CN110652705A - 一种动态减重主被动平衡训练系统 - Google Patents
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Abstract
一种动态减重主被动平衡训练系统，包括静态平衡仪，静态平衡仪连接至控制器，所述的平衡训练系统还包括集测试和主被动训练的平衡训练台、动态减重装置，所述的静态平衡仪位于前端，集测试和主被动训练的平衡训练台位于后端，动态减重装置位于静态平衡仪和集测试和主被动训练的平衡训练台的上方，静态平衡仪和集测试和主被动训练的平衡训练台之间具有患者通道。本系统应用在康复训练中能够提高训练设备的自动化水平、降低医护人员的工作量、减少医护人员数量，而且设备寿命长、训练效果好。
Description
技术领域
本发明涉及康复训练设备，特别涉及可动态减重的主被动平衡训练系统，属于训练设备技术领域。
背景技术
平衡训练是脑卒中患者的有效康复手段之一，传统的平衡训练装置一般仅有被动训练模式或者主动训练的单一训练模式，这种训练模式只能适用于轻度或重度病情的患者，不具有普遍性，而少数具有主被动训练模式的平衡训练器基本没有带阻力训练功能，也无法测试患者的极限平衡能力，在使用过程中没有限位结构或者限位结构复杂，不能根据患者的实际情况调整极限训练平衡角度，而且目前的平衡训练装置在使用过程中均会产生磨损，磨损后会导致设备使用状况变坏，在有些情况下甚至会产生安全隐患，而且目前的平衡训练装置普遍主要通过中间的关节轴承受力，磨损块，寿命短。而且目前的主动平衡训练器、被动训练器的训练平台往往距离地面较高，市场上的这类平衡均设置几个台阶，患者上平台训练需要医师搀扶，患者站在较高位置的活动平台上，由于其自身平衡能力较差，可能会产生安全风险，医护人员还要在较高的平台上给患者穿戴安全防护腰围以及系好减重束缚带，工作很是不方便，训练完毕后还需要在平台上解开防护腰围以及束缚带，然后将患者搀扶下平台，整个训练过程需要医护人员陪护，而且耗费体力。
发明内容
本发明的目的在于克服目前的平衡训练中存在的上述问题，提供一种动态减重主被动平衡训练系统。
为实现本发明的目的，采用了下述的技术方案：一种动态减重主被动平衡训练系统，包括静态平衡仪，静态平衡仪连接至控制器，所述的平衡训练系统还包括集测试和主被动训练的平衡训练台、动态减重装置，所述的静态平衡仪位于前端，集测试和主被动训练的平衡训练台位于后端，动态减重装置位于静态平衡仪和集测试和主被动训练的平衡训练台的上方，静态平衡仪和集测试和主被动训练的平衡训练台之间具有患者通道；
所述的集测试和主被动训练的平衡训练台，包括机架、防滑脚踏板， 在防滑脚踏板下安装有六轴姿态传感器，四个液压阻尼器组件的上端铰接在防滑脚踏板下面，所述的四个液压阻尼器沿防滑脚踏板中心均匀分布，所述的各液压阻尼器组件的下部铰接在机架上，在防滑脚踏板的下方的机架上固定连接有支撑架，所述的支撑架为孔板，各液压阻尼器穿过支撑架，在防滑脚踏板的下面固定连接有摆动轴组件；
所述的摆动轴阻焊件包括摆动轴 ，摆动轴上端固定连接有上限位板安装板，上限位板安装板的上表面固定连接有璧上开设有开口的开槽套，所述的开槽套与摆动轴同心，开槽套上部固定连接有上支撑板，在上支撑板周向上均匀分布穿设有四根限位杆，四根限位杆位于开槽套外侧，在支撑架上周向上均匀分布有与其固定连接的螺栓，下支撑板和塑胶的下限位板均穿设螺栓中，下支撑板下部的螺栓上具有定位螺母，下限位板位于下支撑板之上，下限位板上的螺栓上具有锁紧螺母，在下支撑板上固定连接有与各限位杆上下相对的防转连接件，在各防转连接件上均固定连接有橡胶环，各限位杆插设在橡胶环中；
