CN110699910A - 洗衣机及自动放置衣物的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了洗衣机及自动放置衣物的方法，洗衣机包括：机盖、内筒、摄像模块、处理器和机械臂；摄像模块，用于拍摄外部衣物放置区的第一图像，并将拍摄到的第一图像发送给处理器；处理器用于控制摄像模块拍摄第一图像；接收摄像模块发来的第一图像；对当前接收到的第一图像进行分析，得到第一图像分析结果；第一图像分析结果为衣物放置区中有至少一件衣物时，控制机盖处于打开状态，控制机械臂将衣物放置区中的至少一件衣物放置于内筒中，以及根据内筒中衣物的放置情况确定是否开始清洗衣物；在确定出开始清洗衣物时，控制机盖处于关闭状态，并执行清洗操作，在确定出不开始清洗衣物时，再次控制摄像模块拍摄第一图像。本发明能实现自动放置衣物。

Description

洗衣机及自动放置衣物的方法

技术领域

本发明涉及家电技术领域，特别涉及洗衣机及自动放置衣物的方法。

背景技术

随着计算机技术的发展，家用电器变得越来越智能化，为了使洗衣机更加智能，很多厂商给洗衣机增加了很多功能，但是没有涉及放置衣物这一方面。

申请号CN201910176352.5的发明申请公开了一种洗衣机自动推荐购买信息的系统，包括超市的服务器与洗衣机；所述洗衣机上设有第一显示模块和声音模块；所述洗衣机与所述服务器网络连接；所述洗衣机监控洗涤剂盒内的洗涤剂余量；当所述洗衣机内的洗涤剂不足时，所述洗衣机获取所述服务器中的优惠购买信息，然后推送到所述第一显示模块和所述声音模块以提醒用户购买洗涤剂；用户在所述第一显示模块上点击优惠购买信息直接下单购买的洗涤剂。该发明虽然可以及时提醒用户购买到具有优惠的洗涤剂，仅仅对购买信息有用，不具有自动放置衣物的功能

申请号为CN201810008171.7的发明申请公开了一种衣物处理系统的控制方法，衣物处理系统包括洗涤装置、识别装置和控制装置，多件衣物分类后，属于同组的多件衣物打包并设置一共同的组别识别标识；所述控制方法包括：识别装置读取组别识别标识，控制装置解析出与该组别识别标识相对应的衣物信息，并根据衣物信息推荐相应的洗涤程序，洗涤装置执行洗涤程序。本发明将分类后同组的衣物设置一组别识别标识，识别装置只需要识别组别识别标识对应的衣物信息便能够获得该组衣物的信息，推荐相应的洗涤程序，有利于大量衣物的存放、洗涤；既能够节省识别标识，降低成本，又能够提高效率。该发明依然缺乏自动放置衣物的方法。

因此，需要一种能自动放置衣物的洗衣机。

发明内容

本发明提供了洗衣机及自动放置衣物的方法，能实现自动放置衣物。

第一方面，本发明实施例提供了洗衣机，包括：机盖、内筒、摄像模块、处理器和机械臂；

其中，所述摄像模块，用于拍摄外部衣物放置区的第一图像，并将拍摄到的第一图像发送给所述处理器；

所述处理器，用于控制所述摄像模块拍摄第一图像；接收所述摄像模块发来的第一图像；对当前接收到的第一图像进行分析，得到第一图像分析结果；所述第一图像分析结果为所述衣物放置区中放置有至少一件衣物时，控制所述机盖处于打开状态，控制所述机械臂将所述衣物放置区中放置的至少一件衣物放置于所述内筒中，以及根据所述内筒中衣物的放置情况确定是否开始清洗衣物；在确定出开始清洗衣物时，控制所述机盖处于关闭状态，并执行衣物清洗操作，在确定出不开始清洗衣物时，再次控制所述摄像模块拍摄第一图像。

优选地，

所述处理器，用于所述第一图像分析结果为所述衣物放置区中放置有至少一件衣物时，控制所述机械臂将所述衣物放置区中放置的一件衣物放置于所述内筒中，并记录内筒中衣物数量加1；判断记录的内筒中衣物数量是否达到预设件数，若是，确定开始清洗衣物，并将记录的内筒中衣物数量清零。

优选地，

还包括：第一存储器；

其中，所述第一存储器，用于存储至少一个衣物图像及相应清洗值；

所述摄像模块，用于拍摄所述机械臂所展开衣物的第二图像，并将拍摄到的第二图像发送给所述处理器；

所述处理器，用于所述第一图像分析结果为所述衣物放置区中放置有至少一件衣物时，控制所述机械臂将所述衣物放置区中放置的一件衣物展开；控制所述摄像模块拍摄第二图像；接收所述摄像模块发来的第二图像；对当前接收到的第二图像进行分析，得到所述机械臂当前所展开衣物的目标图像；依次对比所述目标图像与每一个所述衣物图像的匹配度；记录具有最大匹配度的衣物图像所对应的清洗值；判断记录的各个清洗值的加和是否达到预设清洗建议值，若是，确定开始清洗衣物，并清除记录的各个清洗值。

