CN110654600A - 电饭煲包装生产线 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电饭煲包装生产线。电饭煲包装生产线包括第一输送装置、上料设备、装配设备和合盖贴标设备，第一输送装置用于输送电饭煲，沿第一输送装置的输送方向依次设有上料开盖工位、量杯蒸架装配工位和合盖贴标工位；上料设备设置在第一输送装置的一侧，上料设备将电饭煲搬运至上料开盖工位处并使电饭煲处于开盖状态，装配设备设置在第一输送装置的一侧，装配设备将蒸架和量杯装入处于开盖状态的电饭煲中，合盖贴标设备设置在第一输送装置的一侧，合盖贴标设备使位于合盖贴标工位处的电饭煲由开盖状态切换至合盖状态并将标签贴设在电饭煲上。本发明的技术方案解决了现有技术中的电饭煲包装生产线的自动化程度较低的问题。

Description

电饭煲包装生产线

技术领域

本发明涉及电饭煲包装技术领域，具体而言，涉及一种电饭煲包装生产线。

背景技术

电饭煲是家庭中最常用的烹饪器具之一，电饭煲包装作为重要的工艺步骤，电饭煲的包装效率和包装效果也间接地影响着电饭煲的生产效率和电饭煲的质量。

为了提升用户体验好感，在电饭煲销售时通常搭配有量杯和蒸架等配件，并且为了避免配件占用过多的空间，需要将配件装入电饭煲中；为了方便对电饭煲的品牌和性能进行介绍，通常需要在电饭煲上贴设标签。但在相关技术中的电饭煲包装生产线中，上述步骤由人工操作完成，造成电饭煲包装生产线的自动化程度较低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种电饭煲包装生产线，以解决现有技术中的电饭煲包装生产线的自动化程度较低的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种电饭煲包装生产线，包括：第一输送装置，第一输送装置用于输送电饭煲，沿第一输送装置的输送方向依次设有上料开盖工位、量杯蒸架装配工位和合盖贴标工位；上料设备，上料设备设置在第一输送装置的一侧，以通过上料设备将电饭煲搬运至上料开盖工位处并使电饭煲处于开盖状态；装配设备，装配设备设置在第一输送装置的一侧，以通过装配设备将蒸架和量杯装入位于量杯蒸架装配工位处的处于开盖状态的电饭煲中；合盖贴标设备，合盖贴标设备设置在第一输送装置的一侧，以通过合盖贴标设备使位于合盖贴标工位处的电饭煲由开盖状态切换至合盖状态，并通过合盖贴标设备将标签贴设在位于合盖贴标工位处的电饭煲上。

进一步地，上料设备包括电饭煲供料装置和第一机器人，第一机器人的第一底座与上料开盖工位相对设置，电饭煲供料装置用于放置多个电饭煲，第一机器人用于将电饭煲供料装置上的电饭煲搬运至上料开盖工位处并使电饭煲处于开盖状态；和/或装配设备包括第二输送装置和第二机器人，第二机器人的第二底座与量杯蒸架装配工位相对设置，第二输送装置用于输送蒸架和量杯，第二机器人用于将第二输送装置上的蒸架和量杯装入位于量杯蒸架装配工位处的处于开盖状态的电饭煲中；和/或合盖贴标设备包括快换平台和第三机器人，第三机器人的第三底座与合盖贴标工位相对设置，快换平台用于放置合盖装置和贴标装置；第三机器人的第三驱动臂具有与合盖装置连接的第一连接位置和与贴标装置连接的第二连接位置，以当控制第三驱动臂运动至第一连接位置处与合盖装置连接后，通过第三驱动臂带动合盖装置运动使位于合盖贴标工位处的电饭煲由开盖状态切换至合盖状态；以当控制第三驱动臂运动至第二连接位置处与贴标装置连接后，通过第三驱动臂带动贴标装置将标签贴设在位于合盖贴标工位处的电饭煲上。

进一步地，装配设备包括第二输送装置和第二机器人，第二机器人的第二底座与量杯蒸架装配工位相对设置，第二输送装置用于输送蒸架和量杯，第二机器人用于将第二输送装置上的蒸架和量杯装入位于量杯蒸架装配工位处的处于开盖状态的电饭煲中；其中，第一输送装置和第二输送装置平行设置，上料设备和第二底座设置在第一输送装置和第二输送装置之间。

进一步地，沿第一输送装置的输送方向，第一输送装置上设有位于合盖贴标工位的下游的电饭煲夹取工位；电饭煲包装生产线还包括：第三输送装置，第三输送装置用于输送包装箱，沿第三输送装置的输送方向，第三输送装置具有第一端和第二端，第三输送装置的第二端设有包装箱夹取工位；第四输送装置，沿第四输送装置的输送方向，第四输送装置具有第一端和第二端，第四输送装置的第一端设有包装箱放置工位；电饭煲夹取工位和包装箱放置工位之间设有电饭煲装箱工位；第四机器人，第四机器人用于夹取位于包装箱夹取工位处的包装箱并带动包装箱运动至电饭煲装箱工位处；第五机器人，第五机器人用于夹取位于电饭煲夹取工位处的电饭煲，以通过控制第五机器人的第五驱动臂运动而带动电饭煲运动至电饭煲装箱工位处并将电饭煲装入包装箱；其中，当将电饭煲装入包装箱后，装有电饭煲的包装箱在第四机器人的第四驱动臂夹持作用下运动至包装箱放置工位处。

进一步地，第三输送装置与第一输送装置沿第一方向平行设置，装配设备、合盖贴标设备和第五机器人的第五底座均设置在第一输送装置和第三输送装置之间，第五底座与电饭煲夹取工位相对设置。

进一步地，第一输送装置与第三输送装置沿第一方向平行设置，第一方向与第一输送装置的输送方向相垂直；沿第一方向，第四机器人的第四底座位于第一输送装置和第三输送装置之间；第四输送装置与第一输送装置沿第二方向间隔设置，第二方向与第一输送装置的输送方向相同；沿第一输送装置的输送方向，第四机器人的第四底座位于第一输送装置和第四输送装置之间。

进一步地，沿第四输送装置的输送方向还设有位于包装箱放置工位的下游的上泡沫装箱工位；电饭煲包装生产线还包括：上泡沫装箱设备，上泡沫装箱设备包括上泡沫供料装置和第六机器人，第六机器人与上泡沫装箱工位相对设置，上泡沫供料装置用于放置多个上泡沫，第六机器人用于将位于上泡沫供料装置上的上泡沫装入位于上泡沫装箱工位处的包装箱内并使上泡沫盖设在位于包装箱内的电饭煲上。