杆端球面接头为一球形轴承上固定连接有两根呈L形分布的杆，竖直方向的杆固定连接在防滑脚踏板的中心部位；水平方向的杆固定连接在L形连接块上，L形连接块的外端下部固定连接在支撑架上；L形连接块或水平方向的杆从开槽套的开口中穿过；
在上限位板安装板下安装有上限位板，上限位板与下限位板之间具有间隙且上下对应且；
在摆动轴下部通过上下分布的两个关节轴承连接有两个电动缸，所述的两个电动缸呈90度分布，两个电动缸的缸杆端部固定连接有拉压力传感器，拉压力传感器的另一端通过连接杆固定连接在关节轴承的外圈上，摆动轴穿设在两个关节轴承的内圈中，两个关节轴承之间具有隔环，所述的两个电动缸的尾端固定连接有球形轴承座，球形轴承座中安装有球形轴承，球形轴承中穿设有铰接轴，铰接轴穿设在U形座的两个边上，U形座固定连接在机架上；所述的压力传感器、电动缸均连接至控制器；
所述的动态减重装置，包括减重架，所述的减重架上安装设置有前后方向的导轨，减重台滑动设置在导轨上，在减重台上设置有减重执行机构和以及患者移动检测机构，所述的减重执行机构包括减重电机，减重电机的输出轴直接或间接连接绕线轮，绕线轮转动连接在绕线轮架上，柔性绳体卷绕在绕线轮上，柔性绳体的内端固定连接在绕线轮，柔性绳体经过导向轮后向下，所述的导向轮转动安装在导向轮架上，导向轮的高度高于绕线轮，导向轮架的上部连接有拉力传感器，拉力传感器的上部固定连接有安装块，安装块转动连接与减重台固定连接的减重侧板上；拉力传感器连接至控制器，减重电机通过控制器控制；
所述的患者移动检测机构包括在柔性绳体竖直方向的长度内前后分别设置的一个偏移检测传感器，所述的偏移检测传感器包括固定设置的U形滑轨，U形滑轨的方向为前后方向，远离柔性绳的U形滑轨端固定连接有带孔的端板，尼龙滑块滑动设置在U形滑轨上，远离柔性绳的尼龙滑块端部具有端杆，端杆穿设在端板的孔中，端杆上穿设有弹簧，弹簧限位在端板和尼龙滑块的一个端面之间，所述的尼龙滑块接近柔性绳体的端部为阶梯状，靠近柔性绳体的U形滑轨端左右侧均固定连接有挡片，自然状态时，弹簧顶在尼龙滑块使挡块顶在阶梯状的台阶部位，在U形滑轨的左右两个侧面上安装有一对或多对对射激光开关，在尼龙滑块上开设有与对射机关开关对数相等的通孔，柔性绳体张紧情况下压在尼龙滑块上时，尼龙滑块向远离尼龙绳体的方向滑动，激光对射开关与相应的通孔正对，激光对射开关信号连接至控制器；
在减重架上还设置有减重台移动驱动机构，所述的减重台移动驱动机构包括固定安装在减重架一端的移动驱动电机，所述的移动驱动电机的两端输出轴上均固定安装有同步带主动轮，在减重架的另一端固定安装有与两个同步带主动轮相对应的同步带惰轮，相对应的同步带主动轮和同步带惰轮上绕设有同步带，减重台与一侧或两侧的同步带固定连接；在减重架上安装有限位开关，限位开关连接至控制器，减重台压住限位开关后，移动驱动电机锁闭。
进一步的；所述的患者通道具有向上的斜坡或者台阶，患者通道两侧具有扶手。
进一步的；在导线轮前、导向轮后、患者移动检测机构分别设置第一导向辊、第二导向辊、第三导向辊，所述的各导向辊均有一对转动安装在减重侧板或者减重台上的转棍组成，所述的两个偏移检测传感器上尼龙滑块位于第三导向辊两端的间隙中。
进一步的；所述的绕链轮包括两端的盘体以及与盘体连接的柱面，柔性绳体缠绕在柱面上，在一侧的盘体外壁上开始有弦向的卡槽，卡槽通过线孔与柱面外连通，柔性绳体的端部折弯并与卡扣卡紧后设在卡槽内，卡盘中心具有与盘体同心的空心套，边缘处有与卡槽相适应线柱，线柱穿设在柔性绳体折弯卡进后形成的闭合圈中，卡盘压紧在盘体外壁并通过螺栓于盘体固定连接。