优选地，

还包括：重量传感器；

其中，所述重量传感器，用于感测内筒中所放置衣物的总重；

所述处理器，用于判断所述重量传感器感测到的总重是否达到预设重量，若是，确定开始清洗衣物，并将记录的内筒中衣物重量清零。

优选地，

还包括：第二存储器；

其中，所述第二存储器，用于存储至少两个色素值区间；

所述摄像模块，用于拍摄所述机械臂所抓取衣物的第三图像，并将拍摄到的第三图像发送给所述处理器；

所述处理器，用于确定当前是否记录有色素值区间；当前记录有色素值区间，且所述第一图像分析结果为所述衣物放置区的第一区域中放置有至少一件衣物时，控制所述机械臂抓取所述第一区域中放置的一件衣物，其中，所述第一区域对应于当前记录的色素值区间；当前未记录有色素值区间，且所述第一图像分析结果为所述衣物放置区中放置有至少一件衣物时，控制所述机械臂抓取所述衣物放置区中放置的一件衣物；控制所述摄像模块拍摄第三图像；接收所述摄像模块发来的第三图像；对当前接收到的第三图像进行分析，得到所述机械臂当前所抓取衣物的色素值；确定得到的色素值所属的目标色素值区间；当前记录有色素值区间时，判断所述目标色素值区间与记录的色素值区间是否相同，若是，控制所述机械臂将所抓取衣物放置于所述内筒中，否则，控制所述机械臂将所抓取衣物放置于所述衣物放置区中的第二区域，所述第二区域对应于所述目标色素值区间；当前未记录有色素值区间时，控制所述机械臂将所抓取衣物放置于所述内筒中，并记录所述目标色素值区间；在确定出开始清洗衣物时，清除记录的色素值区间。

优选地，

还包括：驱动器和至少三个移动装置；

其中，所述移动装置，包括：支撑结构、伸缩结构和至少一个轮子；

所述支撑结构上设置有圆形通孔；

所述伸缩结构，为圆柱体，其直径小于所述圆形通孔的直径，以使伸缩结构在所述处理器的控制下在通孔中上下移动；

所述轮子，安装于所述伸缩结构的下端，轮子的直径小于所述圆形通孔的直径；

所述驱动器，用于在所述处理器的控制下带动轮子转动；

所述处理器，用于所述第一图像分析结果为所述衣物放置区中放置有至少一件衣物时，根据当前接收到的第一图像，判断洗衣机是否已移动至所述衣物放置区处，若否，控制所述伸缩结构下移，以使所述伸缩结构带动轮子下移直至轮子位于所述圆形通孔以外；控制所述驱动器，以使所述驱动器带动轮子转动，进而将所述洗衣机移动至所述衣物放置区处，并执行：控制所述机械臂将所述衣物放置区中放置的至少一件衣物放置于所述内筒中；在确定出开始清洗衣物时，控制所述驱动器，以使所述驱动器带动轮子转动，进而将所述洗衣机移回初始位置，控制所述伸缩结构上移，以使所述伸缩结构带动所述轮子上移直至轮子位于所述圆形通孔以内，并执行：执行衣物清洗操作。

优选地，

还包括，水质传感器；

所述水质传感器，位于所述内筒内，用于经所述处理器触发，检测所述内筒内的水中的杂质含量值，并将所述杂质含量值发送给所述处理器；

所述处理器，用于执行漂洗操作；所述漂洗操作执行完成时，触发所述水质传感器采集杂质含量值；接收所述水质传感器发送来的所述杂质含量值，判断所述杂质含量值是否超过预设的杂质上限值，若是，再次执行所述漂洗操作。

优选地，

还包括：显示模块；

所述处理器，用于控制所述显示模块显示当前所执行操作的信息。

优选地，

还包括：天气获取模块；

所述天气获取模块，用于获取所述洗衣机所在地的天气信息并发送给所述处理器；

所述处理器，用于接收所述天气获取模块发来的天气信息；在确定是否开始清洗衣物前，判断当前的天气信息是否标识晴天，若是，执行所述确定是否开始清洗衣物，否则，结束。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动放置衣物的方法，应用于上述任一所述的洗衣机，包括：

所述洗衣机中的处理器控制所述洗衣机中的摄像模块拍摄第一图像；

所述摄像模块拍摄外部衣物放置区的第一图像，并将拍摄到的第一图像发送给处理器；

所述处理器接收所述摄像模块发来的第一图像，对当前接收到的第一图像进行分析，得到第一图像分析结果；

所述第一图像分析结果为所述衣物放置区中放置有至少一件衣物时，所述处理器控制所述洗衣机的机盖处于打开状态，控制所述洗衣机的机械臂将所述衣物放置区中放置的至少一件衣物放置于所述洗衣机的内筒中，以及根据所述内筒中衣物的放置情况确定是否开始清洗衣物；

