于两个所述车体的前连接座与后连接座相互铰接，且铰接处安装有，所述车体的内部安装有主机，所述主机的顶部安装有天线组件，所述车体的底部安装有行走机构，所述天线组件包括无线收发器，所述车体的顶部开设有方形孔，所述方形孔的内壁滑动连接有活动挡板，所述车体的顶部安装有旋转电机，所述旋转电机的输出轴通过联轴器连接有多级伸缩臂，所述多级伸缩臂的一端连接有无线收发器，本发明，具有实用性强和检测全面的特点。

Description

一种基于北斗卫星导航的边坡变形放大装置

技术领域

本发明涉及山坡塌方预警技术领域，具体为一种基于北斗卫星导航的边坡变形放大装置。

背景技术

塌方是较陡斜坡上的岩土体在重力作用下突然脱离母体崩落、滚动、堆积在坡脚的地质现象，多发生在大于60°～70°的斜坡上。山体塌方多由小崩塌为前兆，其难以预测，在大规模事故时可能造成严重的代价。

而现有的山体塌方预防多采用堤坝进行阻挡，辅以GPS系统进行航拍的照片比对进行预防，然而这种方法难以观察小规模的塌方，往往等到其具有一定规模时才能发现，具有明显的滞后性；同时现有的侦测技术难以结合实地观察，且仅浮于表面，不能检测到山体内部的细微变化。因此，设计一种实用性强和检测全面的一种基于北斗卫星导航的边坡变形放大装置是很有必要的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于北斗卫星导航的边坡变形放大装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种基于北斗卫星导航的边坡变形放大装置，包括所述车体的前侧通过焊接固定有前连接座，所述车体的后侧通过焊接固定有后连接座，所述车体呈前后直线排列，位于两个所述车体的前连接座与后连接座相互铰接，所述车体的内部安装有主机，所述主机的顶部安装有天线组件，所述车体的底部安装有行走机构，所述车体的底部安装有钻孔探测装置；所述行走机构包括双头螺杆，两根所述双头螺杆通过轴承座活动连接在车体的底部，所述双头螺杆的外部通过螺纹活动连接有螺纹套，所述螺纹套的底部铰接有连杆，所述连杆的底部铰接有动力箱，所述动力箱与连杆之间设置有回转气缸，所述双头螺杆的一端连接有收放电机，所述动力箱的输出端连接有三脚臂，所述三脚臂的一侧通过轴承连接有转轮；所述转轮的外周面均匀开设有若干燃气腔，所述燃气腔内滑动插接有节状爪，所述节状爪的内部设置有滑杆，所述滑杆的外部套接有第一弹簧，所述节状爪为三段式结构，且每两段之间通过铰链连接，且每两段之间连接有第二弹簧，所述滑杆的一端连接有气门，所述燃气腔的内壁安装有电子点火器，所述转轮的中心处套接有转轴，所述转轴的外部套接有凸轮，所述转轮的内部开设有圆形槽。

根据上述技术方案，所述天线组件包括无线收发器，所述车体的顶部开设有方形孔，所述方形孔的内壁滑动连接有活动挡板，所述车体的顶部安装有旋转电机，所述旋转电机的输出轴通过联轴器连接有多级伸缩臂，所述多级伸缩臂的一端连接有无线收发器，所述车体的顶部内壁安装有第三伸缩气缸，所述第三伸缩气缸的输出轴与活动挡板相连接。

根据上述技术方案，

根据上述技术方案，所述钻孔探测装置包括空心钻筒，所述空心钻筒的内部靠近钻尖处安装有地质雷达，所述空心钻筒与车体通过轴承连接，所述车体的内壁还安装有钻孔电机，所述钻孔电机的输出轴外部套接有主动齿轮，所述空心钻筒的外部套接有从动齿轮，所述从动齿轮与主动齿轮相啮合，所述车体的底部内壁安装有第一伸缩气缸，所述第一伸缩气缸的输出轴与空心钻筒的顶部连接。