进一步地，沿第四输送装置的输送方向还设有位于上泡沫装箱工位下游的饭勺装箱工位；电饭煲包装生产线还包括：饭勺装箱设备，饭勺装箱设备包括饭勺供料装置和第七机器人，第七机器人的第七底座与饭勺装箱工位相对设置，饭勺供料装置用于放置多个饭勺，第七机器人用于将位于饭勺供料装置上的饭勺装入位于饭勺装箱工位处的包装箱内。

进一步地，沿第四输送装置的输送方向还设有位于饭勺装箱工位下游的第一封箱辅助工位；沿第四输送装置的输送方向，第四输送装置的第一端位于第四输送装置的第二端的上游；电饭煲包装生产线还包括：第五输送装置，第五输送装置的输送方向与第四输送装置的输送方向相垂直；沿第五输送装置的输送方向，第五输送装置的第一端位于第五输送装置的第二端的上游；第五输送装置的第一端与第四输送装置的第二端对接；沿第五输送装置的输送方向依次设有第二封箱辅助工位和封箱工位；封箱辅助装置，第一封箱辅助工位处和第二封箱辅助工位均设置有一个封箱辅助装置，封箱辅助装置用于使包装箱的盖板盖设在包装箱的箱口处；封箱机，封箱机与封箱工位相对设置，封箱机对包装箱进行封装。

进一步地，沿第五输送装置的输送方向设有位于封箱工位下游的入库工位；电饭煲包装生产线还包括：第八机器人，第八机器人与入库工位相对设置，第八机器人用于将位于入库工位处的封箱后的包装箱搬运至立体库内。

应用本发明的技术方案，电饭煲包装生产线的自动化程度较高，能够实现电饭煲的自动开盖、量杯和蒸架的自动装入、电饭煲的自动合盖和电饭煲的自动贴标，从而有利于降低工人的劳动强度，有利于提升电饭煲包装效率，有利于提升电饭煲包装质量，进而有利于提升电饭煲的生产效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的实施例一的电饭煲包装生产线的主视结构示意图；

图2示出了图1中的电饭煲包装生产线的俯视结构示意图；

图3示出了图1中的电饭煲包装生产线的立体结构示意图；

图4示出了图1中的电饭煲包装生产线的上料设备的结构示意图；

图5示出了图4中C处的放大结构示意图；

图6示出了图4中D处的放大结构示意图；

图7示出了一种电饭煲的结构示意图；

图8示出了图7中的电饭煲的底部的结构示意图；

图9示出了图3中的电饭煲包装生产线的装配设备的结构示意图；

图10示出了图3中的电饭煲包装生产线的合盖贴标设备的结构示意图；

图11示出了图10中的合盖贴标设备的合盖装置对电饭煲进行合盖操作时的结构示意图；

图12示出了图10中的合盖贴标设备的贴标装置对电饭煲进行贴标操作时的结构示意图；

图13示出了图3中的电饭煲包装生产线的第四机器人的结构示意图；

图14示出了图3中的电饭煲包装生产线的上泡沫装箱设备的结构示意图；

图15示出了图14中的上泡沫装箱设备的第五机器人的上泡沫夹具的结构示意图；

图16示出了图3中的第一输送装置的定位工装的结构示意图；

图17示出了根据本发明的实施例二的电饭煲包装生产线的部分结构的俯视结构示意图；

图18示出了根据本发明的实施例二的电饭煲包装生产线的部分结构的俯视结构示意图；

图19示出了图18中的电饭煲包装生产线的封箱辅助装置的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、电饭煲；191、支脚；192、定位槽；2、蒸架；3、量杯；4、包装箱；401、盖板；5、上泡沫；6、下泡沫；1001、上料开盖工位；1002、量杯蒸架装配工位；1003、合盖贴标工位；1004、电饭煲夹取工位；1005、包装箱夹取工位；1006、电饭煲装箱工位；1007、包装箱放置工位；1008、上泡沫装箱工位；1009、饭勺装箱工位；1010、第一封箱辅助工位；1011、第二封箱辅助工位；1012、封箱工位；1013、入库工位；10、第一输送装置；11、倍速链输送机构；12、定位工装；1201、限位凹槽；1202、定位凸起；20、上料设备；21、电饭煲供料装置；211、供料平台；212、限位工装；2121、放置槽；2122、定位柱；2123、放置面；2124、围挡结构；22、第一机器人；221、第一底座；222、第一驱动臂；223、第一夹持部；2231、夹持气缸；2232、夹持臂；2233、弧形贴合面；224、开盖部；2241、开盖气缸；2242、按压端；30、装配设备；31、第二输送装置；32、第二机器人；321、第二底座；322、第二驱动臂；323、取料装置；3231、识别部；3232、吸取部；40、合盖贴标设备；41、快换平台；42、第三机器人；421、第三底座；422、第三驱动臂；423、第一快换盘；424、第二快换盘；43、合盖装置；431、合盖部；44、贴标装置；441、贴标部；45、剥标机；46、第一视觉检测装置；47、抱夹装置；471、抱夹结构；4711、驱动部；4712、抱夹部；50、第三输送装置；60、第四输送装置；70、第四机器人；71、第四底座；72、第四驱动臂；73、第四夹取部；80、第五机器人；81、第五底座；82、第五驱动臂；90、上泡沫装箱设备；91、上泡沫供料装置；92、第六机器人；922、第六驱动臂；923、上泡沫夹具；9231、上泡沫夹持臂；9232、连接板；9233、法兰；9234、气缸；93、定位装置；930、定位空间；100、饭勺装箱设备；101、饭勺供料装置；102、第七机器人；103、第二视觉检测装置；104、第七底座；105、第七驱动臂；110、第五输送装置；111、输送带段；112、输送辊筒段；120、封箱辅助装置；1210、第一导向件；1220、第二导向件；130、封箱机；140、第八机器人；141、第八底座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了解决现有技术中的电饭煲包装生产线的自动化程度较低的问题，本发明提供了一种电饭煲包装生产线。

实施例一

如图1至图3所示，电饭煲包装生产线包括第一输送装置10、上料设备20、装配设备30和合盖贴标设备40，第一输送装置10用于输送电饭煲1，沿第一输送装置10的输送方向依次设有上料开盖工位1001、量杯蒸架装配工位1002和合盖贴标工位1003，上料设备20设置在第一输送装置10的一侧，以通过上料设备20将电饭煲1搬运至上料开盖工位1001处并使电饭煲1处于开盖状态，装配设备30设置在第一输送装置10的一侧，以通过装配设备30将蒸架2和量杯3装入位于量杯蒸架装配工位1002处的处于开盖状态的电饭煲1中，合盖贴标设备40设置在第一输送装置10的一侧，以通过合盖贴标设备40使位于合盖贴标工位1003处的电饭煲1由开盖状态切换至合盖状态，并通过合盖贴标设备40将标签贴设在位于合盖贴标工位1003处的电饭煲1上。