所述处理器在确定出开始清洗衣物时，控制所述机盖处于关闭状态，并执行衣物清洗操作，在确定出不开始清洗衣物时，再次控制所述摄像模块拍摄第一图像。

本发明提供了洗衣机及自动放置衣物的方法，洗衣机包括机盖、内筒、摄像模块、处理器和机械臂，处理器控制摄像模块拍摄第一图像并接收第一图像进行分析，若分析出衣物放置区放置有衣服，则保持机盖处于打开状态，启动机械臂去抓取衣物放入内筒中，并根据内筒中的衣物放置状况来判断是否开始洗衣，若开始洗衣，控制机盖关闭并开始洗衣，若不开始洗衣，再次控制摄像模块拍摄第一图像。本发明在各个模块的协作下，能够识别有无待洗衣物，并通过机械臂来进行抓取，这样，就不需要用户将待洗衣物手动放置到洗衣机内，实现了自动放置衣物。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种洗衣机的示意图；

图2是本发明一实施例提供的另一种洗衣机的示意图；

图3是本发明一实施例提供的另一种洗衣机的示意图；

图4是本发明一实施例提供的另一种洗衣机的示意图；

图5是本发明一实施例提供的一种移动装置的示意图；

图6是本发明一实施例提供的一种自动放置衣物的方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供了一种洗衣机，包括：

机盖101、内筒102、摄像模块103、处理器104和机械臂105；

摄像模块103，用于拍摄外部衣物放置区的第一图像，并将拍摄到的第一图像发送给处理器104；

处理器104，用于控制摄像模块103拍摄第一图像；接收摄像模块103发来的第一图像；对当前接收到的第一图像进行分析，得到第一图像分析结果；第一图像分析结果为衣物放置区中放置有至少一件衣物时，控制机盖101处于打开状态，控制机械臂105将衣物放置区中放置的至少一件衣物放置于内筒102中，以及根据内筒102中衣物的放置情况确定是否开始清洗衣物；在确定出开始清洗衣物时，控制机盖101处于关闭状态，并执行衣物清洗操作，在确定出不开始清洗衣物时，再次控制摄像模块103拍摄第一图像。

本发明实施例提供了一种洗衣机，洗衣机包括机盖101、内筒102、摄像模块103、处理器104和机械臂105，处理器104控制摄像模块103拍摄第一图像并接收第一图像进行分析，若分析出衣物放置区放置有衣服，则保持机盖101处于打开状态，启动机械臂105去抓取衣物放入内筒102中，并根据内筒102中的衣物放置状况来判断是否开始洗衣，若开始洗衣，控制机盖101关闭并开始洗衣，若不开始洗衣，再次控制摄像模块103拍摄第一图像。本发明在各个模块的协作下，处理器104能够通过摄像模块103拍摄的图像来识别衣物，识别之后通过机械臂105来进行抓取，就不需要用户将待洗衣物手动放置到洗衣机内，因此实现了自动放置衣物。

本发明实施例中，处理器104为了判断在衣物放置区是否有衣物存在或判断存在的位置，需要控制摄像模块103定时拍摄衣物放置区的图片，根据图片判断出衣物放置区内是否有衣物，如果有，根据图片中衣物所处的位置确定衣物的实际位置，确定完毕后，处理器104控制机盖101开启并保持其开启状态，之后处理器104控制机械臂105根据已确定好的衣物的实际位置去抓取该衣物，抓取完成后将该衣物放置到洗衣机的内筒102中。每次完成衣物放置后，即可执行是否开始洗衣的判断。当达成开始洗衣的条件时，处理器控制机盖101关闭，并开始进行洗衣操作。当未达成开始洗衣的条件时，处理器104再去控制摄像模块103对衣物放置区进行拍照，如此循环，每次将衣物放置区内放置的待洗衣物自动放置到内筒中，直至达到开始洗衣的条件，即可开始洗衣。

当任一次图片分析结果为无衣物时，说明衣物放置区中的衣物已全部放置到内筒中，但仍未达到开始洗衣的条件，故可作相应处理，比如关闭机盖后开始洗衣，或者仅关闭机盖，而不做清洗。

对于关闭机盖不作清洗的情况，当处理器监测到存在新的待洗衣物时，可再次执行上述循环操作，直至达到开始洗衣的条件。当然，作是否开始洗衣的判定时，需要考虑上次已放入内筒的那部分衣物。

可见，通过处理器104、摄像模块103和机械臂105的配合，本发明实施例所述的洗衣机实现了自动识别衣物和自动放置衣物，无需用户手动将衣物放置到洗衣机中，实现了洗衣机自动放置衣物。

由于洗衣机不仅可以自动洗衣，还可自动放置衣服，故尤其适用于待洗衣物较多，一次不能清洗完的应用场景。如此，用户不用等着第一批衣服洗完后，再去手动放置下一批衣服，洗衣机完全可以自动洗完第一批衣服后，自动开始清洗下一批衣服。

当然，衣服清洗完毕后，处理器可以控制机械臂将清洗后的衣服从内筒中拿出，并放置在预设区域即可，用户可以统一晾晒洗好的衣物。本发明实施例对此不作具体限定。

基于上述内容，本发明实施例提供的洗衣机尤其适用于，待洗衣物较多、用户没有时间反复操控洗衣机的应用场景。比如，洗衣机可以放置在工厂洗衣房中，任一工人需要清洗工服时，仅需将待清洗衣物放置到衣物放置区即可，洗衣机即可自动清洗衣物。再比如，洗衣机可以放置在用户家中，用户上班前或长时间外出前，可以将大量待洗衣物放置在衣物放置区即可，洗衣机即可自动清洗衣物。