根据上述技术方案，所述车体的底部设置有锚固装置，所述锚固装置包括四根支撑腿，所述支撑腿与车体的底部相铰接，所述支撑腿的底部连接有圆盘，所述圆盘上均匀安装有第二伸缩气缸，所述第二伸缩气缸的底部连接有定位爪。

根据上述技术方案，所述支撑腿与车体的铰接处设置有角度传感器。

根据上述技术方案，所述空心钻筒的内壁通过焊接固定有若干装载盒，所述装载盒的内部呈上下堆叠放置有若干个位移式震动传感器，所述装载盒的底部设置有开口，且开口处安装有电动阀门。

根据上述技术方案，所述位移式震动传感器与主机通过无线连接，所述角度传感器的输出端与主机电联接，所述主机与第二伸缩气缸、第一伸缩气缸、地质雷达、钻孔电机、第三伸缩气缸、无线收发器、多级伸缩臂、旋转电机、回转气缸、电动阀门和动力箱均电联接。

根据上述技术方案，所述转轮的外周面均匀开设有若干燃气腔，所述燃气腔内滑动插接有节状爪，所述节状爪的内部设置有滑杆，所述滑杆的外部套接有第一弹簧，所述节状爪为三段式结构，且每两段之间通过铰链连接，且每两段之间连接有第二弹簧，所述滑杆的一端连接有气门，所述燃气腔的内壁安装有电子点火器，所述转轮的中心处套接有转轴，所述转轴的外部套接有凸轮，所述转轮的内部开设有圆形槽。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明，

(1)通过设置有钻孔探测装置，在车体行进到山坡上并收起滚轮后进行钻孔，给予地质雷达合适的探测深度，方便对地下的土质进行探测，找出易崩塌的地形；钻孔后同时可以钻筒为支点配合其他部件进行锚固。

(2)通过设置有锚固装置，利用角度传感器得知当前车体的坡度，以此为基准作出山体的坡度拟合曲线，探测山体从上到下的坡度，同时在探测时防止装置滑落，增强其稳固性。

(3)通过设置有行走机构，利用其收放的特性，在行驶至探测位置的途中将支腿放下使整个装置开向山坡，在到达探测位置时将其收起，便于移动和固定，且利用回转气缸可以实现在山坡上的横向移动，探测范围广。

(4)通过在空心钻筒内设置位移式震动传感器，在钻孔完毕时将电磁阀打开，释放一个传感器在山坡的地表内，每隔一段距离可以横向布置一个探测点，实时掌握山坡地表的运动情况，传感器通过无线信号将山坡位移传给主机，全面覆盖事故隐患坡段。

(5)通过设置有天线组件，可以将实时的坡度信息发送给北斗卫星导航系统，发送完毕后将天线自动收入装置内，防止损坏和雨水侵蚀，提升装置的耐用性。

(6)通过在转轮上设置可伸缩的节状爪，在转轮即将接触到地面时利用可燃气体瞬间燃烧的体积变化推动滑杆运动，使节状爪牢牢插在地下，在离开地面的部分节状爪会由于弹簧弹力收起，大大提高转轮与地面接触的抓地力，防止装置在山坡移动时打滑，适应松软的山坡地形。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的车体结构示意图；