在本实施例中，电饭煲包装生产线的自动化程度较高，能够实现电饭煲的自动开盖、量杯和蒸架的自动装入、电饭煲的自动合盖和电饭煲的自动贴标，从而有利于降低工人的劳动强度，有利于提升电饭煲包装效率，有利于提升电饭煲包装质量，进而有利于提升电饭煲的生产效率。

如图4所示，上料设备20包括电饭煲供料装置21和第一机器人22，第一机器人22的第一底座221与上料开盖工位1001相对设置，电饭煲供料装置21用于放置多个电饭煲1，第一机器人22用于将电饭煲供料装置21上的电饭煲1搬运至上料开盖工位1001处并使电饭煲1处于开盖状态。在本实施例中，通过电饭煲供料装置21、第一机器人22和第一输送装置10配合，实现电饭煲1的自动上料和自动开盖。

在具体实施时，可以先利用第一机器人22的第一夹持部223夹取电饭煲供料装置21上的一个电饭煲1并将该电饭煲1搬运至第一输送装置10上的上料开盖工位1001处，然后利用第一机器人22的开盖部224按压该电饭煲1的开盖开关，使该电饭煲1由合盖状态切换至开盖状态；在具体实施时，也可以先利用第一机器人22的开盖部224按压电饭煲供料装置21上的一个电饭煲1的开盖开关，使该电饭煲1由合盖状态切换至开盖状态，然后再利用第一机器人22的第一夹持部223夹取该电饭煲1并将该电饭煲1搬运至第一输送装置10上的上料开盖工位1001处。

在具体实施时，当电饭煲供料装置21上的多个电饭煲1均完成包装后，可以更换另一个放满电饭煲1的电饭煲供料装置21，也可以人工将电饭煲1补充至电饭煲供料装置21上，也可以通过机器人将电饭煲1补充至电饭煲供料装置21上。

在具体实施时，电饭煲包装生产线和电饭煲生产线通过搬运机器人对接，即搬运机器人将电饭煲生产线生产出电饭煲搬运至电饭煲包装生产线的电饭煲供料装置21上。

如图4和图5所示，电饭煲供料装置21包括供料平台211和设置在供料平台211上的多个限位工装212，多个电饭煲1一一对应地放置在多个限位工装212上，限位工装212用于阻止电饭煲1相对于供料平台211运动。这样，限位工装212能够对电饭煲1进行的位置进行限定，从而能够避免开盖部224在按压电饭煲1的开盖开关时电饭煲1发生倾倒而导致电饭煲1无法顺利开盖，同时还能够保证第一夹持部223对电饭煲1进行可靠夹持。

如图5和图8所示，限位工装212具有与电饭煲1的支脚191相适配的放置槽2121，限位工装212还具有与电饭煲1的定位槽192相适配的定位柱2122。这样，通过放置槽2121和定位柱2122的设置，保证电饭煲1在限位工装212上的放置位置，从而便于控制第一夹持部223可靠地夹持电饭煲1或者便于控制开盖部224运动至与电饭煲1的开盖开关相对设置的位置处。

如图5所示，限位工装212包括放置面2123和围挡结构2124，放置面2123用于与电饭煲1的下表面贴合，放置面2123上开设有放置槽2121，定位柱2122凸出地设置在放置面2123上，围挡结构2124绕放置面2123的周向连续设置，围挡结构2124和放置面2123围成用于容纳电饭煲1的放置空间，围挡结构2124的内周壁用于对电饭煲1的侧表面进行限位。这样，通过围挡结构2124的设置，能进一步地保证电饭煲1可靠地放置在限位工装212中。

如图6所示，第一夹持部223包括夹持气缸2231和相对设置的两个夹持臂2232，夹持气缸2231的缸体与第一驱动臂222连接，一个夹持臂2232与夹持气缸2231的输出端连接，另一个夹持臂2232与夹持气缸2231的缸体连接，两个夹持臂2232具有用于夹持电饭煲1的夹持状态和用于释放电饭煲1的非夹持状态，以通过夹持气缸2231驱动两个夹持臂2232在夹持状态和非夹持状态之间进行切换。这样，通过控制夹持气缸2231的输出端伸出，使两个夹持臂2232处于非夹持状态，利用第二机器人32的第一驱动臂222驱动两个夹持臂2232运动至电饭煲1处，并使电饭煲1位于两个夹持臂2232之间，然后控制夹持气缸2231的输出端收回，使两个夹持臂2232处于夹持状态，从而能够通过第一夹持部223带动电饭煲1运动，实现电饭煲1的搬运。

在具体实施时，使固定的夹持臂2232与电饭煲1的一侧的侧表面贴合，之后通过夹持气缸2231驱动可活动设置的另一个夹持臂2232移动，使其与电饭煲1的另一侧的侧表面贴合。

如图6所示，两个夹持臂2232之间形成夹持空间；开盖部224包括开盖气缸2241，开盖气缸2241为笔形气缸，笔形气缸与两个夹持臂2232中的一个连接并位于远离夹持空间的一侧，笔形气缸的输出杆的端部为按压端2242，按压端2242位于笔形气缸的缸体的远离第一驱动臂222的一侧。由于电饭煲1的开盖开关的尺寸一般较小，在本实施例中采用了体积较小的笔形气缸，利用笔形气缸的输出杆的端部作为与开盖开关配合的按压端2242，实现电饭煲1的自动开盖。其中，笔形气缸的缸体固定在夹持臂2232上，使得第一夹持部223和开盖部224的结构合理，占用空间小，笔形气缸的输出杆朝向远离第一驱动臂222的一侧伸出，可以避免与夹持臂2232发生干涉，从而能够在较小的行程内实现按压开盖开关。

如图6和图7所示，两个夹持臂2232相对设置的表面上具有弧形贴合面2233，弧形贴合面2233用于与电饭煲1的弧形侧表面相贴合。这样，本实施例提供的第一夹持部223能够对具有弧形侧表面的电饭煲1进行可靠夹持。

在具体实施时，夹持臂2232包括由柔性材料制成的夹持块，夹持块具有弧形贴合面2233，以在夹持块与电饭煲1贴合时，能够起到缓冲作用，避免夹持块对电饭煲1的侧表面造成刮伤，同时还能够保证夹持块对电饭煲1进行可靠夹持。

在具体实施时，如图7所示，电饭煲1为呈苹果外形设置的电饭煲，利用本实施例中提供的夹持臂2232的弧形贴合面2233与电饭煲的弧形侧表面贴合，增大了夹持臂2232与电饭煲1的夹持面积，从而保证第一夹持部223能够可靠地对电饭煲1进行夹持。

