CN110667396B - 一种后驱电动汽车能量回收扭矩标定方法 - Google Patents

一种后驱电动汽车能量回收扭矩标定方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110667396B
CN110667396B CN201910968994.9A CN201910968994A CN110667396B CN 110667396 B CN110667396 B CN 110667396B CN 201910968994 A CN201910968994 A CN 201910968994A CN 110667396 B CN110667396 B CN 110667396B
Authority
CN
China
Prior art keywords
energy recovery
braking
recovery torque
torque
moment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910968994.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110667396A (zh
Inventor
彭永涛
魏广杰
游道亮
龚俊奇
程前
胡义海
胡会永
王功博
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangling Motors Corp Ltd
Original Assignee
Jiangling Motors Corp Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangling Motors Corp Ltd filed Critical Jiangling Motors Corp Ltd
Priority to CN201910968994.9A priority Critical patent/CN110667396B/zh
Publication of CN110667396A publication Critical patent/CN110667396A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110667396B publication Critical patent/CN110667396B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10Dynamic electric regenerative braking
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LPROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02TCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明公开了一种后驱电动汽车能量回收扭矩标定方法,该方法以车辆在减速过程中车轮不易抱死或不频繁触发ABS工作以及触发ABS退出回收扭矩时无明显冲击度为基本原则,根据不同路面附着系数分别对滑行能量回收扭矩和制动能量回收扭矩进行标定,尽量提高能量回收效率。该方法可缩短标定周期,降低激活ABS频率,提高滑行或制动安全性,并且改善了整车减速过程中平顺性。

Description

一种后驱电动汽车能量回收扭矩标定方法
技术领域
本发明涉及电动汽车领域,尤指一种后驱电动汽车能量回收扭矩标定方法。
背景技术
随着环境污染、能源紧缺等问题日益严重以及人们的环保意识不断提升,新能源汽车产业得到了大力而迅速的发展。纯电动汽车作为新能源汽车领域内重要研究对象,具有节能、环保、低噪音等优点,是汽车工业发展的主要方向。
纯电动汽车驱动电机可实现驱动和发电功能,电机制动能量回收技术是将车辆制动能量转换为电能给电池充电,可减少整车能耗以增加车辆续航里程。能量回收扭矩的标定优劣对整车的驾驶性、舒适性、安全性、经济性等有着重要的影响。在这方面本领域技术人员做了很多尝试,例如发明公开 CN102951027A的《 一种电动汽车制动能量回收自适应控制方法》,其是踩踏电动汽车的制动踏板后,整车控制器根据电池管理系统装置反馈的当前电池的电压及电流判断电池是否故障,从而确定电池的充电功率;根据充电功率及电机转速得到一充电扭矩值;整车控制器根据电机温度及电机转速确定一最大允许制动扭矩值;通过充电扭矩值及最大允许制动扭矩值得到一制动系统能量回收扭矩值;角度传感器得到一个力矩系数值K;将力矩系数值K乘以制动系统能量回收扭矩值得到一电机回馈扭矩值;整车控制器依据电机回馈扭矩值控制电动汽车制动时所回收的电流,完成制动能量回收的控制。