CN110681114A - 一种上下肢运动康复训练机 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种上下肢运动康复训练机，包括训练机本体，所述训练机本体包括设备支架；以及位于所述训练机本体上部的上肢训练机构，上肢训练机构包括上肢直流电机、减速器、手柄和连杆；以及位于所述训练机本体下部并与上肢训练机构位于同侧的下肢训练机构，下肢训练机构包括下肢直流电机、传动轮、传动轮支撑架和摇臂式踏板；本发明结构设计合理，将上肢康复训练仪和下肢康复训练仪两台单机组合在一起，功能齐全，上肢和下肢康复训练程序可分别启动，通过触摸显示屏能够对训练速度、训练阻力等参数进行设置，本上下肢运动康复训练机有多种训练模式，上肢训练时可通过调节上肢训练工作臂改变训练角度，实现上肢的垂直和水平训练，运行稳定可靠。

Description

一种上下肢运动康复训练机
技术领域
本发明涉及医疗康复设备技术领域，尤其涉及一种上下肢运动康复训练机。
背景技术
近年来，中老年上下肢运动障碍甚至偏瘫的发病率不断增加，另外由于交通事故、施工意外事故等频发，这进一步增加了上下肢运动障碍的人数。上下肢运动障碍患者无法像正常生活，遭受了重大的痛苦，加重了家庭的经济负担，急需康复治疗。而传统的康复治疗需要在专业医师的帮助下进行，专业医师的人数有限且工作强度很大，训练效率低下，而且所需的治疗费用昂贵。
随着科技的发展，市面上出现了很多的上下肢康复训练设备来代替人工康复训练，已上市的康复训练设备的技术不是很成熟，大多存在信息采集不够全面、控制元件不够精准等不足，而且大多数康复训练设备为分体机，既一台设备无法同时满足上肢训练和下肢训练的需求，想实现上下肢都训练的目的，需购置上肢康复训练机和下肢康复训练机两台设备，其购置费用较高。
发明内容
为了解决现有技术中的不足，本发明的目的在于提供一种上下肢运动康复训练机，用于上肢和下肢的同步康复训练。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种上下肢运动康复训练机，包括训练机本体，其特征在于，所述训练机本体包括：
设备支架；以及
位于所述训练机本体上部的上肢训练机构，上肢训练机构包括上肢直流电机、减速器、手柄和连杆，所述上肢直流电机和减速器相互连接构成一个与设备支架连接固定的整体，减速器两侧的输出轴分别通过所述连杆与所述手柄连接；以及
位于所述训练机本体下部并与上肢训练机构位于同侧的下肢训练机构，下肢训练机构包括下肢直流电机、传动轮、传动轮支撑架和摇臂式踏板，所述传动轮转动装配在传动轮支撑架内部，下肢直流电机和传动轮支撑架与所述设备支架连接固定，传动轮外侧通过同步带与所述下肢直流电机的输出轮传动连接，传动轮两侧设有与其连接的所述摇臂式踏板。
所述下肢训练机构还包括了保护罩，传动轮、传动轮支撑架位于保护罩内部，摇臂式踏板位于保护罩外部，保护罩底端与所述设备支架连接固定。
所述设备支架包括上支座、下支座和用于连接上支座、下支座的斜支撑管，所述斜上支座外侧安装有所述上肢训练机构，下支座外侧安装有所述下肢训练机构。
所述斜支撑管包括由外管和内管构成的伸缩套管结构，内管插入至外管内部且两者之间滑动连接，且所述外管侧壁上设有一端部与所述内管顶紧固定的升降调节旋钮。
所述下支座包括连接架，且所述连接架与所述斜支撑管底端连接固定，连接架中部与所述下肢训练机构的传动轮支撑架、保护罩连接固定。
