CN110659043B - 固件升级方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种固件升级方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：根据当前车载总线中各电子控制单元的刷写接收间隔，确定至少一个待升级电子控制单元；将各固件升级数据分别发送到对应的待升级电子控制单元；控制各所述待升级电子控制单元根据所述固件升级数据进行固件升级。本发明实施例的技术方案实现了不同电子控制单元的固件升级数据的同时发送，可充分利用车载总线的传输能力，提高了电子控制单元的升级速度。

Description

固件升级方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种固件升级方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

在当今生活中车辆成为日常生活必不可少的设备，电子控制单元(ElectronicControl Unit，ECU)在车辆中有着举足轻重的作用，作为现代汽车电子的核心元件，随时随地的监控各种数据，并按照预先设计的程序对数据进行处理，并由车辆执行机构根据处理后数据实现各项控制功能。通过对ECU的固件升级可以提高车辆的性能。

现有技术中需要对同一车载总线的多个ECU升级时，只能逐个升级ECU，由于各ECU的数据接受刷写能力较弱，每次接受到ECU固件升级数据后需要等待较长时间才能接收下一帧固件升级数据，ECU接收数据等待时间较长，车载总线被长时间占用却不能传输数据，上述技术方案存在ECU的固件升级速度慢，和车载总线的利用率低的问题。

发明内容

本发明提供一种固件升级方法、装置、设备和存储介质，以实现高效的固件升级，提高了车载总线的利用率。

第一方面，本发明实施例提供了一种固件升级方法，该方法包括：

根据当前车载总线中各电子控制单元的刷写接收间隔，确定至少一个待升级电子控制单元；

将各固件升级数据分别发送到对应的待升级电子控制单元；

控制各所述待升级电子控制单元根据所述固件升级数据进行固件升级。

第二方面，本发明实施例还提供了一种固件升级装置，该装置包括：

目标确定模块，用于根据当前车载总线中各电子控制单元的刷写接收间隔，确定至少一个待升级电子控制单元；

数据传输模块，用于将各固件升级数据分别发送到对应的待升级电子控制单元；

固件升级模块，用于控制各所述待升级电子控制单元根据所述固件升级数据进行固件升级。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的固件升级方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的固件升级方法。

本发明实施例的技术方案，通过在当前车载总线中各电子控制单元的刷写接收间隔确定待升级电子控制单元，将各固件升级数据发送到对应的待升级电子控制单元，控制各待升级电子控制单元根据固件升级数据进行固件升级，充分利用车载总线的数据传输能力，实现了不同电子控制单元的固件升级数据的同时发送，提高了电子控制单元的固件升级速度，可充分利用车载总线的传输能力。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种固件升级方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的一种车载总线与电子控制单元连接关系示意图；

图3是本发明实施例一提供的一种固件升级数据发送的示例图；

图4a是本发明实施例二提供的一种固件升级方法的流程图；

图4b是本发明实施例二提供的一种固件升级方法的示例图；

图5是本发明实施例三提供的一种固件升级装置的结构示意图；

图6是本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种固件升级方法的流程图，本实施例可适用于同一车载总线上多个电子控制单元进行固件升级的情况，该方法可以由固件升级装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现，参见图1，该方法通常可包括如下步骤：

步骤101、根据当前车载总线中各电子控制单元的刷写接收间隔，确定至少一个待升级电子控制单元。

其中，当前车载总线可以是需进行固件升级的电子控制单元所处的车载总线，电子控制单元可以均与当前车载总线连接，图2是本发明实施例一提供的一种车载总线与电子控制单元连接关系示意图，参见图2，刷写主节点11可以是将固件升级数据刷写到电子控制单元的设备，可以是车辆内部的诊断设备，也可以是车辆外部的诊断设备。车身控制器、空调控制器、座椅控制器和车门控制器可以是连接在同一车载总线13上，刷写控制器可以通过车载总线13将数据传输给车身控制器、空调控制器、座椅控制器和沉默控制器。