进一步的；所述的柔性绳体下端部固定连接有吊挂，所述的吊挂包括吊环，柔性绳体下端固定连接在吊环上端，承重轴固定连接吊环下，吊带架中部转动连接在承重轴上，吊带架上连接吊带用于束缚患者，所述的吊环上端的柔性绳体上穿设有尼龙套，在减重台下或者偏移检测传感器下固定连接有微动限位开关，尼龙套上升到设定高度时触动微动限位开关，微动限位开关连接至控制器。
进一步的；所述的尼龙滑块左右两侧均转动连接有轴承，轴承位于U形滑轨上。
根据权利要求1所述的一种动态减重主被动平衡训练系统，其特征在于：在端板内壁孔的下方固定连接有塑胶块。
进一步的；所述的两个偏移传感器的尼龙滑块的端部位于第三导向辊的间隙中。
进一步的；所述的液压阻尼缸上安装有阻尼调节装置，所述的阻尼调节装置包括码盘、联轴器、U型连接板、减速电机、U型光电开关、L型连接件，减速电机固定里可连接在U型连接板上，联轴器两端分别为方孔和D型孔，减速电机的D型输出轴插设在D型孔中，液压阻尼器阻力调节为方形挡位旋钮，插入联轴器方孔中，连轴器穿设码盘的中心孔中并与码盘固定连接，U型连接板与液压阻尼器紧固在一起，所述的码盘具有一个单槽盘和一个六槽盘， 2个U型光电开关钉固定在L型连接件上，单槽盘和六槽盘分别与一个U形开关相对应，L型连接件固定在U型连接板底面。
进一步的；所述的杆端球面接头与防滑脚踏板之间的而连接结构为：竖直方向的杆端部为方形，在防滑脚踏板下开设有的方型沉孔，竖直方向的杆端部插在方形沉孔中国并通过螺钉与防滑脚踏板固定连接。
本发明的积极有益技术效果在于：本系统患者训练时在静态平衡仪前即可系好安全带护腰、减重带，然后经过静态平衡仪后得出减重值，患者可在动态减重装置提供的恒定减重力下自行移动到集测试和主被动训练的平衡训练台进行测试和主动或被动训练，整个过程医护人员参与少、体力耗费低，患者安全系数高，而且在患者通道中移动过程中国也相当于进行了相应的减重训练，本系统应用在康复训练中能够提高训练设备的自动化水平、降低医护人员的工作量、减少医护人员数量，而且设备寿命长、训练效果好。
附图说明
图1是本发明的整体示意图。
图2是集测试和主被动训练的平衡训练台的内部部分示意图之一。
图3是集测试和主被动训练的平衡训练台的内部部分示意图之二。
图4是集测试和主被动训练的平衡训练台杆端球面接头示意图。
图5是集测试和主被动训练的平衡训练台的防滑脚踏板的示意图。
图6是集测试和主被动训练的平衡训练台的摆动轴组件的示意图。
图7是集测试和主被动训练的平衡训练台液压阻尼器及阻尼调节装置的分立示意图。
图8是集测试和主被动训练的平衡训练台中的电动缸组合件的示意图。
图9是减重架上的设备的示意图。
图10是减重执行机构、患者移动检测机构及吊挂的一个方向的示意图。
图11是减重执行机构、患者移动检测机构的另一个方向的示意图。
图12是患者移动检测机构安装部位的示意图。
图13患者移动检测机构的元件分立示意图。
图14是柔性绳体固定面的绕线轮元件分立的示意图。
具体实施方式
为了更充分的解释本发明的实施，提供本发明的实施实例。这些实施实例仅仅是对本发明的阐述，不限制本发明的范围。
