CN110666786A - 一种轮系式远心点机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种轮系式远心点机构。目前用于微创手术的远心机构，加工精度要求较高。本发明包括旋转安装座组件、驱动组件三连杆机构和末端执行臂组件；旋转安装座组件带动驱动组件绕竖直轴线做圆周转动；三连杆机构包括第一传动杆组件、第二传动杆组件和第三传动杆组件，驱动组件用于驱动三连杆机构的第一传动杆组件运动；第一传动杆组件、第二传动杆组件和第三传动杆组件通过内部的轮系依次进行传动；末端执行臂组件安装在第三传动杆组件的输出端。本发明使得手术器的中心轴线运动轨迹呈以远心点为顶点的圆锥，在手术时实现了一个圆锥面的工作空间，满足手术的需要。

Description

一种轮系式远心点机构
技术领域
本发明属于医疗智能机器人技术领域，具体涉及一种轮系式远心点机构。
背景技术
微创手术是在患者表皮开微小的创口，将手术器械伸入，控制手术器械的运动而实现患处的处理，手术器械以创口为运动中心，一般有四个自由度，覆盖面广。微创手术具有创口面积小，恢复周期短，出血量少，患者承受的痛苦少的优点，故在现代治疗手段中得以普遍运用。
目前，用于微创手术的远心机构有双平行四边形机构、圆弧导轨机构、三角形机构、并联机构等。双平行四边形机构对各杆的加工精度和装配精度要求较高，执行末端对驱动原件的要求较大；圆弧导轨机构的设计要求和加工精度要求较高，并且相互之间通过串联连接，对末端的精度影响较大；三角形机构三个转动运动之间会发生干涉，加工精度要求高；并联机构控制算法比较复杂，范围也没有串联机构大。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种远端运动中心稳定，工作范围广，视野开阔，传动精准的轮系式远心点机构。
本发明包括旋转安装座组件(1)和驱动组件(2)，旋转安装座组件(1)带动驱动组件(2)绕竖直轴线做圆周转动；还包括三连杆机构(3)和末端执行臂组件(4)，所述的三连杆机构(3)包括第一传动杆组件(301)、第二传动杆组件(302)和第三传动杆组件(303)；
所述的第一传动杆组件(301)包括第一左壳体(311)、第一右壳体(312)、第一太阳轮主轴(32)、第一太阳轮(33)、第一中间双联齿轮(34)、第二太阳轮主轴(35)和第二太阳轮(36)；所述的第一左壳体(311)和第一右壳体(312)固定连接，第一太阳轮(33)固定设置在第一太阳轮主轴(32)上，第一太阳轮主轴(32)一端与第一太阳轮(33)固定，另一端伸出第一左壳体(311)和凸台外；第一太阳轮主轴(32)与旋转安装座组件(1)的转盘(14)相对静止；第一左壳体(311)由驱动组件(2)驱动绕水平设置的第一太阳轮主轴(32)周转；第一中间双联齿轮(34)与第一左壳体(311)构成转动副，第一中间双联齿轮(34)的一个齿轮与第一太阳轮(33)啮合；第二太阳轮主轴(35)与第一左壳体(311)固定，并与第二太阳轮(36)固定；第二太阳轮(36)设置在第一左壳体(311)和第一右壳体(312)外；
所述的第二传动杆组件(302)包括第二左壳体(321)、第二右壳体(322)、第一输出齿轮(323)、第二中间双联齿轮(324)、第三中间双联齿轮(325)、第三太阳轮轴(326)和第三太阳轮(327)；第二左壳体(321)和第二右壳体(322)固定；第二左壳体(321)的一端设有一体成型的空心轴，空心轴空套在第一传动杆组件(301)的第二太阳轮主轴(35)外，并位于第一左壳体(311)和第一右壳体(312)之间；所述的第一输出齿轮(323)固定在空心轴上，并与第一中间双联齿轮(34)的另一个齿轮啮合；所述的第三中间双联齿轮(325)与第二左壳体(321)构成转动副，包括中间轴以及固定在中间轴上的第二输出齿轮(3251)和第一圆齿轮(3252)；所述的第二中间双联齿轮(324)与第二左壳体(321)构成转动副；第一传动杆组件(301)的第二太阳轮(36)设置在第二左壳体(321)和第二右壳体(322)之间，第二中间双联齿轮(324)的两个齿轮分别与第二太阳轮(36)和第二输出齿轮(3251)相啮合；第三太阳轮(327)固定在第三太阳轮轴(326)上，第三太阳轮轴(326)固定在第二左壳体(321)上；第三太阳轮(327)设置在第二左壳体(321)和第二右壳体外；