本发明的优点在,兼顾动力电池、电机系统,使制动回收电流可控,提高电动车续驶里程。而公开号CN110126628A的《电动汽车电机的控制方法及控制装置》 是借助获取制动踏板开度和油门踏板开度;基于制动踏板开度、油门踏板开度和控制条件,确定第一制动扭矩,控制条件包括:当油门踏板开度不小于0且小于第一阈值、制动踏板开度为0时,第一制动扭矩与油门踏板开度之间为负相关关系;输出电机控制信号,电机控制信号用于控制电机处于发电状态并且输出第二制动扭矩,第二制动扭矩是基于第一制动扭矩确定的。该发明控制制动能量回收系统在进行能量回收时,不出现明显的顿挫感,使得制动能量回收过程更平滑。
但是上述仍然存在着激活ABS后退出回收扭矩时会产生突兀感,从而影响整车的驾驶性、舒适性、安全性的问题,其需要复杂的标定方法来避免。例如:带有ABS功能的电动汽车,在低附着系数路面空载滑行或制动时会引起车轮抱死,尤其是后驱式电动汽车,在减速过程中后轮法向反作用力相对车辆静止时会减少,后轮附着力也随之减小,因而后轴驱动电机增加回收力矩更容易导致车轮抱死。为了保安全则激活ABS,此时回收扭矩应立即退出,而在此过程中频繁的激活ABS扭矩退出或扭矩设计不合理会导致整车在滑行或制动过程中出现突兀感。然而,如果针对不同附着系数路面全部都对回收扭矩进行标定,则会耗费大量的时间与人力物力,因此本发明对回收力矩的标定方法进行了研究,以能提供一种简单高效的后驱电动汽车能量回收扭矩标定方法。
发明内容
鉴于此,为解决上述问题,本发明提供了一种后驱电动汽车能量回收扭矩标定方法对电机回收扭矩(MAP)进行合理化设定及优化,其主要目的是在满足较好的能量回收及驾驶安全性的前提下,使得整车在滑行或制动过程中踏板感和平顺性得以改善,以降低触发ABS频率,使得扭矩退出无突兀感,并能够减少扭矩标定的工作量。
为实现上述目的,本发明提供了一种后驱电动汽车能量回收扭矩标定方法,其以车辆在减速过程中车轮不易抱死或不频繁触发ABS工作以及触发ABS退出回收扭矩时无明显冲击度为基本原则,尽量提高能量回收效率,根据不同路面附着系数分别标定滑行能量回收扭矩和制动能量回收扭矩。
较佳的,所述滑行能量回收扭矩步骤包括:
根据车辆整车参数和行驶参数,计算在附着系数φ1路面(低附路面,取0.1~0.2,主要是考虑冬季冰雪路面滑行工况)不抱死时后轴地面制动力Fxb2以及整车行驶阻力Fr,记剩余后轴地面制动力为(Fxb2-Fr),得到滑行能量回收扭矩(轮边)上限值为(Fxb2-Fr)*r。
确定整车滑行最大减速度(绝对值);
根据所述整车滑行最大减速度(绝对值)和整车参数计算最大滑行减速度回收扭矩;
确定滑行时回收力矩退出时可接受冲击度,即减速度变化率;
获取回收扭矩退出减小至零的响应时间;
根据所述滑行时回收力矩退出时可接受冲击度和所述回收扭矩退出减小至零的响应时间,计算最大冲击度回收扭矩;
根据所述滑行能量回收扭矩(轮边)上限值、最大滑行减速度回收扭矩和最大冲击度回收扭矩,取三者最小为最大滑行能量回收扭矩,基于整车滑行减速度随车速降低呈单调递减,确定各车速段整车滑行能量回收扭矩。
较佳的,一种后驱电动汽车能量回收扭矩标(制动能量回收扭矩)定方法,包括步骤:
获取不同制动行程(或制动主缸压力)对应前后轴基础制动力;
确定初始制动能量回收扭矩MAP;
根据车辆整车参数和行驶参数,所述基础制动力、所述初始制动回收扭矩以及行驶阻力叠加后,计算不同制动踏板开度不同车速的后轴总制动力Fb2和整车制动强度z;
根据所述整车制动强度,计算在附着系数φ2路面(中低附路面,取0.3~0.5,考虑冬季压实雪路面制动工况)后轴地面制动力Fxb2’。
基于在附着系数为φ2路面不易抱死原则,对制动能量回收扭矩MAP进行标定,即判断是否满足Fb2<Fxb2’;
若是,则可根据整车减速度对制动行程(或制动主缸压力)增加单调递增原则将所述初始制动能量回收扭矩适当增加小于(Fxb2’-Fb2)*r的回收扭矩;
若否,则减去大于(Fb2-Fxb2’)*r的回收扭矩,得到新制动能量回收扭矩MAP。
确定制动回收力矩退出时可接受冲击度;
根据所述新制动能量回收扭矩MAP,和所述回收扭矩退出减小至零的响应时间,计算不同制动开度不同车速的新制动能量回收扭矩退出时冲击度;
判断所述不同制动开度不同车速新制动能量回收扭矩退出时冲击度是否小于所述制动回收力矩退出时可接受冲击度;
若是,则确定新制动能量回收扭矩MAP;
若否,则降低该部分回收扭矩,返回再做判断。