如图9所示，装配设备30包括第二输送装置31和第二机器人32，第二机器人32的第二底座321与量杯蒸架装配工位1002相对设置，第二输送装置31用于输送蒸架2和量杯3，第二机器人32用于将第二输送装置31上的蒸架2和量杯3装入位于量杯蒸架装配工位1002处的处于开盖状态的电饭煲1中。在本实施例中，通过第一输送装置10、第二输送装置31和第二机器人32配合，实现了蒸架2和量杯3的自动装入。

如图9所示，第二机器人32包括第二底座321、第二驱动臂322和与第二驱动臂322连接的取料装置323，取料装置323包括识别部3231和吸取部3232，其中，识别部3231用于识别蒸架2和量杯3的种类和位置，吸取部3232用于吸取蒸架2和量杯3，以根据识别部3231的识别结果控制第二驱动臂322运动，使第二驱动臂322带动吸取部3232运动以吸取第二输送装置31上的蒸架2和量杯3并装入电饭煲1中。

具体来说，吸取部3232包括两个吸盘，一个用于吸取蒸架2，另一个用于吸取量杯3，识别部3231可以对第二输送装置31上的蒸架2和量杯3进行拍照，从而根据拍照得到的图像信息分析出需要装入电饭煲1中的蒸架2和量杯3的位置，之后通过第二机器人32的第二驱动臂322驱动吸取部3232的一个吸盘分别运动至蒸架2处吸取蒸架2，驱动吸取部3232的另一个吸盘运动至量杯3处吸取量杯3，然后再通过第二机器人32的第二驱动臂322驱动吸取部3232带动蒸架2和量杯3运动至电饭煲1处将蒸架2和量杯3装入电饭煲1中。

如图1至图3所示，合盖贴标设备40包括快换平台41和第三机器人42，第三机器人42的第三底座421与合盖贴标工位1003相对设置，快换平台41用于放置合盖装置43和贴标装置44；第三机器人42的第三驱动臂422具有与合盖装置43连接的第一连接位置和与贴标装置44连接的第二连接位置，以当控制第三驱动臂422运动至第一连接位置处与合盖装置43连接后，通过第三驱动臂422带动合盖装置43运动使位于合盖贴标工位1003处的电饭煲1由开盖状态切换至合盖状态；以当控制第三驱动臂422运动至第二连接位置处与贴标装置44连接后，通过第三驱动臂422带动贴标装置44将标签贴设在位于合盖贴标工位1003处的电饭煲1上。这样，利用快换平台41、第三机器人42、合盖装置43和贴标装置44配合，利用一台第三机器人42实现了电饭煲1的自动合盖和自动贴标。

如图3和图16所示，第一输送装置10包括倍速链输送机构11和定位工装12，定位工装12具有限位凹槽1201，限位凹槽1201用于容纳电饭煲1的支脚191，定位工装12还具有定位凸起1202，定位凸起1202与电饭煲1的定位槽192配合，定位凸起1202卡入电饭煲1的定位槽192中，以阻止电饭煲1相对于定位工装12运动，倍速链输送机构11通过输送定位工装12实现对电饭煲1的输送，输送过程平稳可靠，便于在定位工装12上对电饭煲1进行电饭煲开盖操作、蒸架和量杯装配操作、合盖操作等。

在具体实施时，利用第一输送装置10将电饭煲1由量杯蒸架装配工位1002运送至合盖贴标工位1003处，先利用第三机器人42的第三驱动臂422与合盖装置43配合，使合盖贴标工位1003处的电饭煲1由开盖状态切换至合盖状态；之后再利用第三机器人42的第三驱动臂422与贴标装置44配合，将标签贴设在处于合盖状态的电饭煲1的外表面上；也可以先利用第三机器人42的第三驱动臂422与贴标装置44配合，将标签贴设在位于合盖贴标工位1003处的处于开盖状态的电饭煲1的外表面上，然后再利用第三机器人42的第三驱动臂422与合盖装置43配合，使合盖贴标工位1003处的电饭煲1由开盖状态切换至合盖状态。

如图10所示，合盖贴标设备40还包括剥标机45，当第三机器人42的第三驱动臂422与贴标装置44连接时，先通过第三驱动臂422驱动贴标装置44运动至剥标机45处取标签，然后通过贴标装置44带动标签运动并将标签贴设在位于合盖贴标工位处的电饭煲1上。

如图1至图3所示，合盖贴标设备40还包括第一视觉检测装置46，第一视觉检测装置46设置在第一输送装置10上并与合盖贴标工位1003间隔设置，第一视觉检测装置46的摄像头朝向电饭煲1的贴标位置，利用第一视觉检测装置46对位于合盖贴标工位1003处进行拍照，具体使用时，贴标前可以根据拍摄到的图像信息分析贴标位置，使贴标装置44根据第一视觉检测装置46的检测结果将标签贴设在电饭煲1的贴标位置处，贴标完成后可以根据拍摄到的图像信息分析对电饭煲1上的标签的贴设位置和贴设效果进行检测。

如图10所示，第三机器人42包括第三底座421、第三驱动臂422和设置在第三驱动臂422上的第一快换盘423。

如图11所示，合盖装置43包括第二快换盘424和合盖部431，第二快换盘424用于与第三机器人42的第三驱动臂422的第一快换盘423连接，合盖部431与第二快换盘424连接，以使第三机器人42通过第二快换盘424驱动合盖部431转动；其中，合盖部431具有用于与电饭煲1的上盖相抵接的推动面和用于避让上盖的把手的让位孔，让位孔延伸至推动面；以在第三机器人42驱动合盖部431转动时，使让位孔对把手进行避让，并使上盖在推动面的推动作用下转动并盖设在电饭煲1的煲体上。

如图12所示，贴标装置44包括第二快换盘424和贴标部441，第二快换盘424用于与第三机器人42的第三驱动臂422连接；贴标部441与第二快换盘424连接，贴标部441包括贴合面，贴标部441的至少部分由柔性材料制成，以使贴合面能够发生形变，通过第三机器人42的第三驱动臂422驱动贴标部441相对于电饭煲1摆动，使标签与电饭煲1的曲面贴合，从而能够将标签贴合在电饭煲1的呈曲面设置的贴标区域上，贴设完成后标签平整，贴设质量好。