结合附图对本发明进一步详细的解释，附图中各标记为：100：防滑脚踏板；101：机壳；102：液压阻尼器；103：液压阻尼器上铰接部；104：液压阻尼器下铰接部；105：支撑架；106：开槽套；107：L形连接块；108：电动缸一；109：电动缸二；110：杆端球面接头；111：上支撑板；112：限位杆；113：防转连接件；114：橡胶环；115：橡胶帽；116：摆动轴；117：螺栓；118：下支撑板；119：下限位板；120：定位螺母；121：锁紧螺母；122：上限位板；123：球形轴承；124：竖直方向的杆；125：方形沉孔；126：开槽套；127：开口；128：方形挡位旋钮；；129：码盘；130：六槽盘；131：单槽盘；132：联轴器；133：U型连接板；134：U 型光电开关；135：D型输出轴；136：减速电机；137：L型连接件；138：六轴姿态传感器；139：关节轴承；140：拉压力传感器；200：减重架；201：导轨；202：减重台；203：减重电机；204：移动驱动电机；205：同步带；206：训练台阶；207：绕线轮；208：绕线轮架；209：减重侧板；210：柔性绳体；211：导线轮；212：安装块；213：第一导向辊；214：第二导向辊；215：患者移动检测传感器；216：吊环；217：吊架；218：尼龙套；219：导向轮架；220：拉力传感器；221：微动限位开关；222：尼龙滑块；223：激光对射开关；224：通孔；225：端板；226：端板上的孔；227：塑胶块；228：端杆；229：弹簧；230：U形滑轨；231：台阶部位；232：挡片；233：轴承；234：盘体；235：卡槽；236：卡盘；237：空心套；238：线柱；239：第三导向辊；240:承重轴；301静态平衡仪；302：扶手。
如附图所示，一种动态减重主被动平衡训练系统，包括静态平衡仪301，静态平衡仪连接至控制器，控制器也可称控制系统，所述的平衡训练系统还包括集测试和主被动训练的平衡训练台、动态减重装置，所述的静态平衡仪位于前端，集测试和主被动训练的平衡训练台位于后端，动态减重装置位于静态平衡仪和集测试和主被动训练的平衡训练台的上方，静态平衡仪和集测试和主被动训练的平衡训练台之间具有患者通道；所述的患者通道具有向上的斜坡或者台阶，本实施例中采用台阶206，患者通道两侧具有扶,302。
所述的集测试和主被动训练的平衡训练台，包括机架、防滑脚踏板100，所述的防滑脚踏板为一体件或多个板之间固定连接形成的组合件，机架安装在机壳101内，为各部件安装提供骨架，在防滑脚踏板下安装有六轴姿态传感器138，六轴姿态传感器连接至控制系统或控制器，四个液压阻尼器组件的上端铰接在防滑脚踏板下面，如103所示，102为液压阻尼传感器，所述的四个液压阻尼器沿防滑脚踏板中心均匀分布，所述的各液压阻尼器组件的下部铰接在机架上，如104所示，所述的液压阻尼缸的上下铰接的轴线为与以防滑脚踏板中心为圆心的相应半径的圆的切线，所述的液压阻尼缸上安装有阻尼调节装置，所述的阻尼调节装置包括码盘129、联轴器132、U型连接板133、减速电机136、U型光电开关134、L型连接件137，减速电机136固定里可连接在U型连接板上，联轴器两端分别为方孔和D型孔，减速电机的D型输出轴135插设在D型孔中，液压阻尼器阻力调节为方形挡位旋钮128，插入联轴器方孔中，联轴器穿设码盘的中心孔中并与码盘固定连接，U型连接板与液压阻尼器紧固在一起，所述的码盘具有一个单槽盘131和一个六槽盘132， 2个U型光电开关钉固定在L型连接件上，单槽盘和六槽盘分别与一个U形开关相对应，L型连接件固定在U型连接板底面。