图3是本发明的安装示意图；

图4是本发明的锚固装置结构示意图；

图5是本发明的行走机构结构示意图；

图6是本发明的车体正面剖视安装示意图；

图7是本发明的车体使用时侧视示意图；

图8是本发明的电性连接示意图；

图9是本发明的空心钻筒内部结构示意图；

图10是本发明的转轮立体结构示意图；

图11是本发明的转轮正视结构示意图；

图12是本发明的图11中A区域放大示意图；

图中：1、车体；2、天线组件；3、行走机构；4、钻孔探测装置；5、锚固装置；6、主机；11、方形孔；12、前连接座；13、后连接座；21、无线收发器；22、多级伸缩臂；23、活动挡板；24、旋转电机；25、第三伸缩气缸；31、动力箱；32、三脚臂；33、转轮；34、收放电机；35、连杆；36、回转气缸；37、双头螺杆；38、螺纹套；41、空心钻筒；411、装载盒；412、位移式震动传感器；413、电动阀门；414、地质雷达；42、第一伸缩气缸；43、从动齿轮；44、主动齿轮；45、钻孔电机；51、支撑腿；52、角度传感器；53、第二伸缩气缸；54、圆盘；55、定位爪；331、转轴；332、可燃气体储存罐；333、圆形槽；3311、凸轮；334、燃气腔；335、滑杆；3351、气门；3352、第一弹簧；336、电子点火器；337、节状爪；338、第二弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-12，发明提供一种技术方案：一种基于北斗卫星导航的边坡变形放大装置，包括车体1，车体1的前侧通过焊接固定有前连接座12，车体1的后侧通过焊接固定有后连接座13，车体1呈前后直线排列，位于两个车体1的前连接座12与后连接座13相互铰接，车体1的内部安装有主机6，主机6的顶部安装有天线组件2，车体1的底部安装有行走机构3，车体的底部安装有钻孔探测装置4，该装置通过前连接座12与后连接座13相互连接，可以允许一定的倾斜角度，适应不同坡度的地形，方便整个装置在山坡上利用行走机构3进行移动，由于车体1更加与地形贴合，可以使钻孔探测装置4的探测过程更加精确，天线组件2可以将钻孔探测装置4传递至北斗卫星导航系统，实现实时监测坡度变化，防止山下的人员和财物损失，安全性好。

如图2，天线组件2包括无线收发器21，车体1的顶部开设有方形孔11，方形孔11的内壁滑动连接有活动挡板23，车体1的顶部安装有旋转电机24，旋转电机24的输出轴通过联轴器连接有多级伸缩臂22，多级伸缩臂22的一端连接有无线收发器21，车体1的顶部内壁安装有第三伸缩气缸25，第三伸缩气缸25的输出轴与活动挡板23相连接，无线收发器21的信息发送完毕后，先使多级伸缩臂22通过电力收缩变短，启动旋转电机24，其将多级伸缩臂22的一端转动，带动将无线收发器21自动收入装置内，防止损坏和雨水侵蚀，提升装置的耐用性。

如图5，行走机构3包括双头螺杆37，两根双头螺杆37通过轴承座活动连接在车体1的底部，双头螺杆37的外部通过螺纹活动连接有螺纹套37，螺纹套37的底部铰接有连杆35，连杆35的底部铰接有动力箱31，动力箱31与连杆35之间设置有回转气缸36，双头螺杆37的一端连接有收放电机34，动力箱31的输出端连接有三脚臂32，三脚臂32的一侧通过轴承连接有转轮33，当使用时，首先转轮33与地面相接触，连杆35呈伸展状态，动力箱31带动三脚臂32转动，转轮33带动车体1行驶至山坡上，便于对整个坡度进行检测，当移动至需要探测的山坡位置时，收放电机34控制双头螺杆37转动，连杆35呈折叠状态，当准备进行横向移动时，启动回转气缸36，将转轮33转为横向，便于移动和固定，且可以实现在山坡上的横向移动，探测范围广。

车体的底部安装有钻孔探测装置4，钻孔探测装置4包括空心钻筒41，空心钻筒41的内部安装有地质雷达414，空心钻筒41与车体1通过轴承连接，车体1的内壁还安装有钻孔电机45，钻孔电机45的输出轴外部套接有主动齿轮44，空心钻筒41的外部套接有从动齿轮43，从动齿轮43与主动齿轮44相啮合，当进行钻孔时，启动钻孔电机45，主动齿轮44与从动齿轮43啮合带动，空心钻筒41转动对地面进行钻孔，同时防止装置滑落，增强其稳固性，同时便于对地质进行探测，空心钻筒41得以转动，并能够伸入地面一定的位置，方便其内部的地质雷达414进行探测工作，地质雷达414能够对地下的土质进行探测，将探测结果传递至主机进行分析，找出易崩塌的地形，当准备移动时，第一伸缩气缸42的输出轴伸长，使空心钻筒41向上运动，空心钻筒41不再具有锚固效果。方便移动。