如图10所示，合盖贴标设备40还包括抱夹装置47，抱夹装置47与第一输送装置10连接并位于合盖贴标工位处，抱夹装置47包括相对设置的两个抱夹结构471，抱夹结构包括相连接的驱动部4711和抱夹部4712，抱夹部4712在驱动部4711的驱动作用下在夹紧位置和非夹紧位置之间运动，当两个抱夹部4712均位于夹紧位置时，抱夹装置47处于夹紧电饭煲1的煲体的夹紧状态，当两个抱夹部4712均位于非夹紧位置时，电饭煲1能够通过抱夹装置47由合盖贴标工位向下一工位运动。当第一输送装置10将电饭煲1输送至合盖贴标工位处时，抱夹装置47由非夹紧状态切换至夹紧状态，第三机器人42的第三驱动臂422驱动合盖装置43对电饭煲1进行合盖操作或者第三机器人42的第三驱动臂422驱动贴标装置44对电饭煲1进行贴标操作；当合盖操作和贴标操作完成后，抱夹装置47由夹紧状态切换至非夹紧状态，第一输送装置10将电饭煲1由合盖贴标工位输送至下一工位处。这样，利用抱夹装置47对电饭煲1的煲体进行固定，保证合盖操作和贴标操作的过程中电饭煲1不会相对于第一输送装置10发生相对运动，从而保证合盖操作的可靠性和安全性，保证贴标操作的贴标质量。

在具体实施时，驱动部4711为气缸，抱夹部4712包括呈夹角设置的两个贴合部，两个贴合部与电饭煲1的煲体的侧壁抵接，以将电饭煲1的煲体夹紧。

如图2所示，第一输送装置10和第二输送装置31平行设置，上料设备20和第二底座321设置在第一输送装置10和第二输送装置31之间。合理地布置了第一输送装置10、上料设备20和装配设备30的第二机器人32之间的相对位置关系，从而有利于减少电饭煲包装生产线的占用空间。

具体来说，在利用本申请提供的电饭煲包装生产线对电饭煲1进行包装时，先利用第一机器人22的第一夹持部223夹取电饭煲供料装置21上的一个电饭煲1并将该电饭煲1搬运至第一输送装置10上的上料开盖工位1001处，然后利用第一机器人22的开盖部224按压该电饭煲1的开盖开关，使该电饭煲1由合盖状态切换至开盖状态；之后利用第一输送装置10将电饭煲1由上料开盖工位1001运送至量杯蒸架装配工位1002处，利用第二机器人32夹取通过第二输送装置31输送的蒸架2和量杯3，然后将蒸架2和量杯3装入位于量杯蒸架装配工位1002处的处于开盖状态的电饭煲1中；之后利用第一输送装置10将电饭煲1由量杯蒸架装配工位1002运送至合盖贴标工位1003处，利用第三机器人42的第三驱动臂422与合盖装置43配合，使合盖贴标工位1003处的电饭煲1由开盖状态切换至合盖状态；之后再利用第三机器人42的第三驱动臂422与贴标装置44配合，将标签贴设在处于合盖状态的电饭煲1的外表面上。

重复上述过程，可以实现多个电饭煲1的自动开盖、量杯和蒸架的自动装入、自动合盖以及自动贴标。

如图1至图3所示，沿第一输送装置10的输送方向，第一输送装置10上设有位于合盖贴标工位1003的下游的电饭煲夹取工位1004；电饭煲包装生产线还包括：第三输送装置50，第三输送装置50用于输送包装箱4，沿第三输送装置50的输送方向，第三输送装置50具有第一端和第二端，第三输送装置50的第二端设有包装箱夹取工位1005；第四输送装置60，沿第四输送装置60的输送方向，第四输送装置60具有第一端和第二端，第四输送装置60的第一端设有包装箱放置工位1007；电饭煲夹取工位1004和包装箱放置工位1007之间设有电饭煲装箱工位1006；第四机器人70，第四机器人70用于夹取位于包装箱夹取工位1005处的包装箱4并带动包装箱4运动至电饭煲装箱工位1006处；第五机器人80，第五机器人80用于夹取位于电饭煲夹取工位1004处的电饭煲1，以通过控制第五机器人80的第五驱动臂82运动而带动电饭煲1运动至电饭煲装箱工位1006处并将电饭煲1装入包装箱4；其中，当将电饭煲1装入包装箱4后，装有电饭煲1的包装箱4在第四机器人70的第四驱动臂72夹持作用下运动至包装箱放置工位1007处。这样，利用第一输送装置10、第三输送装置50、第四机器人70和第五机器人80的配合，实现电饭煲1的自动装箱，同时，利用第四机器人70将装有电饭煲1的包装箱4夹持至第四输送装置60上，第四输送装置60将装有电饭煲1的包装箱4向下一工位处运输。

如图2所示，虚线B1围成的区域代表了第四机器人70的第四驱动臂72的运动范围，虚线A1围成的区域代表了第五机器人80的第五驱动臂82的运动范围，电饭煲装箱工位1006位于虚线B1围成的区域和虚线A1围成的区域之间的交集区域内。这样，在具体使用时，第四机器人70和第五机器人80在包装箱放置工位1007处协作装箱，电饭煲装箱工位1006位于第四驱动臂72由包装箱夹取工位1005运动至包装箱放置工位1007的路径上，从而能够提升电饭煲1的装箱效率和装有电饭煲1的包装箱4的搬运效率。

如图2所示，第三输送装置50与第一输送装置10沿第一方向平行设置，装配设备30、合盖贴标设备40和第五机器人80的第五底座81均设置在第一输送装置10和第三输送装置50之间，第五底座81与电饭煲夹取工位1004相对设置。合理地布置了第一输送装置10、第三输送装置50、装配设备30、合盖贴标设备40和第五机器人80之间的相对位置关系，从而有利于减少电饭煲包装生产线的占用空间。

如图2所示，第一输送装置10与第三输送装置50沿第一方向平行设置，第一方向与第一输送装置10的输送方向相垂直；沿第一方向，第四机器人70的第四底座71位于第一输送装置10和第三输送装置50之间；第四输送装置60与第一输送装置10沿第二方向间隔设置，第二方向与第一输送装置10的输送方向相同；沿第一输送装置10的输送方向，第四机器人70的第四底座71位于第一输送装置10和第四输送装置60之间。合理地布置了第一输送装置、第三输送装置50和第四机器人70之间的相对位置关系，从而减少电饭煲包装生产线的占用空间，提升电饭煲包装生产线的包装效率。

在具体实施时，如图13所示，第四机器人70包括第四驱动臂72和与第四驱动臂72连接的第四夹取部73，通过第四驱动臂72驱动第四夹取部73运动，第四夹取部73用于夹取包装箱4。第三输送装置50包括输送部和顶升部，输送部为输送辊，顶升部位于相邻两个输送辊之间，顶升部用于将包装箱4顶起，以使第四机器人70的第四夹取部73的托板伸入至包装箱4的底部与包装箱4的下表面配合。这样，利用顶升部与第四夹取部配合，实现包装箱4的夹取，并保证第四夹取部73可靠稳定地夹持包装箱4。