所述下支座还包括了与所述连接架连接的前筒和后筒，所述前筒和后筒之间平行分布并分别位于连接架两端底部，所述前筒内安装有所述上肢训练机构的下肢直流电机，且前筒侧壁上还设有用于与所述斜支撑管连通、以及用于所述下肢训练机构的同步带通过的开口。
所述前筒内部为中空结构并设有驱动电路板和变压器，驱动电路板和变压器与前筒内壁连接固定。
所述前筒或/和后筒两端外部还设有与其连接固定的行走轮。
所述上支座包括与所述斜支撑管连接固定的连接座，以及用于连接所述连接座和所述上肢训练机构的上肢训练工作臂，上肢训练工作臂与连接座连接固定。
所述连接座外侧侧壁上设有一与所述上肢训练工作臂连接的水平支撑管，水平支撑管端部插入至所述上肢训练工作臂内部且两者之间转动连接，上肢训练工作臂的侧壁上设有一端部与所述水平支撑管顶紧固定的方向调节旋钮。
所述连接座内部设有一连接件，连接件底端与所述斜支撑管连接固定，且连接件中部设有与所述斜支撑管连通的通道，通道顶端为敞口，连接件外侧侧壁上设有水平分布的环形槽体，连接座罩在连接件外部，且连接座侧壁上设有端部与所述环形槽体顶紧固定的旋转调节旋钮。
所述环形槽体内部设有挡板，所述挡板的挡面分别位于所述旋转调节旋钮端部两侧，且挡板之间的环形槽体的圆心角为0-180度。
所述连接座外侧还设有把手，把手端部分别与所述连接座相对的两侧侧壁连接固定。
还包括了触摸显示屏，触摸显示屏位于连接座或上肢训练工作臂外侧并与之连接固定，且所述触摸显示屏的操作及显示界面朝向所述上肢训练机构设置。
还包括了主控电路板，主控电路板与触摸显示屏固定在壳体内部，且主控电路板分别与触摸显示屏和驱动电路板连接。
所述上肢训练工作臂内部安装有所述上肢训练机构的上肢直流电机和减速器，手柄和连杆位于所述上肢训练工作臂端部外侧。
还包括与上肢训练机构对应装配的上肢运动检测单元，其包括光电编码器、磁铁和霍尔传感器，编码器安装在上肢直流电机上，霍尔传感器安装在减速器的动力输出轴一侧的外壳上且紧邻输出轴，磁铁安装在动力输出轴靠近霍尔传感器的位置。
还包括与下肢训练机构对应装配的下肢运动检测单元，其包括光电编码器、磁铁和霍尔传感器组成，编码器位于下肢直流电机上，霍尔传感器位于传动轮支撑架上，磁铁位于传动轮上。
所述霍尔传感器与主控电路板连接，用于将获取的感应信号传送至主控电路板。
本发明的有益效果是：结构设计合理，将上肢康复训练仪和下肢康复训练仪两台单机组合在一起，功能齐全，上肢和下肢康复训练程序可分别启动，通过触摸显示屏能够对训练速度、训练阻力等参数进行设置，本上下肢运动康复训练机有多种训练模式，上肢训练时可通过调节上肢训练工作臂改变训练角度，实现上肢的垂直和水平训练，运行稳定可靠。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的结构示意图。
图2为前筒的透视结构示意图。
图3为上肢训练机构的结构示意图。
图4为下肢训练机构的连接示意图。
图5为上支座的连接示意图。
图6为本发明的控制系统示意图。
图7为触摸显示屏操作界面的结构示意图。
图中，1.触摸显示屏，2.方向调节旋钮，3.把手，4.上肢训练工作臂，5.手柄，6.连杆，7.旋转调节旋钮，8.升降调节旋钮，9.斜支撑管，10.摇臂式踏板，11.前筒，12.行走轮，13.保护罩，14.后筒，15.连接架，16.中空支架外壳，17.下肢直流电机，18.驱动电路板，19.变压器，20.水平支撑管，21.上肢直流电机，22.减速器，23.同步带，24.传动轮，25.传动轮支撑架，26.托盘，27.中空连接轴，28.触摸显示屏连接管，29.急停按钮、30.主控电路板，31.光电编码器，32.霍尔传感器。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