本发明有益效果在于,本发明公开了一种后驱电动汽车能量回收扭矩标定方法,该方法包括根据附着系数φ1路面(低附路面,取0.1~0.2)不易抱死原则以及激活ABS退出回收扭矩时不易产生突兀感原则,标定滑行能量回收扭矩;根据附着系数φ2路面(中低附路面,取0.3~0.5)不易抱死原则以及激活ABS退出回收扭矩时不易产生突兀感原则,标定制动能量回收扭矩。通过本发明的该方法可缩短标定周期,降低激活ABS频率,提高滑行或制动安全性,并且改善了整车减速过程中平顺性。
附图说明
图1是本发明方法的具体实施例中进行滑行能量回收扭矩标定方法逻辑框图;
图2是本发明方法的具体实施例中进行制动能量回收扭矩标定方法逻辑框图。
具体实施方式
下面通过实施例,并结合附图,对本发明的技术方案做进一步具体的说明。
本发明方法通过汽车制动性理论计算分析,考虑后驱纯电动汽车在一些路面滑行或制动时,车轮不发生抱死或不易激活ABS,以及激活ABS时扭矩退出不会有明显的冲击,所提出的一种能量回收扭矩标定方法。
本发明能量回收扭矩标定方法需确认整车参数和行驶参数包括:整车质量m(kg)、质心高度hg(m)、轴距L(m)、质心到前轴距离a(m)、空气阻力系数Cd、滚动阻力系数f,迎风面积A(m2)、车轮滚动半径r(m)、回收扭矩退出减小至零的响应时间t(s)以及前后轴基础制动力Fux(N)。
以下实施例用于说明本发明,但不用来限制本发明的范围。
请参阅图1,为本发明该具体实施例中的滑行能量回收扭矩标定实施方法,其包括如下步骤:
1)首先计算在附着系数φ1路面(低附路面,本具体实施例取0.1~0.2,考虑冬季冰雪路面滑行工况)不抱死时,后轴地面制动力Fxb2= mg/L*(a-hg*z)*φ1以及整车行驶阻力Fr(包括空气阻力Fw=CD*A*ua 2/21.15和滚动阻力Ff=m*g*f,ua为车速),并确定整车滑行最大减速度(绝对值)与滑行时回收力矩退出时可接受冲击度(结合驾驶感受,本具体实施例中最大减速度zmax取0.08g,最大接受冲击度j取10);
2)然后:
根据滑行最大减速度公式:zmax=Tmax1/r/m/g,得到最大滑行减速度回收扭矩Tmax1
根据滑行时回收力矩退出时可接受冲击度公式:j=Tmax2/r/m/t,得到最大冲击度回收扭矩Tmax2
根据后轴地面制动力Fxb2与整车行驶阻力Fr之差(Fxb2-Fr)得到滑行能量回收扭矩(轮边)上限值Tmax3= (Fxb2-Fr)*r;
3)取最大滑行能量回收扭矩Tmax=min{Tmax1,Tmax1,Tmax1},即取最小值MIN;
4)最终以整车滑行减速度随车速减小呈单调递减原则确定各车速滑行能量回收扭矩。
另请参阅图2,为本发明一具体实施例中的制动能量回收扭矩标定实施方法,其包括:
a、首先根据整车行驶参数、前后轴基础制动力(Fu1、Fu2)、初始制动回收扭矩Tm0以及行驶阻力Fr,计算不同制动踏板开度不同车速的整车总制动力Fb后轴总制动力Fb2和整车制动强度z;
其中Fb= Fu1+Fu2+Fr+Tm0/r,Fb2= Fu2+ mg/L*(a-hg*z)*f+Tm0/r,z=Fb/m;
b、计算附着系数φ2路面(中低附路面,于本具体实施例中取0.3~0.5)后轴地面制动力Fxb2’,
公式为:Fxb2’ = mg/L*(a-hg*z)*φ2
c、然后判断后轴地面制动力Fxb2’是否大于Fb2
若是,则说明不易激活ABS,此时,制动能量回收力矩可根据整车减速度对制动行程(或制动主缸压力)增加呈单调递增原则增强能量回收力矩,且增加的力矩应小于((Fxb2’-Fb2)*r),然后进入下一步;
若否,则说明易激活ABS,该部分制动能量回收力矩应减少大于((Fb2-Fxb2’)*r)的力矩,然后再返回继续判断。
d、最后计算调整后制动能量回收力矩(MAP)退出时冲击度;
判断调整后制动能量回收力矩(MAP)退出时冲击度是否小于制动回收力矩可接受的退出冲击度;
若是,则制动能量回收力矩标定完成;
若否,则减少该部分制动能量回收力矩,返回此步骤开始进行重新判断。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制,尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明,所属领域的普通技术人员应当理解,依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换,而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换,其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (1)

1.一种后驱电动汽车能量回收扭矩标定方法, 其特征在于,
该方法是以车辆在减速过程中车轮不易抱死或不频繁触发ABS工作以及触发ABS退出回收扭矩时无明显冲击度为基本原则,并尽量提高能量回收效率,其是根据不同路面附着系数分别标定滑行能量回收扭矩和制动能量回收扭矩,该回收扭矩标定方法标定的是滑行能量回收扭矩,其包含步骤:
1)计算在不抱死时,后轴地面制动力Fxb2以及整车行驶阻力Fr,并确定整车滑行最大减速度与滑行时回收力矩退出时可接受冲击度;
2)根据滑行最大减速度公式:zmax=Tmax1/r/m/g,得到最大滑行减速度回收扭矩Tmax1
根据滑行时回收力矩退出时可接受冲击度公式:j=Tmax2/r/m/t,得到最大冲击度回收扭矩Tmax2
根据后轴地面制动力Fxb2与整车行驶阻力Fr之差(Fxb2-Fr)得到滑行能量回收扭矩上限值Tmax3= (Fxb2-Fr)*r;
3)取最大滑行能量回收扭矩Tmax=min{Tmax1,Tmax1,Tmax1},即取最小值MIN;
4)最终以整车滑行减速度随车速减小呈单调递减原则确定各车速滑行能量回收扭矩;且该回收扭矩标定方法是在附着系数φ1路面进行,该附着系数φ1路面为低附路面,考虑冬季冰雪路面滑行工况,附着系数φ1值取0.1~0.2,其中:该回收扭矩标定方法标定的是制动能量回收扭矩,其包含步骤:
a、根据整车行驶参数、前后轴基础制动力Fu1、Fu2、初始制动回收扭矩Tm0以及行驶阻力Fr,计算不同制动踏板开度不同车速的整车总制动力Fb后轴总制动力Fb2和整车制动强度z;
其中Fb= Fu1+Fu2+Fr+Tm0/r,Fb2= Fu2+ mg/L*(a-hg*z)*f+Tm0/r,z=Fb/m;
b、计算在附着系数φ2路面后轴地面制动力Fxb2’,
公式为:Fxb2’ = mg/L*(a-hg*z)*φ2
c、判断后轴地面制动力Fxb2’是否大于Fb2
若是,则说明不易激活ABS,此时,制动能量回收力矩根据整车减速度对制动行程或制动主缸压力增加呈单调递增原则增强能量回收力矩,且增加的力矩应小于((Fxb2’-Fb2)*r),然后进入下一步;
若否,则说明易激活ABS,该部分制动能量回收力矩应减少大于((Fb2-Fxb2’)*r)的力矩,然后再返回继续判断;
其中:r为车轮滚动半径、 m为整车质量、 g为重力加速度、 t为回收扭矩退出减小至零的响应时间、 L为轴距、a为质心到前轴距离、 hg为质心高度、 f为滚动阻力系数;
d、计算调整后制动能量回收力矩MAP退出时冲击度;
判断调整后制动能量回收力矩MAP退出时冲击度是否小于制动回收力矩可接受的退出冲击度;
若是,则制动能量回收力矩标定完成;
若否,则减少该部分制动能量回收力矩,返回此步骤开始进行重新判断,其中:所述附着系数φ2路面即为中低附路面,其附着系数取值为0.3~0.5。
CN201910968994.9A 2019-10-12 2019-10-12 一种后驱电动汽车能量回收扭矩标定方法 Active CN110667396B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910968994.9A CN110667396B (zh) 2019-10-12 2019-10-12 一种后驱电动汽车能量回收扭矩标定方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910968994.9A CN110667396B (zh) 2019-10-12 2019-10-12 一种后驱电动汽车能量回收扭矩标定方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110667396A CN110667396A (zh) 2020-01-10
CN110667396B true CN110667396B (zh) 2023-07-14

Family

ID=69081950

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910968994.9A Active CN110667396B (zh) 2019-10-12 2019-10-12 一种后驱电动汽车能量回收扭矩标定方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110667396B (zh)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112319455B (zh) 2020-02-24 2022-04-19 长城汽车股份有限公司 用于车辆的扭矩控制方法及装置
CN111791714B (zh) * 2020-07-22 2022-03-18 摩登汽车有限公司 电动车制动能量回收控制方法
CN112026527A (zh) * 2020-09-07 2020-12-04 中国第一汽车股份有限公司 回收扭矩的控制方法、装置、设备及车辆
