CN110683347A - 单轨吊轨道铺轨辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了单轨吊轨道铺轨辅助装置，属于单轨吊轨道安装领域；所要解决的技术问题是提供了一种结构简单，利用现有轨道，使用机械臂转运轨道辅助铺轨的装置；解决该技术问题采用的技术方案为：单轨吊轨道铺轨辅助装置，包括行走机构和机械手，行走机构下方设置机械手，机械手与行走机构相连，通过机械手抬起待安装轨道，行走机构可在轨道上进行吊挂行走，节省人力，物力，提高作业效率；本发明可广泛应用于单轨吊轨道铺设领域。

Description

单轨吊轨道铺轨辅助装置

技术领域

本发明单轨吊轨道铺轨辅助装置，属于单轨吊轨道安装技术领域。

背景技术

单轨吊在煤矿井下运输领域应用越来越广泛，国内的单轨吊生产厂家也在不断的增加，大部分的生产厂家不注重单轨吊轨道的铺设、使用和维护，尤其是单轨吊轨道的铺设，现有的单轨吊轨道在煤矿井下是在顶板上用锚杆固定，距离地面有3到4米的高度，所以铺设轨道非常困难，现有的煤矿单轨吊铺设轨道都是人工搭建一个高度2米左右的平台，工作人员站在上面进行轨道安装，下面还需要工作人员对平台进行扶稳并传递轨道或工具，单轨吊轨道大多是3米长一根，有的较短为1米一根，所以在铺设一段轨道后，需要人工将搭建的架子移动至下一个安装位置，在架子比较轻的时候可以整架搬移，但是架子较重的时候，需要将架子拆除然后在另一个位置进行重新搭建，特别费力，大部分的工作时间都浪费在搭建架子上了，增加了安装成本和安装时间，不利于井下作业和生产。

发明内容

本发明克服了现有技术存在的不足，提供了一种结构简单，利用现有轨道，使用机械臂转运轨道辅助铺轨的装置。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：单轨吊轨道铺轨辅助装置，包括行走机构和机械手，行走机构下方设置机械手，机械手与行走机构相连；

行走机构包括前行走机构、后行走机构、推移机构，推移机构一端与前行走机构相连，另一端与后行走机构相连，前行走机构下方设置有旋转架，旋转架与前行走机构之间设置有旋转机构，旋转机构连接旋转架与前行走机构；

机械手包括伸缩臂、旋转臂和机械爪，伸缩臂一端与旋转架前端下部铰接相连，另一端与旋转臂铰接相连，旋转臂一端与伸缩臂铰接相连，另一端与机械爪相连；

旋转架与伸缩臂之间设置有抬臂装置，伸缩臂伸缩节处设置有伸缩装置。

所述的前行走机构包括前左立板、前右立板和前底板，前底板为U型底板，所述的前左立板与前右立板与前底板均垂直，前左立板与前右立板相互平行，前左立板与前右立板对称设置在前底板上表面U型横梁中轴线的左右两侧，前左立板与前右立板之间对称设置有前吊滑轮组，所述的前底板下表面与旋转机构相连，前底板下表面位于U型框架左右板上对称设置有平行于前底板的左摆动油缸和右摆动油缸，左摆动油缸缸筒与前底板铰接连结，活塞杆与旋转架铰接连结，右摆动油缸缸筒与前底板铰接连结，活塞杆与旋转架铰接连结；

所述的后行走机构包括后底板、后左立板、后右立板，所述的后左立板与后右立板与后底板相互垂直，后左立板与后右立板相互平行，后左立板与后右立板对称设置在后底板上表面左右两侧，后左立板与后右立板之间对称设置有后吊滑轮组。

所述的前左立板与后左立板在同一条轴线上，所述的前右立板与后右立板在同一条轴线上。

所述的前底板的U型框架的左右板上表面对称设置有防侧倾油缸。

所述的旋转架包括旋转板，旋转板与前底板相互平行，旋转板上表面前部与前底板的U型框架的U型横梁中心通过旋转机构相连，所述的旋转机构为旋转盘，所述的旋转机构与前底板相互平行，所述的旋转板下表面对称设置有左护板与右护板，所述的左护板、右护板与旋转板均垂直，所述的左护板、右护板相互平行，左护板、右护板与旋转板形成门型空间，所述的伸缩臂后端设置在门型空间中，并与左护板、右护板铰接相连。