根据图1至图7所示：本实施例提供一种上下肢运动康复训练机，包括训练机本体，所述训练机本体包括上肢训练机构和下肢训练机构，可以通过一台整机分别实现用户的上肢、下肢的训练使用，训练机本体的具体实施结构如下所述。
所述训练机本体包括一设备支架，设备支架作为基本结构用于安装所述上肢训练机构和下肢训练机构；
所述上肢训练机构位于所述训练机本体上部，用于上肢训练使用，上肢训练机构包括上肢直流电机21、减速器22、手柄5和连杆6，所述上肢直流电机21和减速器22相互连接构成一个与设备支架连接固定的整体，减速器22两侧的输出轴分别通过所述连杆6与所述手柄5连接，手柄5用于用户手握使用，以便于开展上肢训练活动；
所述下肢训练机构位于所述训练机本体下部并与上肢训练机构位于同侧，下肢训练机构包括下肢直流电机17、传动轮24、传动轮支撑架25和摇臂式踏板10，所述传动轮24转动装配在传动轮支撑架25内部，传动轮支撑架25为一中空结构的扁平状壳体，传动轮支撑架25侧面上设有用于装配使用的开口，且传动轮24自开口处置入传动轮支撑架25内部并与传动轮支撑架25转动装配，下肢直流电机17和传动轮支撑架25底部与所述设备支架连接固定，传动轮24外侧通过同步带23与所述下肢直流电机17的输出轮传动连接，传动轮24两侧设有与其连接的所述摇臂式踏板10，摇臂式踏板10上设有固定带，用于在用户脚踏时，对用户脚步固定使用，保障用户使用的安全性，以便于开展下肢训练活动；
进一步地，所述下肢训练机构还包括了保护罩13，传动轮24、传动轮支撑架25位于保护罩13内部，摇臂式踏板10位于保护罩13外部，保护罩13底部为开口且开口边缘的端板用于整体安装使用，保护罩13两侧也设有用于摇臂式踏板10装配的开口，保护罩13底端与所述设备支架连接固定，保护罩13的设置用于对下肢训练机构进行防护，避免传动轮24、传动轮支撑架25与用户在使用过程中接触，保障了设备使用的安全性及美观性；
上述结构中的上肢训练机构和下肢训练机构，用于用户训练使用的手柄5及摇臂式踏板10分别与各自机构内部的上肢直流电机21和下肢直流电机17连接，以便于实现本实施例所要达到的训练方式及效果。
在上述训练机本体中，所述设备支架包括上支座、下支座和用于连接上支座、下支座的斜支撑管9，所述斜上支座外侧安装有所述上肢训练机构，下支座外侧安装有所述下肢训练机构。
进一步地，所述斜支撑管9包括由外管和内管构成的伸缩套管结构，外管位于下部，内管位于上部，内管插入至外管内部且两者之间滑动连接，且所述外管侧壁上顶部设与其螺纹连接的升降调节旋钮8，升降调节旋钮8的内侧端部与所述内管顶紧固定的升降调节旋钮8，当升降调节旋钮8松开内管时，可以通过滑动对斜支撑管9的长度进行调整，当升降调节旋钮8顶紧内管时，则外管和内管的位置相对固定，从而斜支撑管9的长度固定，达到理想的使用效果。
进一步地，所述下支座包括连接架15、以及与所述连接架15连接的前筒11和后筒14，连接架15、前筒11和后筒14均采用圆形或方形的管体结构；