要调节阻力时接通电源，控制器通电，同时驱动个减速电机输出轴转动，带动码盘和液压阻尼器的档位旋钮转动，直到码盘上单槽盘槽口转动到对准U型光电开关槽即减速电机停止转动，此时档位旋钮处于最小阻力的1档位。需要调节其他阻力档位时，通过上位机按钮形式控制4个减速电机输出轴继续转动，直到码盘的6槽盘其他槽口对准另一个光电开关槽时，4个液压阻尼器同时电动调到所需要的同一阻力档位后减速电机停止工作并发出警报提醒操作者阻力档位调节完毕。
在防滑脚踏板的下方的机架上固定连接有支撑架105，所述的支撑架为孔板，各液压阻尼器穿过支撑架，在防滑脚踏板的下面固定连接有摆动轴组件；所述的摆动轴组件包括摆动轴 116，摆动轴上端固定连接有上限位板安装板126，上限位板安装板的上表面固定连接有璧上开设有开口的开槽套106，所述的开槽套与摆动轴同心，开槽套上部固定连接有上支撑板111，在上支撑板周向上均匀分布穿设有四根限位杆，112为限位杆，四根限位杆位于开槽套外侧，在支撑架上周向上均匀分布有与其固定连接的螺栓117，下支撑板118和塑胶的下限位板119均穿设螺栓中，下支撑板下部的螺栓上具有定位螺母120，下限位板位于下支撑板之上，下限位板上的螺栓上具有锁紧螺母121，在下支撑板上固定连接有与各限位杆上下相对的防转连接件，113为防转连接件；在各防转连接件上均固定连接有橡胶环114，各限位杆插设在橡胶环中；所述的橡胶环上部的限位杆上套设有橡胶帽115
杆端球面接头110为一球形轴承123上固定连接有两根呈L形分布的杆，竖直方向的杆124固定连接在防滑脚踏板的中心部位；水平方向的杆固定连接在L形连接块上，水平方向的杆在图中没有示出，L形连接块107的外端下部固定连接在支撑架上；L形连接块或水平方向的杆从开槽套的开口127中穿过；所述的杆端球面接头与防滑脚踏板之间的而连接结构为：竖直方向的杆端部为方形，在防滑脚踏板下开设有的方型沉孔125，竖直方向的杆端部124插在方形沉孔中并通过螺钉与防滑脚踏板固定连接。
在上限位板安装板下安装126有上限位板122，上限位板与下限位板之间具有间隙且上下对应；
在摆动轴下部通过上下分布的两个关节轴承连接有两个电动缸，图中108、109所示，所述的两个电动缸呈90度分布，两个电动缸的缸杆端部固定连接有拉压力传感器140，拉压力传感器的另一端通过连接杆固定连接在关节轴承139的外圈上，摆动轴116穿设在两个关节轴承的内圈中，两个关节轴承之间具有隔环，所述的两个电动缸的尾端固定连接有球形球形轴承141，球形轴承中穿设有铰接轴142，铰接轴穿设在U形座的两个边142上，U形座固定连接在机架上。
进行测试时，患者在活动平台上，控制电动缸带电保持，使防滑脚踏板固定在某一设定角度，比如7°，通过力值反馈让患者进行稳定性极限测试，检测患者在一定倾斜平面保存平衡的能力。
主动训练时，电动缸断电，患者站在平台上进行训练，根据不同患者的需求通过调整液压阻尼器的阻尼调节装置调整阻力大小。
被动训练时，患者只需站在平台上，通过两个电动缸动作使防滑脚踏板动作进行被动训练。
所述的动态减重装置包括减重架200，所述的减重架上安装设置有前后方向的导轨201，减重台202滑动设置在导轨上，在减重台上设置有减重执行机构和以及患者移动检测机构，所述的减重执行机构包括减重电机203，减重电机的输出轴直接或间接连接绕线轮207，可在电机输出上设置减速机，减速机与绕线轮的驱动轴之间采用联轴器连接，
绕线轮转动连接在绕线轮架208上，柔性绳体210卷绕在绕线轮上，柔性绳体的内端固定连接在绕线轮，具体的固定方式为：所述的绕链轮包括两端的盘体234以及与盘体连接的柱面，柔性绳体缠绕在柱面上，在一侧的盘体外壁上开始有弦向的卡槽235，卡槽通过线孔与柱面外连通，柔性绳体的端部折弯并与卡扣卡紧后设在卡槽内，卡盘236中心具有与盘体同心的空心套237，边缘处有与卡槽相适应线柱238，线柱穿设在柔性绳体折弯卡进后形成的闭合圈中，卡盘压紧在盘体外壁并通过螺栓于盘体固定连接。