如图2、图4和图7，车体1的底部设置有锚固装置5，锚固装置5包括四根支撑腿51，支撑腿51与车体1的底部相铰接，支撑腿51的底部连接有圆盘54，圆盘54上均匀安装有第二伸缩气缸53，第二伸缩气缸53的底部连接有定位爪55，圆盘54的重量较大，在行走机构3与地面接触时，由于重力使支撑腿51竖直向下，在行走机构3收起时，锚固装置5与地面接触，第二伸缩气缸53控制各气缸伸出其输出杆，使定位爪55插入地面，插入过程中依靠钻孔探测装置4提供的反作用力，以此对车体1进行锚固，当准备移动整个装置时，主机6控制第二伸缩气缸53收缩，使之与地面不接触，提升了该装置的稳定性，并且移动方便。

如图4和图7，支撑腿51与车体1的铰接处设置有角度传感器52，当支撑腿51倾斜时角度传感器52会检测到倾斜值α1和α2等不同的角度值，此值为车体1上倾的角度值，即意味着坡度值，由于车体1自身的长度为L，该段坡度的底为Lcosα，高为Lsinα，总的坡度值为多个测得的角度值相累加，经过主机6的分析计算得出坡度的拟合曲线，实时探测山体从上到下的坡度。

如图9，空心钻筒41的内壁通过焊接固定有若干装载盒411，装载盒411的内部呈上下堆叠放置有若干个位移式震动传感器412，装载盒411的底部设置有开口，且开口处安装有电动阀门413，在钻孔完毕时将电磁阀打开，释放一个位移式震动传感器412在山坡的地表内，每隔一段距离可以横向布置一个探测点，实时掌握山坡地表的运动情况，传感器通过无线信号将山坡位移传给主机，全面覆盖事故隐患坡段。

如图8，位移式震动传感器412与主机6通过无线连接，角度传感器52的输出端与主机6电联接，主机6与第二伸缩气缸53、第一伸缩气缸42、地质雷达411、钻孔电机45、第三伸缩气缸25、无线收发器21、多级伸缩臂22、旋转电机24、回转气缸36、电动阀门413和动力箱31均电联接，主机6用于接收角度传感器52和位移式震动传感器412输出的角度信号，并将信号传递至无线收发器21，另一方面主机6用于控制第二伸缩气缸53、第一伸缩气缸42、地质雷达414、钻孔电机45、第三伸缩气缸25、无线收发器21、多级伸缩臂22、旋转电机24、回转气缸36和动力箱31顺序运转，实现自动化操作，无需人力检测。

转轮33的外周面均匀开设有若干燃气腔334，燃气腔334内滑动插接有节状爪337，节状爪337的内部设置有滑杆335，滑杆335的外部套接有第一弹簧3352，节状爪337为三段式结构，且每两段之间通过铰链连接，且每两段之间连接有第二弹簧338，滑杆335的一端连接有气门3351，燃气腔334的内壁安装有电子点火器336，转轮33的中心处套接有转轴331，转轴331的外部套接有凸轮3311，转轮33的内部开设有圆形槽333，在转轮33即将接触到地面时，凸轮3311将气门3351向下按，气门3351阻挡住燃气腔334的开口，同时启动电子点火器336，燃气腔334内的气体被点燃，气体膨胀，将节状爪337向下顶，使其拆入地面，使节状爪337牢牢插在地下，在离开地面时由于失去凸轮3311的阻挡，气门3351不再阻挡燃气腔334的开口，废气流进圆形槽333并流出，离开地面的部分节状爪337会由于第一弹簧3352弹力收起，大大提高转轮33与地面接触的抓地力，防止装置在山坡移动时打滑，适应松软的山坡地形。