所述连接架15为一根据装配需求焊接支撑的三角形形状，连接架15下部两端分别与前筒11和后筒14连接，连接架15中部安装固定有所述下肢训练机构的传动轮支撑架25和保护罩13；
所述前筒11和后筒14之间平行分布并分别位于连接架15两端底部，前筒11和后筒14与连接架15中部水平分布的部分垂直分布并构成工字型结构，使其在底面上达到稳定的支撑固定效果；所述前筒11内安装有所述上肢训练机构的下肢直流电机17、以及驱动电路板18和变压器19，下肢直流电机17位于中部，驱动电路板18和变压器19分别位于下肢直流电机17两侧，下肢直流电机17、驱动电路板18和变压器19分别与前筒11内壁连接固定，变压器19将AC220V转换为DC60V安全等级电压然后接入设备，变压器19所在的位置有开孔，方便电源线的接入，前筒11侧壁上还设有用于与所述斜支撑管9连通、以及用于所述下肢训练机构的同步带23通过的开口，斜支撑管9和前筒11的连通效果用于线缆穿放使用，前筒11两端外部还设有与其连接固定的行走轮12，行走轮12用于训练机本体的移动使用，当连接架15的后筒14一端被抬起时，则可以通过行走轮12进行行走。
进一步地，所述上支座包括与所述斜支撑管9连接固定的连接座，以及用于连接所述连接座和所述上肢训练机构的上肢训练工作臂4，上肢训练工作臂4为方管结构，所述上肢训练工作臂4内部安装有所述上肢训练机构的上肢直流电机21和减速器22，手柄5和连杆6位于所述上肢训练工作臂4端部外侧，所述连接座整体为一底部为开口的壳体结构，其中：
所述连接座外侧侧壁上设有一与所述上肢训练工作臂4连接的水平支撑管20，水平支撑管20端部插入至所述上肢训练工作臂4内部且两者之间转动连接，上肢训练工作臂4的侧壁上设有与其螺纹连接的方向调节旋钮2，方向调节旋钮2的内侧端部与所述水平支撑管20顶紧固定，当方向调节旋钮2松开水平支撑管20时，可以通过转动对上肢训练工作臂4及上肢训练机构的装配方向进行调整，使上肢训练机构处于纵向分布状态、水平分布状态以及任意角度的倾斜分布状态，当方向调节旋钮2顶紧水平支撑管20时，则上肢训练工作臂4和水平支撑管20的位置相对固定，不可调节，用于正常训练使用；
所述连接座内部设有一连接件，连接件底部为一托盘26，连接件上部位一中空连接轴27，中空连接轴27穿过连接件中部设置，连接件中部构成与所述斜支撑管9连通的通道，通道两端均为敞口，使连接件的上侧及下侧之间相互连通，用于线缆穿放使用；
所述托盘26底端与所述斜支撑管9连接固定，且托盘26的外侧侧壁上设有水平分布的环形槽体，连接座罩在连接件外部，连接座侧壁上设有端部与所述环形槽体顶紧固定的两组旋转调节旋钮7，旋转调节旋钮7对称分布在连接座两侧；其中，为了限制连接座的最大转动角度，所述环形槽体内部设有挡板，挡板设有两组，所述挡板的挡面分别位于所述旋转调节旋钮7端部两侧，且挡板之间的环形槽体的圆心角为180度，使得旋转调节旋钮7及连接座的最大转动角度为180度，避免旋转角度过大导致电源及控制线路变形或损坏。
进一步地，所述连接座外侧还设有与其连接固定的把手3，把手3包括U型结构的两部分并分别与连接座的两侧侧壁连接连接固定；其中所述连接座设有把手3的一侧侧壁上还设有开口且开口内装配有急停按钮29；
所述连接座的顶面外侧还设有与其连接固定的触摸显示屏1，触摸显示屏1底部通过触摸屏连接管与连接座连接固定，且连接座的顶面上述何有与触摸屏连接管连通的开口，且所述触摸显示屏1的操作及显示界面朝向所述上肢训练机构设置，触摸显示屏1和主控电路板30装配固定在控制盒体内，主控电路板30与触摸显示屏1作为一个整体并构成主控系统。