如图1至图3所示，沿第四输送装置60的输送方向还设有位于包装箱放置工位1007的下游的上泡沫装箱工位1008；电饭煲包装生产线还包括上泡沫装箱设备90，上泡沫装箱设备90包括上泡沫供料装置91和第六机器人92，第六机器人92与上泡沫装箱工位1008相对设置，上泡沫供料装置91用于放置多个上泡沫5，第六机器人92用于将位于上泡沫供料装置91上的上泡沫5装入位于上泡沫装箱工位1008处的包装箱4内并使上泡沫5盖设在位于包装箱4内的电饭煲1上。在本实施例中，利用上泡沫供料装置91和第六机器人92配合，将上泡沫5装入装有电饭煲1的包装箱4中并盖设在电饭煲1上，实现上泡沫的自动装配。

如图1至图3、图14所示，上泡沫装箱设备90还包括定位装置93，定位装置93与第六机器人92间隔设置，定位装置93包括定位空间930和围成定位空间930的定位面，定位面用于与上泡沫5贴合以使上泡沫5位于预定位置；以通过第六机器人92带动上泡沫5运动并将上泡沫5释放至定位空间930内，并通过第六机器人92在预定位置处再次夹取上泡沫5并将上泡沫5装入包装箱4内。由于上泡沫5在上泡沫供料装置91上的位置较为随机，导致上泡沫夹具923在夹取上泡沫5时上泡沫5相对于上泡沫夹具923的位置较为随机，而装入包装箱中的上泡沫5和包装箱4的内壁之间间隙很小或没有间隙，如果上泡沫夹具923夹持上泡沫5的位置不合理，容易导致上泡沫5损坏或包装箱4损坏或装箱失败。因此，在本实施例中，设置了定位装置93，定位装置93能够使上泡沫5位于预定位置，然后可以精准地控制第六机器人92的上泡沫夹具923在预定位置处夹取上泡沫5，使得上泡沫夹具923夹持上泡沫5的位置可控，从而能够实现上泡沫5的精定位，保证将上泡沫5精准地放置在包装箱4内，进而有效地避免了因上泡沫5与包装箱4发生碰撞而导致的装箱失败或上泡沫5损坏或包装箱4损坏。

如图14所示，第六机器人92包括第六驱动臂922和与第六驱动臂922连接的上泡沫夹具923，上泡沫夹具923具有用于夹取上泡沫5的夹持状态和用于释放上泡沫5的非夹持状态；以通过第六机器人92在上泡沫供料装置91处夹取上泡沫5。

上泡沫具有让位孔；如图15所示，上泡沫夹具923包括相对设置的两个上泡沫夹持臂9231，各上泡沫夹持臂9231均包括用于与让位孔的孔壁贴合的弧形面，两个上泡沫夹持臂9231中的至少一个可移动地设置，当两个弧形面均与让位孔的孔壁抵接时，上泡沫夹具923处于夹持状态；当两个弧形面中的至少一个与让位孔的孔壁间隙配合时，上泡沫夹具923处于非夹持状态。由于待装泡沫的侧壁和包装箱4之间的间隙较小甚至没有间隙，无法对待装泡沫的侧壁进行夹持，利用两个上泡沫夹持臂9231朝向彼此远离的方向运动至夹持位置，使两个弧形面均与让位孔的孔壁贴合，从而实现对待装泡沫的夹持操作，并且上泡沫夹具923不会与待装泡沫的侧壁发生干涉，影响待装泡沫的装入。

此外，弧形面的设置可以增大上泡沫夹持臂9231和待装泡沫之间的接触面积，从而有利于提升上泡沫夹具923对待装泡沫夹持的稳定性。

如图15所示，上泡沫夹具923还包括连接板9232、法兰9233和气缸9234，气缸9234与连接板9232连接，气缸9234用于驱动两个上泡沫夹持臂9231运动，法兰9233与连接板9232连接，法兰9233用于与第六驱动臂922连接，法兰9233和气缸9234位于连接板9232的两侧。

如图1至图3所示，沿第四输送装置60的输送方向还设有位于上泡沫装箱工位1008下游的饭勺装箱工位1009；电饭煲包装生产线还包括饭勺装箱设备100，饭勺装箱设备100包括饭勺供料装置101和第七机器人102，第七机器人102的第七底座104与饭勺装箱工位1009相对设置，饭勺供料装置101用于放置多个饭勺，第七机器人102用于将位于饭勺供料装置101上的饭勺装入位于饭勺装箱工位1009处的包装箱4内。在本实施例中，利用饭勺供料装置101、第七机器人102和第四输送装置60配合，实现饭勺自动装配。

在具体实施时，饭勺装箱设备100还包括第二视觉检测装置103，第二视觉检测装置103用于对经过其的包装箱4进行拍照，从而得到包装箱4内上泡沫5的饭勺放置区域的位置，同时，根据第二视觉检测装置103对包装箱4拍照的时间得到包装箱4运动至饭勺装箱工位1009处的时间，控制第七机器人102的第七驱动臂105带动饭勺同时运动至饭勺装箱工位1009处将饭勺装入饭勺放置区域。

在具体实施时，饭勺供料装置101包括多个用于放置饭勺的放置孔。

在具体实施时，放置孔与饭勺的手柄或头部相适配。

在具体实施时，第四输送装置60包括输送带和设置在输送带上的导向机构，上泡沫装箱工位1008和饭勺装箱工位1009处设有导向机构，以便于将位于输送带上的包装箱4顺利地导入至相对于的工位处。

在具体实施时，第四输送装置60包括多个拼接的输送带，位于上游的输送带的靠近位于下游的输送带的端部设有导向机构，以便于包装箱4能够顺利地由位于上游的输送带运动至位于下游的输送带上。

如图1至图3所示，电饭煲包装生产线还包括封箱机130，封箱机130与封箱工位1012相对设置，封箱机130对包装箱4进行封装。在本实施例中，利用封箱机130实现包装箱4的自动封箱。

如图1至图3所示，沿第五输送装置110的输送方向设有位于封箱工位1012下游的入库工位1013；电饭煲包装生产线还包括第八机器人140，第八机器人140与入库工位1013相对设置，第八机器人140用于将位于入库工位1013处的封箱后的包装箱4搬运至立体库内。这样，本申请提供电饭煲包装生产线直接与立体库对接，进一步地提升了电饭煲包装的自动化程度和效率。

在具体实施时，沿第五输送装置110的输送方向，第五输送装置110具有第一端和第二端，第八机器人140的第八底座141和第五输送装置110的第二端沿第五输送装置110的输送方向相邻设置。这样，有利于电饭煲包装生产线直接与立体库对接。

在具体实施时，通过第三输送装置50输送的包装箱4内内置有下泡沫6。

在具体实施时，位于电饭煲供料装置21上的电饭煲1内内置有电源线和说明书。

在具体实施时，上泡沫装箱设备90和第七底座104设置在第四输送装置60的同一侧，上泡沫装箱设备90和第七底座104设置在第四输送装置60的远离第五输送装置110的第二端的一侧。