其中，刷写接收间隔可以反应电子控制单元接收固件数据的能力，电子控制单元接收固件升级数据并将固件升级数据刷写到内部存储空间，由于硬件制约，电子控制单元的刷写速度小于接收固件升级数据的速度，电子控制单元接收到固件升级数据后，等待固件升级数据刷写到内部存储空间后再接收新的固件升级数据，等待固件升级数据刷写到内部存储空间的时间可以是电子控制单元的刷写接收间隔。

在本发明实施例中，待升级电子控制单元可以是当前车载总线中同时进行固件升级的电子控制单元，可以先通过车载总线访问各电子控制单元获取到各自对应的刷写接收间隔，可以根据刷写接收间隔在电子控制单元中选择可以同时进行固件升级的电子控制单元记为待升级电子控制单元，具体可以选择刷写接收间隔长于阈值间隔的电子控制单元记为待升级电子控制单元，也可以根据刷写接收间隔选择接受间隔相同的电子控制单元记为待升级电子控制单元。

步骤102、将各固件升级数据分别发送到对应的待升级电子控制单元。

其中，固件升级数据可以是用于升级待升级电子控制单元的数据，当待升级电子控制单元不同时对应的固件升级数据可以不同，固件升级数据可以由多帧数据组成，在固件升级数据的发送过程中可以固件升级数据是以帧的形式发送，各固件升级数据可以是并行发送，每个固件升级数据的数据帧在车载总线中交叉发送。

具体的，可以将固件升级数据分别发送到待升级电子控制单元，各固件升级数据在车载总线中的发送方式可以为并行发送，固件升级数据可以同时开始发送到对应的待升级电子控制单元，示例性的，图3是本发明实施例一提供的一种固件升级数据发送的示例图，参见图3，固件升级数据可以包括数据A、数据B和数据C，数据A、数据B和数据C分别可以发送到车身控制器、车门控制器和座椅控制器，固件升级数据可以划分为数据帧，固件升级数据进行发送时，可以将各固件升级数据交替发送，先发送数据A的第一帧数据、数据B的第一帧数据和数据C的第一帧数据，可以再发送数据A的第二帧数据、数据B的第二帧数据和数据C的第二帧数据，车身控制器可以仅接受数据A的帧数据、车门控制器可以仅接受数据B的帧数据和座椅控制器仅接受数据C的帧数据，当数据A的帧数据发送完成后，车载总线中可以只传输数据B和数据C的帧数据直到数据B和数据C的帧数据传输完成。

步骤103、控制各所述待升级电子控制单元根据所述固件升级数据进行固件升级。

其中，固件升级可以是指待升级电子控制单元将获取到的固件升级数据刷写到内部存储空间的过程。

在本发明实施例中，各电子控制单元通过车载总线获取到各自对应的固件升级数据，将固件升级数据刷写到待升级电子控制单元的内存中实现固件升级，待升级电子控制单元还可以对刷写进内存的固件升级数据进行一致性验证确定固件升级成功。可以理解的是，当待升级电子控制单元固件升级失败时，可以等待其他待电子控制单元完成固件升级过程后重新进行固件升级数据的传输，以防止固件升级数据传输影响其他待升级电子控制单元的固件升级过程。

本发明实施例的技术方案，通过根据连接在当前车载总线上电子控制单元的刷写接收间隔确定待升级电子控制单元，将固件升级数据分别发送到对应的待升级电子控制单元，控制待升级电子控制单元根据固件升级数据进行固件升级，实现了相同车载总线上不同电子控制单元的同时升级，降低了车载总线数据传输的等待时间，可提高车辆总线的利用率，加快了电子控制单元的固件升级速度。

实施例二

图4a是本发明实施例二提供的一种固件升级方法的流程图，本发明实施例是以上述发明实施例为基础进行的具体化，在本发明实施例中，固件升级数据以数据帧的形式进行传输和刷写。相应的，参见图4a，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：

步骤201、将各电子控制单元的刷写接收间隔中时间最小值确定为升级间隔。

其中，由于车载总线中数据传输的速度为固定值，电子控制单元的刷写接收间隔越小，那么相同时间内传输固件升级数据的次数越多，电子控制单元刷写接收间隔的最小值与车载总线相同时间内传输固件升级数据最大次数可以相关，可以用于反应车载总线传输固件升级数据的上限值。