本发明实施例中，由处理器来替代用户，根据内筒中衣物放置情况，以自动判定何时开始清洗衣物。这一判定操作的具体实现可以包括下述实现方式：

方式1：根据内筒中所放置衣物的件数来判定何时开始洗衣；

方式2：根据内筒中所放置衣物的清洗值来判定何时开始洗衣；

方式3：根据内筒中所放置衣物的重量来判定何时开始洗衣。

方式4：方式1～方式3中的至少两个方式的结合。

详细地，针对上述方式1：

在本发明一个实施例中，处理器104，用于第一图像分析结果为衣物放置区中放置有至少一件衣物时，控制机械臂105将衣物放置区中放置的一件衣物放置于内筒102中，并记录内筒102中衣物数量加1；判断记录的内筒102中衣物数量是否达到预设件数，若是，确定开始清洗衣物，并将记录的内筒102中衣物数量清零。

在本发明实施例中，每当处理器104控制机械臂105放置一件衣物后，就会记录内筒102中的衣物数量加1，当已记录的衣物数量累计之和达到了洗衣机最大的预设件数时，则确定开始清洗衣物。防止洗衣机利用不充分或者超出洗衣上限影响清洗效果。当处理器104确定开始清洗衣物时，将记录的累计件数清零，这样在下一次洗衣时就会重新开始累计衣物数量，保证每次洗衣时都能达到最大的预设放置量。

详细地，针对上述方式2：

在本发明一个实施例中，请参考图2，洗衣机还包括：第一存储器201；

其中，第一存储器201，用于存储至少一个衣物图像及相应清洗值；

摄像模块103，用于拍摄机械臂105所展开衣物的第二图像，并将拍摄到的第二图像发送给处理器104；

处理器104，用于第一图像分析结果为衣物放置区中放置有至少一件衣物时，控制机械臂105将衣物放置区中放置的一件衣物展开；控制摄像模块103拍摄第二图像；接收摄像模块103发来的第二图像；对当前接收到的第二图像进行分析，得到机械臂105当前所展开衣物的目标图像；依次对比目标图像与每一个衣物图像的匹配度；记录具有最大匹配度的衣物图像所对应的清洗值；判断记录的各个清洗值的加和是否达到预设清洗建议值，若是，确定开始清洗衣物，并清除记录的各个清洗值。

在本发明实施例中，第一存储器用于存储至少一个衣物图像及其相应清洗值，由于衣物种类和材质的不同，对应的清洗值也不同，因此需要预先存储各个不同种类的衣服的图像及其对应的清洗值以供洗衣机进行参考；当处理器104分析出衣物放置区有衣物时，控制机械臂105将其展开，并控制摄像模块104对展开的衣物进行拍照并与第一存储器中存储的图片进行对比，确定一张与该被展开的衣物的照片匹配度最高的照片，并由此确认被展开的衣物的类型，将对应的清洗值记录下来。当所有被记录的清洗值到达清洗建议值时，确定开始清洗衣物，这样能够达到衣服种类不同的情况下的最佳清洗效果，不会导致因为衣物种类不同而无法判断合适的放置件数的情况。确定开始清洗时，清除记录的各个清洗值，这样就不会影响下一次的洗衣，不会影响下次洗衣时对衣物种类和累计清洗值的判断。

举例来说，洗衣机的清洗值上限为10，一件卫衣的清洗值为1，一件羽绒服的清洗值为5，则洗衣机中当放置10件卫衣时，到达了洗衣机的最大预设清洗值10，确定开始洗衣；当放置了两件羽绒服时，到达了洗衣机的最大预设清洗值10，确定开始洗衣。虽然卫衣和羽绒服都是一件衣物，但清洗所需要的清洗值不同。