柔性绳体经过导向轮211后向下，所述的导向轮转动安装在导向轮架219上，导向轮的高度高于绕线轮，导向轮架的上部连接有拉力传感器220，拉力传感器的上部固定连接有安装块212，安装块转动连接与减重台固定连接的减重侧板209上；拉力传感器连接至控制器，减重电机通过控制器控制；在导线轮前、导向轮后、患者移动检测机构分别设置第一导向辊213、第二导向辊214、第三导向辊239，所述的各导向辊均有一对转动安装在减重侧板或者减重台上的转棍组成。
患者移动检测机构，包括柔性绳体210，在柔性绳体竖直方向的长度内前后分别设置有一个偏移检测传感器215，所述的偏移检测传感器包括固定设置的U形滑轨230，U形滑轨的方向为前后方向，远离柔性绳的U形滑轨端固定连接有带孔的端板225，226所示为端板上的孔，在端板内壁孔的下方固定连接有塑胶块227，塑胶块可起到限位、缓冲作用，尼龙滑块222滑动设置在U形滑轨上，更为具体的，所述的尼龙滑块左右两侧均转动连接有轴承，233所示为轴承，轴承位于U形滑轨上；远离柔性绳的尼龙滑块端部具有端杆228，端杆穿设在端板的孔中，端杆上穿设有弹簧229，弹簧限位在端板和尼龙滑块的一个端面之间，所述的尼龙滑块接近柔性绳体的端部为阶梯状，靠近柔性绳体的U形滑轨端左右侧均固定连接有挡片，232所示为挡片，自然状态时，弹簧顶在尼龙滑块使挡块顶在阶梯状的台阶部位，231所示为台阶部位，在U形滑轨的左右两个侧面上安装有一对或多对对射激光开关，本实施例中国，所述的激光对射开关为两对，如223所示，两对激光对射开关上下分布，在尼龙滑块上开设有与对射激光开关对数相等的通孔，通孔如224所示，柔性绳体张紧情况下压在尼龙滑块上时，尼龙滑块向远离尼龙绳体的方向滑动，激光对射开关与相应的通孔正对，激光对射开关信号连接至控制器。所述的两个偏移传感器的尼龙滑块的端部位于第三导向辊的间隙中，第三导向辊安装在减重台下。
在减重架上还设置有减重台移动驱动机构，所述的减重台移动驱动机构包括固定安装在减重架一端的移动驱动电机204，所述的移动驱动电机的两端输出轴上均固定安装有同步带主动轮，在减重架的另一端固定安装有与两个同步带主动轮相对应的同步带惰轮，相对应的同步带主动轮和同步带惰轮上绕设有同步带，205所示为同步带，减重台与一侧或两侧的同步带固定连接；在减重架上安装有限位开关，限位开关连接至控制器，减重台触发限位开关后，移动驱动电机锁闭。
所述的柔性绳体下端部固定连接有吊挂，所述的吊挂包括吊环216，柔性绳体下端固定连接在吊环上端，承重轴40固定连接吊环下，吊带架217中部转动连接在承重轴上，吊带架上连接吊带用于束缚患者，吊带在目前的减重训练装置常用，在图中不再示出，所述的吊环上端的柔性绳体上穿设有尼龙套218，在减重台下或者偏移检测传感器下固定连接有微动限位开关221，尼龙套上升到设定高度时触动微动限位开关，微动限位开关连接至控制器。