具体的，可以将获取到的各电子控制单元的刷写接收间隔进行比较，可以选择其中时间长度小于其他时间长度的刷写接收间隔作为升级间隔，升级间隔可以影响车载总线同时传输固件升级数据的个数，示例性的，可以升级间隔与车载总线发送固件升级数据的数量上限可以参见下表：

参见上表，表中的车载总线传输固件升级数据的固件升级帧的时间长度可以为0.24ms，当电子控制单元的刷写接收间隔小于0.28ms时可以认为电子控制单元的刷写速度较快，无需对相同车载总线上的多个电子控制单元同时进行固件升级，当升级间隔大于0.28ms小于0.56ms时，当前车载总线可以同时传输2各固件升级数据的固件升级帧，从表中可以确定相同车载总线数据传输能力下，电子控制单元的升级间隔可以与固件升级数据发送的个数上限相关，升级间隔越长，在相同时间内可以发送固件升级数据的个数可以越多。

步骤202、根据所述升级间隔及当前车载总线的传输性能确定升级数量。

其中，传输性能可以是车载总线传输固件升级数据的性能，可以是单位时间内传输固件升级数据的固件升级帧的个数，可以与车载总线的数据传输速度和固件升级数据的固件升级帧的数据量相关，数据传输速度越快，固件升级数据的固件升级帧的数据量越小，车载总线传输固件升级数据的能力可以越强。升级数量可以是当前车载总线在升级间隔内传输固件升级数据的数据帧的个数。

在本发明实施例中，可以计算升级间隔和当前车载总线的传输性能的比值作为当前车载总线升级间隔内可以传输固件升级数据的升级数据量。

步骤203、若电子控制单元的数量小于或等于升级数量，则将所述各电子控制单元作为待升级控制单元。

具体的，升级数量可以是当前车载总线在升级间隔内可传输固件升级数据的数量，每个固件升级数据可以对应一个电子控制单元，如果当前车载总线上电子控制单元的总数量小于或等于升级数量时，可以说明车载总线可以在升级间隔内为每个电子控制单元发送一帧固件升级数据，因此，可以将当前车载总线中的所有电子控制单元作为待升级控制单元。

步骤204、若电子控制单元的数量大于升级数量，则选取升级数量的电子控制单元作为待升级控制单元。

在本发明实施例中，当前车载总线上电子控制单元的数量大于升级数量时，当前车载总线在升级间隔内无法为每个待升级控制单元发送一帧固件升级数据，可以在当前车载总线电子控制单元中选择少于升级数量的电子控制单元作为待升级电子控制单元，为了使得车载总线数据传输能力的最大利用，可以选择升级数量的电子控制单元作为待升级控制单元。

步骤205、获取各所述固件升级数据的固件升级帧。

其中，固件升级帧可以是固件升级数据的组成部分，在车载总线中发送固件数据时，可以以固件升级帧的形式进行。

具体的，可以按照各固件升级数据中固件升级帧的帧序号获取固件升级帧，每次固件升级数据发送过程中，可以分别获取各固件升级数据中一个固件升级帧。

步骤206、根据预设发送间隔将各所述固件升级帧发送到待升级电子控制单元。

其中，预设发送间隔可以预先设定的相同固件升级数据的不同固件升级帧发送的最小实际间隔，预设发送间隔的时间长度可以大于各待升级电子控制单元的刷写接收间隔的时间长度，可以保障发送的固件升级帧被各待升级电子控制单元写入对应的内存空间。

在本发明实施例中，可以每隔预设发送间隔发送相同固件升级数据的固件升级帧，在预设发送时间间隔内不同固件升级数据的固件升级帧可以连续发送也可以间隔发送。

可选的，相同预设发送间隔内发送的固件升级帧分别对应不同的固件升级数据。

具体的，在同一个预设发送间隔内发送的固件升级帧可以对应不同的固件升级数据，每个待升级电子控制单元在预设发送间隔内均可以获取到固件升级帧。

步骤207、控制各所述待升级电子控制单元将接收到的接收固件升级帧刷写到对应的存储区域以实现固件升级。

在本发明实施例中，各电子控制单元可以按帧进行固件升级，当获取到固件升级帧后可以将对应的数据内容刷写入到各自对应的存储区域，在固件升级数据所有的固件升级帧刷写入存储区域后可以实现待升级电子控制单元的固件升级。

