CN104939881A - 外科手术器械的驱动装置及外科手术器械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种外科手术器械的驱动装置及外科手术器械，以提高外科手术操作的操作效率。驱动装置包括驱动组件、丝杆组件、交叉伸缩驱动臂和驱动杆，其中：丝杆组件包括被轴向限位的双头螺柱、与双头螺柱的中部同轴连接且被驱动组件驱动的传动齿轮，以及两个螺母组件，双头螺柱两侧的螺纹部螺纹旋向相反，两个螺母组件分别与双头螺柱两侧的螺纹部螺纹连接且被周向限位；交叉伸缩驱动臂包括一节或链式连接的至少两节伸缩单元，最近侧伸缩单元的两个连杆分别与两个螺母组件对应铰接；驱动杆位于交叉伸缩驱动臂的轴向上且与交叉伸缩驱动臂的远端铰接。

Description

外科手术器械的驱动装置及外科手术器械

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种外科手术器械的驱动装置及一种外科手术器械。

背景技术

切割缝合器是外科手术中经常使用到的一种外科手术器械，具有切割和缝合组织的功能。如图1a所示，切割缝合器主要包括：驱动手柄100、细长体200和末端执行器300，其中，驱动手柄100作为驱动装置用于被操作者握持和操作，以提供控制和驱动，驱动手柄100的远侧（操作时靠近操作者的一侧为近侧，远离操作者的一侧为远侧）通过细长体200与末端执行器300连接，末端执行器300在驱动手柄100的驱动和控制下对组织执行切割和缝合。

如图1a所示，驱动手柄100通常包括驱动扳机101，如图1b所示，驱动扳机101枢装于驱动扳机销轴102，当驱动扳机101绕驱动扳机销轴102以图示的逆时针方向转动时，与驱动扳机101铰接的棘爪103驱动齿条104向远侧轴向运动，齿条104驱动驱动杆105向远侧轴向运动，从而实现器械的击发，同时，配置在齿条104上的释放片106和回退扳机（参照图1a中的回退扳机107）一并移动至远端。当用手向近侧拨动回退扳机时，如图1c所示，释放片106在齿条导向销轴108的导向作用下压向棘爪103使棘爪103与齿条104脱离啮合，此时，齿条104和释放片106可被回退扳机拉回至近侧的初始位置，从而实现器械的回退。

现有技术存在的缺陷在于，器械的击发与回退采用不同的机制原理来实现，器械结构较为复杂，因此，现有切割缝合器不利于外科手术医生高效的进行外科手术操作。这种问题在包含类似驱动结构的其它外科手术器械中同样存在。

发明内容

本发明的目的是提供一种外科手术器械的驱动装置及一种外科手术器械，以提高外科手术医生进行外科手术操作时的操作效率。

本发明实施例所提供的外科手术器械的驱动装置，包括驱动组件、丝杆组件、交叉伸缩驱动臂和驱动杆，其中：

所述丝杆组件包括被轴向限位的双头螺柱、与所述双头螺柱的中部同轴连接且被所述驱动组件驱动的传动齿轮，以及两个螺母组件，所述双头螺柱两侧的螺纹部螺纹旋向相反，两个所述螺母组件分别与所述双头螺柱两侧的螺纹部螺纹连接且被周向限位；

所述交叉伸缩驱动臂包括一节或链式连接的至少两节伸缩单元，每节伸缩单元包括交叉铰接的两个连杆，最近侧所述伸缩单元的两个所述连杆分别与两个所述螺母组件对应铰接；

所述驱动杆位于所述交叉伸缩驱动臂的轴向上且与所述交叉伸缩驱动臂的远端铰接。

在本发明技术方案中，驱动组件、传动齿轮、双头螺柱、两个螺母组件依次传动，丝杆组件将双头螺柱的转动转化为两个螺母组件的相向或相背直线运动，从而控制与两个螺母组件连接的交叉伸缩驱动臂伸长或缩短，使交叉伸缩驱动臂驱动驱动杆前进或后退，以实现器械的击发或回退。本发明技术方案通过控制驱动组件的驱动方向即可改变器械的驱动状态，相比于现有技术，大大提高了外科手术医生进行外科手术操作时的操作效率。进一步，交叉伸缩驱动臂结构的伸缩变形量比较小，易于实现外科器械功能，有利于提高操作的精确度；双头螺柱与螺母组件的螺纹配合自身具有自锁功能，因此，外科手术器械可在任意驱动位置实现自锁，能够大大减小器械误击发的风险，操作的安全性较高。