详细地，针对上述方式3：

在本发明一个实施例中，请参考图3，洗衣机还包括：重量传感器301；

其中，重量传感器301，用于检测内筒102中所放置衣物的总重；

处理器104，用于判断重量传感器301感测到的总重是否达到预设重量，若是，确定开始清洗衣物，并将记录的内筒102中衣物重量清零。

在本发明实施例中，为了防止内筒102内的衣物超重而影响洗衣效果，通过重量传感器301能够测量已放置的衣物的总重，能够有效地避免超重情况的发生。

举例来说，洗衣机的预设重量为5kg，一件卫衣的重量为500g，当放置10件卫衣时，达到洗衣机的预设重量，确定开始清洗衣物。

详细地，针对上述方式4：

在本发明一个实施例中，当处理器104判断当前洗衣机内的衣物情况为方式1～方式3中的任一情况时，则确定开始洗衣。

举例来说，洗衣机判断是否开始洗衣的方式为方式1和方式3的结合；

情况1：洗衣机内放置了4件重量均为1.25kg的大衣，洗衣机记录的累计的衣物件数为4，但是已经达到了洗衣机能放置的最大重量5kg，确定开始洗衣。

情况2：洗衣机内放置了10件重量均为0.1kg的短袖上衣，总重为1kg，但是已经达到了洗衣机的预设最大件数10，确定开始洗衣。

除了如上所述的自动放置衣物和自动判定洗衣开始时间，考虑到为解决实际中所经常遇到的衣物掉色染色问题，洗衣机还可作分类清洗。

因此，在本发明一个实施例中，洗衣机还包括：第二存储器；

其中，第二存储器，用于存储至少两个色素值区间；

摄像模块103，用于拍摄机械臂105所抓取衣物的第三图像，并将拍摄到的第三图像发送给处理器104；

处理器104，用于确定当前是否记录有色素值区间；当前记录有色素值区间，且第一图像分析结果为衣物放置区的第一区域中放置有至少一件衣物时，控制机械臂105抓取第一区域中放置的一件衣物，其中，第一区域对应于当前记录的色素值区间；当前未记录有色素值区间，且第一图像分析结果为衣物放置区中放置有至少一件衣物时，控制机械臂105抓取衣物放置区中放置的一件衣物；控制摄像模块104拍摄第三图像；接收摄像模块104发来的第三图像；对当前接收到的第三图像进行分析，得到机械臂105当前所抓取衣物的色素值；确定得到的色素值所属的目标色素值区间；当前记录有色素值区间时，判断目标色素值区间与记录的色素值区间是否相同，若是，控制机械臂105将所抓取衣物放置于内筒102中，否则，控制机械臂105将所抓取衣物放置于衣物放置区中的第二区域，第二区域对应于目标色素值区间；当前未记录有色素值区间时，控制机械臂105将所抓取衣物放置于内筒102中，并记录目标色素值区间；在确定出开始清洗衣物时，清除记录的色素值区间。

举例来说，第二存储器用于存储至少两个色素值区间，第一区间对应于浅色，第二区间对应于深色；当处理器104判断衣物放置区内有衣物存在时，控制机械臂105抓取该衣物并控制摄像模块103拍摄针对该衣物的第三图像，处理器104对第三图像进行分析，根据第二存储器中的深色区间和浅色区间对应的色素值，判断第三图像对应的衣物的色素值属于深色区间或浅色区间，比如为深色区间，则将深色区间记录下来。当机械臂105抓取下一衣物时，处理器104判断该衣物是否属于已记录的深色区间，若是，则控制机械臂105将其放到内筒102中，若属于浅色区间，则将其放置到衣物放置区的第二区域，第二区域用于放置属于浅色区间的衣物。在确定出开始清洗衣物时，清除所有已记录的色素值区间，因此在下一次清洗时，会重新判定衣物的实际色素值区间，避免出现分类错误的现象。

举例来说，如内筒102中已有一件深色衣物，则根据已记录的色素值区间确定筒内为深色衣物，当再展开下一件衣物并拍摄第二图像判断色素值时，若其色素值对应于深色区间，则判断其和筒内衣物属于一个区间，将其放置到筒内；若其色素值对应于浅色区间，则判断其和筒内衣物不属于同一个区间，将其放置到衣物放置区的第二区域内。

再举例来说，如内筒102中没有衣物，则当前也没有已记录的色素值区间，机械臂105展开第一件待放置衣物时，通过拍摄其第二图像确定其所述的色素值区间对应于深色区间，将其放进筒内并记录深色区间，之后按照上述洗衣机内已有衣物的方法进行处理。

机械臂长度固定时，在不同的实际应用场景中，可能不能保证机械臂能直接抓取到衣物放置区的所有衣物。因此，可以设计洗衣机可以移动的方案。

因此，在本发明一个实施例中，请参考图4，洗衣机还包括：驱动器401和至少三个移动装置402；

其中，移动装置402安装在洗衣机外壳底部，移动装置402包括：支撑结构4021、伸缩结构4022和至少一个轮子4023，其结构如图5所示。

支撑结构4021上设置有圆形通孔；

伸缩结构4022，为圆柱体，其直径小于圆形通孔的直径，以使伸缩结构4022在处理器104的控制下在通孔中上下移动；

轮子4023，安装于伸缩结构4022的下端，轮子4023的直径小于圆形通孔的直径；

驱动器401，用于在处理器104的控制下带动轮子4023转动；

处理器104，用于第一图像分析结果为衣物放置区中放置有至少一件衣物时，根据当前接收到的第一图像，判断洗衣机是否已移动至衣物放置区处，若否，控制伸缩结构4022下移，以使伸缩结构4022带动轮子4023下移直至轮子4023位于圆形通孔以外；控制驱动器，以使驱动器带动轮子4023转动，进而将洗衣机移动至衣物放置区处，并执行：控制机械臂105将衣物放置区中放置的至少一件衣物放置于内筒102中；在确定出开始清洗衣物时，控制驱动器，以使驱动器带动轮子4023转动，进而将洗衣机移回初始位置，控制伸缩结构4022上移，以使伸缩结构4022带动轮子4023上移直至轮子4023位于圆形通孔以内，并执行：执行衣物清洗操作。

举例来说，洗衣机应用于工厂中清洗工作服，当洗衣机判断自身的初始位置不在工厂的固定待洗工作服放置区内时，控制移动模块移动洗衣机直至洗衣机进入放置区内，并将放置区内的待洗工作服放置到内筒102里，在确定开始清洗衣物时，控制移动模块移动洗衣机回到初始位置。