步骤208、将发送完成的固件升级数据对应的待升级电子控制单元作为目标控制单元。

具体的，由于各待升级电子控制单元的固件升级数据的数据量不同，各固件升级数据的发送时间长度不一，当固件升级数据发送完成后可以将对应的待升级电子控制单元记为目标电子单元。

步骤209、在固件升级数据的发送间隔内向目标控制单元发送退出传输请求。

其中，退出传输请求可以是通知目标控制单元完成固件升级数据传输的请求，可以是ISO14229标准中的37请求，发送间隔可以是各固件升级帧完成数据发送的间隔，在发送间隔内不存在固件升级帧的数据发送。

具体的，由于固件升级数据完成传输后需要通知目标控制单元，退出传输请求可以影响固件升级帧的正常发送，可以等待固件升级帧完成发送后，将退出传输请求发送到目标控制单元。可以理解的是，待升级电子控制单元对应的固件升级数据可以为多个固件升级数据，向目标控制单元发送退出请求后，可以继续向目标控制单元发送新的固件升级数据。示例性的，当目标控制单元从ISO14229标准中36服务运行到34服务、37服务或31服务时，应保证其他待升级电子控制单元运行到36服务的结束处。可以等待目标控制单元运行完成34服务、37服务或31服务后，其他待升级电子控制单元继续运行36服务。若目标控制单元仍需要继续运行36服务，可以与其他待升级电子控制单元同时进行运行36服务。

本发明实施例的技术方案，将各电子控制单元的刷写接收间隔中最小值确定为升级间隔，根据升级间隔和车载总线的传输性能确定升级数量，若车载总线中的电子控制单元的数量小于或等于升级数量，则将各电子控制单元作为待升级电子控制单元，否则选择升级数量的电子控制单元作为待升级控制单元，获取各固件升级数据的固件升级帧，根据升级间隔将各固件升级帧发送到待升级电子控制单元，待升级电子控制单元将固件升级帧刷写入对应的存储区域以实现固件升级，将发送完成的固件升级数据对应的待升级电子控制单元记为目标控制单元，在固件升级数据的发送间隔内向目标控制单元发送退出传输请求。实现了相同车载总线中不同电子控制单元的固件升级，同时将各固件升级数据发送到对应电子控制单元，减少了车载总线的传输等待时间，提高了车载总线的利用率，可加速多个电子控制单元的固件升级速度。

在上述发明实施例的基础上，根据所述升级间隔及当前车载总线的传输性能确定升级数量，包括：将固件升级帧的数据量与当前车载总线的传输速度的比值作为当前车辆总线的传输性能；将所述升级间隔与当前车载总线的传输性能的整除结果作为升级数量。

其中，固件升级帧可以是固件升级数据的数据帧，数据量可以表征固件升级帧的大小的参数，传输速度可以是数据在当前车载总线的传输速度。

具体的，可以获取当前车载总线的传输速度和固件升级帧的数据量，其中，传输速度和数据量可以预先存储，可以计算出车载总线传输一个固件升级帧的传输时间，可以将传输时间作为传输性能，可以再计算升级间隔与传输性能的整除结果，也就是当前车载总线在升级间隔的时间长度内可以传输固件升级帧的数量，可以将该数量作为升级数量。