所述的抬臂装置包括抬臂油缸，抬臂第一连杆，抬臂第二连杆，所述的抬臂油缸缸筒设置在旋转架后方并与旋转架铰接连结，所述的抬臂第一连杆一端与旋转架前部下方铰接相连，另一端与抬臂油缸活塞杆铰接相连，所述的抬臂第二连杆一端与伸缩臂后部铰接相连，另一端与抬臂油缸活塞杆铰接相连。

所述的伸缩装置包括伸缩油缸，伸缩第一连杆，伸缩第二连杆，所述的伸缩油缸缸筒与伸缩臂的固定部铰接连接，所述的伸缩第二连杆一端与旋转臂铰接连接，另一端与伸缩油缸活塞杆端部铰接连接，所述的伸缩第一连杆一端与伸缩臂的伸缩部铰接连接，另一端与伸缩第二连杆铰接连接。

所述的旋转臂包括固定臂、回转油缸、回转臂，所述的固定臂一端与伸缩臂的伸缩部铰接连接，另一端回转油缸的固定部相连，回转臂一端与回转油缸的回转部相连，另一端与机械爪相连。

所述的推移机构为推移油缸。

所述的前行走机构与后行走机构上设置有制动器。

本发明与现有技术相比具有以下有益效果：行走机构在单轨吊的轨道上进行吊挂式行走，机械臂将待安装的轨道提起并转移至待安装部位，不需要搭设平台，降低人员的劳动强度，可以有效的避免单轨吊轨道铺设安装的返工现象，提高作业进度，增加作业安全系数，同时行走装置可以沿着铺设的轨道行走，不需要进行拆卸，可以有效的提高井下作业时间，降低作业成本。

附图说明

下面结合附图对本发明做进一步的说明。

图1为本发明的结构示意图。

图2为图1的俯视图。

图3为图2的A向视图。

图4为图1的左视图。

图5为前行走机构架体结构示意图。

图6为旋转臂的结构示意图。

图7为旋转架的结构示意图。

图8为图7的俯视图。

图9为图7的B向视图。

图10为使用状态示意图。

图中1为行走机构、2为机械手、3为前行走机构、4为后行走机构、5为推移机构、6为旋转架、7为旋转机构、8为伸缩臂、9为旋转臂、10为机械爪、11为左摆动油缸、12为右摆动油缸、13为防侧倾油缸、14为抬臂油缸、15为抬臂第一连杆、16为抬臂第二连杆、17为伸缩油缸、18为伸缩第一连杆、19为伸缩第二连杆、20为制动器、31为前左立板、32为前右立板、33为前底板、34为前吊滑轮组、41为后底板、42为后左立板、43为后右立板、44为后吊滑轮组、61为旋转板、62为左护板、63为右护板、91为固定臂、92为回转油缸、93为回转臂。

具体实施方式

如图1~图9所示，本发明单轨吊轨道铺轨辅助装置，包括行走机构1和机械手2，行走机构1下方设置机械手2，机械手2与行走机构1相连；

行走机构1包括前行走机构3、后行走机构4、推移机构5，推移机构5一端与前行走机构3相连，另一端与后行走机构4相连，前行走机构3下方设置有旋转架6，旋转架6与前行走机构3之间设置有旋转机构7，旋转机构7连接旋转架6与前行走机构3；

机械手2包括伸缩臂8、旋转臂9和机械爪10，伸缩臂8一端与旋转架6前端下部铰接相连，另一端与旋转臂9铰接相连，旋转臂9一端与伸缩臂8铰接相连，另一端与机械爪10相连；

旋转架6与伸缩臂8之间设置有抬臂装置，伸缩臂8伸缩节处设置有伸缩装置，前行走机构3包括前左立板31、前右立板32和前底板33，前底板33为U型底板，所述的前左立板31与前右立板32与前底板33均垂直，前左立板31与前右立板32相互平行，前左立板31与前右立板32对称设置在前底板33上表面U型横梁中轴线的左右两侧，前左立板31与前右立板32之间对称设置有前吊滑轮组34，所述的前底板33下表面与旋转机构7相连，前底板33下表面位于U型框架左右板上对称设置有平行于前底板33的左摆动油缸11和右摆动油缸12，左摆动油缸11缸筒与前底板33铰接连结，活塞杆与旋转架6铰接连结，右摆动油缸12缸筒与前底板33铰接连结，活塞杆与旋转架6铰接连结；