实施例二

实施例二与实施例一的区别在于，增加了封箱辅助装置120，便于封箱机130对包装箱4进行封装。如图17和图18所示，沿第四输送装置60的输送方向还设有位于饭勺装箱工位1009下游的第一封箱辅助工位1010；沿第四输送装置60的输送方向，第四输送装置60的第一端位于第四输送装置60的第二端的上游；电饭煲包装生产线还包括：第五输送装置110，第五输送装置110的输送方向与第四输送装置60的输送方向相垂直；沿第五输送装置110的输送方向，第五输送装置110的第一端位于第五输送装置110的第二端的上游；第五输送装置110的第一端与第四输送装置60的第二端对接；沿第五输送装置110的输送方向依次设有第二封箱辅助工位1011和封箱工位1012；封箱辅助装置120，第一封箱辅助工位1010处和第二封箱辅助工位1011均设置有一个封箱辅助装置120，封箱辅助装置120用于使包装箱4的盖板401盖设在包装箱4的箱口处；封箱机130，封箱机130与封箱工位1012相对设置，封箱机130对包装箱4进行封装。

如图17和图18所示，虚线B2围成的区域代表了第四机器人70的第四驱动臂72的运动范围，虚线A2围成的区域代表了第五机器人80的第五驱动臂82的运动范围，电饭煲装箱工位1006位于虚线B2围成的区域和虚线A2围成的区域之间的交集区域内。这样，在具体使用时，第四机器人70和第五机器人80在包装箱放置工位1007处协作装箱，电饭煲装箱工位1006位于第四驱动臂72由包装箱夹取工位1005运动至包装箱放置工位1007的路径上，从而能够提升电饭煲1的装箱效率和装有电饭煲1的包装箱4的搬运效率。

在具体实施时，第五输送装置110包括输送带段111和输送辊筒段112，位于第二封箱辅助工位1011的封箱辅助装置120设置在输送带段111上，封箱机130设置在输送辊筒段112上。

如图19所示，封箱辅助装置120用于对包装箱4的盖板401进行导正，封箱辅助装置120包括第一导向件1210和第二导向件1220，第二导向件1220设置在第一导向件1210的内表面上，第一导向件1210的第一导向面向上倾斜设置，第二导向件1220的远离内表面的端面作为第二导向面。沿包装箱4的输送方向，第二导向面和内表面之间的距离逐渐增大。其中，第一导向面用于与包装箱4的盖板401的外表面抵接，以在包装箱4输送的过程中，驱动盖板401向上翻转；两个第一导向件1210沿预定方向相间隔地设置，以在两个第一导向件1210之间形成导向空间；当包装箱4经过导向空间时，两个第一导向件1210驱动包装箱4的沿预定方向相对设置的两个盖板401同步向上翻转；第二导向面用于与包装箱4的盖板401的外表面抵接，以在包装箱4输送的过程中，驱动盖板401向下翻转，盖板401在第一导向面和第二导向面的依次导向作用下朝向包装箱4的箱口一侧运动，实现对包装箱4的箱口的遮挡，为后续封箱做准备，从而进一步地有利于提升包装生产线的自动化程度、保证包装生产线的包装效果。

在具体实施时，具有苹果外形的电饭煲因其可爱的外观机身设计提升了用户的使用体验好感，本申请提供的电饭煲包装生产线能够适用于具有苹果外形的电饭煲的自动包装。本申请提供的电饭煲包装生产线具有自动化程度高、包装效率高和包装效果好的优点。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电饭煲包装生产线，其特征在于，包括：

第一输送装置(10)，所述第一输送装置(10)用于输送电饭煲(1)，沿所述第一输送装置(10)的输送方向依次设有上料开盖工位(1001)、量杯蒸架装配工位(1002)和合盖贴标工位(1003)；

上料设备(20)，所述上料设备(20)设置在所述第一输送装置(10)的一侧，以通过所述上料设备(20)将电饭煲(1)搬运至所述上料开盖工位(1001)处并使所述电饭煲(1)处于开盖状态；

装配设备(30)，所述装配设备(30)设置在所述第一输送装置(10)的一侧，以通过所述装配设备(30)将蒸架(2)和量杯(3)装入位于所述量杯蒸架装配工位(1002)处的处于开盖状态的电饭煲(1)中；

合盖贴标设备(40)，所述合盖贴标设备(40)设置在所述第一输送装置(10)的一侧，以通过所述合盖贴标设备(40)使位于所述合盖贴标工位(1003)处的电饭煲(1)由所述开盖状态切换至合盖状态，并通过所述合盖贴标设备(40)将标签贴设在位于所述合盖贴标工位(1003)处的电饭煲(1)上。

2.根据权利要求1所述的电饭煲包装生产线，其特征在于，

所述上料设备(20)包括电饭煲供料装置(21)和第一机器人(22)，所述第一机器人(22)的第一底座(221)与所述上料开盖工位(1001)相对设置，所述电饭煲供料装置(21)用于放置多个电饭煲(1)，所述第一机器人(22)用于将所述电饭煲供料装置(21)上的电饭煲(1)搬运至所述上料开盖工位(1001)处并使所述电饭煲(1)处于开盖状态；和/或

所述装配设备(30)包括第二输送装置(31)和第二机器人(32)，所述第二机器人(32)的第二底座(321)与所述量杯蒸架装配工位(1002)相对设置，所述第二输送装置(31)用于输送蒸架(2)和量杯(3)，所述第二机器人(32)用于将所述第二输送装置(31)上的蒸架(2)和量杯(3)装入位于所述量杯蒸架装配工位(1002)处的处于开盖状态的电饭煲(1)中；和/或

所述合盖贴标设备(40)包括快换平台(41)和第三机器人(42)，所述第三机器人(42)的第三底座(421)与所述合盖贴标工位(1003)相对设置，所述快换平台(41)用于放置合盖装置(43)和贴标装置(44)；所述第三机器人(42)的第三驱动臂(422)具有与所述合盖装置(43)连接的第一连接位置和与所述贴标装置(44)连接的第二连接位置，以当控制所述第三驱动臂(422)运动至所述第一连接位置处与所述合盖装置(43)连接后，通过所述第三驱动臂(422)带动所述合盖装置(43)运动使位于所述合盖贴标工位(1003)处的电饭煲(1)由所述开盖状态切换至合盖状态；以当控制所述第三驱动臂(422)运动至所述第二连接位置处与所述贴标装置(44)连接后，通过所述第三驱动臂(422)带动所述贴标装置(44)将标签贴设在位于所述合盖贴标工位(1003)处的电饭煲(1)上。