所述的第三传动杆组件(303)包括第三左壳体(331)、第三右壳体(332)、第二圆齿轮(333)、第四中间双联齿轮(334)、第三输出齿轮(335)和输出轴(336)；第二圆齿轮(333)固定在第三左壳体(331)一端一体成型的空心轴(3311)上，并位于第二左壳体(321)和第二右壳体(322)之间；第二圆齿轮(333)与第一圆齿轮(3252)相啮合；第三左壳体(331)上的的空心轴(3311)空套在第二传动杆组件(302)的第三太阳轮轴(326)外，第二传动杆组件(302)的第三太阳轮(327)设置在第三左壳体(331)和第三右壳体(332)之间；第三输出齿轮(335)固定设置在输出轴(336)上，输出轴(336)与第三左壳体(331)构成转动副；第四中间双联齿轮(334)与第三左壳体(331)构成转动副，第四中间双联齿轮(334)的两个齿轮分别与第三太阳轮(327)和第三输出齿轮(335)相啮合；所述的第三左壳体(331)和第三右壳体(332)固定；输出轴(336)的一端伸出第三右壳体(332)外，驱动末端执行臂组件(4)。
进一步，所述的末端执行臂组件(4)包括安装座(41)、第三电机(42)、丝杠(43)、丝杠螺母块(44)、手术器(45)、第四电机(46)、第三圆齿轮(47)和第四圆齿轮(48)；输出轴(336)伸出第三右壳体(332)外的一端端部设置有方形轴段，方形轴段开设有插销孔(3361)；安装座(41)的中部设置有一体成型的凸起(411)，凸起(411)开设有与方形轴段匹配的方孔；凸起(411)的侧壁开设有与插销孔(3361)匹配的圆通孔；安装座(41)的凸起(411)套置在输出轴(336)的方形轴段上，插销插入插销孔(3361)和圆通孔设置；第三电机(42)和第四电机(46)的底座均固定在安装座(41)上；丝杠(43)的两端均通过轴承支承在丝杠座上，丝杠座固定在安装座(41)上，且丝杠(43)的一端与所述第三电机(42)的输出轴固定；丝杠(43)垂直于输出轴(336)设置；丝杠螺母块(44)开设有螺纹孔(441)、转动孔(442)和侧边孔(443)；螺纹孔(441)与丝杠(43)构成螺旋副，转动孔(442)与手术器(45)的圆轴段构成转动副；所述的侧边孔(443)与转动孔(442)相贯设置，且两者轴线垂直设置；螺纹孔(441)和转动孔(442)的轴线相平行；手术器(45)的圆轴段开设有环槽(451)，手术器(45)的圆轴段插入丝杠螺母块(44)的转动孔(442)内，销轴插入侧边孔(443)和环槽(451)中；安装座(41)开设有安置槽，安置槽的两侧壁均开设过孔(412)，第四圆齿轮(48)置于安置槽内；所述手术器(45)的非圆轴段穿过安装座(41)的过孔(412)、安置槽以及第四圆齿轮(48)的中心孔；第四圆齿轮(48)的中心孔与手术器(45)的非圆轴段截面形状相同；第三圆齿轮(47)固定在第四电机(46)的输出轴上，并与第四圆齿轮(48)相啮合。
进一步，所述的旋转安装座组件(1)包括支架(11)、横梁杆(12)、第一电机(13)、转盘(14)和下连接板(15)；支架(11)的上端与横梁杆(12)一端固定；横梁杆(12)的另一端与第一电机(13)的底座固定，并与转盘(14)构成转动副；所述的转盘(14)与第一电机(13)的输出轴固定；第一电机(13)的输出轴竖直设置，转盘(14)的转动中心轴线与第一电机(13)的输出轴同轴设置；下连接板(15)偏心固定在转盘(14)的下端面；第一传动杆组件(301)的第一太阳轮主轴(32)与下连接板(15)固定。
进一步，所述的驱动组件(2)包括第二电机(21)和带传动组件(22)，所述的带传动组件(22)包括主动带轮、从动带轮和同步带；第二电机(21)的底座由旋转安装座组件(1)带动绕竖直轴线做圆周转动，第二电机(21)的输出轴与主动带轮固定；第一左壳体(311)一端一体成型且中空的凸台侧壁开有圆孔(3111)；从动带轮套置在第一左壳体(311)上的凸台上，从动带轮开设的测孔与圆孔(3111)通过销轴固定连接；从动带轮与主动带轮通过同步带连接。
进一步，所述的第二太阳轮主轴(35)设置有方杆(351)，所述的第一左壳体(311)上设置有方孔，方杆固定设置在第一左壳体(311)的方孔中。
进一步，所述的第一太阳轮(33)、第一中间双联齿轮(34)、第二太阳轮(36)、第一输出齿轮(323)、第二中间双联齿轮(324)、第二输出齿轮(3251)、第三太阳轮(327)、第四中间双联齿轮(334)和第三输出齿轮(335)均为非圆齿轮；所述第一太阳轮主轴(32)与第二太阳轮主轴(35)的中心距、第二太阳轮主轴(35)与第三太阳轮轴(326)的中心距以及第三太阳轮轴(326)与输出轴(336)的中心距分别为50mm、75mm和56mm；手术器(45)的中心轴线运动轨迹为圆锥，该圆锥顶点定义为远心点，远心点到第一太阳轮主轴32中心轴线的距离为110mm，远心点在第一电机(13)的输出轴中心轴线上。
进一步，所述手术器(45)的非圆轴段截面呈正六边形。
进一步，所述手术器(45)的非圆轴段端部设置有安装手术器械的连接口。
与现有技术相比，本发明具有的有益效果是：
本发明以手术的创口作为远心点，由第二电机驱动平面内的第一传动杆组件、第二传动杆组件、第三传动杆组件和末端执行臂组件依次转动，使得手术器的中心轴线运动轨迹呈以远心点为顶点的圆锥；远心点在第一电机的输出轴中心轴线上，由第一电机带动第二电机做圆周转动，进而带动末端执行臂组件转动，末端执行臂组件由平面运动变为空间运动；末端执行臂组件实现一个移动和自转，在手术时完成到达病灶和扭转操作的动作，由此实现了一个圆锥面的工作空间，满足手术的需要。本发明通过三连杆和内部轮系的设置，提高了末端执行臂组件的摆动幅度，增加作业范围，能够胜任大多数手术要求；末端执行臂组件采用既可转动又可移动的连接方式，能够同步运动，更加高效；采用齿轮和连杆传动方式，结构紧凑，刚度更高。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明中第一传动杆组件的爆炸结构示意图。
图3为本发明中第二传动杆组件的爆炸结构示意图。
图4为本发明中第三传动杆组件的爆炸结构示意图。
图5为本发明中末端执行臂组件的爆炸结构示意图。
图中：1、旋转安装座组件；2、驱动组件；3、三连杆机构；4、末端执行臂组件；301、第一传动杆组件；302、第二传动杆组件；303、第三传动杆组件；11、支架；12、横梁杆；13、第一电机；14、转盘；15、下连接板；21、第二电机；22、带传动组件；311、第一左壳体；3111、圆孔；312、第一右壳体；32、第一太阳轮主轴；33、第一太阳轮；34、第一中间双联齿轮；35、第二太阳轮主轴；351、方杆；36、第二太阳轮；321、第二左壳体；322、第二右壳体；323、第一输出齿轮；324、第二中间双联齿轮；325、第三中间双联齿轮；326、第三太阳轮轴；327、第三太阳轮；3251、第二输出齿轮；3252、第一圆齿轮；331、第三左壳体；3311、空心轴；332、第三右壳体；333、第二圆齿轮；334、第四中间双联齿轮；335、第三输出齿轮；336、输出轴；3361、插销孔；41、安装座；411、凸起；412、过孔；42、第三电机；43、丝杠；44、丝杠螺母块；45、手术器；451、环槽；46、第四电机；47、第三圆齿轮；48、第四圆齿轮；441、螺纹孔；442、转动孔；443、侧边孔。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1所示，一种轮系式远心点机构，包括旋转安装座组件1、驱动组件2、三连杆机构3和末端执行臂组件4，旋转安装座组件1带动驱动组件2绕竖直轴线做圆周转动；三连杆机构3包括第一传动杆组件301、第二传动杆组件302和第三传动杆组件303。
如图1所示，旋转安装座组件1包括支架11、横梁杆12、第一电机13、转盘14和下连接板15；支架11的上端与横梁杆12一端固定；横梁杆12的另一端与第一电机13的底座固定，并与转盘14构成转动副；转盘14与第一电机13的输出轴固定；第一电机13的输出轴竖直设置，转盘14的转动中心轴线与第一电机13的输出轴同轴设置；下连接板15偏心固定在转盘14的下端面；第一传动杆组件301的第一太阳轮主轴32与下连接板15固定。
如图1所示，驱动组件2包括第二电机21和带传动组件22，带传动组件22包括主动带轮、从动带轮和同步带；第二电机21的底座固定在下连接板15上，第二电机21的输出轴与主动带轮固定；第一传动杆组件301中第一左壳体311一端一体成型且中空的凸台侧壁开有圆孔3111；从动带轮套置在第一左壳体311上的凸台上，从动带轮开设的测孔与圆孔3111通过销轴固定连接；从动带轮与主动带轮通过同步带连接。
如图2所示，第一传动杆组件301包括第一左壳体311、第一右壳体312、第一太阳轮主轴32、第一太阳轮33、第一中间双联齿轮34、第二太阳轮主轴35和第二太阳轮36；第一左壳体311和第一右壳体312固定连接，第一太阳轮33固定设置在第一太阳轮主轴32上，第一太阳轮主轴32一端与第一太阳轮33固定，另一端伸出第一左壳体311和凸台外；第一左壳体311由驱动组件2驱动绕水平设置的第一太阳轮主轴32周转；第一中间双联齿轮34与第一左壳体311构成转动副，第一中间双联齿轮34的一个齿轮与第一太阳轮33啮合；第二太阳轮主轴35与第二太阳轮36固定；第二太阳轮36设置在第一左壳体311和第一右壳体312外；第二太阳轮主轴35设置有方杆351，第一左壳体311上设置有方孔，方杆固定设置在第一左壳体311的方孔中。第一太阳轮33、第一中间双联齿轮34和第二太阳轮36均为非圆齿轮。
如图3所示，第二传动杆组件302包括第二左壳体321、第二右壳体322、第一输出齿轮323、第二中间双联齿轮324、第三中间双联齿轮325、第三太阳轮轴326和第三太阳轮327；第二左壳体321和第二右壳体322固定；第二左壳体321的一端设有一体成型的空心轴，空心轴空套在第一传动杆组件301的第二太阳轮主轴35外，并位于第一左壳体311和第一右壳体312之间；第一输出齿轮323固定在空心轴上，并与第一中间双联齿轮34的另一个齿轮啮合；第三中间双联齿轮325与第二左壳体321构成转动副，包括中间轴以及固定在中间轴上的第二输出齿轮3251和第一圆齿轮3252；第二中间双联齿轮324与第二左壳体321构成转动副；第一传动杆组件301的第二太阳轮36设置在第二左壳体321和第二右壳体322之间，第二中间双联齿轮324的两个齿轮分别与第二太阳轮36和第二输出齿轮3251相啮合；第三太阳轮327固定在第三太阳轮轴326上，第三太阳轮轴326固定在第二左壳体321上；第三太阳轮327设置在第二左壳体321和第二右壳体外；第一输出齿轮323、第二中间双联齿轮324、第二输出齿轮3251和第三太阳轮327均为非圆齿轮。
如图4所示，第三传动杆组件303包括第三左壳体331、第三右壳体332、第二圆齿轮333、第四中间双联齿轮334、第三输出齿轮335和输出轴336；第二圆齿轮333固定在第三左壳体331一端一体成型的空心轴3311上，并位于第二左壳体321和第二右壳体322之间；第二圆齿轮333与第一圆齿轮3252相啮合；第三左壳体331上的的空心轴3311空套在第二传动杆组件302的第三太阳轮轴326外，第二传动杆组件302的第三太阳轮327设置在第三左壳体331和第三右壳体332之间；第三输出齿轮335固定设置在输出轴336上，输出轴336与第三左壳体331构成转动副；第四中间双联齿轮334与第三左壳体331构成转动副，第四中间双联齿轮334的两个齿轮分别与第三太阳轮327和第三输出齿轮335相啮合；第三左壳体331和第三右壳体332固定；输出轴336伸出第三右壳体332外的一端端部设置有方形轴段，方形轴段开设有插销孔3361；第四中间双联齿轮334和第三输出齿轮335均为非圆齿轮。
如图5所示，末端执行臂组件4包括安装座41、第三电机42、丝杠43、丝杠螺母块44、手术器45、第四电机46、第三圆齿轮47和第四圆齿轮48；安装座41的中部设置有一体成型的凸起411，凸起411开设有与输出轴336方形轴段匹配的方孔；凸起411的侧壁开设有与插销孔3361匹配的圆通孔；安装座41的凸起411套置在输出轴336的方形轴段上，插销插入插销孔3361和圆通孔设置；第三电机42和第四电机46的底座均固定在安装座41上；丝杠43的两端均通过轴承支承在丝杠座上，丝杠座固定在安装座41上，且丝杠43的一端与所述第三电机42的输出轴固定；丝杠43垂直于输出轴336设置；丝杠螺母块44开设有螺纹孔441、转动孔442和侧边孔443；螺纹孔441与丝杠43构成螺旋副，转动孔442与手术器45的圆轴段构成转动副；侧边孔443与转动孔442相贯设置，且两者轴线垂直设置；螺纹孔441和转动孔442的轴线相平行；手术器45的圆轴段开设有环槽451，手术器45的圆轴段插入丝杠螺母块44的转动孔442内，销轴插入侧边孔443和环槽451中；安装座41开设有安置槽，安置槽的两侧壁均开设过孔412，第四圆齿轮48置于安置槽内；所述手术器45的非圆轴段穿过安装座41的过孔412、安置槽以及第四圆齿轮48的中心孔；第四圆齿轮48的中心孔与手术器45的非圆轴段截面形状相同，均呈正六边形；第三圆齿轮47固定在第四电机46的输出轴上，并与第四圆齿轮48相啮合。
该轮系式远心点机构以手术的创口作为远心点，由第二电机21驱动平面内的第一传动杆组件301、第二传动杆组件302、第三传动杆组件303和末端执行臂组件4依次转动，使得手术器45的中心轴线运动轨迹呈以远心点为顶点的圆锥；远心点在第一电机13的输出轴中心轴线上，由第一电机13带动第二电机21做圆周转动，进而带动末端执行臂组件4转动，末端执行臂组件4由平面运动变为空间运动。末端执行臂组件4实现一个移动和自转，在手术时完成到达病灶和扭转操作的动作，由此实现了一个圆锥面的工作空间，满足手术的需要。
本发明解决了微创手术操作空间小，医生视野小，手术不精准的问题；通过三连杆和内部轮系的设置，提高了末端执行臂组件的摆动幅度，增加作业范围，能够胜任大多数手术要求；末端执行臂组件4采用既可转动又可移动的连接方式，能够同步运动，更加高效；采用齿轮和连杆传动方式，结构紧凑，刚度更高。

Claims (8)

1.一种轮系式远心点机构，包括旋转安装座组件(1)和驱动组件(2)，旋转安装座组件(1)带动驱动组件(2)绕竖直轴线做圆周转动；其特征在于：还包括三连杆机构(3)和末端执行臂组件(4)，所述的三连杆机构(3)包括第一传动杆组件(301)、第二传动杆组件(302)和第三传动杆组件(303)；
所述的第一传动杆组件(301)包括第一左壳体(311)、第一右壳体(312)、第一太阳轮主轴(32)、第一太阳轮(33)、第一中间双联齿轮(34)、第二太阳轮主轴(35)和第二太阳轮(36)；所述的第一左壳体(311)和第一右壳体(312)固定连接，第一太阳轮(33)固定设置在第一太阳轮主轴(32)上，第一太阳轮主轴(32)一端与第一太阳轮(33)固定，另一端伸出第一左壳体(311)和凸台外；第一太阳轮主轴(32)与旋转安装座组件(1)的转盘(14)相对静止；第一左壳体(311)由驱动组件(2)驱动绕水平设置的第一太阳轮主轴(32)周转；第一中间双联齿轮(34)与第一左壳体(311)构成转动副，第一中间双联齿轮(34)的一个齿轮与第一太阳轮(33)啮合；第二太阳轮主轴(35)与第一左壳体(311)固定，并与第二太阳轮(36)固定；第二太阳轮(36)设置在第一左壳体(311)和第一右壳体(312)外；
所述的第二传动杆组件(302)包括第二左壳体(321)、第二右壳体(322)、第一输出齿轮(323)、第二中间双联齿轮(324)、第三中间双联齿轮(325)、第三太阳轮轴(326)和第三太阳轮(327)；第二左壳体(321)和第二右壳体(322)固定；第二左壳体(321)的一端设有一体成型的空心轴，空心轴空套在第一传动杆组件(301)的第二太阳轮主轴(35)外，并位于第一左壳体(311)和第一右壳体(312)之间；所述的第一输出齿轮(323)固定在空心轴上，并与第一中间双联齿轮(34)的另一个齿轮啮合；所述的第三中间双联齿轮(325)与第二左壳体(321)构成转动副，包括中间轴以及固定在中间轴上的第二输出齿轮(3251)和第一圆齿轮(3252)；所述的第二中间双联齿轮(324)与第二左壳体(321)构成转动副；第一传动杆组件(301)的第二太阳轮(36)设置在第二左壳体(321)和第二右壳体(322)之间，第二中间双联齿轮(324)的两个齿轮分别与第二太阳轮(36)和第二输出齿轮(3251)相啮合；第三太阳轮(327)固定在第三太阳轮轴(326)上，第三太阳轮轴(326)固定在第二左壳体(321)上；第三太阳轮(327)设置在第二左壳体(321)和第二右壳体外；
所述的第三传动杆组件(303)包括第三左壳体(331)、第三右壳体(332)、第二圆齿轮(333)、第四中间双联齿轮(334)、第三输出齿轮(335)和输出轴(336)；第二圆齿轮(333)固定在第三左壳体(331)一端一体成型的空心轴(3311)上，并位于第二左壳体(321)和第二右壳体(322)之间；第二圆齿轮(333)与第一圆齿轮(3252)相啮合；第三左壳体(331)上的的空心轴(3311)空套在第二传动杆组件(302)的第三太阳轮轴(326)外，第二传动杆组件(302)的第三太阳轮(327)设置在第三左壳体(331)和第三右壳体(332)之间；第三输出齿轮(335)固定设置在输出轴(336)上，输出轴(336)与第三左壳体(331)构成转动副；第四中间双联齿轮(334)与第三左壳体(331)构成转动副，第四中间双联齿轮(334)的两个齿轮分别与第三太阳轮(327)和第三输出齿轮(335)相啮合；所述的第三左壳体(331)和第三右壳体(332)固定；输出轴(336)的一端伸出第三右壳体(332)外，驱动末端执行臂组件(4)。
2.根据权利要求1所述的一种轮系式远心点机构，其特征在于：所述的末端执行臂组件(4)包括安装座(41)、第三电机(42)、丝杠(43)、丝杠螺母块(44)、手术器(45)、第四电机(46)、第三圆齿轮(47)和第四圆齿轮(48)；输出轴(336)伸出第三右壳体(332)外的一端端部设置有方形轴段，方形轴段开设有插销孔(3361)；安装座(41)的中部设置有一体成型的凸起(411)，凸起(411)开设有与方形轴段匹配的方孔；凸起(411)的侧壁开设有与插销孔(3361)匹配的圆通孔；安装座(41)的凸起(411)套置在输出轴(336)的方形轴段上，插销插入插销孔(3361)和圆通孔设置；第三电机(42)和第四电机(46)的底座均固定在安装座(41)上；丝杠(43)的两端均通过轴承支承在丝杠座上，丝杠座固定在安装座(41)上，且丝杠(43)的一端与所述第三电机(42)的输出轴固定；丝杠(43)垂直于输出轴(336)设置；丝杠螺母块(44)开设有螺纹孔(441)、转动孔(442)和侧边孔(443)；螺纹孔(441)与丝杠(43)构成螺旋副，转动孔(442)与手术器(45)的圆轴段构成转动副；所述的侧边孔(443)与转动孔(442)相贯设置，且两者轴线垂直设置；螺纹孔(441)和转动孔(442)的轴线相平行；手术器(45)的圆轴段开设有环槽(451)，手术器(45)的圆轴段插入丝杠螺母块(44)的转动孔(442)内，销轴插入侧边孔(443)和环槽(451)中；安装座(41)开设有安置槽，安置槽的两侧壁均开设过孔(412)，第四圆齿轮(48)置于安置槽内；所述手术器(45)的非圆轴段穿过安装座(41)的过孔(412)、安置槽以及第四圆齿轮(48)的中心孔；第四圆齿轮(48)的中心孔与手术器(45)的非圆轴段截面形状相同；第三圆齿轮(47)固定在第四电机(46)的输出轴上，并与第四圆齿轮(48)相啮合。
3.根据权利要求1所述的一种轮系式远心点机构，其特征在于：所述的旋转安装座组件(1)包括支架(11)、横梁杆(12)、第一电机(13)、转盘(14)和下连接板(15)；支架(11)的上端与横梁杆(12)一端固定；横梁杆(12)的另一端与第一电机(13)的底座固定，并与转盘(14)构成转动副；所述的转盘(14)与第一电机(13)的输出轴固定；第一电机(13)的输出轴竖直设置，转盘(14)的转动中心轴线与第一电机(13)的输出轴同轴设置；下连接板(15)偏心固定在转盘(14)的下端面；第一传动杆组件(301)的第一太阳轮主轴(32)与下连接板(15)固定。
4.根据权利要求1所述的一种轮系式远心点机构，其特征在于：所述的驱动组件(2)包括第二电机(21)和带传动组件(22)，所述的带传动组件(22)包括主动带轮、从动带轮和同步带；第二电机(21)的底座由旋转安装座组件(1)带动绕竖直轴线做圆周转动，第二电机(21)的输出轴与主动带轮固定；第一左壳体(311)一端一体成型且中空的凸台侧壁开有圆孔(3111)；从动带轮套置在第一左壳体(311)上的凸台上，从动带轮开设的测孔与圆孔(3111)通过销轴固定连接；从动带轮与主动带轮通过同步带连接。
5.根据权利要求1所述的一种轮系式远心点机构，其特征在于：所述的第二太阳轮主轴(35)设置有方杆(351)，所述的第一左壳体(311)上设置有方孔，方杆固定设置在第一左壳体(311)的方孔中。
6.根据权利要求2所述的一种轮系式远心点机构，其特征在于：所述的第一太阳轮(33)、第一中间双联齿轮(34)、第二太阳轮(36)、第一输出齿轮(323)、第二中间双联齿轮(324)、第二输出齿轮(3251)、第三太阳轮(327)、第四中间双联齿轮(334)和第三输出齿轮(335)均为非圆齿轮；所述第一太阳轮主轴(32)与第二太阳轮主轴(35)的中心距、第二太阳轮主轴(35)与第三太阳轮轴(326)的中心距以及第三太阳轮轴(326)与输出轴(336)的中心距分别为50mm、75mm和56mm；手术器(45)的中心轴线运动轨迹为圆锥，该圆锥顶点定义为远心点，远心点到第一太阳轮主轴32中心轴线的距离为110mm，远心点在第一电机(13)的输出轴中心轴线上。
7.根据权利要求2所述的一种轮系式远心点机构，其特征在于：所述手术器(45)的非圆轴段截面呈正六边形。
8.根据权利要求2所述的一种轮系式远心点机构，其特征在于：所述手术器(45)的非圆轴段端部设置有安装手术器械的连接口。
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