所述触摸屏连接管外管套在内管上，内管为中空的，触摸屏与外管上端连接的部位为铰链结构，触摸屏通过铰链结构可以实现在竖直方向上一定角度的旋转，触摸屏连接管的内管焊接在连接座上，触摸屏连接管的外管上有触摸屏转向旋钮，松开触摸屏转向旋钮，可将触摸屏在水平方向上旋转。
所述上肢运动检测单元包括光电编码器31、磁铁和霍尔传感器32，编码器安装在上肢直流电机21上，霍尔传感器32安装在减速器22动力输出轴一侧的外壳上且紧邻输出轴，磁铁安装在动力输出轴靠近霍尔传感器32的位置，光电编码器31用于上肢直流电机21速度和位置检测，当主动训练时，霍尔传感器32用于检测左侧和右侧上肢的用力情况，并在触摸显示屏1上显示，观察左右用力是否对称。
所述下肢运动检测单元包括光电编码器31、磁铁和霍尔传感器32组成，编码器位于下肢直流电机17上，霍尔传感器32位于传动轮支撑架25上，磁铁位于传动轮24上，光电编码器31用于下肢直流电机17的速度和位置的检测，当主动训练时霍尔传感器32用于检测左侧和右侧下肢的用力情况，并在触摸显示屏1上显示，观察左右用力是否对称。
所述上肢光电编码器31和下肢光电编码器31分别与所述驱动电路板18连接，将测得的上肢直流电机21和下肢直流电机17转速数据发送给驱动电路板18形成速度的闭环控制，并且上肢直流电机21和下肢直流电机17转速数据通过驱动电路板18发送给主控电路板30，主控电路板30将数据处理后，在触摸显示屏1上显示为训练速度，所述两个霍尔传感器32将测得的上下肢运动位置数据发送主控电路板30用于判断主动模式下左右用力是否均匀，所述上肢直流电机21和下肢直流电机17分别与驱动控制板上的直流电机驱动器连接，主控电路板30将控制指令发送给驱动电路板18，驱动电路板18控制驱动器驱动相应的上肢直流电机21和下肢直流电机17。
本发明将上肢康复训练仪和下肢康复训练仪两台单机组合在一起，功能齐全，上肢和下肢康复训练程序可分别启动，但不可同时启动；通过触摸触摸显示屏1，能够对训练速度、训练阻力等参数进行设置，本上下肢运动康复训练机有四种训练模式，分别为主被动训练模式、主动训练模式、被动训练模式、助力训练模式，上肢训练时可通过调节上肢训练工作臂4改变训练角度，实现上肢的垂直和水平训练；主控系统、检测单元、驱动单元形成闭环，使驱动单元和机械传动系统受到精准控制，实现稳定且可靠的运行。
当使用过程中患者出现痉挛时，训练装置会停下来并会缓慢地向相反方向运转，减轻、消除痉挛，并恢复运动状态；训练中设备运转异常或使用者出现异常时，可按下设备上红色的急停按钮29，设备会进入急停状态，检查并排除问题后，顺时针旋转急停按钮29，急停按钮29自动复位，方可重新开机运行。
上下肢运动康复训练机的控制方法，包括：
主动训练模式的控制方法，在主动训练模式下，阻力是由上肢直流电机21或下肢直流电机17产生的，患者通过机械传动机构带动上肢直流电机21或下肢直流电机17转动，患者给上肢直流电机21或下肢直流电机17的力为F1，上肢直流电机21或下肢直流电机17的期望转动方向与上肢直流电机21或下肢直流电机17的实际转动方向相反，上肢直流电机21或下肢直流电机17的输出功率较小，不会对上肢直流电机21或下肢直流电机17产生损害，上肢直流电机21或下肢直流电机17产生的阻力为F2，此时F2＜F1，阻力的大小通过改变上肢直流电机21或下肢直流电机17的扭矩来调节。