工作原理：当该边坡变形放大装置工作时，该装置通过前连接座12与后连接座13相互连接，可以允许一定的倾斜角度，适应不同坡度的地形，方便整个装置在山坡上利用行走机构3进行移动，由于车体1更加与地形贴合，可以使钻孔探测装置4的探测过程更加精确，天线组件2可以将钻孔探测装置4传递至北斗卫星导航系统，实现实时监测坡度变化，防止山下的人员和财物损失，安全性好。无线收发器21的信息发送完毕后，先使多级伸缩臂22通过电力收缩变短，启动旋转电机24，其将多级伸缩臂22的一端转动，带动将无线收发器21自动收入装置内，防止损坏和雨水侵蚀，提升装置的耐用性。当使用时，首先转轮33与地面相接触，连杆35呈伸展状态，动力箱31带动三脚臂32转动，转轮33带动车体1行驶至山坡上，便于对整个坡度进行检测，当移动至需要探测的山坡位置时，收放电机34控制双头螺杆37转动，连杆35呈折叠状态，当准备进行横向移动时，启动回转气缸36，将转轮33转为横向，便于移动和固定，且可以实现在山坡上的横向移动，探测范围广。当进行钻孔时，启动钻孔电机45，主动齿轮44与从动齿轮43啮合带动，空心钻筒41转动对地面进行钻孔，同时防止装置滑落，增强其稳固性，同时便于对地质进行探测，空心钻筒41得以转动，并能够伸入地面一定的位置，方便其内部的地质雷达414进行探测工作，地质雷达414能够对地下的土质进行探测，将探测结果传递至主机进行分析，找出易崩塌的地形，当准备移动时，第一伸缩气缸42的输出轴伸长，使空心钻筒41向上运动，空心钻筒41不再具有锚固效果。方便移动。圆盘54的重量较大，在行走机构3与地面接触时，由于重力使支撑腿51竖直向下，在行走机构3收起时，锚固装置5与地面接触，第二伸缩气缸53控制各气缸伸出其输出杆，使定位爪55插入地面，插入过程中依靠钻孔探测装置4提供的反作用力，以此对车体1进行锚固，当准备移动整个装置时，主机6控制第二伸缩气缸53收缩，使之与地面不接触，提升了该装置的稳定性，并且移动方便。当支撑腿51倾斜时角度传感器52会检测到倾斜值α1和α2等不同的角度值，此值为车体1上倾的角度值，即意味着坡度值，由于车体1自身的长度为L，该段坡度的底为Lcosα，高为Lsinα，总的坡度值为多个测得的角度值相累加，经过主机6的分析计算得出坡度的拟合曲线，实时探测山体从上到下的坡度。在钻孔完毕时将电磁阀打开，释放一个位移式震动传感器412在山坡的地表内，每隔一段距离可以横向布置一个探测点，实时掌握山坡地表的运动情况，传感器通过无线信号将山坡位移传给主机，全面覆盖事故隐患坡段。主机6用于接收角度传感器52和位移式震动传感器412输出的角度信号，并将信号传递至无线收发器21，另一方面主机6用于控制第二伸缩气缸53、第一伸缩气缸42、地质雷达414、钻孔电机45、第三伸缩气缸25、无线收发器21、多级伸缩臂22、旋转电机24、回转气缸36和动力箱31顺序运转，实现自动化操作，无需人力检测。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于北斗卫星导航的边坡变形放大装置，包括车体(1)，其特征在于：所述车体(1)的前侧通过焊接固定有前连接座(12)，所述车体(1)的后侧通过焊接固定有后连接座(13)，所述车体(1)呈前后直线排列，位于两个所述车体(1)的前连接座(12)与后连接座(13)相互铰接，所述车体(1)的内部安装有主机(6)，所述主机(6)的顶部安装有天线组件(2)，所述车体(1)的底部安装有行走机构(3)，所述车体的底部安装有钻孔探测装置(4)；