3.根据权利要求1所述的电饭煲包装生产线，其特征在于，所述装配设备(30)包括第二输送装置(31)和第二机器人(32)，所述第二机器人(32)的第二底座(321)与所述量杯蒸架装配工位(1002)相对设置，所述第二输送装置(31)用于输送蒸架(2)和量杯(3)，所述第二机器人(32)用于将所述第二输送装置(31)上的蒸架(2)和量杯(3)装入位于所述量杯蒸架装配工位(1002)处的处于开盖状态的电饭煲(1)中；其中，所述第一输送装置(10)和所述第二输送装置(31)平行设置，所述上料设备(20)和所述第二底座(321)设置在所述第一输送装置(10)和所述第二输送装置(31)之间。

4.根据权利要求1所述的电饭煲包装生产线，其特征在于，沿所述第一输送装置(10)的输送方向，所述第一输送装置(10)上设有位于所述合盖贴标工位(1003)的下游的电饭煲夹取工位(1004)；所述电饭煲包装生产线还包括：

第三输送装置(50)，所述第三输送装置(50)用于输送包装箱(4)，沿所述第三输送装置(50)的输送方向，所述第三输送装置(50)具有第一端和第二端，所述第三输送装置(50)的第二端设有包装箱夹取工位(1005)；

第四输送装置(60)，沿所述第四输送装置(60)的输送方向，所述第四输送装置(60)具有第一端和第二端，所述第四输送装置(60)的第一端设有包装箱放置工位(1007)；所述电饭煲夹取工位(1004)和所述包装箱放置工位(1007)之间设有电饭煲装箱工位(1006)；

第四机器人(70)，所述第四机器人(70)用于夹取位于所述包装箱夹取工位(1005)处的包装箱(4)并带动所述包装箱(4)运动至所述电饭煲装箱工位(1006)处；

第五机器人(80)，所述第五机器人(80)用于夹取位于所述电饭煲夹取工位(1004)处的电饭煲(1)，以通过控制所述第五机器人(80)的第五驱动臂(82)运动而带动所述电饭煲(1)运动至所述电饭煲装箱工位(1006)处并将所述电饭煲(1)装入所述包装箱(4)；其中，当将所述电饭煲(1)装入所述包装箱(4)后，装有电饭煲(1)的包装箱(4)在所述第四机器人(70)的第四驱动臂(72)夹持作用下运动至所述包装箱放置工位(1007)处。

5.根据权利要求4所述的电饭煲包装生产线，其特征在于，所述第三输送装置(50)与所述第一输送装置(10)沿第一方向平行设置，所述装配设备(30)、所述合盖贴标设备(40)和所述第五机器人(80)的第五底座(81)均设置在所述第一输送装置(10)和所述第三输送装置(50)之间，所述第五底座(81)与所述电饭煲夹取工位(1004)相对设置。

6.根据权利要求4所述的电饭煲包装生产线，其特征在于，

所述第一输送装置(10)与所述第三输送装置(50)沿第一方向平行设置，所述第一方向与所述第一输送装置(10)的输送方向相垂直；沿所述第一方向，所述第四机器人(70)的第四底座(71)位于所述第一输送装置(10)和所述第三输送装置(50)之间；

所述第四输送装置(60)与所述第一输送装置(10)沿第二方向间隔设置，所述第二方向与所述第一输送装置(10)的输送方向相同；沿所述第一输送装置(10)的输送方向，所述第四机器人(70)的第四底座(71)位于所述第一输送装置(10)和所述第四输送装置(60)之间。

7.根据权利要求4所述的电饭煲包装生产线，其特征在于，沿所述第四输送装置(60)的输送方向还设有位于所述包装箱放置工位(1007)的下游的上泡沫装箱工位(1008)；所述电饭煲包装生产线还包括：

上泡沫装箱设备(90)，所述上泡沫装箱设备(90)包括上泡沫供料装置(91)和第六机器人(92)，所述第六机器人(92)与所述上泡沫装箱工位(1008)相对设置，所述上泡沫供料装置(91)用于放置多个上泡沫(5)，所述第六机器人(92)用于将位于所述上泡沫供料装置(91)上的上泡沫(5)装入位于所述上泡沫装箱工位(1008)处的包装箱(4)内并使所述上泡沫(5)盖设在位于所述包装箱(4)内的电饭煲(1)上。

8.根据权利要求7所述的电饭煲包装生产线，其特征在于，沿所述第四输送装置(60)的输送方向还设有位于所述上泡沫装箱工位(1008)下游的饭勺装箱工位(1009)；所述电饭煲包装生产线还包括：

饭勺装箱设备(100)，所述饭勺装箱设备(100)包括饭勺供料装置(101)和第七机器人(102)，所述第七机器人(102)的第七底座(104)与所述饭勺装箱工位(1009)相对设置，所述饭勺供料装置(101)用于放置多个饭勺，所述第七机器人(102)用于将位于所述饭勺供料装置(101)上的饭勺装入位于所述饭勺装箱工位(1009)处的包装箱(4)内。

9.根据权利要求8所述的电饭煲包装生产线，其特征在于，沿所述第四输送装置(60)的输送方向还设有位于所述饭勺装箱工位(1009)下游的第一封箱辅助工位(1010)；沿所述第四输送装置(60)的输送方向，所述第四输送装置(60)的第一端位于所述第四输送装置(60)的第二端的上游；所述电饭煲包装生产线还包括：

第五输送装置(110)，所述第五输送装置(110)的输送方向与所述第四输送装置(60)的输送方向相垂直；沿所述第五输送装置(110)的输送方向，所述第五输送装置(110)的第一端位于所述第五输送装置(110)的第二端的上游；所述第五输送装置(110)的第一端与所述第四输送装置(60)的第二端对接；沿所述第五输送装置(110)的输送方向依次设有第二封箱辅助工位(1011)和封箱工位(1012)；

封箱辅助装置(120)，所述第一封箱辅助工位(1010)处和所述第二封箱辅助工位(1011)均设置有一个所述封箱辅助装置(120)，所述封箱辅助装置(120)用于使所述包装箱(4)的盖板(401)盖设在所述包装箱(4)的箱口处；

封箱机(130)，所述封箱机(130)与所述封箱工位(1012)相对设置，所述封箱机(130)对所述包装箱(4)进行封装。

10.根据权利要求9所述的电饭煲包装生产线，其特征在于，沿所述第五输送装置(110)的输送方向设有位于所述封箱工位(1012)下游的入库工位(1013)；所述电饭煲包装生产线还包括：

第八机器人(140)，所述第八机器人(140)与所述入库工位(1013)相对设置，所述第八机器人(140)用于将位于所述入库工位(1013)处的封箱后的包装箱(4)搬运至立体库内。

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