动态减重装置的工作过程为：采用吊带束缚患者后，先在吊带松弛的状态下在静态平衡仪上得到患者训练的减重数值（静态平衡仪为目前成熟的产品，而且具有这一功能），绕后减重电机驱动吊带升起，根据拉力传感器的信号可转换出减重力，使减重力与减重数值相等，在减重训练模式下，柔性绳体处于张紧状态，当患者前后移动时，柔性绳体会压迫相应的偏移检测传感器上的尼龙滑块的端部，使尼龙滑块向远离绳体的方向移动，移动到一定位移后两个激光对射开关与通孔相对应，这时控制器就会得到发出前后位移的信号，使减重台按照患者移动的方向移动，当柔性绳体离开尼龙滑块的端部时，在弹簧的作用下尼龙滑块自动复位，如在移动的过程中有高度变化引起的绳体松紧变化，控制器根据拉力传感器的信号及时的调整减重力的大小，当减重台触发限位开关后，移动驱动电机锁死，即使光对射开关开关与通孔的位置相对应导通后移动驱动电机也不动作，减重平台前进，这时患者可进行减重训练，训练完毕，需要移动驱动电机工作时，使控制器上的手动按钮驱动移动驱动电机工作，可使减重台离开限位开关，这时柔性绳体触发患者移动传感器后移动驱动电机又开始动作。
本动态减重主被动平衡训练系统，患者训练前，先站在静态平衡仪上在医师帮助下穿戴减重束缚带及防护腰，此时柔性绳体处于一定程度的松弛状态。然后患者进行静态平衡测试身体重心在各个方向的位移并记录测试结果，同时患者的体重信息也检测出来并上传到控制系统，根据检测到的患者体重得出需要给患者减重值（通过静态平衡仪得到减重值为目前在用的成熟技术）。中箱体发出控制指令驱动减重电机动作，通过拉力传感器检测力值并反馈给控制系统，使得绳子的张紧力始终与减重值相同。当患者沿着斜坡或上台阶过程，患者身体重心前移，柔性绳体绳向前摆动并与患者重力存在小范围倾斜角度，压迫尼龙滑块在滑轨中滑动到一定位置时，对射激光开关可见激光穿过尼龙滑块上的通孔并接通信号，信号反馈给控制器，控制器驱动移动驱动电机转动，通过两根同步带传动带动减重台向前移动，直到患者上平台后减重平台上碰到限位开关，移动驱动电机断电停止工作，移动驱动电机处于反向自锁状态，此时无论对射激光开关是否导通或患者前后左右摆动柔性绳体，减重平台在滑轨上不会滑动，起到安全保护的目的。患者站训练平台上，平台通过2根垂直布置的电动缸作用使平台处于水平状态；当患者在活动平台上站稳后，系统通过减重电机驱动将吊挂下降一定距离使得柔性绳体带处于一定程度的松弛状态，便于患者康复训练。此时柔性绳体与地面趋于垂直状态，对射激光开关被尼龙块挡住激光而无法导通，移动驱动电机断电不工作，此时减重平台停止前进。患者从静态平衡仪到训练平台过程中均为患者自主意识下行走，减轻医师负担，可起到辅助步行训练的目的。患者在训练平台上，先进行一定阻力主动训练模式下的动态检测（此时电动缸处于断电状态）；动态检测完毕后，2个电动缸根据拉压力传感器反馈数据同时动作并带电保持，使活动平台保持在某一角度（如7°）下进行患者稳定性极限测试。也可进行被动训练。训练完毕后，患者转身下训练平台到地面，这时首先通过手动按钮控制移动驱动电机转动使减重平台离开限位开关，解除移动驱动电机的锁死状态，患者再自主移动。与上训练平台过程控制方法相同，患者治疗完毕后，医师通过按钮控制减重电机转动将柔性绳体绳收缩，吊挂向上移动直到尼龙套碰到顶部微动限位开关后减重电机停止。
一种动态减重主被动平衡训练系统，包括静态平衡仪，静态平衡仪连接至控制器，所述的平衡训练系统还包括集测试和主被动训练的平衡训练台、动态减重装置，所述的静态平衡仪位于前端，集测试和主被动训练的平衡训练台位于后端，动态减重装置位于静态平衡仪和集测试和主被动训练的平衡训练台的上方，静态平衡仪和集测试和主被动训练的平衡训练台之间具有患者通道。本系统应用在康复训练中能够提高训练设备的自动化水平、降低医护人员的工作量、减少医护人员数量，而且设备寿命长、训练效果好。
Claims (10)