在本发明实施例中，洗衣机需要至少三个移动装置才能进行支撑，因此需要至少三个移动模块；驱动器用于给移动模块的轮子提供动力，使其能够带动洗衣机移动；伸缩结构和轮子均小于支撑结构的圆形通孔的直径，由此能够在通孔中移动；当处理器104确定衣物放置区有衣物时，判断洗衣机的当前位置，若不在衣物放置区内，则通过移动模块将洗衣机移动至衣服放置区内，移动的直线距离最大值为洗衣机的电源线、进水管和排水管三者最短的一项的长度；当确定开始洗衣时，处理器104通过移动模块将洗衣机移动回初始位置，之后控制伸缩结构带动轮子上移至通孔内，再执行衣物清洗操作，这样支撑装置能够有效地对洗衣机进行支撑；将轮子完全收起，从而能够保证洗衣机不会在洗衣的过程中因为晃动等原因产生移动，从而影响洗衣机的正常工作。

此外，考虑到过度漂洗或因漂洗不充分从而影响洗衣效果的问题，可以设计洗衣机测水质的方案。

可选地，洗衣机还包括：水质传感器；

水质传感器，位于内筒102内，用于经处理器104触发，检测内筒102内的水中的杂质含量值，并将杂质含量值发送给处理器104；

处理器104，用于执行漂洗操作；漂洗操作执行完成时，触发水质传感器采集杂质含量值；接收水质传感器发送来的杂质含量值，判断杂质含量值是否超过预设的杂质上限值，若是，再次执行漂洗操作。

在本发明实施例中，为了避免过度漂洗或漂洗不彻底导致衣物的洁净度受到影响，因此安装了水质传感器，水质传感器能够在处理器104的控制下检测漂洗后的杂质含量，如果杂质含量超标，则会再次进行漂洗操作，保证了洗衣机的洗衣效果。

此外，考虑到用户可以了解洗衣机的当前工作状态，可以设计洗衣机显示的方案。

可选地，洗衣机还包括：显示模块；

处理器104，用于控制显示模块显示当前所执行操作的信息。

在本发明实施例中，通过显示模块可以在洗衣机的工作过程中显示当前进行的操作的信息，对于用户恰好在洗衣现场的情况下，方便用户查看当前洗衣机的工作状态。

此外，考虑到天气对晾衣造成的影响，可以设计洗衣机获取天气的方案。

可选地，洗衣机还包括：天气获取模块；

天气获取模块，用于获取洗衣机所在地的天气信息并发送给处理器104；

处理器104，用于接收天气获取模块发来的天气信息；在确定是否开始清洗衣物前，判断当前的天气信息是否标识晴天，若是，执行确定是否开始清洗衣物，否则，结束。

在本发明实施例中，若天气获取模块获取到的天气为晴天，则处理器104执行确定是否开始清洗衣物，若非晴天，由于天气原因无法进行晾衣操作，所以则不会继续判断是否清洗衣服，直接结束洗衣机的工作，增加了用户体验。

如图6所示，本发明实施例提供了一种自动放置衣物的方法，应用于上述任一所述的洗衣机，该方法包括以下步骤:

步骤601：洗衣机中的处理器控制洗衣机中的摄像模块拍摄第一图像；

步骤602：摄像模块拍摄外部衣物放置区的第一图像，并将拍摄到的第一图像发送给处理器；

步骤603：处理器接收摄像模块发来的第一图像，对当前接收到的第一图像进行分析，得到第一图像分析结果；

步骤604：第一图像分析结果为衣物放置区中放置有至少一件衣物时，处理器控制洗衣机的机盖处于打开状态，控制洗衣机的机械臂将衣物放置区中放置的至少一件衣物放置于洗衣机的内筒中，以及根据内筒中衣物的放置情况确定是否开始清洗衣物；

步骤605：处理器在确定出开始清洗衣物时，控制机盖处于关闭状态，并执行衣物清洗操作，在确定出不开始清洗衣物时，再次控制摄像模块拍摄第一图像。

上述方法内的各单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明装置实施例基于同一构思，具体内容可参见本发明装置实施例中的叙述，此处不再赘述。

本发明各个实施例至少具有如下有益效果：

1、在本发明实施例中，处理器控制摄像模块进行拍照，判断衣物放置区内是否有衣物，若有，则通过机械臂将其抓取并放置到内筒中，洗衣机能够自己判断衣物位置并能自动将其放置到洗衣机的内筒中，无需用户每次洗衣前都需要自己将衣物放置到洗衣机中，实现了洗衣机自动放置衣物。

2、在本发明实施例中，通过将衣物的第三图像与预存的色素值区间进行对比，将深色和浅色区分开，确保在洗衣过程中不会出现深色衣物和浅色衣物同时清洗而导致的褪色、染色问题，增加了用户体验。

3、在本发明实施例中，洗衣机上安装有移动模块，在需要移动时，伸缩结构带动轮子下移至支撑结构的圆形通孔以外，进而可以使洗衣机进行移动。当确定开始洗衣机时，伸缩结构带动轮子移至圆形通孔以内，以达到支撑效果，因此在保证了支撑稳定性的同时解决了洗衣机不能移动的问题。