示例性的，图4b是本发明实施例二提供的一种固件升级方法的示例图，参见图4b,以在同一车载总线上的三个电子控制单元ECU1、ECU2和ECU3的固件升级为例，各电子控制单元的刷写接收时间为1ms,可以同时对ECU1、ECU2和ECU3刷写，在升级过程中需要将固件升级数据A、B和C分别发送到ECU1、ECU2和ECU3,可以统一功能寻址执行刷写前准备流程，可以包括控制ECU1、ECU2和ECU3分别进行入拓展会话模式、禁止故障数据记录和使能CAN通讯等，分别将固件升级数据A、B和C的固件升级帧D、E和F发送到ECU1、ECU2和ECU3，每帧固件升级帧D、E和F可以间隔相同时间发送，并且按照C、D和E的顺序依次发送，当ECU1的固件升级数据刷写完成后，ECU2和ECU3继续进行接收发送的固件升级帧E和F。等待ECU2和ECU3完成ISO14229标准中的36服务，如果ECU1的只需刷写1个block，则单独执行37服务及31服务完成一致性校验，退出交叉刷写序列；如果ECU1还有新的固件升级数据未刷写，则单独执行37服务和34服务，待36服务发出后，ECU1重新进入交叉刷写序列，继续进行3个ECU的交叉刷写序列，当ECU1的固件升级数据传输完成，则单独执行ECU1的37服务及31服务完成一致性校验。之后继续ECU2和ECU3的交叉刷写序列。ECU2固件升级数据传输完成，则单独执行此ECU2的37服务及31服务完成一致性校验。之后继续ECU3的刷写序列。待ECU3固件升级数据传输完成，则单独执行此ECU3的37服务及31服务完成一致性校验。完成刷写后的复位流程，结束3个ECU的刷写。

实施例三

图5是本发明实施例三提供的一种固件升级装置的结构示意图，可执行本发明实施例所提供的固件升级方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该装置可以由软件和/或硬件实现，具体包括：目标确定模块301、数据传输模块302和固件升级模块303。

其中，目标确定模块301，用于根据当前车载总线中各电子控制单元的刷写接收间隔，确定至少一个待升级电子控制单元。

数据传输模块302，用于将各固件升级数据分别发送到对应的待升级电子控制单元。

固件升级模块303，用于控制各所述待升级电子控制单元根据所述固件升级数据进行固件升级。

本发明实施例的技术方案，通过目标确定模块在当前车载总线中各电子控制单元的刷写接收间隔确定待升级电子控制单元，数据传输模块将各固件升级数据发送到对应的待升级电子控制单元，固件升级模块控制各待升级电子控制单元根据固件升级数据进行固件升级，充分利用车载总线的数据传输能力，实现了不同电子控制单元的固件升级数据的同时发送，提高了电子控制单元的固件升级速度，可充分利用车载总线的传输能力。

在上述发明实施例的基础上，通过目标确定模块包括：

间隔确定单元，用于将各电子控制单元的刷写接收间隔中时间最小值确定为升级间隔。

数量确定单元，用于根据所述升级间隔及当前车载总线的传输性能确定升级数量。

第一选取单元，用于若电子控制单元的数量小于或等于升级数量，则将所述各电子控制单元作为待升级控制单元。

第二选取单元，用于若电子控制单元的数量大于升级数量，则选取升级数量的电子控制单元作为待升级控制单元。

在上述发明实施例的基础上，数量确定单元包括：

性能确定子单元，用于将固件升级帧的数据量与当前车载总线的传输速度的比值作为当前车辆总线的传输性能。

数量确定子单元，用于将所述升级间隔与当前车载总线的传输性能的整除结果作为升级数量。

在上述发明实施例的基础上，数据传输模块包括：

帧获取单元，用于获取各所述固件升级数据的固件升级帧。

帧发送单元，用于根据预设发送间隔将各所述固件升级帧发送到待升级电子控制单元。

在上述发明实施例的基础上，帧发送单元中相同预设发送间隔内发送的固件升级帧分别对应不同的固件升级数据。

在上述发明实施例的基础上，固件升级模块包括：

固件升级单元，用于控制各所述待升级电子控制单元将接收到的接收固件升级帧刷写到对应的存储区域以实现固件升级。

在上述发明实施例的基础上，固件升级装置还包括：

目标单元确定模块，用于将发送完成的固件升级数据对应的待升级电子控制单元作为目标控制单元。

退出请求发送模块，用于在固件升级数据的发送间隔内向目标控制单元发送退出传输请求。

实施例四

图6是本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图，如图6所示，该设备包括处理器60、存储器61、输入装置62和输出装置63；设备中处理器60的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器60为例；设备中的处理器60、存储器61、输入装置62和输出装置63可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器61作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的固件升级方法对应的程序模块(例如，固件升级装置中的目标确定模块301、数据传输模块302和固件升级模块303)。处理器60通过运行存储在存储器61中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的固件升级方法。