可选的，所述驱动组件具有输出齿轮，所述传动齿轮与所述输出齿轮啮合，或者所述传动齿轮与所述输出齿轮通过传动机构传动，所述传动机构包括齿条。

可选的，所述驱动杆与最远侧所述伸缩单元的两个所述连杆的交叉铰接销轴连接。

优选的，所述交叉伸缩驱动臂还包括两个连接杆，两个所述连接杆的近端分别与最远侧所述伸缩单元的两个所述连杆对应铰接，两个所述连接杆的远端与所述驱动杆铰接。

更优的，两个所述连接杆的远端铰接，所述驱动杆与两个所述连接杆的远端铰接销轴连接。

优选的，所述驱动装置还包括手柄壳体，所述驱动组件、所述齿条、所述丝杆组件、所述交叉伸缩驱动臂和所述驱动杆配置于所述手柄壳体内；

所述双头螺柱被所述手柄壳体轴向限位，每一个所述螺母组件被所述手柄壳体周向限位。

优选的，每个所述螺母组件包括方形螺母和与所述方形螺母连接的连接臂，最近侧所述伸缩单元的两个所述连杆分别与两个所述连接臂对应铰接；所述手柄壳体对应每一个螺母组件具有为所述方形螺母的直线运动提供导向和限位的方形配置腔。方形螺母和方形配置腔的结构特点可以实现螺母组件的周向限位且较为可靠。

较佳的，所述方形螺母包括方形螺母套和与所述方形螺母套嵌接的六角螺母嵌件，所述连接臂与所述方形螺母套连接。采用六角螺母嵌件与方形螺母套嵌接的结构便于生产加工，成本较低，而且，六角螺母嵌件的标准件互换性较强，有利于降低器械的维修成本。

可选的，所述传动齿轮与所述双头螺柱的中部为一体结构，或者所述传动齿轮与所述双头螺柱的中部键连接。

优选的，所述驱动组件包括马达，所述马达的输出轴与所述输出齿轮同轴连接。通过控制马达的转向即可改变器械的驱动状态，能够大大提高外科手术医生进行外科手术操作时的操作效率。

优选的，所述手柄壳体具有驱动杆配置腔，所述驱动杆配置腔内壁具有至少两个支撑所述驱动杆的第一凸肋。第一凸肋可以支撑驱动杆并为驱动杆提供导向，使驱动杆沿轴向前进或者后退，不会发生偏离。

优选的，所述手柄壳体具有交叉伸缩驱动臂配置腔，所述交叉伸缩驱动臂配置腔内壁具有为所述交叉伸缩驱动臂的伸缩提供导向和限位的两条导向筋，以及至少两个支撑所述交叉伸缩驱动臂的第二凸肋。两条导向筋可以为交叉伸缩驱动臂的伸缩提供导向和限位，第二凸肋可以支撑交叉伸缩驱动臂，因此，交叉伸缩驱动臂能够在限定区域内伸缩，不会发生偏离。

较佳的，所述齿条的底部具有导向凸起，所述手柄壳体具有与所述导向凸起滑动配合的导向凹槽；或者所述齿条的底部具有导向凹槽，所述手柄壳体具有与所述导向凹槽滑动配合的导向凸起。以上两种方案中，齿条可被输出齿轮驱动而相对手柄壳体滑动，输出齿轮与齿条的传动较为可靠。

本发明还提供了一种外科手术器械，包括前述任一技术方案所述的驱动装置。通过控制驱动组件的驱动方向即可改变器械的驱动状态，因此，该外科手术器械能够提高外科手术医生的操作效率，进一步还可以提高操作的精确度和安全性。

附图说明

图1a为现有切割缝合器的整体结构示意图；

图1b为现有切割缝合器处于击发状态时手柄的内部结构示意图；

图1c为现有切割缝合器处于回退状态时手柄的内部结构示意图；

图2为本发明一实施例外科手术器械的驱动装置结构示意图；

图3为驱动组件的结构示意图；

图4a为器械处于击发状态时驱动组件、齿条、丝杆组件传动示意图；

图4b为双头螺柱和传动齿轮结构示意图；

图5a为交叉伸缩驱动臂结构示意图；

图5b为交叉伸缩驱动臂的伸缩单元的连杆结构示意图；

图5c交叉伸缩驱动臂的伸缩单元结构示意图；

图6为驱动杆的结构示意图；

图7为手柄壳体的结构示意图；

图8为齿条的结构示意图；

图9a为螺母组件一实施例结构示意图；

图9b为螺母组件另一实施例结构示意图。

现有技术附图标记：

100-驱动手柄；200-细长体；300-末端执行器；101-驱动扳机；

102-驱动扳机销轴；103-棘爪；104-齿条；105-驱动杆；106-释放片；

107-回退扳机；108-齿条导向销轴；

本发明实施例附图标记：

400-驱动杆；401-开口槽；500-手柄壳体；510-方形配置腔；

520-驱动杆配置腔；521-第一凸肋；530-交叉伸缩驱动臂配置腔；

550-马达配置腔；531-导向筋；532-第二凸肋；540-导向凹槽；

600-驱动组件；610-输出齿轮；620-马达；630-输出轴；700-齿条；

710-导向凸起；800-丝杆组件；810-双头螺柱；820-传动齿轮；

830-螺母组件；831-方形螺母；832-连接臂；8311-六角螺母嵌件；

8312-方形螺母套；8321-开口槽；900-交叉伸缩驱动臂；910-伸缩单元；

911-连接杆；920-连杆；9201-铰接孔。

具体实施方式

为了提高外科手术医生进行外科手术操作时的操作效率，本发明实施例提供了一种外科手术器械的驱动装置及一种外科手术器械。在本发明技术方案中，驱动组件、传动齿轮、双头螺柱、两个螺母组件依次传动，丝杆组件将双头螺柱的转动转化为两个螺母组件的相向或相背直线运动，从而控制与两个螺母组件连接的交叉伸缩驱动臂伸长或缩短，使交叉伸缩驱动臂驱动驱动杆前进或后退，以实现器械的击发或回退。本发明技术方案通过控制驱动组件的驱动方向即可改变器械的驱动状态，相比于现有技术，大大提高了外科手术医生进行外科手术操作时的操作效率。为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下举实施例对本发明作进一步详细说明。

如图2所示，本发明实施例的外科手术器械的驱动装置，包括驱动组件600、丝杆组件800、交叉伸缩驱动臂900和驱动杆400，其中：

丝杆组件800包括被轴向限位的双头螺柱810、与双头螺柱810的中部同轴连接且被驱动组件600驱动的传动齿轮820，以及两个螺母组件830，双头螺柱810两侧的螺纹部螺纹旋向相反，两个螺母组件830分别与双头螺柱810两侧的螺纹部螺纹连接且被周向限位；

交叉伸缩驱动臂900包括一节或链式连接的至少两节伸缩单元910，每节伸缩单元910包括交叉铰接的两个连杆920，最近侧伸缩单元910的两个连杆920分别与两个螺母组件830对应铰接；

驱动杆400位于交叉伸缩驱动臂900的轴向上且与交叉伸缩驱动臂900的远端铰接。

在本发明的各实施例中，包含该驱动装置的外科手术器械的具体类型不限，例如可以为荷包钳、切割缝合器等等。“远侧”指器械被操作时远离使用者的一侧，“近侧”则指器械被操作时靠近使用者的一侧。“前进”指向远离使用者的方向运动，“后退”则指向靠近使用者的方向运动。

请继续参照图2所示，驱动组件600具有输出齿轮610，传动齿轮820可以直接与输出齿轮610啮合，也可以与输出齿轮610之间通过传动机构传动，传动机构可以为图2中所示的齿条700，也可以为传动齿轮系，这里不做具体限定。

如图3所示，驱动组件600包括马达620，马达620的输出轴630与输出齿轮610同轴连接。此时，外科手术器械的驱动手柄上应设置与马达620信号连接的控制按钮，或者，通过控制驱动扳机可控制马达620输出轴的转向。马达620的输出轴630与输出齿轮610具体可通过键与键槽的配合连接，即键连接。通过控制马达620的转向即可改变器械的驱动状态，能够大大提高外科手术医生进行外科手术操作时的操作效率。

丝杆组件800能够将双头螺柱810的转动转化为两个螺母组件830的相向或相背直线运动。输出齿轮610的转动带动齿条700直线运动，齿条700的直线运动带动传动齿轮820转动。如图2和图4a所示，双头螺柱810的中部与传动齿轮820同轴连接，双头螺柱810的两端被限位，即双头螺柱810被轴向限位，双头螺柱810不能轴向移动，仅能被传动齿轮820驱动绕轴线转动。螺母组件830的周向表面被限位，即螺母组件830被周向限位，螺母组件830不能转动，仅能随双头螺柱810的转动沿双头螺柱810的轴向做直线运动，由于双头螺柱810两端的螺纹部螺纹旋向相反，两个螺母组件830沿双头螺柱810的轴向做直线运动的方向也相反。双头螺柱810与螺母组件830的螺纹配合本身具有自锁功能，因此，外科手术器械可在任意驱动位置实现自锁，能够大大减小器械误击发的风险，操作的安全性较高。

双头螺柱810的中部与传动齿轮820同轴连接，是指双头螺柱810的中部与传动齿轮820固定连接且轴线重合。如图4b所示，可选的，传动齿轮820与双头螺柱810的中部为一体结构，或者传动齿轮820与双头螺柱810的中部键连接。传动齿轮820与双头螺柱810的中部键连接有利于提高装配精度，减少零件耗材，降低生产成本。

交叉伸缩驱动臂900可以仅包含一节伸缩单元910，也可以包含链式连接的至少两节伸缩单元910，伸缩单元910的节数可根据外科手术器械的规格尺寸和所需的驱动行程进行设计，这里不做具体限定。

如图5a和图5c所示，交叉伸缩驱动臂900的每节伸缩单元910包括两个交叉呈X形的连杆920，如图5b所示，每个连杆920具有三个铰接孔9201，位于中间的铰接孔用于与另一连杆的对应铰接孔通过销轴连接，位于两端的两个铰接孔用于与相邻伸缩单元连杆的对应铰接孔通过销轴连接。如图5a所示，相邻两节伸缩单元910之间构成平行四边形连杆机构，利用平行四边形的不稳定性可实现交叉伸缩驱动臂900的伸缩变形，并且这种结构的伸缩变形量相对较小，因此，易于实现外科器械功能，有利于提高操作的精确度。

驱动杆400位于交叉伸缩驱动臂900的轴向上，因此仅能被交叉伸缩驱动臂900驱动轴向运动，而不会随交叉伸缩驱动臂900的伸缩上下窜动。驱动杆400与交叉伸缩驱动臂900远端铰接的具体实现方式不限，例如在一个实施例中，驱动杆400可以直接与最远侧伸缩单元910的两个连杆920的交叉铰接销轴连接，此处交叉铰接销轴指与两个连杆920中间的铰接孔配合的销轴。如图2所示，在本发明的优选实施例中，交叉伸缩驱动臂900还包括两个连接杆911，两个连接杆911的近端分别与最远侧伸缩单元910的两个连杆920对应铰接，两个连接杆911的远端与驱动杆400铰接。具体的，如图2和图6所示，驱动杆400的近端设置有开口槽401，两个连接杆911的远端铰接且限位于开口槽401内，驱动杆400与两个连接杆911的远端铰接销轴连接，此处远端铰接销轴指与两个连接杆911远端的铰接孔配合的销轴。当两个螺母组件830相向或相背直线运动时，交叉伸缩驱动臂900被驱动伸长或缩短，从而驱动驱动杆400前进或后退。

对双头螺柱810进行轴向限位以及对螺母组件830进行周向限位的具体实现方式不限，例如，可利用外科手术器械内部的一些固定结构件对双头螺柱810和螺母组件830进行限位，也可通过外科手术器械的手柄壳体对双头螺柱810进行轴向限位以及对螺母组件830进行周向限位。如图7所示，驱动装置还包括手柄壳体500，驱动组件600、齿条700、丝杆组件800、交叉伸缩驱动臂900和驱动杆400配置于手柄壳体500内；双头螺柱810被手柄壳体500轴向限位，每一个螺母组件830被手柄壳体500周向限位。

手柄壳体500可以为塑制壳体或者合金壳体，由相对的两部分扣合形成内部结构件的容置腔。为了配置驱动组件600、齿条700、丝杆组件800、交叉伸缩驱动臂900和驱动杆400等结构件，手柄壳体500的内壁需要对应的设置一些凸起、凸肋、筋或者凹槽等结构。

如图2和图7所示，手柄壳体500具有马达配置腔550，马达620固定在马达配置腔550内，手柄壳体500形成马达配置腔550的支撑壁包括支撑马达输出轴的缺口结构。

如图7和图8所示，齿条700的底部具有导向凸起710，手柄壳体500具有与导向凸起710滑动配合的导向凹槽540。此外，也可以是齿条700的底部具有导向凹槽，手柄壳体500具有与导向凹槽滑动配合的导向凸起。齿条700可被输出齿轮610驱动而相对手柄壳体500滑动，输出齿轮610与齿条700的传动较为可靠。

请结合图2、图7和图9a所示，每个螺母组件830包括方形螺母831和与方形螺母831连接的连接臂832，最近侧伸缩单元的两个连杆分别与两个连接臂832对应铰接；手柄壳体500对应每一个螺母组件830具有为方形螺母831的直线运动提供导向和限位的方形配置腔510。手柄壳体500形成两个方形配置腔510的支撑壁具有支撑双头螺柱810两端和中部的缺口结构。方形螺母831和方形配置腔510的结构特点可以实现螺母组件830的周向限位且较为可靠。如图9b所示，优选的，方形螺母831包括方形螺母套8312和与方形螺母套8312嵌接的六角螺母嵌件8311，连接臂832与方形螺母套8312连接。连接臂832可以与方形螺母套8312为一体结构，或者通过焊接方式连接。每个连接臂832设置有开口槽8321，最近侧伸缩单元的对应连杆限位于开口槽8321内并通过销轴实现与连接臂832的铰接。采用六角螺母嵌件8311与方形螺母套8312嵌接的结构便于生产加工，成本较低，而且，六角螺母嵌件8311的标准件互换性较强，有利于降低器械的维修成本。

如图2和图7所示，手柄壳体500具有驱动杆配置腔520，驱动杆配置腔520内壁具有至少两个支撑驱动杆400的第一凸肋521。第一凸肋521的形状应与驱动杆400的截面形状相配合，如图7所示，驱动杆400的截面为圆形，第一凸肋521可设计为具有圆形缺口的凸肋。第一凸肋521可以支撑驱动杆400并为驱动杆400提供导向，使驱动杆400沿轴向前进或者后退，不会发生晃动和偏离。

如图2和图7所示，手柄壳体500具有交叉伸缩驱动臂配置腔530，交叉伸缩驱动臂配置腔530内壁具有为交叉伸缩驱动臂900的伸缩提供导向和限位的两条导向筋531，以及至少两个支撑交叉伸缩驱动臂900的第二凸肋532。两条导向筋531沿交叉伸缩驱动臂配置腔530的长度方向设置，可以为交叉伸缩驱动臂900的伸缩提供导向和限位，第二凸肋532可以支撑交叉伸缩驱动臂900，因此，交叉伸缩驱动臂900能够在限定区域内伸缩，不会发生晃动和偏离。

请参照图2和图4a所示，当需要进行器械击发时，通过驱动扳机（或者设置在手柄上的控制按钮）控制马达620的输出轴630沿图4a所示顺时针方向旋转，此时齿条700向远侧直线移动，传动齿轮820和双头螺柱810顺时针转动，两个螺母组件830相向靠近，交叉伸缩驱动臂900伸长，驱动杆400前进，实现器械的击发；当需要进行器械回退时，通过驱动扳机（或者设置在手柄上的控制按钮）控制马达620的输出轴630逆时针旋转，此时齿条700向近侧直线移动，传动齿轮820和双头螺柱810逆时针转动，两个螺母组件830相背远离，交叉伸缩驱动臂900缩短，驱动杆400回退，实现器械的回退（当器械处于回退状态时，图4a所示输出轴630、齿条700、传动齿轮820、双头螺柱810、两个螺母组件830的运动方向与图示箭头指示方向恰好相反）。

在本发明技术方案中，驱动组件600、传动齿轮820、双头螺柱810、两个螺母组件830依次传动，丝杆组件800将双头螺柱810的转动转化为两个螺母组件830的相向或相背直线运动，从而控制与两个螺母组件830连接的交叉伸缩驱动臂900伸长或缩短，使交叉伸缩驱动臂900驱动驱动杆400前进或后退，以实现器械的击发或回退。本发明技术方案通过控制驱动组件600的驱动方向即可改变器械的驱动状态，相比于现有技术，大大提高了外科手术医生进行外科手术操作时的操作效率。进一步，交叉伸缩驱动臂900结构的伸缩变形量比较小，易于实现外科器械功能，有利于提高操作的精确度；双头螺柱810与螺母组件830的螺纹配合自身具有自锁功能，因此，外科手术器械可在任意驱动位置实现自锁，能够大大减小器械误击发的风险，操作的安全性较高。

本发明实施例还提供了一种外科手术器械，包括前述任一实施例的驱动装置。外科手术器械的类型不限，例如可以为荷包钳、切割缝合器等等。在其中一个实施例中，外科手术器械为具有腔镜规格的切割缝合器。通过控制驱动组件输出齿轮的转动方向即可改变器械的驱动状态，因此，该外科手术器械能够提高外科手术医生的操作效率，进一步还可以提高操作的精确度和安全性。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (14)

1.一种外科手术器械的驱动装置，其特征在于，包括驱动组件（600）、丝杆组件（800）、交叉伸缩驱动臂（900）和驱动杆（400），其中：

所述丝杆组件（800）包括被轴向限位的双头螺柱（810）、与所述双头螺柱（810）的中部同轴连接且被所述驱动组件（600）驱动的传动齿轮（820），以及两个螺母组件（830），所述双头螺柱（810）两侧的螺纹部螺纹旋向相反，两个所述螺母组件（830）分别与所述双头螺柱（810）两侧的螺纹部螺纹连接且被周向限位；

所述交叉伸缩驱动臂（900）包括一节或链式连接的至少两节伸缩单元（910），每节伸缩单元（910）包括交叉铰接的两个连杆（920），最近侧所述伸缩单元（910）的两个所述连杆（920）分别与两个所述螺母组件（830）对应铰接；

所述驱动杆（400）位于所述交叉伸缩驱动臂（900）的轴向上且与所述交叉伸缩驱动臂（900）的远端铰接。

2.如权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动组件（600）具有输出齿轮（610），所述传动齿轮（820）与所述输出齿轮（610）啮合，或者所述传动齿轮（820）与所述输出齿轮（610）通过传动机构传动，所述传动机构包括齿条（700）。

3.如权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动杆（400）与最远侧所述伸缩单元（910）的两个所述连杆（920）的交叉铰接销轴连接。

4.如权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述交叉伸缩驱动臂（900）还包括两个连接杆（911），两个所述连接杆（911）的近端分别与最远侧所述伸缩单元（910）的两个所述连杆（920）对应铰接，两个所述连接杆（911）的远端与所述驱动杆（400）铰接。

5.如权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，两个所述连接杆（911）的远端铰接，所述驱动杆（400）与两个所述连接杆（911）的远端铰接销轴连接。

6.如权利要求2～5任一项所述的驱动装置，其特征在于，还包括手柄壳体（500），所述驱动组件（600）、所述齿条（700）、所述丝杆组件（800）、所述交叉伸缩驱动臂（900）和所述驱动杆（400）配置于所述手柄壳体（500）内；

所述双头螺柱（810）被所述手柄壳体（500）轴向限位，每一个所述螺母组件（830）被所述手柄壳体（500）周向限位。

7.如权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，

每个所述螺母组件（830）包括方形螺母（831）和与所述方形螺母（831）连接的连接臂（832），最近侧所述伸缩单元（910）的两个所述连杆（920）分别与两个所述连接臂（832）对应铰接；

所述手柄壳体（500）对应每一个螺母组件（830）具有为所述方形螺母（831）的直线运动提供导向和限位的方形配置腔（510）。

8.如权利要求7所述的驱动装置，其特征在于，所述方形螺母（831）包括方形螺母套（8312）和与所述方形螺母套（8312）嵌接的六角螺母嵌件（8311），所述连接臂（832）与所述方形螺母套（8312）连接。

9.如权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，所述传动齿轮（820）与所述双头螺柱（810）的中部为一体结构，或者所述传动齿轮（820）与所述双头螺柱（810）的中部键连接。

10.如权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动组件（600）包括马达（620），所述马达（620）的输出轴（630）与所述输出齿轮（610）同轴连接。

11.如权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，

所述手柄壳体（500）具有驱动杆配置腔（520），所述驱动杆配置腔（520）内壁具有至少两个支撑所述驱动杆（400）的第一凸肋（521）。

12.如权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，

所述手柄壳体（500）具有交叉伸缩驱动臂配置腔（530），所述交叉伸缩驱动臂配置腔（530）内壁具有为所述交叉伸缩驱动臂（900）的伸缩提供导向和限位的两条导向筋（531），以及至少两个支撑所述交叉伸缩驱动臂（900）的第二凸肋（532）。

13.如权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，所述齿条（700）的底部具有导向凸起（710），所述手柄壳体（500）具有与所述导向凸起（710）滑动配合的导向凹槽（540）；或者

所述齿条的底部具有导向凹槽，所述手柄壳体具有与所述导向凹槽滑动配合的导向凸起。

14.一种外科手术器械，其特征在于，包括如权利要求1～13任一项所述的驱动装置。