所述行走机构(3)包括双头螺杆(37)，两根所述双头螺杆(37)通过轴承座活动连接在车体(1)的底部，所述双头螺杆(37)的外部通过螺纹活动连接有螺纹套(37)，所述螺纹套(37)的底部铰接有连杆(35)，所述连杆(35)的底部铰接有动力箱(31)，所述动力箱(31)与连杆(35)之间设置有回转气缸(36)，所述双头螺杆(37)的一端连接有收放电机(34)，所述动力箱(31)的输出端连接有三脚臂(32)，所述三脚臂(32)的一侧通过轴承连接有转轮(33)；

所述转轮(33)的外周面均匀开设有若干燃气腔(334)，所述燃气腔(334)内滑动插接有节状爪(337)，所述节状爪(337)的内部设置有滑杆(335)，所述滑杆(335)的外部套接有第一弹簧(3352)，所述节状爪(337)为三段式结构，且每两段之间通过铰链连接，且每两段之间连接有第二弹簧(338)，所述滑杆(335)的一端连接有气门(3351)，所述燃气腔(334)的内壁安装有电子点火器(336)，所述转轮(33)的中心处套接有转轴(331)，所述转轴(331)的外部套接有凸轮(3311)，所述转轮(33)的内部开设有圆形槽(333)。

2.根据权利要求1所述的一种基于北斗卫星导航的边坡变形放大装置，其特征在于：所述天线组件(2)包括无线收发器(21)，所述车体(1)的顶部开设有方形孔(11)，所述方形孔(11)的内壁滑动连接有活动挡板(23)，所述车体(1)的顶部安装有旋转电机(24)，所述旋转电机(24)的输出轴通过联轴器连接有多级伸缩臂(22)，所述多级伸缩臂(22)的一端连接有无线收发器(21)，所述车体(1)的顶部内壁安装有第三伸缩气缸(25)，所述第三伸缩气缸(25)的输出轴与活动挡板(23)相连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于北斗卫星导航的边坡变形放大装置，其特征在于：所述钻孔探测装置(4)包括空心钻筒(41)，所述空心钻筒(41)的内部靠近钻尖处安装有地质雷达(414)，所述空心钻筒(41)与车体(1)通过轴承连接，所述车体(1)的内壁还安装有钻孔电机(45)，所述钻孔电机(45)的输出轴外部套接有主动齿轮(44)，所述空心钻筒(41)的外部套接有从动齿轮(43)，所述从动齿轮(43)与主动齿轮(44)相啮合，所述车体(1)的底部内壁安装有第一伸缩气缸(42)，所述第一伸缩气缸(42)的输出轴与空心钻筒(41)的顶部连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于北斗卫星导航的边坡变形放大装置，其特征在于：所述车体(1)的底部设置有锚固装置(5)，所述锚固装置(5)包括四根支撑腿(51)，所述支撑腿(51)与车体(1)的底部相铰接，所述支撑腿(51)的底部连接有圆盘(54)，所述圆盘(54)上均匀安装有第二伸缩气缸(53)，所述第二伸缩气缸(53)的底部连接有定位爪(55)。

5.根据权利要求4所述的一种基于北斗卫星导航的边坡变形放大装置，其特征在于：所述支撑腿(51)与车体(1)的铰接处设置有角度传感器(52)。

6.根据权利要求4所述的一种基于北斗卫星导航的边坡变形放大装置，其特征在于：所述空心钻筒(41)的内壁通过焊接固定有若干装载盒(411)，所述装载盒(411)的内部呈上下堆叠放置有若干个位移式震动传感器(412)，所述装载盒(411)的底部设置有开口，且开口处安装有电动阀门(413)。

7.根据权利要求5所述的一种基于北斗卫星导航的边坡变形放大装置，其特征在于：所述位移式震动传感器(412)与主机(6)通过无线连接，所述角度传感器(52)的输出端与主机(6)电联接，所述主机(6)与第二伸缩气缸(53)、第一伸缩气缸(42)、地质雷达(411)、钻孔电机(45)、第三伸缩气缸(25)、无线收发器(21)、多级伸缩臂(22)、旋转电机(24)、回转气缸(36)、电动阀门(413)和动力箱(31)均电联接。

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