CN112304639B (zh) * 2020-10-30 2022-07-08 重庆长安汽车股份有限公司 一种车辆btv的整车测试方法
CN112895911B (zh) * 2020-11-10 2022-08-30 长城汽车股份有限公司 湿滑路面扭矩控制的方法、装置及终端设备
CN112477607B (zh) * 2020-11-27 2022-06-14 浙江吉利控股集团有限公司 一种制动能量回收控制方法、系统及车辆
CN112622872B (zh) * 2020-12-28 2022-07-15 潍柴动力股份有限公司 一种能量回收控制方法及装置
CN113071507B (zh) * 2021-03-22 2022-03-01 江铃汽车股份有限公司 一种基于模糊控制的电动汽车能量管理控制方法
CN113276684B (zh) * 2021-06-30 2022-05-20 江铃汽车股份有限公司 一种电动汽车滑行能量回收控制方法
CN113635771B (zh) * 2021-08-02 2023-06-20 江铃汽车股份有限公司 一种前驱式电动汽车能量回收扭矩标定方法
CN114475261A (zh) * 2022-02-14 2022-05-13 博雷顿科技有限公司 制动能量回收控制方法、计算机存储介质及新能源商用车

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102406178B1 (ko) * 2017-10-11 2022-06-07 현대자동차주식회사 모터를 구비한 차량의 제어 장치 및 방법
CN108263363A (zh) * 2018-01-31 2018-07-10 北京新能源汽车股份有限公司 一种制动力矩的控制方法、装置及计算机可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN110667396A (zh) 2020-01-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110667396B (zh) 一种后驱电动汽车能量回收扭矩标定方法
CN109278566B (zh) 后轮驱动纯电动车辆制动能量回收控制方法及装置
KR101405754B1 (ko) 노면 조건을 고려한 차량의 제동 제어 방법
KR101714232B1 (ko) 차량용 회생제동 협조제어 시스템의 제동 제어 방법
CN100475596C (zh) 车辆再生制动控制设备及方法
JP3400042B2 (ja) 電気自動車の制動力制御装置
CN102267459B (zh) 一种电机驱动车辆的驱动防滑调节控制方法
US20120123624A1 (en) Running Control Device for Electric Vehicle
CN112810588B (zh) 一种分布式驱动电动汽车电液复合制动防抱死方法及系统
CN108688474A (zh) 电动汽车制动能量回收控制算法
CN102145659B (zh) 一种电机制动力调节控制方法
CN109606124A (zh) 电动汽车再生制动方法和装置
CN107215242A (zh) 一种下坡控制系统及方法
CN111976677B (zh) 一种纯电动汽车复合制动防抱死控制系统及控制方法
Tehrani et al. Design of an anti-lock regenerative braking system for a series hybrid electric vehicle
CN106926709A (zh) 制动能量回收装置、方法及轻型电动车
CN112428827A (zh) 联合制动系统、方法及电动车
CN114312330B (zh) 一种电动汽车制动换挡控制方法及系统
CN111674263A (zh) 一种用于车辆的辅助制动方法及系统
JP5120297B2 (ja) 電気自動車の回生制動制御装置
CN117755254A (zh) 一种电液复合制动能量回收控制方法及装置
Chu et al. Braking force distribution strategy for HEV based on braking strength
CN111361547B (zh) 一种纯电动后轮驱动汽车能量回收控制方法
CN106994904A (zh) 一种电动汽车基于线控制动的能量回收系统及方法
WO2024045323A1 (zh) 电动汽车电液复合制动控制方法、系统及电动汽车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant