CN110662425B - 用于应用装置的控制装置以及具有控制装置的应用装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于应用装置的控制装置以及具有控制装置的应用装置，其中，应用装置具有可枢转地安装于运载架的应用吊杆，在应用吊杆上布置有用于应用液体和/或固体活性物质的应用部件。控制装置具有压力供应连接、回流连接、可控的阀布置和液压缸布置，液压缸布置具有连接到阀布置的第一缸有效区域，和第二缸有效区域，其中两个缸有效区域可加压并且每个缸有效区域都连接到液压蓄压器，可以通过改变阀布置的开关状态来改变应用吊杆的枢转位置。为了将控制装置进一步改进为使得应用吊杆的弹性刚度可以从其枢转位置解耦，根据本发明提出，缸有效区域可以采用可预先确定的压力进行加压，而独立于应用吊杆的枢转位置。

Description

用于应用装置的控制装置以及具有控制装置的应用装置
技术领域
本发明涉及一种用于农业应用装置的控制装置，该农业应用装置具有可枢转地安装在运载架上的应用吊杆，在所述应用吊杆上布置有用于应用液体和/或固体活性物质的应用部件，其中所述控制装置具有用于供应经加压的液压流体的压力供应连接和用于将液压流体排放到储罐的回流连接，其中控制装置具有可控的阀布置和连接到该阀布置的液压缸布置，所述液压缸布置具有第一缸有效区域和第二缸有效区域，其中缸有效区域各自连接到液压蓄压器并且可以用经加压的液压流体进行加压，并且其中通过改变阀布置的开关状态可以改变应用吊杆的枢转位置。
此外，本发明涉及一种具有这种控制装置的农业应用装置。
背景技术
已知用于在待被处理的农业表面上应用液体和/或固体活性物质(诸如农药、肥料等)的农业应用装置，该应用装置具有可枢转地安装在运载架上的应用吊杆，在所述应用吊杆上布置有例如喷雾喷嘴的应用部件。应用吊杆例如可以采用水平取向的枢转位置和倾向于水平的枢转位置，以便能够将活性物质以尽可能恒定的距离应用到待被处理的表面上。待被处理的表面例如可以是地表面或植物冠层。通常情况下，应用吊杆也可以在垂直方向上移动。
控制装置用于控制这种农业应用装置，该控制装置具有用于供应经加压的液压流体的压力供应连接和用于将液压流体排放到储罐的回流连接。控制装置还包括具有多个开关位置的可控的阀布置和连接到阀布置的液压缸布置。液压缸布置具有第一缸有效区域和第二缸有效区域。至少一个缸有效区域可经由阀布置而用经加压的液压流体来进行加压。通过改变阀布置的开关位置可以改变应用吊杆的枢转位置。
液压缸布置可包括一个或多个液压缸。液压缸各自包括缸体，所述缸体由可位移的活塞分成两个缸腔。活塞具有面向缸腔的侧面，并且这些侧面中的至少一个被称为缸有效区域。液压缸布置具有两个缸有效区域，每个缸有效区域限定缸腔。液压流体流入到缸腔、液压流体从缸腔流出、以及因此通过经加压的液压流体对缸有效区域进行的加压是根据阀布置的开关状态而发生的，并导致至少一个活塞的位移，至少一个活塞的位移又导致应用吊杆的枢转位置的改变。
从文献EP 1 167 095 A1已知一种上述类型的控制装置。该控制装置具有液压缸，该液压缸具有缸体，活塞可移动地安装在所述缸体中。从缸体突出的活塞杆保持在活塞上。缸体的内部由活塞分成第一缸腔和第二缸腔，其中活塞的面向第一缸腔的表面形成第一缸有效区域，活塞的面向第二缸腔的表面形成第二缸有效区域。两个缸有效区域分别连接到液压蓄压器，使得活塞以及通过其使得两个缸有效区域以弹力加载的方式安装。两个缸腔中的一个连接到比例方向控制阀，该缸腔经由该比例方向控制阀可以连接到压力供应连接或回流连接。这使得可以选择性地将经加压的液压流体供应到连接到比例方向控制阀的缸腔，或者可以从缸腔中抽出液压流体，以便使得活塞在缸体中位移，并从而改变应用吊杆的枢转位置。但是，在已知的控制装置中，活塞位置的变化会导致液压蓄压器施加在活塞上的弹力的变化(即，它改变弹性刚度)，从而使应用吊杆基于应用吊杆所采用的枢转位置而更刚硬地或更柔软地弹起。
发明内容
因此，本发明的目的是以下述方式改进上述类型的控制装置：使得应用吊杆的弹性刚度可与其枢转位置解耦。
该目的在这样的根据本发明的一般类型的控制装置中实现：其中缸有效区域可以采用预先确定的压力来进行加压，独立于应用吊杆的枢转位置。
根据本发明，缸有效区域可以采用预先确定的压力进行加压，该预先确定的压力与应用吊杆的枢转位置独立。作用在缸有效区域上的压力决定了应用吊杆的弹性刚度。由于压力独立于应用吊杆的枢转位置，因此其弹性刚度也独立于枢转位置。
根据本发明的控制装置的设计使得可以通过指定作用在缸有效区域上的压力来指定应用吊杆的弹性刚度。因此，通过改变作用在两个缸有效区域上的压力，可以改变应用吊杆的悬架刚度。
有利的是，控制装置具有压力控制装置。作用在缸有效区域上的压力可以通过压力控制装置来调节。压力控制装置例如可以具有至少一个方向控制阀，其开关位置可以根据压力而改变。至少一个方向控制阀尤其可与压力传感器相互作用，所述压力传感器检测作用在缸有效区域上的压力。
在优选实施例中，控制装置具有压力设定装置。作用在缸有效区域上的压力可以通过压力设定装置来预先确定，特别是通过压力设定装置进行限制。
压力设定装置是可方便地控制的，特别是可电控的。这提供了一种结构简单的方式来改变作用在缸有效区域上的压力，从而改变应用吊杆的弹性刚度。
在一个有利的实施例中，压力设定装置具有压力限制元件，其输入可以经由节流元件和阀布置而连接到压力供应连接，并且其出口连接到回流连接。压力限制元件确保作用在缸有效区域上的压力采用预先确定或可预先确定的值。如果超过该值，则压力限制元件经由阀布置和节流元件释放从压力供应连接到回流连接的流动连接，并且液压流体可以逸出。
优选地，压力限制元件是可控的，特别是可机械控制或可电控的，使得可以对值进行设定，当超过该值时，流动连接被释放到回流连接。
在本发明的有利实施例中，压力限制元件具有压力限制阀，特别是可机械控制或可电控的压力限制阀。
在本发明的有利实施例中，两个缸有效区域中的至少一个经由具有可变流动横截面的连接元件而连接到相关的液压蓄压器。这使得可以采用针对性的方式来改变与缸有效区域相关的液压蓄压器和缸有效区域之间的流动连接的流动阻力。液压蓄压器和缸有效区域之间的流动阻力越大，则应用吊杆的运动阻尼越大。通过提供具有可变流动横截面的连接元件，可以由此改变应用吊杆的运动阻尼。
例如，可以将具有可变流动横截面的连接元件设置为具有可控的比例阀。优选地，比例阀是可电控的。
当节流元件与比例阀并联连接时是特别方便的。借助于节流元件(其独立于比例阀的开关位置)，可以保持缸有效区域和相关的液压蓄压器之间的流动连接，这提供了永久的压力均衡，并从而防止了应用吊杆的突然的压力变化和急动运动。
有利的是，阀布置具有第一开关状态、第二开关状态以及第三开关状态，在所述第一开关状态下，两个缸有效区域从压力供应连接断开并且从回流连接断开，在所述第二开关状态下，两个缸有效区域中的一个连接到压力供应连接并且另一个缸有效区域连接到回流连接，在所述第三开关状态下，两个缸有效区域都连接到压力供应连接。在阀布置的第一开关状态下，两个缸有效区域都与压力供应连接和回流连接断开。由于通过使用液压蓄压器实现的两个缸有效区域的弹力加载安装，应用吊杆可以在该开关状态下从运载架的滚动运动分离。例如，当行驶通过坑洼区域时，可能发生这种滚动运动。如果阀布置采用第二开关状态，则两个缸有效区域中的一个连接到压力供应连接，而另一个缸有效区域连接到回流连接。这允许应用吊杆在第一枢转方向上的枢转运动。如果阀布置采用第三开关状态，则两个缸有效区域都连接到压力供应连接。但是，例如可以将其中一个缸有效区域设置为经由压力限制元件而连接到回流连接，使得一旦压力限制元件释放流动连接到回流连接，则供应到该缸有效区域的液压流体就可流出。这允许应用吊杆在与第一枢转方向相反的方向上的枢转运动。
在本发明的优选实施例中，阀布置具有至少一个可电控的比例方向控制阀。
方便地，至少一个可电控的比例方向控制阀包括三个开关位置、连接到压力供应连接的压力连接、连接到回流连接的罐连接、以及两个工作连接。
例如可以设置成第一缸有效区域连接到第一工作连接，第二缸有效区域连接到第二工作连接。在比例方向控制阀的第一开关位置，两个工作连接都可连接到罐连接；在比例方向控制阀的第二开关位置，两个工作连接中的一个可以连接到压力连接，而另一个工作连接可以连接到罐连接；在比例控制阀的第三开关位置，两个工作连接都可连接到压力连接。
在特别便宜生产的实施例中，控制装置具有单个可电控的比例方向控制阀，优选地是具有三个开关位置的可电控的比例方向控制阀。当液压缸布置仅具有双作用液压缸时，这种配置是特别有利的，该双作用液压缸的缸腔连接到比例方向控制阀。
备选地，可以设置成阀布置具有第一可电控的比例方向控制阀和第二可电控的比例方向控制阀，其优选地具有三个开关位置。当液压缸布置具有两个液压缸时，这种配置是特别有利的。
例如，可以设置成第一缸有效区域可经由第一可电控的比例方向控制阀而连接到压力供应连接和回流连接，并且可以设置成第二缸有效区域可经由第二可电控的比例方向控制阀而连接到压力供应连接和回流连接。
在本发明的有利实施例中，应用吊杆具有第一吊杆臂和第二吊杆臂，它们彼此刚性连接并可枢转地安装于运载架，并且液压缸布置具有单个液压缸，该单个液压缸通过第一端部铰接到运载架并且通过第二端部铰接到所述应用吊杆，其中所述液压缸具有缸体，所述缸体的内部通过活塞而分成第一缸腔和第二缸腔，其中所述活塞的面向第一缸腔的侧面形成第一缸有效区域，而活塞的面向第二缸腔的侧面形成第二缸有效区域。这种配置可以便宜地实现。应用吊杆的枢转位置可以借助于单个液压缸而根据阀布置的开关状态而变化。在这样的实施例中，阀布置优选地具有单个可电控的比例方向控制阀，其特别地具有带有两个工作连接的三个开关位置，其中第一工作连接被连接到液压缸的第一缸腔，第二工作连接被连接到液压缸的第二缸腔。
第一缸腔优选地连接到上述压力控制装置或压力设定装置，特别是连接到压力限制元件。压力限制元件方便地是可控的，特别是可机械控制或可电控的。
在本发明的有利实施例中，应用吊杆具有第一吊杆臂和第二吊杆臂，它们彼此铰接并可枢转地安装于运载架，并且液压缸布置具有第一液压缸和第二液压缸，其中，第一液压缸通过第一端部铰接到第一吊杆臂，通过第二端部铰接到运载架，并具有第一缸体，所述第一缸体的内部由第一活塞分成第一缸腔和第二缸腔，其中第一活塞的面向第一缸腔的侧面形成第一缸有效区域，第二液压缸通过第一端部铰接到第二吊杆臂并且通过第二端部铰接到运载架，并具有第二缸体，所述第二缸体的内部由第二活塞分成第三缸腔和第四缸腔，其中第二活塞的面向第三缸腔的侧面形成第二缸有效区域，并且第二缸腔与第四缸腔流动连接。
如果应用吊杆以其整体枢转，则例如第一缸腔可以连接到压力供应连接，而第三缸腔可以连接到回流连接。这允许经加压的液压流体被供应到第一缸腔，同时从第三缸腔排出液压流体。这使得两个活塞可以位移以便使得应用吊杆以其整体在第一枢转方向上枢转，其中液压流体可以同时从第二缸腔流入到第四缸腔中。对于应用吊杆以其整体的相反的枢转运动，第一缸腔可以连接到回流连接，第三缸腔可以连接到压力供应连接。
方便地，两个吊杆臂可相对于彼此枢转。如果两个吊杆臂相对于彼此枢转，则第一缸腔和第三缸腔可以连接到例如压力供应连接，并且第二缸腔和第四缸腔可以连接到回流连接。对于两个吊杆臂相对于彼此的相反的枢转运动，第一缸腔和第三缸腔可以连接到回流连接，而第二缸腔和第四缸腔可以连接到压力供应连接。
有利的是，至少一个缸腔(即，第一缸腔和/或第二缸腔和/或第三缸腔和/或第四缸腔)连接到上述压力控制装置或压力设定装置，特别是连接到压力限制元件。压力限制元件方便地是可控的，特别是可机械控制或可电控的。
本发明还涉及一种农业应用装置，其具有可枢转地安装在运载架上的应用吊杆，在所述应用吊杆上布置有用于应用液体和/或固体活性物质的例如喷雾喷嘴的应用部件，并且具有上述类型的控制装置。如上所述，应用吊杆的弹性刚度可以通过控制装置来预先确定，而独立于其枢转位置，特别是，应用吊杆的弹性刚度可以变化。
附图说明
为了进一步解释说明，本发明的有利实施例的以下描述结合附图使用。示出的是：
图1：根据本发明的农业应用装置的第一有利实施例的示意图，其具有根据本发明的控制装置的第一有利实施例；
图2：图1的细节A的放大视图；
图3：根据本发明的农业应用装置的第二有利实施例的示意图，其具有根据本发明的控制装置的第二有利实施例；
图4：图3的细节B的放大视图；
图5：根据本发明的农业应用装置的第三有利实施例的示意图，其具有根据本发明的控制装置的第三有利实施例；
图6：图5的细节C的放大视图。
具体实施方式
在图1和图2中示意性地示出了根据本发明的农业应用装置的第一有利实施例，该实施例总体上由附图标记10标记。应用装置10包括运载架12，该运载架12在垂直方向上弹力加载地并且可调节地安装在支撑框架上，该运载架12是高度可调节的，所述支撑框架是本身已知的并且因此未示出以在附图中获得更好的概览。例如，所述支撑框架可以保持于自推进的运载车辆或由牵引车辆拖曳的拖车。
应用吊杆14围绕水平枢转轴线16可枢转地安装于运载架12。应用吊杆14具有第一吊杆臂18和第二吊杆臂20。两个吊杆臂18和20刚性地彼此连接并彼此对准，并且在其下侧承载多个应用部件22，所述应用部件22例如可以配置为喷雾喷嘴。借助于应用部件22，将液体和/或固体活性物质(诸如肥料或杀虫剂)应用于待被处理的表面，特别是应用于地表面或植物冠层上。另外，两个吊杆臂18，20各自在其自由端部24和26处具有传感器28和30。吊杆臂18，20与待被处理表面之间的距离可借助传感器28，30来确定。
应用装置10具有根据本发明的控制装置的第一有利实施例，其通常由附图标记40标记。应用吊杆14可借助于控制装置40围绕枢转轴线16枢转。控制装置40具有液压缸布置41，所述液压缸布置41具有单个液压缸42。液压缸布置41在图2中被放大地示出。液压缸42包括缸体44，活塞46可位移地安装在缸体44中。活塞46将缸体44的内部分成第一缸腔48和第二缸腔50。活塞46的面向第一缸腔48的侧面形成第一缸有效区域51，而活塞46的面向第二缸腔50的侧面形成第二缸有效区域52。两个缸有效区域51，52通过活塞46彼此机械联接，并通过应用经加压的液压流体而彼此撑紧。
活塞杆53穿过第一缸腔48，该活塞杆固定到活塞46，并且通过从第一缸腔48突出的端部铰接到相对于枢转轴线16偏移的运载架12。活塞杆53的突出端部54形成液压缸42的第一端部。缸体44的背离活塞杆53的端面56形成液压缸42的第二端部，并且该第二端部铰接到应用吊杆14。因此，液压缸42关节式地连接到运载架12和应用吊杆14两者。
控制装置40还具有阀布置60、压力供应连接62以及回流连接64。除了压力供应连接62和回流连接64之外，控制装置40还具有控制连接66。采用负载感测泵形式的压力源(所述压力源是本身已知的，因此未在附图中示出以实现更好的概览)可以连接到压力供应连接62，其中压力源的控制输入可连接到控制连接66。用于液压流体的储罐(所述储罐在附图中也未示出以实现更好的概览)可以连接到回流连接64。控制装置40可以从负载感测泵经由压力供应连接62而供应经加压的液压流体，并且液压流体可以经由回流连接64而从控制装置40分配到储罐。
阀布置60具有第一可电控的比例方向控制阀68，其构造为这样的4/3方向控制阀：其具有三个开关位置，并具有压力连接70、罐连接72、第一工作连接74和第二工作连接76。
压力连接70连接到压力供应连接62，并且罐连接72连接到回流连接64。第一工作连接74经由第一工作管线78而与第一缸腔48流动连接，并且第二工作连接76经由第二工作管线80而与第二缸腔50流动连接。
第一液压可解锁止回阀82连接在第一工作管线78中，第二液压可解锁止回阀84连接在第二工作管线80中。
控制装置40还包括压力设定装置86，在所示实施例中，压力设定装置86具有采用可调节压力限制阀87形式的压力限制元件。压力限制阀87连接在压力限制管线88中，该压力限制管线88在第一工作连接74和第一液压可解锁止回阀82之间的区域中从第一工作管线78分支并且将第一工作管线78连接到回流连接64。在所示实施例中，压力限制阀可手动调节。备选地，例如可以将压力限制阀87设置成是可电控的并连接到电控元件106(将在下文中更详细地解释说明)。
在第一工作连接74和第一液压可解锁止回阀82之间的区域中，第一节流元件90连接在第一工作管线78中，并且第一阀控制管线92在第一节流元件90和第一工作连接74之间从第一工作管线78分支并延伸至第一液压可解锁止回阀82。第一液压可解锁止回阀82在第一缸腔48的方向上打开并且可以经由第一阀控制管线92液压地解锁以便沿相反的方向流动。
在第一工作连接74和第一节流元件90之间的区域中，第二阀控制管线94从第一工作管线78分支并延伸至第二液压可解锁止回阀84。第二液压可解锁止回阀84在第二缸腔50的方向上打开，并且可以经由第二阀控制管线94液压地解锁以便在相反的方向上流动。
在第一工作连接74和第一节流元件90之间的区域中，泵控制管线96从第一工作管线78分支并且从第一工作管线78延伸至控制装置40的控制连接66。在第一工作连接74处存在的液压流体的压力可以经由泵控制管线96分接，以便控制负载感测泵(附图中未示出)，所述负载感测泵的出口可以连接到压力供应连接62。
在第一液压可解锁止回阀82和第一缸腔48之间的区域中，第一液压蓄压器98连接到第一工作管线78，并且在第二液压可解锁止回阀84和第二缸腔50之间的区域中，第二液压蓄压器100连接到第二工作管线80。第二工作管线80和第二液压蓄压器100之间的连接经由具有可变流动横截面的连接元件来实现，在控制装置40的所示实施例中，该连接元件构造为第二可电控的比例方向控制阀102。第二可电控的比例方向控制阀102构造为2/2方向控制阀，其具有两个开关位置，并具有连接到第二工作管线80的阀入口和连接到第二液压蓄压器100的阀出口。在第二缸有效区域52和第二液压蓄压器100之间的连接的流动横截面以及因此还有流动阻力取决于由第二比例方向控制阀所采用的位置。第二节流元件104与第二比例方向控制阀102并联连接。因此，独立于第二比例方向阀102的开关位置，保持第二缸有效区域52和第二液压蓄压器100之间的流动连接，其提供恒定的压力均衡并从而防止应用吊杆14的突然的压力变化和急动运动。
与第二比例方向控制阀102类似，第一比例方向控制阀68连接到电控元件106，传感器28和30也连接到电控元件106。此外，通信线路112(例如CAN总线)连接到控制元件106，控制元件106可以通过该通信线路112而与外部控制装置进行通信。可以产生电控信号，以通过电控元件106控制第一比例方向控制阀68和第二比例方向控制阀102。
阀布置60具有第一开关状态、第二开关状态和第三开关状态。在第一开关状态下，第一比例方向控制阀68采用第一开关位置，在第一开关位置中，第一工作连接74和第二工作连接76都连接到回流连接64。在阀布置60的第二开关状态下，第一比例方向控制阀68采用第二开关位置，在第二开关位置中，第一工作连接74连接到压力连接70，并且第二工作连接76连接到罐连接72。在阀布置60的第三开关状态中，第一比例方向控制阀68采用第三开关位置，在第三开关位置中，第一工作连接74和第二工作连接76都连接到压力连接70。第一比例方向控制阀68的相应开关位置由电控元件106指定。
在阀布置60的第一开关状态下，两个液压可解锁止回阀82，84处于其阻挡位置，使得第一缸有效区域51和第二缸有效区域52都与压力供应连接62和回流连接64断开。但是，第一缸有效区域51仍然连接到第一液压蓄压器98，并且第二缸有效区域52仍然连接到第二液压蓄压器100。在该开关状态下，应用吊杆14可以围绕枢转轴线16执行弹力加载的摆动运动，其中通过两个液压蓄压器98，100确保悬吊。第二缸有效区域52和第二液压蓄压器100之间的连接的流动横截面并且因此还有流动阻力可以借助于第二比例方向控制阀102而改变。流量横截面越小，则由应用吊杆14的摆动运动所经受的流动阻力越大且阻尼越大。因此，通过指定第二比例方向控制阀102的位置，可以指定应用吊杆14的摆动运动的阻尼。
在阀布置60的第二开关状态下，第一工作连接74与压力供应连接62流动连接，并且第二工作连接76与回流连接64流动连接。这具有的结果是第一缸腔48可以经由第一工作管线78供应有经加压的液压流体。同时，第二液压可解锁止回阀84解锁，使得第二缸腔50经由第二工作管线80和第二工作连接76连接到回流连接64，并且液压流体可以流出第二缸腔50。活塞46在第二缸腔50的方向上位移，使得液压缸42的长度减小并且应用吊杆14在第一枢转方向上枢转，所述第一枢转方向由图1中的箭头108表示。
在阀布置60的第三开关状态下，第一比例方向控制阀68采用其第三开关位置，在第三开关位置中，两个工作连接74，76与压力供应连接62流动连接。两个缸腔48，50因此都可以供应有经加压的液压流体。但是，由于活塞杆53穿过第一缸腔48而导致第一缸有效区域51小于第二缸有效区域52，并且第一缸腔48中的压力也受到压力限制阀87的限制，因此两个缸腔48，50的同时加压导致作用在第二缸有效区域52上的力大于作用在第一缸有效区域51上的力。这又导致活塞46在第一缸腔48的方向上的运动，使得第二缸腔50接收液压流体并从第一缸腔48排出液压流体。一旦第一工作管线78中存在的液压流体的压力超过由压力限制阀87预先确定的最大值，则压力限制阀87释放从第一工作管线78到回流连接64的流动连接。因此，从第一缸腔48流出的液压流体可以由储罐接收，所述储罐可连接到回流连接。第二缸腔50的容积的增加同时第一缸腔48的容积减小，导致液压缸42的长度增加，并且应用吊杆14因此在与第一枢转方向108相反的第二枢转方向110上枢转。
在第一缸腔48和第二缸腔50中设定的压力由压力限制阀87预先确定，并确定应用吊杆14的悬吊刚度，即其弹性刚度。
通过改变阀布置60的开关状态，应用吊杆14因此可以枢转进入到第一枢转方向108并且可以枢转进入到第二枢转方向110。弹性刚度通过压力限制阀87可以调节到预先确定的值而独立于应用吊杆14的枢转位置，并且可以通过改变第二比例方向控制阀102的开关位置来改变枢转运动的阻尼。
在图3和图4中示意性地示出根据本发明的农业应用装置的第二有利实施例，其总体由附图标记210标记。类似于上面参照图1和图2解释说明的应用装置10，应用装置210具有运载架212，运载架212在垂直方向上弹力加载地并且可调节地安装于支撑框架，该运载架212是高度可调节的(图中未示出)。
应用吊杆214围绕枢转轴线216可枢转地安装在运载架212上。应用吊杆214具有第一吊杆臂218和第二吊杆臂220，第二吊杆臂220可围绕枢转轴线216枢转。与上述应用装置10的吊杆臂18和20相反，应用装置210的吊杆臂218和220彼此铰接连接。如将在下面更详细地解释说明的那样，这在一方面提供将两个吊杆臂218，220一起在第一枢转方向上枢转和在与第一枢转方向相反的第二枢转方向上枢转的选择，并且在另一方面，两个吊杆臂218，220也可围绕枢转轴线216相对于彼此枢转。
应用部件222(例如喷雾喷嘴)保持在吊杆臂218，220的下侧。通过应用部件222，液体和/或固体活性物质(诸如农药或肥料)可被应用到待被处理的表面上，例如可被应用到地表面或植物冠层上。
传感器224，226，228和230布置在两个吊杆臂218，220的彼此面对的端部和彼此背离的端部处，借助于所述传感器224，226，228和230可以确定相应的吊杆臂218，220到待被处理的表面的距离。
根据本发明的控制装置的第二有利实施例用于枢转吊杆臂218，220，控制装置总体由附图标记240标记。控制装置240具有液压缸布置241，如图4中放大地所示，液压缸布置241具有第一液压缸242和第二液压缸244。此外，控制装置240具有阀布置266(将在下文中进行更详细的说明)、压力供应连接268、回流连接270和控制连接272。
第一液压缸242包括第一缸体246，第一缸体246的内部通过可位移地安装在第一缸体246中的第一活塞248分成第一缸腔250和第二缸腔252。第一活塞杆254穿过第一缸腔250，该活塞杆固定到第一活塞248并且通过其从第一缸腔250突出的端部铰接到第一吊杆臂218。第一缸体246利用背离第一活塞杆254的端部铰接到运载架212。第一活塞248的面向第一缸腔250的侧面形成第一缸有效区域255。
第二液压缸244与第一液压缸242相同地构造。第二液压缸244具有第二缸体256，其内部通过可位移地安装在第二缸体256中的第二活塞258分成第三缸腔260和第四缸腔262。第二活塞杆264穿过第二缸腔260，该活塞杆固定到第二活塞258并且通过其从第三缸腔262突出的端部铰接到第二吊杆臂220。第二缸体256通过其背离第二活塞杆264的端部铰接到运载架212。第二活塞258的面向第三缸腔260的侧面形成第二缸有效区域265。
如上所述，控制装置240具有阀布置266、压力供应连接268、回流连接270和控制连接272。负载感测泵可以连接到压力供应连接268，负载感测泵本身是已知的并且因此未在附图中示出以实现更好的概览，其中负载感测泵的控制输入可以连接到控制连接272。用于液压流体的储罐可以在回流连接270处连接，储罐本身也是已知的并且因此未在附图中示出。控制装置240可以经由压力供应连接268从负载感测泵供应经加压的液压流体，并且液压流体可以从控制装置240经由回流连接270分配到储罐。
阀布置266具有第一可电控的比例方向控制阀274和第二可电控的比例方向控制阀276。两个方向控制阀274和276以具有三个开关位置的4/3方向控制阀的形式相同地构造。
第一比例方向控制阀274包括第一压力连接278、第一罐连接280、第一工作连接282以及第二工作连接284。第一压力连接278连接到压力供应连接268，第一罐连接280连接到回流连接270。第一工作连接282经由第一工作管线286与第一缸腔250流动连接，第二工作连接284经由第二工作管线288与第三缸腔260流动连接。
第一液压可解锁止回阀290连接在第一工作管线286中，第二液压可解锁止回阀292连接在第二工作管线288中。
控制装置240还包括压力设定装置293，在所示实施例中，压力设定装置293具有为可调节的压力限制阀294形式的压力限制元件。压力限制阀294连接在压力限制管线296中，压力限制管线296在第一工作连接282和第一液压可解锁止回阀290之间的区域中从第一工作管线286分支并且将第一工作管线286连接到回流连接270。在所示实施例中，压力限制阀294是可手动调节的。备选地，例如可以设置成使得压力限制阀294是可电控的并连接到电控元件342(下面将对其进行更详细地解释说明)。
第一节流元件298在第一工作连接282和第一可解锁止回阀290之间的区域中在第一工作管线286中连接。第一液压可解锁止回阀290在第一缸腔250的方向上打开并且可经由第一阀控制管线300液压地解锁以便在相反的方向上流动。第一阀控制管线300在第一节流元件298和第一工作连接282之间从第一工作管线286分支。
第二液压可解锁止回阀292在第三缸腔260的方向上打开，并且可以经由第二阀控制管线302液压地解锁，以便在相反的方向上流动。第二阀控制管线302在第一节流元件298和第一工作连接282之间从第一工作管线286分支。
第一泵控制管线304在第一工作连接282和第一节流元件298之间从第一工作管线286分支，该控制管线延伸至滑阀308的第一入口306。除了第一入口306之外，滑阀308具有第二入口310和出口312。第二泵控制管线314连接到第二入口310(将在下面对其进行更详细地解释说明)。滑阀308的出口312经由出口管线316而与控制装置240的控制连接272流动连接。第一泵控制管线304和第二泵控制管线314在每种情况下可用经加压的液压流体加压，并且为了控制负载感测泵(图中未示出)，可借助于滑阀308分接两个压力中的较大压力，其中负载感测泵的出口可连接到压力供应连接268。
在第一液压可解锁止回阀290和第一缸腔250之间的区域中，第一液压蓄压器318连接到第一工作管线286，并且在第二液压可解锁止回阀292和第三缸腔260之间的区域中，第二液压蓄压器320连接到第二工作管线288。第二工作管线288和第二液压蓄压器320之间的连接经由具有可变流动横截面的连接元件来实现，在所示实施例中，该连接元件作为第三可电控的比例方向控制阀322被关断。第三可电控的比例方向控制阀322构造为2/2方向控制阀，其具有两个开关位置，并且具有连接到第二工作管线288的阀入口和连接到第二液压蓄压器320的阀出口。第二缸有效区域265和第二液压蓄压器320之间的连接的流动横截面并且因此还有流动阻力取决于第三比例方向控制阀322所采用的位置。第二节流元件324与第三比例方向控制阀322并联连接。借助于第二节流元件324，独立于第三比例方向控制阀322的开关位置，可以保持第二工作管线288和第二液压蓄压器320之间的流动连接，这提供了永久的压力均衡并防止应用吊杆214的突然压力变化和急动运动。
第二比例方向控制阀276具有第二压力连接326、第二罐连接328、第三工作连接330以及第四工作连接332。第二压力连接326连接到压力供应连接268，第二罐连接328连接到回流连接270。
第三工作连接330经由上面已经提及的第二泵控制管线314与滑阀308的第二入口310流动连接。第四工作连接332经由第三工作管线334流动连接到连接管线336，连接管线336将第二缸腔252连接到第四缸腔262。因此第二缸腔252与第四缸腔262流动连接，并且这又导致第一缸有效区域255经由第一活塞248、第二缸腔252、连接管线336、第四缸腔262和第二活塞258而与第二缸有效区域265液压地连接。两个缸有效区域255，265通过用经加压的液压流体加压而彼此撑紧。
第三液压可解锁止回阀338连接在第三工作管线334中，该止回阀在连接管线336的方向上打开，并且可经由第三阀控制管线340液压地解锁，以便在相反的方向上流动。第三阀控制管线340从第二泵控制管线314分支。
可选的液压蓄压器339(在图3中以虚线示出)可以在第三液压可解锁止回阀338和连接管线336之间的区域中连接到第三工作管线334。
第一比例方向控制阀274、第二比例方向控制阀276和第三比例方向控制阀322借助于电控元件342是可电控的。电控元件342电连接到传感器228，230。此外，通信线路344(例如CAN总线)连接到控制元件342，控制元件342可以通过该通信线路与外部控制装置进行通信。控制元件342还可以与其他传感器信号传导连接，例如，利用压力传感器，借助于压力传感器，可以检测工作管线286，288，334中的至少一个中的压力。
阀布置266具有第一开关状态，在第一开关状态下，第一比例方向控制阀274和第二比例方向控制阀276分别采用第一开关位置。
在第一比例方向控制阀274的第一开关位置下，第一工作连接282和第二工作连接284都连接到回流连接270。结果，第一可解锁止回阀290和第二可解锁止回阀292采取它们的阻挡位置，并且第一缸有效区域255和第二缸有效区域265与压力供应连接268和回流连接270断开。但是，两个缸有效区域255和265仍然连接到相应的相关联的第一液压蓄压器318或者第二液压蓄压器320，其中第二缸有效区域265和第二液压蓄压器320之间的流动阻力可以通过第三比例方向控制阀322来改变。
第三工作连接330和第四工作连接332在第二比例方向控制阀276的第一开关位置下连接到回流连接270。这导致第三液压可解锁止回阀338处于其阻挡位置下，并且因此第二缸腔252和第四缸腔262与压力供应连接268和回流连接270断开。
在阀布置266的第一开关状态下，应用吊杆214的两个吊杆臂218，220围绕枢转轴线216执行共同的弹力加载的摆动运动，其中通过两个液压蓄压器318，320确保悬吊，并且通过借助于第三比例方向控制阀322改变第二缸有效区域265和第二液压蓄压器320之间的连接的流动阻力而可以改变摆动运动的阻尼。
在阀布置266的第二开关状态下，第一比例方向控制阀274采用第二开关位置，第二比例方向控制阀276保持其第一开关位置。在第一比例方向控制阀274的第二开关位置下，第一工作连接282连接到压力供应连接268，而第二工作连接284连接到回流连接270。这具有的结果是，第一缸腔250可被供应有经加压的液压流体。同时，第二液压可解锁止回阀292被解锁，使得液压流体可以流出第三缸腔260。由于第二缸腔252经由连通管线336连接到第四缸腔262，所以液压流体可以从第二缸腔252流动到第四缸腔262。第一活塞248在第二缸腔252的方向上偏移，使得第一液压缸242的长度减小，同时，第二活塞258在第三缸腔的方向上偏移，使得第二液压缸244的长度增加。这导致两个吊杆臂218，220在第一枢转方向348上的联合枢转运动。
在阀布置266的第三开关状态下，第一比例方向控制阀274采用第三开关位置，第二比例方向控制阀276保持其第一开关位置。在第一比例方向控制阀274的第三开关位置下，第一工作连接282和第二工作连接284连接到压力供应连接268。第一缸腔250经由第一工作管线286用经加压的液压流体加压，第三缸腔260经由第二工作管线288用经加压的液压流体加压。一旦第一工作管线286中存在的液压流体的压力超过由压力限制阀294预先确定的最大值，则压力限制阀294释放从第一工作管线286到回流连接270的流动连接。结果是，液压流体可以流出第一缸腔250并且液压流体可以流入第三缸腔260，其中经由连接管线336确保第四缸腔262和第二缸腔256之间的容积补偿。第三缸腔260的容积增加同时第一缸腔250的容积减小，导致两个吊杆臂218，220在与第一枢转方向348相反的第二枢转方向350上围绕枢转轴线216的共同枢转运动。
控制装置240的阀布置266还具有第四开关状态，在第四开关状态下第一比例方向控制阀274采用上面已经解释说明的其第三开关位置，并且第二比例方向控制阀276采用第二开关位置。在第二比例方向控制阀276的第二开关位置下，第三工作连接330连接到压力供应连接268，并且第四工作连接332连接到回流连接270。结果，第三液压可解锁止回阀338可以被解锁，液压流体因此可以流出第二缸腔252并流出第四缸腔262，从而减小它们的容积，同时增加第一缸腔250和第三缸腔260的容积。这使得两个吊杆臂218，220围绕枢转轴线216在彼此相反的方向上枢转，其中，它们在其自由端部与待被处理表面的距离增加，即吊杆臂218，220向上枢转。
阀布置266还具有第五开关状态，在第五开关状态下第一比例方向控制阀274采用上面已经说明的其第二开关位置，并且第二比例方向控制阀276采用第三开关位置。在第二比例方向控制阀的第三开关位置下，第三工作连接330和第四工作连接332连接到压力供应连接268，使得第二缸腔252和第四缸腔262可以被供应有经加压的液压流体。由于第一比例方向控制阀采用其第二开关位置，因此第一可解锁止回阀290和第二可解锁止回阀被解锁。液压流体可以经由第二工作管线288流出第三缸腔260。一旦第一工作管线286中存在的液压流体的压力超过由压力限制阀294预先确定的最大值，则压力限制阀294释放从第一工作管线286到回流连接270的流动连接，使得液压流体也可以流出第一缸腔250。第一缸腔250和第三缸腔260的容积减小，并且第二缸腔252和第四缸腔262的容积增加。这使得两个吊杆臂218，220围绕枢转轴线216在彼此相反的方向上枢转，其中它们在其自由端部接近待被处理的表面，即吊杆臂218，220向下枢转。
因此，通过改变阀布置266的开关状态，两个吊杆臂218，220可以在第一枢转方向348和第二枢转方向350上一起枢转。此外，吊杆臂218，220可以沿相反的方向而向上枢转和向下枢转。通过压力限制阀294可以将弹性刚度设定为预先确定值，而独立于吊杆臂218，220的枢转位置，并且可以通过改变第三比例方向控制阀322的开关位置来改变枢转运动的阻尼。两个吊杆臂218，220中任一个的枢转位置的变化也可以通过所述运动的叠加来实现，而两个吊杆臂218，220中的另一个保持其枢转位置。
在图5和图6中示意性地示出根据本发明的农业应用装置的第三有利实施例，其总体由附图标记410标记。类似于上面参照图2解释说明的应用装置210，应用装置410具有运载架412，运载架412在垂直方向上弹力加载地并且可调节地安装于支撑框架，该运载架412是高度可调节的(图中未示出)。
应用吊杆414围绕枢转轴线416可枢转地安装于运载架412。应用吊杆414具有第一吊杆臂418和第二吊杆臂420，它们彼此铰接连接并且可围绕枢转轴线416枢转。以与上面参照图2解释说明的实施例类似的方式，两个吊杆臂418，420可以在第一枢转方向和与第一枢转方向相反的第二枢转方向上一起枢转，并且它们可以围绕枢转轴线416相对于彼此枢转。
应用部件422(例如喷雾喷嘴)布置在吊杆臂418，420的下侧，借助应用部件422将液体和/或固体活性物质(特别是农药或肥料)应用到待被处理的表面上，例如应用到地表面或植物冠层上。
传感器424，426，428和430布置在两个吊杆臂418，420的彼此面对的端部和彼此背离的端部处，借助于它们可以确定相应的吊杆臂418，420到待被处理的表面的距离。
控制装置的第三有利实施例用于使得图5中所示的应用装置410的应用吊杆414枢转，该控制装置总体由附图标记440标记。以与上文参考图3解释说明的所述控制装置240类似的方式，图5中所示的控制装置440具有液压缸布置441，液压缸布置441具有第一液压缸442和第二液压缸444。液压缸布置441在图6中被放大地示出。
第一液压缸442具有第一缸体446，第一活塞448可位移地安装在所述第一缸体446中，第一活塞448将第一缸体446分成第一缸腔450和第二缸腔452。第一活塞杆454穿过第一缸腔450，该活塞杆固定到活塞448并且通过其从第一缸腔450突出的端部铰接到第一吊杆臂418。第一缸体446通过背离第一活塞杆454的端部铰接到运载架412。第一活塞448的面向第一缸腔450的侧面形成第一缸有效区域455。
第二液压缸444与第一液压缸442相同地构造。第二液压缸444具有第二缸体456，其内部通过可位移地安装于第二缸体456的第二活塞458分成第三缸腔460和第四缸腔462。第二活塞杆464穿过第三缸腔460，该活塞杆固定到第二活塞458并且通过其从第三缸腔460突出的端部铰接到第二吊杆臂420。第二缸体456通过背离第二活塞杆464的端部而铰接到运载架412。第二活塞458的面向第三缸腔460的侧面形成第二缸有效区域465。
控制装置440具有阀布置466和压力供应连接468，回流连接470和控制连接472。负载感测泵可以连接到压力供应连接468，负载感测泵本身是已知的并且因此未在附图中示出以实现更好的概览，其中负载感测泵的控制输入可以连接到控制连接472。用于液压流体的储罐可以连接在回流连接470处，储罐本身也是已知的并且因此未在附图中示出。控制装置440可以经由压力供应连接468从负载感测泵供应经加压的液压流体，并且液压流体可以经由回流连接470而从控制装置440分配到储罐。
阀布置466具有第一可电控的比例方向控制阀474和第二可电控的比例方向控制阀476。两个方向控制阀474和476以具有三个开关位置的4/3方向控制阀的形式相同地构造。
第一比例方向控制阀474包括第一压力连接478、第一罐连接480、第一工作连接482以及第二工作连接484。第一压力连接478与压力供应连接468流动连接，第一罐连接480与回流连接470流动连接。
第一工作连接482经由第一泵控制管线486连接到滑阀490的第一入口488。第二泵控制管线494(在下文中更详细地解释说明)连接到滑阀490的第二入口492。滑阀490的出口496经由第一出口管线498与控制装置440的控制连接472流动连接。第二出口管线502连接到第一出口管线498，连接管线504经由该第二出口管线连接到出口496。第二缸腔452经由连接管线504连接到第四缸腔462。第一泵控制管线486和第二泵控制管线494在每种情况下都可用经加压的液压流体加压，并且为了控制负载感测泵(图中未示出)，可借助于滑阀490分接两个压力中的较大压力，其中负载感测泵的出口可连接到压力供应连接468。
第一液压可解锁止回阀506连接在第二出口管线502中，并且第一节流元件508在第一可解锁止回阀506和滑阀490的出口496之间的区域中连接在第二出口管线502中。
在第一节流元件508和第一液压可解锁止回阀506之间的区域中，压力限制管线510从第二出口管线502分支，压力设定装置511连接到第二出口管线502中。在所示实施例中，压力设定装置511具有为可调节压力限制阀512形式的压力限制元件。第二出口管线502经由压力限制管线510连接到回流连接470。压力限制阀512在所示实施例中是可手动调节的。备选地，例如，可以使用可电控的压力限制阀，所述可电控的压力限制阀连接到电控元件550(如下文中的解释说明)。
第一液压可解锁止回阀506在连接管线504的方向上打开，并且可以经由第一阀控制管线514解锁，以便在相反的方向上流动。第一阀控制管线514在第一节流元件508和滑阀490的出口496之间从第二出口管线502分支。
可选的液压蓄压器516(在图5中以虚线示出)可以在第一液压可解锁止回阀506和连接管线504之间的区域中连接到第二工作管线502。
第一比例方向控制阀474的第二工作连接484经由第一工作管线518与第一缸腔450流动连接。第二液压可解锁止回阀520连接在第一工作管线518中，该止回阀在第一缸腔450的方向上打开，并且可以经由第二阀控制管线522解锁，以便在相反的方向上流动。第二阀控制管线522从第一泵控制管线486分支。
第一液压蓄压器524在第二液压可解锁止回阀520和第一缸腔450之间的区域中连接到第一工作管线518。第一工作管线518和第一液压蓄压器524之间的连接通过具有可变流动横截面的连接元件来实现，所述连接元件在所示实施例中作为第三可电控的比例方向控制阀526被关断。第三可电控的比例方向控制阀526被配置为2/2方向控制阀，其具有两个开关位置并且具有连接到第一工作管线518的阀入口一级具有连接到第一液压蓄压器524的阀出口。第一缸有效区域455和第二液压蓄压器524之间的连接的流动横截面并且因此还有流动阻力取决于由第三比例方向控制阀526所采用的位置。第二节流元件528与第三比例方向控制阀526并联连接。借助于第二节流元件528，独立于第三比例方向控制阀526的开关位置，可以保持第一工作管线518和第一液压蓄压器524之间的流动连接，这提供了永久的压力均衡并且防止应用吊杆414的突然压力变化和急动运动。
第二比例方向控制阀476具有第二压力连接530，第二罐连接532和第三工作连接534以及第四工作连接536。
第三工作连接534经由第二泵控制管线494与滑阀490的第二入口492流动连接。第四工作连接536经由第二工作管线538与第三缸腔460流动连接。第三液压可解锁止回阀540连接在第二工作管线538中，该止回阀在第三缸腔460的方向上打开，并且可以经由第三阀控制管线542解锁，以便在相反的方向上流动。第三阀控制管线542从第二泵控制管线494分支。
第二液压蓄压器544在第三液压可解锁止回阀540和第三缸腔460之间的区域中连接到第二工作管线538。第二工作管线538和第二液压蓄压器544之间的连接经由具有可变流动横截面的另一连接元件来实现，所述另一连接元件在所示实施例中作为第四可电控的比例方向控制阀546被关断。第四可电控的比例方向控制阀546以与前述第三可电控的比例方向控制阀526相同的方式被配置为具有两个开关位置的2/2方向控制阀。第四比例方向控制阀546的阀入口连接到第二工作管线538，并且第四比例方向控制阀546的阀出口连接到第三液压蓄压器544。第二缸有效区域465和第三液压蓄压器544之间的连接的流动横截面并且因此还有流动阻力取决于第四比例方向控制阀546所采用的位置。第三节流元件548与第四比例方向控制阀546并联连接。借助于第三节流元件548，独立于第四比例控制阀546的开关位置，可以保持第二工作管线538和第二液压蓄压器544之间的流动连接，这提供永久得的压力均衡并且防止应用吊杆414的突然压力变化和急动运动。
第一比例方向控制阀474、第二比例方向控制阀476、第三比例方向控制阀526和第四比例方向控制阀546是可以通过电控元件550来电控的，传感器428和430可连接到电控元件550。此外，通信线路551(例如CAN总线)连接到控制元件550，控制元件550可以经由该通信线路而与外部控制装置进行通信。控制元件550还可以与其他传感器信号传导连接，例如与压力传感器信号传导连接，借助于压力传感器可以检测到第二出口管线502中的压力和/或工作管线518，538中的至少一个中的压力。
如上所述，阀布置466包括第一可电控的比例方向控制阀474和第二可电控的比例方向控制阀476，它们以4/3方向控制阀的形式相同地构造，每个方向控制阀具有三个开关位置。阀布置466具有第一开关状态，在第一开关状态下，第一比例方向控制阀474和第二比例方向控制阀476采用第一开关位置。第一工作连接482和第二工作连接484在第一比例方向控制阀474的第一开关位置下连接到回流连接470，并且第三工作连接534和第四工作连接536在第二比例方向控制阀476的第一开关位置下连接到回流连接。这导致所有液压可解锁止回阀506，520和540采用其阻挡位置，并且所有缸腔450，452，460和462都与压力供应连接468和回流连接470断开。但是，第一缸腔450和第三缸腔460仍然连接到相应的第一液压蓄压器524和第二液压蓄压器544，其中第一缸腔450和第一液压蓄压器524之间的流动阻力可通过第三比例方向控制阀526来改变，并且其中第三缸腔460和第二液压蓄压器544之间的流动阻力可以通过第四比例方向控制阀546来改变。
在阀布置466的第一开关状态下，应用吊杆414的两个吊杆臂418，420围绕枢转轴线416执行摆动运动，其中通过使用液压蓄压器524和544使摆动运动弹起，并且通过改变第三比例方向阀526和第四比例方向控制阀546的开关位置而可以改变摆动运动的阻尼。
在阀布置466的第二开关状态下，第一比例方向控制阀474采用第三开关位置，在第三开关位置下第一工作连接482和第二工作连接484连接到压力供应连接468，并且第二比例方向控制阀476采用第二开关位置，在第二开关位置下第三工作连接534连接到压力供应连接468，第四工作连接536连接到回流连接470。这导致液压可解锁止回阀506，520和540解锁，并且第一缸腔450可经由第一工作管线518被供应有液压流体，使得第一缸腔450的容积增加，同时液压流体可以经由第二工作管线538从第三缸腔460流动到回流连接470，使得第三缸腔460的容积减小。这导致应用吊杆416的两个吊杆臂418，420围绕枢转轴线416在第一枢转方向上的枢转运动，所述第一枢转方向在图5中由箭头556示出。
在阀布置466的第三开关状态下，第一比例方向控制阀474采用其第二开关位置，在第二开关位置下第一工作连接482连接到压力供应连接468并且第二工作连接484连接到回流连接470，并且第二比例方向控制阀476采用其第三开关位置，在第三开关位置下第三工作连接534和第四工作连接536与压力供应连接468流动连接。这导致第二液压可解锁止回阀520被解锁，使得液压流体可以流出第一缸腔450并到达回流连接470，并且第三缸腔460可以同时经由第二工作管线538被供应有液压流体，使得第三缸腔的容积增加同时第一缸腔450的容积减小。这导致应用吊杆416的两个吊杆臂418，420围绕枢转轴线416在与第一枢转方向相反的枢转方向(在图5中由箭头558示出)上的枢转运动。
在阀布置466的第四开关状态下，第一比例方向控制阀474和第二比例方向控制阀476都可采用它们的第三开关位置，从而可以将液压流体供应到第一缸腔450和第三缸腔460。一旦第二出口管线502中存在的液压流体的压力超过由压力限制阀512预先确定的最大值，则压力限制阀512就释放到回流连接470的流动连接，使得液压流体可以流出第二缸腔452和第四缸腔462。这导致两个吊杆臂418，420能够执行彼此相反的枢转运动，其中，它们在其自由端部到待被处理表面的距离增加，即吊杆臂418，420向上枢转。
为了实现两个吊杆臂418，420的相反指向的枢转运动，阀布置466可以采用第五开关状态，在第五开关状态下第一比例方向控制阀474和第二比例方向控制阀476各自采用其第二开关位置，使得液压可解锁止回阀506，520和540解锁。这使得液压流体能够流出第一缸腔450和第三缸腔460，并且液压流体可以经由第一节流元件508和第二出口管线502供应到第二缸腔452和第四缸腔462，其中压力限制阀512保持恒定压力。这导致两个吊杆臂418，420能够执行彼此相对的枢转运动，其中它们在其自由端部接近待被处理的表面，即吊杆臂418，420向下枢转。
因此，两个吊杆臂418，420可以通过控制装置440枢转进入到第一枢转方向556和第二枢转方向558。此外，吊杆臂418，420可以在相反方向上向上和向下枢转。由此可以通过压力限制阀512将弹性刚度调节到预先确定的值，而独立于吊杆臂418，420的枢转位置，并且可以通过改变第三比例方向阀526和第四比例方向控制阀546的开关位置来改变枢转运动的阻尼。两个吊杆臂418，420中任一个的枢转位置的变化也可以通过所述运动的叠加来实现，而两个吊杆臂418，420中的另一个保持其枢转位置。

Claims (22)

1.一种控制装置，其用于农业应用装置(10，210，410)，该控制装置具有能够枢转地安装在运载架(12，212，412)上的应用吊杆(14，214，414)，在应用吊杆(14，214，414)上布置有用于应用液体和/或固体活性物质的应用部件(22，222，422)，其中，控制装置(40，240，440)具有用于供应经加压的液压流体的压力供应连接(62，268，468)和用于将液压流体分配到储罐的回流连接(64，270，470)，并且其中控制装置(40，240，440)具有能够控制的阀布置(60，266，466)和液压缸布置(41，241，441)，液压缸布置(41，241，441)具有连接到阀布置(60，266，466)的第一缸有效区域(51，255，455)，和第二缸有效区域(52，265，465)，其中两个缸有效区域(51，52，255，265，455，465)能够被加压并且每个缸有效区域(51，52，255，265，455，465)都连接到液压蓄压器(98，100，318，320，524，544)，并且其中能够通过改变阀布置(60，266，466)的开关状态来改变应用吊杆(14，214，414)的枢转位置，其特征在于，第一缸有效区域(51，255，455)和第二缸有效区域(52，265，465)以能够预先确定的压力加压，而与应用吊杆(14，214，414)的枢转位置无关。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于所述控制装置具有压力控制装置。
3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于所述控制装置(40，240，440)具有压力设定装置(86，293，511)。
4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于所述压力设定装置(86，293，511)具有压力限制元件(87，294，512)，所述压力限制元件(87，294，512)连接到所述回流连接(64，270，470)。
5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于所述压力限制元件(87，294，512)是能够控制的。
6.根据权利要求1-5中的任一项所述的控制装置，其特征在于至少一个缸有效区域(52，265，455，465)经由具有能够改变的流动横截面的连接元件而连接到相关的液压蓄压器(100，320，524，544)。
7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于所述连接元件具有能够控制的比例方向控制阀(102，322，526，546)。
8.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于节流元件(104，324，528，548)与所述连接元件并联连接。
9.根据权利要求1-5中任一项所述的控制装置，其特征在于阀布置(60，266，466)具有第一开关状态、第二开关状态以及第三开关状态，其中在第一开关状态下，两个缸有效区域(51，52，255，265，455，465)与压力供应连接(62，268，468)和回流连接(64，270，470)断开，在第二开关状态下，两个缸有效区域中的一个缸有效区域(51，255，455)连接到压力供应连接(62，268，468)而另一个缸有效区域(52，265，465)连接到回流连接(64，270，470)，第三开关状态下，两个缸有效区域(51，52，255，265，455，465)都连接到压力供应连接(62，268，468)。
10.根据权利要求1-5中任一项所述的控制装置，其特征在于所述阀布置(60，266，466)具有至少一个能够电控的比例方向控制阀(68，274，276，474，476)。
11.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于所述至少一个能够电控的比例方向控制阀(68，274，276，474，476)具有三个开关位置、连接到压力供应连接(62，268，468)的压力连接(70，278，326，478，530)、连接到回流连接(64，270，470)的罐连接(72，280，328，480，532)、以及两个工作连接(74，76，282，284，330，332，482，484，534，536)。
12.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于所述阀布置(60)具有单个能够电控的比例方向控制阀(68)。
13.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于所述阀布置(266，466)具有第一能够电控的比例方向控制阀(274，474)和第二能够电控的比例方向控制阀(276，476)。
14.根据权利要求13所述的控制装置，其特征在于所述第一缸有效区域(455)能够经由第一能够电控的比例方向控制阀(474)而连接到压力供应连接(468)和回流连接(470)，第二缸有效区域(465)能够经由第二能够电控的比例方向控制阀(476)而连接到压力供应连接(468)和回流连接(470)。
15.根据权利要求1、4或5所述的控制装置，其特征在于所述应用吊杆(14)具有第一吊杆臂(18)和第二吊杆臂(20)，所述第一吊杆臂(18)和所述第二吊杆臂(20)彼此刚性连接，并能够枢转地安装于运载架(12)，并且液压缸布置(41)具有单个液压缸(42)，该单个液压缸(42)通过第一端部铰接到运载架(12)并且通过第二端部铰接到应用吊杆(14)，其中液压缸(42)具有缸体(44)，所述缸体(44)的内部通过活塞(46)分成第一缸腔(48)和第二缸腔(50)，其中活塞(46)的面向第一缸腔(48)的表面形成第一缸有效区域(51)，活塞(46)的面向第二缸腔(50)的表面形成第二缸有效区域(52)。
16.根据权利要求2或3所述的控制装置，其特征在于所述应用吊杆(14)具有第一吊杆臂(18)和第二吊杆臂(20)，所述第一吊杆臂(18)和所述第二吊杆臂(20)彼此刚性连接，并能够枢转地安装于运载架(12)，并且液压缸布置(41)具有单个液压缸(42)，该单个液压缸(42)通过第一端部铰接到运载架(12)并且通过第二端部铰接到应用吊杆(14)，其中液压缸(42)具有缸体(44)，所述缸体(44)的内部通过活塞(46)分成第一缸腔(48)和第二缸腔(50)，其中活塞(46)的面向第一缸腔(48)的表面形成第一缸有效区域(51)，活塞(46)的面向第二缸腔(50)的表面形成第二缸有效区域(52)。
17.根据权利要求16所述的控制装置，其特征在于第一缸腔(48)连接到压力控制装置或压力设定装置(86)。
18.根据权利要求1、4或5所述的控制装置，其特征在于所述应用吊杆(214，414)具有第一吊杆臂(218，418)和第二吊杆臂(220，420)，所述吊杆臂连接铰接到彼此并且能够枢转地安装于运载架(212，412)，液压缸布置(241，441)具有第一液压缸(242，442)和第二液压缸(244，444)，其中第一液压缸(242，442)通过第一端部铰接到第一吊杆臂(218，418)，通过第二端部铰接到运载架(212，412)，并且具有第一缸体(246，446)和第二缸体(256，456)，所述第一缸体(246，446)的内部由第一活塞(248，448)分成第一缸腔(250，450)和第二缸腔(252，452)，其中第一活塞(248，448)的面向第一缸腔(250，450)的侧面形成第一缸有效区域(255，455)，第二液压缸(244，444)通过第一端部铰接连接到第二吊杆臂(220，420)，通过第二端部铰接到运载架(212，412)，所述第二缸体(256，456)的内部由第二活塞(258，458)分成第三缸腔(260，460)和第四缸腔(262，462)，其中第二活塞(258，458)的面向第三缸腔(260，460)的侧面形成第二缸有效区域(265，465)，并且第二缸腔(252，452)与第四缸腔(262，462)流动连接。
19.根据权利要求2或3所述的控制装置，其特征在于所述应用吊杆(214，414)具有第一吊杆臂(218，418)和第二吊杆臂(220，420)，所述吊杆臂连接铰接到彼此并且能够枢转地安装于运载架(212，412)，液压缸布置(241，441)具有第一液压缸(242，442)和第二液压缸(244，444)，其中第一液压缸(242，442)通过第一端部铰接到第一吊杆臂(218，418)，通过第二端部铰接到运载架(212，412)，并且具有第一缸体(246，446)和第二缸体(256，456)，所述第一缸体(246，446)的内部由第一活塞(248，448)分成第一缸腔(250，450)和第二缸腔(252，452)，其中第一活塞(248，448)的面向第一缸腔(250，450)的侧面形成第一缸有效区域(255，455)，第二液压缸(244，444)通过第一端部铰接连接到第二吊杆臂(220，420)，通过第二端部铰接到运载架(212，412)，所述第二缸体(256，456)的内部由第二活塞(258，458)分成第三缸腔(260，460)和第四缸腔(262，462)，其中第二活塞(258，458)的面向第三缸腔(260，460)的侧面形成第二缸有效区域(265，465)，并且第二缸腔(252，452)与第四缸腔(262，462)流动连接。
20.根据权利要求19所述的控制装置，其特征在于至少一个缸腔连接到压力控制装置或压力设定装置(293，511)。
21.根据权利要求18所述的控制装置，其特征在于两个吊杆臂(218，220，418，420)能够相对于彼此枢转。
22.一种农业应用装置，其特征在于，其具有能够枢转地安装于运载架(12，212，412)的应用吊杆(14，214，414)，并且具有根据前述权利要求中的任一项所述的控制装置(40，240，440)，其中在所述应用吊杆(14，214，414)上布置有用于应用液体和/或固体活性物质的应用部件(22，222，422)。
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