4、在本发明实施例中，通过将衣物的第二图像与预存的衣物图像和清洗值进行对比，能够使洗衣机判断出衣物的种类和对应的清洗值，即使在多种不同的衣物进行清洗时，也能通过预设的建议清洗值和当前记录的清洗值之和来确定是否清洗衣物，不会因为衣服种类过多而导致放置件数不当从而影响清洗效果。

本发明还提供了一种计算机可读介质，存储用于使一计算机执行如本文所述的自动放置衣物的方法的指令。具体地，可以提供配有存储介质的系统或者装置，在该存储介质上存储着实现上述实施例中任一实施例的功能的软件程序代码，且使该系统或者装置的计算机(或CPU或MPU)读出并执行存储在存储介质中的程序代码。

在这种情况下，从存储介质读取的程序代码本身可实现上述实施例中任何一项实施例的功能，因此程序代码和存储程序代码的存储介质构成了本发明的一部分。

用于提供程序代码的存储介质实施例包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如CD-ROM、CD-R、CD-RW、DVD-ROM、DVD-RAM、DVD-RW、DVD+RW)、磁带、非易失性存储卡和ROM。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机上下载程序代码。

此外，应该清楚的是，不仅可以通过执行计算机所读出的程序代码，而且可以通过基于程序代码的指令使计算机上操作的操作系统等来完成部分或者全部的实际操作，从而实现上述实施例中任意一项实施例的功能。

此外，可以理解的是，将由存储介质读出的程序代码写到插入计算机内的扩展板中所设置的存储器中或者写到与计算机相连接的扩展单元中设置的存储器中，随后基于程序代码的指令使安装在扩展板或者扩展单元上的CPU等来执行部分和全部实际操作，从而实现上述实施例中任一实施例的功能。

需要说明的是，上述各流程和各系统结构图中不是所有的步骤和模块都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。上述各实施例中描述的系统结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些模块可能由同一物理实体实现，或者，有些模块可能分由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。

以上各实施例中，硬件单元可以通过机械方式或电气方式实现。例如，一个硬件单元可以包括永久性专用的电路或逻辑(如专门的处理器，FPGA或ASIC)来完成相应操作。硬件单元还可以包括可编程逻辑或电路(如通用处理器或其它可编程处理器)，可以由软件进行临时的设置以完成相应操作。具体的实现方式(机械方式、或专用的永久性电路、或者临时设置的电路)可以基于成本和时间上的考虑来确定。

上文通过附图和优选实施例对本发明进行了详细展示和说明，然而本发明不限于这些已揭示的实施例，基与上述多个实施例本领域技术人员可以知晓，可以组合上述不同实施例中的代码审核手段得到本发明更多的实施例，这些实施例也在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种洗衣机，其特征在于，包括：

机盖、内筒、摄像模块、处理器和机械臂；

其中，所述摄像模块，用于拍摄外部衣物放置区的第一图像，并将拍摄到的第一图像发送给所述处理器；

所述处理器，用于控制所述摄像模块拍摄第一图像；接收所述摄像模块发来的第一图像；对当前接收到的第一图像进行分析，得到第一图像分析结果；所述第一图像分析结果为所述衣物放置区中放置有至少一件衣物时，控制所述机盖处于打开状态，控制所述机械臂将所述衣物放置区中放置的至少一件衣物放置于所述内筒中，以及根据所述内筒中衣物的放置情况确定是否开始清洗衣物；在确定出开始清洗衣物时，控制所述机盖处于关闭状态，并执行衣物清洗操作，在确定出不开始清洗衣物时，再次控制所述摄像模块拍摄第一图像。

2.根据权利要求1所述的洗衣机，其特征在于，

所述处理器，用于所述第一图像分析结果为所述衣物放置区中放置有至少一件衣物时，控制所述机械臂将所述衣物放置区中放置的一件衣物放置于所述内筒中，并记录内筒中衣物数量加1；判断记录的内筒中衣物数量是否达到预设件数，若是，确定开始清洗衣物，并将记录的内筒中衣物数量清零。

3.根据权利要求1所述的洗衣机，其特征在于，

还包括：第一存储器；

其中，所述第一存储器，用于存储至少一个衣物图像及相应清洗值；

所述摄像模块，用于拍摄所述机械臂所展开衣物的第二图像，并将拍摄到的第二图像发送给所述处理器；

所述处理器，用于所述第一图像分析结果为所述衣物放置区中放置有至少一件衣物时，控制所述机械臂将所述衣物放置区中放置的一件衣物展开；控制所述摄像模块拍摄第二图像；接收所述摄像模块发来的第二图像；对当前接收到的第二图像进行分析，得到所述机械臂当前所展开衣物的目标图像；依次对比所述目标图像与每一个所述衣物图像的匹配度；记录具有最大匹配度的衣物图像所对应的清洗值；判断记录的各个清洗值的加和是否达到预设清洗建议值，若是，确定开始清洗衣物，并清除记录的各个清洗值。