被动训练模式的控制方法，在被动训练模式下，患者不使用力量完全由上肢直流电机21或下肢直流电机17带动进行康复训练，通过安装在上肢直流电机21或下肢直流电机17上的光电编码器31，实时监测电机的转速V1，将此数据反馈给驱动电路板18，将其与设定值V2相比较，当V1≠V2时，动态地调节测量值与设定值之间的误差，使得误差为0，此过程动态调节PWM波的占空比来完成，实现对速度的闭环控制。
主被动模式的控制方法，通过安装在上肢直流电机21或下肢直流电机17上的光电编码器31实时监测电机的转速，速度的闭环控制在此模式下无效，当处于主被动模式下的被动模式时，若患者施加力量，则上肢直流电机21或下肢直流电机17的转速会增加，当转速V超过预先设定的转速值Vmax时，判定患者在使力，自动切换至主动模式，开始施加阻力；当处于主被动模式的主动模式时，在一定的阻力下，若上肢直流电机21或下肢直流电机17的转速V下降至预先设定的转速值Vmin时，则认为患者施加的力量减少，自动切换至被动模式，开始由上肢直流电机21或下肢直流电机17带动训练。
痉挛的检测方法，当患者肢体发生痉挛时，上下肢基本上处于僵硬状态，上肢直流电机21或下肢直流电机17处于堵转状态，安装在上肢直流电机21或下肢直流电机17上的光电编码器31测得上肢直流电机21或下肢直流电机17的转速V，主控电路板30测得上肢直流电机21或下肢直流电机17的输入电流为I1，上肢直流电机21或下肢直流电机17的额定电流为I2，当I1＞2I2，且V＝0时，判定患者发生痉挛，然后训练装置会停下来，并缓慢地向相反方向运转，减轻、消除痉挛，并恢复运动状态。
以上所述仅为本发明的优先实施方式，只要以基本相同手段实现本发明的目的技术方案，都属于本发明的保护范围之内。

Claims (19)

1.一种上下肢运动康复训练机，包括训练机本体，其特征在于，所述训练机本体包括：
设备支架；以及
位于所述训练机本体上部的上肢训练机构，上肢训练机构包括上肢直流电机、减速器、手柄和连杆，所述上肢直流电机和减速器相互连接构成一个与设备支架连接固定的整体，减速器两侧的输出轴分别通过所述连杆与所述手柄连接；以及
位于所述训练机本体下部并与上肢训练机构位于同侧的下肢训练机构，下肢训练机构包括下肢直流电机、传动轮、传动轮支撑架和摇臂式踏板，所述传动轮转动装配在传动轮支撑架内部，下肢直流电机和传动轮支撑架与所述设备支架连接固定，传动轮外侧通过同步带与所述下肢直流电机的输出轮传动连接，传动轮两侧设有与其连接的所述摇臂式踏板。
2.根据权利要求1所述的上下肢运动康复训练机，其特征在于：所述下肢训练机构还包括了保护罩，传动轮、传动轮支撑架位于保护罩内部，摇臂式踏板位于保护罩外部，保护罩底端与所述设备支架连接固定。
3.根据权利要求1所述的上下肢运动康复训练机，其特征在于：所述设备支架包括上支座、下支座和用于连接上支座、下支座的斜支撑管，所述斜上支座外侧安装有所述上肢训练机构，下支座外侧安装有所述下肢训练机构。
4.根据权利要求3所述的上下肢运动康复训练机，其特征在于：所述斜支撑管包括由外管和内管构成的伸缩套管结构，内管插入至外管内部且两者之间滑动连接，且所述外管侧壁上设有一端部与所述内管顶紧固定的升降调节旋钮。
5.根据权利要求3所述的上下肢运动康复训练机，其特征在于：所述下支座包括连接架，且所述连接架与所述斜支撑管底端连接固定，连接架中部与所述下肢训练机构的传动轮支撑架、保护罩连接固定。