所述的后行走机构4包括后底板41、后左立板42、后右立板43，所述的后左立板42与后右立板43与后底板41相互垂直，后左立板42与后右立板43相互平行，后左立板42与后右立板43对称设置在后底板41上表面左右两侧，后左立板42与后右立板43之间对称设置有后吊滑轮组44，前左立板31与后左立板42在同一条轴线上，所述的前右立板32与后右立板43在同一条轴线上，前底33的U型框架的左右板上表面对称设置有防侧倾油缸13，旋转架6包括旋转板61，旋转板61与前底板33相互平行，旋转板61上表面前部与前底板33的U型框架的U型横梁中心通过旋转机构7相连，所述的旋转机构7为旋转盘，所述的旋转机构7与前底板33相互平行，所述的旋转板61下表面对称设置有左护板62与右护板63，所述的左护板62、右护板63与旋转板61均垂直，所述的左护板62、右护板63相互平行，左护板62、右护板63与旋转板61形成门型空间，所述的伸缩臂8后端设置在门型空间中，并与左护板62、右护板63铰接相连，抬臂装置包括抬臂油缸14，抬臂第一连杆15，抬臂第二连杆16，所述的抬臂油缸14缸筒设置在旋转架6后方并与旋转架6铰接连结，所述的抬臂第一连杆15一端与旋转架6前部下方铰接相连，另一端与抬臂油缸14活塞杆铰接相连，所述的抬臂第二连杆16一端与伸缩臂8后部铰接相连，另一端与抬臂油缸14活塞杆铰接相连，伸缩装置包括伸缩油缸17，伸缩第一连杆18，伸缩第二连杆19，所述的伸缩油缸17缸筒与伸缩臂8的固定部铰接连接，所述的伸缩第二连杆19一端与旋转臂9铰接连接，另一端与伸缩油缸17活塞杆端部铰接连接，所述的伸缩第一连杆18一端与伸缩臂8的伸缩部铰接连接，另一端与伸缩第二连杆19铰接连接，旋转臂9包括固定臂91、回转油缸92、回转臂93，所述的固定臂91一端与伸缩臂8的伸缩部铰接连接，另一端回转油缸92的固定部相连，回转臂93一端与回转油缸92的回转部相连，另一端与机械爪10相连，推移机构5为推移油缸，前行走机构3与后行走机构4上设置有制动器20。

如图10所示，本发明在使用时，行走机构吊挂在单轨吊的轨道上，并使用制动器进行位置固定，然后根据需要通过左右摆动油缸将旋转架进行左右摆动，前部的机械爪抓住轨道，然后使用伸缩臂将机械爪抬起，通过旋转臂将机械爪进行旋转，从而将待安装轨道对位至指定位置，在一段安装完成后，前行走机构的制动器松开，然后使用推移机构将前行走机构向前推动，然后前行走机构的制动器制动固定前行走机构，然后松开后行走机构的制动器，使用推移机构将后行走机构拉伸，然后固定后行走机构的制动器，通过这种交错固定的方式使行走机构在轨道上进行移动，在移动至指定位置后，前后行走机构的制动器固定，将行走机构进行固定，在使用时，可以在行走机构下方或者伸缩臂下方吊挂人员站立平台或者工器具存放平台，转运方便，铺轨快速，便捷，节省了大量的人力物力，提高了工作效率。

上面结合附图对本发明的实施例作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.单轨吊轨道铺轨辅助装置，其特征在于：包括行走机构（1）和机械手（2），行走机构（1）下方设置机械手（2），机械手（2）与行走机构（1）相连；

行走机构（1）包括前行走机构（3）、后行走机构（4）、推移机构（5），推移机构（5）一端与前行走机构（3）相连，另一端与后行走机构（4）相连，前行走机构（3）下方设置有旋转架（6），旋转架（6）与前行走机构（3）之间设置有旋转机构（7），旋转机构（7）连接旋转架（6）与前行走机构（3）；

机械手（2）包括伸缩臂（8）、旋转臂（9）和机械爪（10），伸缩臂（8）一端与旋转架（6）前端下部铰接相连，另一端与旋转臂（9）铰接相连，旋转臂（9）一端与伸缩臂（8）铰接相连，另一端与机械爪（10）相连；