4.根据权利要求1、2或3任一所述的洗衣机，其特征在于，

还包括：重量传感器；

其中，所述重量传感器，用于感测内筒中所放置衣物的总重；

所述处理器，用于判断所述重量传感器感测到的总重是否达到预设重量，若是，确定开始清洗衣物，并将记录的内筒中衣物重量清零。

5.根据权利要求1、2或3任一所述的洗衣机，其特征在于，

还包括：第二存储器；

其中，所述第二存储器，用于存储至少两个色素值区间；

所述摄像模块，用于拍摄所述机械臂所抓取衣物的第三图像，并将拍摄到的第三图像发送给所述处理器；

所述处理器，用于确定当前是否记录有色素值区间；当前记录有色素值区间，且所述第一图像分析结果为所述衣物放置区的第一区域中放置有至少一件衣物时，控制所述机械臂抓取所述第一区域中放置的一件衣物，其中，所述第一区域对应于当前记录的色素值区间；当前未记录有色素值区间，且所述第一图像分析结果为所述衣物放置区中放置有至少一件衣物时，控制所述机械臂抓取所述衣物放置区中放置的一件衣物；控制所述摄像模块拍摄第三图像；接收所述摄像模块发来的第三图像；对当前接收到的第三图像进行分析，得到所述机械臂当前所抓取衣物的色素值；确定得到的色素值所属的目标色素值区间；当前记录有色素值区间时，判断所述目标色素值区间与记录的色素值区间是否相同，若是，控制所述机械臂将所抓取衣物放置于所述内筒中，否则，控制所述机械臂将所抓取衣物放置于所述衣物放置区中的第二区域，所述第二区域对应于所述目标色素值区间；当前未记录有色素值区间时，控制所述机械臂将所抓取衣物放置于所述内筒中，并记录所述目标色素值区间；在确定出开始清洗衣物时，清除记录的色素值区间。

6.根据权利要求1、2或3任一所述的洗衣机，其特征在于，

还包括：驱动器和至少三个移动装置；

其中，所述移动装置，包括：支撑结构、伸缩结构和至少一个轮子；

所述支撑结构上设置有圆形通孔；

所述伸缩结构，为圆柱体，其直径小于所述圆形通孔的直径，以使伸缩结构在所述处理器的控制下在通孔中上下移动；

所述轮子，安装于所述伸缩结构的下端，轮子的直径小于所述圆形通孔的直径；

所述驱动器，用于在所述处理器的控制下带动轮子转动；

所述处理器，用于所述第一图像分析结果为所述衣物放置区中放置有至少一件衣物时，根据当前接收到的第一图像，判断洗衣机是否已移动至所述衣物放置区处，若否，控制所述伸缩结构下移，以使所述伸缩结构带动轮子下移直至轮子位于所述圆形通孔以外；控制所述驱动器，以使所述驱动器带动轮子转动，进而将所述洗衣机移动至所述衣物放置区处，并执行：控制所述机械臂将所述衣物放置区中放置的至少一件衣物放置于所述内筒中；在确定出开始清洗衣物时，控制所述驱动器，以使所述驱动器带动轮子转动，进而将所述洗衣机移回初始位置，控制所述伸缩结构上移，以使所述伸缩结构带动所述轮子上移直至轮子位于所述圆形通孔以内，并执行：执行衣物清洗操作。

7.根据权利要求1、2或3任一所述的洗衣机，其特征在于，

还包括，水质传感器；

所述水质传感器，位于所述内筒内，用于经所述处理器触发，检测所述内筒内的水中的杂质含量值，并将所述杂质含量值发送给所述处理器；

所述处理器，用于执行漂洗操作；所述漂洗操作执行完成时，触发所述水质传感器采集杂质含量值；接收所述水质传感器发送来的所述杂质含量值，判断所述杂质含量值是否超过预设的杂质上限值，若是，再次执行所述漂洗操作。

8.根据权利要求1、2或3任一所述的洗衣机，其特征在于，

还包括：显示模块；

所述处理器，用于控制所述显示模块显示当前所执行操作的信息。

9.根据权利要求8所述的洗衣机，其特征在于，

还包括：天气获取模块；

所述天气获取模块，用于获取所述洗衣机所在地的天气信息并发送给所述处理器；

所述处理器，用于接收所述天气获取模块发来的天气信息；在确定是否开始清洗衣物前，判断当前的天气信息是否标识晴天，若是，执行所述确定是否开始清洗衣物，否则，结束。

10.一种自动放置衣物的方法，其特征在于，应用于权利要求1-9中任一所述的洗衣机，包括：

所述洗衣机中的处理器控制所述洗衣机中的摄像模块拍摄第一图像；

所述摄像模块拍摄外部衣物放置区的第一图像，并将拍摄到的第一图像发送给处理器；

所述处理器接收所述摄像模块发来的第一图像，对当前接收到的第一图像进行分析，得到第一图像分析结果；

所述第一图像分析结果为所述衣物放置区中放置有至少一件衣物时，所述处理器控制所述洗衣机的机盖处于打开状态，控制所述洗衣机的机械臂将所述衣物放置区中放置的至少一件衣物放置于所述洗衣机的内筒中，以及根据所述内筒中衣物的放置情况确定是否开始清洗衣物；

所述处理器在确定出开始清洗衣物时，控制所述机盖处于关闭状态，并执行衣物清洗操作，在确定出不开始清洗衣物时，再次控制所述摄像模块拍摄第一图像。

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