6.根据权利要求5所述的上下肢运动康复训练机，其特征在于：所述下支座还包括了与所述连接架连接的前筒和后筒，所述前筒和后筒之间平行分布并分别位于连接架两端底部，所述前筒内安装有所述上肢训练机构的下肢直流电机，且前筒侧壁上还设有用于与所述斜支撑管连通、以及用于所述下肢训练机构的同步带通过的开口。
7.根据权利要求6所述的上下肢运动康复训练机，其特征在于：所述前筒内部为中空结构并设有驱动电路板和变压器，驱动电路板和变压器与前筒内壁连接固定。
8.根据权利要求6所述的上下肢运动康复训练机，其特征在于：所述前筒或/和后筒两端外部还设有与其连接固定的行走轮。
9.根据权利要求3所述的上下肢运动康复训练机，其特征在于：所述上支座包括与所述斜支撑管连接固定的连接座，以及用于连接所述连接座和所述上肢训练机构的上肢训练工作臂，上肢训练工作臂与连接座连接固定。
10.根据权利要求9所述的上下肢运动康复训练机，其特征在于：所述连接座外侧侧壁上设有一与所述上肢训练工作臂连接的水平支撑管，水平支撑管端部插入至所述上肢训练工作臂内部且两者之间转动连接，上肢训练工作臂的侧壁上设有一端部与所述水平支撑管顶紧固定的方向调节旋钮。
11.根据权利要求9所述的上下肢运动康复训练机，其特征在于：所述连接座内部设有一连接件，连接件底端与所述斜支撑管连接固定，且连接件中部设有与所述斜支撑管连通的通道，通道顶端为敞口，连接件外侧侧壁上设有水平分布的环形槽体，连接座罩在连接件外部，且连接座侧壁上设有端部与所述环形槽体顶紧固定的旋转调节旋钮。
12.根据权利要求11所述的上下肢运动康复训练机，其特征在于：所述环形槽体内部设有挡板，所述挡板的挡面分别位于所述旋转调节旋钮端部两侧，且挡板之间的环形槽体的圆心角为0-180度。
13.根据权利要求9所述的上下肢运动康复训练机，其特征在于：所述连接座外侧还设有把手，把手端部分别与所述连接座相对的两侧侧壁连接固定。
14.根据权利要求1所述的上下肢运动康复训练机，其特征在于：还包括了触摸显示屏，触摸显示屏位于连接座或上肢训练工作臂外侧并与之连接固定，且所述触摸显示屏的操作及显示界面朝向所述上肢训练机构设置。
15.根据权利要求14所述的上下肢运动康复训练机，其特征在于：还包括了主控电路板，主控电路板与触摸显示屏固定在壳体内部，且主控电路板分别与触摸显示屏和驱动电路板连接。
16.根据权利要求9所述的上下肢运动康复训练机，其特征在于：所述上肢训练工作臂内部安装有所述上肢训练机构的上肢直流电机和减速器，手柄和连杆位于所述上肢训练工作臂端部外侧。
17.根据权利要求1所述的上下肢运动康复训练机，其特征在于：还包括与上肢训练机构对应装配的上肢运动检测单元，其包括光电编码器、磁铁和霍尔传感器，编码器安装在上肢直流电机上，霍尔传感器安装在减速器的动力输出轴一侧的外壳上且紧邻输出轴，磁铁安装在动力输出轴靠近霍尔传感器的位置。
18.根据权利要求1所述的上下肢运动康复训练机，其特征在于：还包括与下肢训练机构对应装配的下肢运动检测单元，其包括光电编码器、磁铁和霍尔传感器组成，编码器位于下肢直流电机上，霍尔传感器位于传动轮支撑架上，磁铁位于传动轮上。
19.根据权利要求17或18所述的上下肢运动康复训练机，其特征在于：所述霍尔传感器与主控电路板连接，用于将获取的感应信号传送至主控电路板。
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