旋转架（6）与伸缩臂（8）之间设置有抬臂装置，伸缩臂（8）伸缩节处设置有伸缩装置。

2.根据权利要求1所述的单轨吊轨道铺轨辅助装置，其特征在于：所述的前行走机构（3）包括前左立板（31）、前右立板（32）和前底板（33），前底板（33）为U型底板，所述的前左立板（31）与前右立板（32）与前底板（33）均垂直，前左立板（31）与前右立板（32）相互平行，前左立板（31）与前右立板（32）对称设置在前底板（33）上表面U型横梁中轴线的左右两侧，前左立板（31）与前右立板（32）之间对称设置有前吊滑轮组（34），所述的前底板（33）下表面与旋转机构（7）相连，前底板（33）下表面位于U型框架左右板上对称设置有平行于前底板（33）的左摆动油缸（11）和右摆动油缸（12），左摆动油缸（11）缸筒与前底板（33）铰接连结，活塞杆与旋转架（6）铰接连结，右摆动油缸（12）缸筒与前底板（33）铰接连结，活塞杆与旋转架（6）铰接连结；

所述的后行走机构（4）包括后底板（41）、后左立板（42）、后右立板（43），所述的后左立板（42）与后右立板（43）与后底板（41）相互垂直，后左立板（42）与后右立板（43）相互平行，后左立板（42）与后右立板（43）对称设置在后底板（41）上表面左右两侧，后左立板（42）与后右立板（43）之间对称设置有后吊滑轮组（44）。

3.根据权利要求2所述的单轨吊轨道铺轨辅助装置，其特征在于：所述的前左立板（31）与后左立板（42）在同一条轴线上，所述的前右立板（32）与后右立板（43）在同一条轴线上。

4.根据权利要求2所述的单轨吊轨道铺轨辅助装置，其特征在于：所述的前底板（33）的U型框架的左右板上表面对称设置有防侧倾油缸（13）。

5.根据权利要求2所述的单轨吊轨道铺轨辅助装置，其特征在于：所述的旋转架（6）包括旋转板（61），旋转板（61）与前底板（33）相互平行，旋转板（61）上表面前部与前底板（33）的U型框架的U型横梁中心通过旋转机构（7）相连，所述的旋转机构（7）为旋转盘，所述的旋转机构（7）与前底板（33）相互平行，所述的旋转板（61）下表面对称设置有左护板（62）与右护板（63），所述的左护板（62）、右护板（63）与旋转板（61）均垂直，所述的左护板（62）、右护板（63）相互平行，左护板（62）、右护板（63）与旋转板（61）形成门型空间，所述的伸缩臂（8）后端设置在门型空间中，并与左护板（62）、右护板（63）铰接相连。

6.根据权利要求1所述的单轨吊轨道铺轨辅助装置，其特征在于：所述的抬臂装置包括抬臂油缸（14），抬臂第一连杆（15），抬臂第二连杆（16），所述的抬臂油缸（14）缸筒设置在旋转架（6）后方并与旋转架（6）铰接连结，所述的抬臂第一连杆（15）一端与旋转架（6）前部下方铰接相连，另一端与抬臂油缸（14）活塞杆铰接相连，所述的抬臂第二连杆（16）一端与伸缩臂（8）后部铰接相连，另一端与抬臂油缸（14）活塞杆铰接相连。

7.根据权利要求1所述的单轨吊轨道铺轨辅助装置，其特征在于：所述的伸缩装置包括伸缩油缸（17），伸缩第一连杆（18），伸缩第二连杆（19），所述的伸缩油缸（17）缸筒与伸缩臂（8）的固定部铰接连接，所述的伸缩第二连杆（19）一端与旋转臂（9）铰接连接，另一端与伸缩油缸（17）活塞杆端部铰接连接，所述的伸缩第一连杆（18）一端与伸缩臂（8）的伸缩部铰接连接，另一端与伸缩第二连杆（19）铰接连接。

8.根据权利要求5所述的单轨吊轨道铺轨辅助装置，其特征在于：所述的旋转臂（9）包括固定臂（91）、回转油缸（92）、回转臂（93），所述的固定臂（91）一端与伸缩臂（8）的伸缩部铰接连接，另一端回转油缸（92）的固定部相连，回转臂（93）一端与回转油缸（92）的回转部相连，另一端与机械爪（10）相连。

9.根据权利要求1所述的单轨吊轨道铺轨辅助装置，其特征在于：所述的推移机构（5）为推移油缸。

10.根据权利要求1所述的单轨吊轨道铺轨辅助装置，其特征在于：所述的前行走机构（3）与后行走机构（4）上设置有制动器（20）。

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