存储器61可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器61可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器61可进一步包括相对于处理器60远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置62可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置63可包括显示屏等显示设备。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种固件升级方法，该方法包括：

根据当前车载总线中各电子控制单元的刷写接收间隔，确定至少一个待升级电子控制单元；

将各固件升级数据分别发送到对应的待升级电子控制单元；

控制各所述待升级电子控制单元根据所述固件升级数据进行固件升级。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的固件升级方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述固件升级装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种固件升级方法，其特征在于，包括：

根据当前车载总线中各电子控制单元的刷写接收间隔，确定至少一个待升级电子控制单元；

将各固件升级数据分别发送到对应的待升级电子控制单元；

控制各所述待升级电子控制单元根据所述固件升级数据进行固件升级；

其中，所述刷写接收间隔是等待所述固件升级数据刷写到内部存储空间的时间，反应所述电子控制单元接收固件数据的能力；

所述待升级电子控制单元是根据所述刷写接收间隔选择所述电子控制单元中能够同时进行固件升级的所述电子控制单元；

其中，所述将各固件升级数据发送到对应的所述待升级电子控制单元，包括：

获取各所述固件升级数据的固件升级帧；

根据预设发送间隔将各所述固件升级帧发送到待升级电子控制单元；

所述固件升级帧是根据所述各固件升级数据中固件升级帧的帧序号获取的；所述预设发送间隔为预先设定的相同固件升级数据的不同固件升级帧发送的最小实际间隔，预设发送间隔的时间长度为大于各待升级电子控制单元的刷写接收间隔的时间长度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前车载总线中各电子控制单元的刷写接收间隔，确定至少一个待升级电子控制单元，包括：

将各电子控制单元的刷写接收间隔中时间最小值确定为升级间隔；

根据所述升级间隔及当前车载总线的传输性能确定升级数量；

若电子控制单元的数量小于或等于升级数量，则将所述各电子控制单元作为待升级控制单元；

若电子控制单元的数量大于升级数量，则选取升级数量的电子控制单元作为待升级控制单元。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述升级间隔及当前车载总线的传输性能确定升级数量，包括：

将固件升级帧的数据量与当前车载总线的传输速度的比值作为当前车辆总线的传输性能；

将所述升级间隔与当前车载总线的传输性能的整除结果作为升级数量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，相同预设发送间隔内发送的固件升级帧分别对应不同的固件升级数据。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述控制各所述待升级电子控制单元根据所述固件升级数据进行固件升级，包括：

控制各所述待升级电子控制单元将接收到的接收固件升级帧刷写到对应的存储区域以实现固件升级。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将各固件升级数据分别发送到对应的待升级电子控制单元之时，还包括：

将发送完成的固件升级数据对应的待升级电子控制单元作为目标控制单元；

在固件升级数据的发送间隔内向目标控制单元发送退出传输请求。

7.一种固件升级装置，其特征在于，包括：

目标确定模块，用于根据当前车载总线中各电子控制单元的刷写接收间隔，确定至少一个待升级电子控制单元；

数据传输模块，用于将各固件升级数据分别发送到对应的待升级电子控制单元；

固件升级模块，用于控制各所述待升级电子控制单元根据所述固件升级数据进行固件升级；

其中，所述刷写接收间隔是等待所述固件升级数据刷写到内部存储空间的时间，反应所述电子控制单元接收固件数据的能力；

所述待升级电子控制单元是根据所述刷写接收间隔选择所述电子控制单元中能够同时进行固件升级的所述电子控制单元；

其中，数据传输模块包括：

帧获取单元，用于获取各所述固件升级数据的固件升级帧；

帧发送单元，用于根据预设发送间隔将各所述固件升级帧发送到待升级电子控制单元；

所述固件升级帧是根据所述各固件升级数据中固件升级帧的帧序号获取的；所述预设发送间隔为预先设定的相同固件升级数据的不同固件升级帧发送的最小实际间隔，预设发送间隔的时间长度为大于各待升级电子控制单元的刷写接收间隔的时间长度。

8.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的固件升级方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的固件升级方法。

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