1.一种动态减重主被动平衡训练系统，包括静态平衡仪，静态平衡仪连接至控制器，其特征在于：所述的平衡训练系统还包括集测试和主被动训练的平衡训练台、动态减重装置，所述的静态平衡仪位于前端，集测试和主被动训练的平衡训练台位于后端，动态减重装置位于静态平衡仪和集测试和主被动训练的平衡训练台的上方，静态平衡仪和集测试和主被动训练的平衡训练台之间具有患者通道；
所述的集测试和主被动训练的平衡训练台，包括机架、防滑脚踏板， 在防滑脚踏板下安装有六轴姿态传感器，四个液压阻尼器组件的上端铰接在防滑脚踏板下面，所述的四个液压阻尼器沿防滑脚踏板中心均匀分布，所述的各液压阻尼器组件的下部铰接在机架上，在防滑脚踏板的下方的机架上固定连接有支撑架，所述的支撑架为孔板，各液压阻尼器穿过支撑架，在防滑脚踏板的下面固定连接有摆动轴组件；
所述的摆动轴阻焊件包括摆动轴 ，摆动轴上端固定连接有上限位板安装板，上限位板安装板的上表面固定连接有璧上开设有开口的开槽套，所述的开槽套与摆动轴同心，开槽套上部固定连接有上支撑板，在上支撑板周向上均匀分布穿设有四根限位杆，四根限位杆位于开槽套外侧，在支撑架上周向上均匀分布有与其固定连接的螺栓，下支撑板和塑胶的下限位板均穿设螺栓中，下支撑板下部的螺栓上具有定位螺母，下限位板位于下支撑板之上，下限位板上的螺栓上具有锁紧螺母，在下支撑板上固定连接有与各限位杆上下相对的防转连接件，在各防转连接件上均固定连接有橡胶环，各限位杆插设在橡胶环中；
杆端球面接头为一球形轴承上固定连接有两根呈L形分布的杆，竖直方向的杆固定连接在防滑脚踏板的中心部位；水平方向的杆固定连接在L形连接块上，L形连接块的外端下部固定连接在支撑架上；L形连接块或水平方向的杆从开槽套的开口中穿过；
在上限位板安装板下安装有上限位板，上限位板与下限位板之间具有间隙且上下对应且；
在摆动轴下部通过上下分布的两个关节轴承连接有两个电动缸，所述的两个电动缸呈90度分布，两个电动缸的缸杆端部固定连接有拉压力传感器，拉压力传感器的另一端通过连接杆固定连接在关节轴承的外圈上，摆动轴穿设在两个关节轴承的内圈中，两个关节轴承之间具有隔环，所述的两个电动缸的尾端固定连接有球形轴承座，球形轴承座中安装有球形轴承，球形轴承中穿设有铰接轴，铰接轴穿设在U形座的两个边上，U形座固定连接在机架上；所述的压力传感器、电动缸均连接至控制器；
所述的动态减重装置，包括减重架，所述的减重架上安装设置有前后方向的导轨，减重台滑动设置在导轨上，在减重台上设置有减重执行机构和以及患者移动检测机构，所述的减重执行机构包括减重电机，减重电机的输出轴直接或间接连接绕线轮，绕线轮转动连接在绕线轮架上，柔性绳体卷绕在绕线轮上，柔性绳体的内端固定连接在绕线轮，柔性绳体经过导向轮后向下，所述的导向轮转动安装在导向轮架上，导向轮的高度高于绕线轮，导向轮架的上部连接有拉力传感器，拉力传感器的上部固定连接有安装块，安装块转动连接与减重台固定连接的减重侧板上；拉力传感器连接至控制器，减重电机通过控制器控制；
所述的患者移动检测机构包括在柔性绳体竖直方向的长度内前后分别设置的一个偏移检测传感器，所述的偏移检测传感器包括固定设置的U形滑轨，U形滑轨的方向为前后方向，远离柔性绳的U形滑轨端固定连接有带孔的端板，尼龙滑块滑动设置在U形滑轨上，远离柔性绳的尼龙滑块端部具有端杆，端杆穿设在端板的孔中，端杆上穿设有弹簧，弹簧限位在端板和尼龙滑块的一个端面之间，所述的尼龙滑块接近柔性绳体的端部为阶梯状，靠近柔性绳体的U形滑轨端左右侧均固定连接有挡片，自然状态时，弹簧顶在尼龙滑块使挡块顶在阶梯状的台阶部位，在U形滑轨的左右两个侧面上安装有一对或多对对射激光开关，在尼龙滑块上开设有与对射机关开关对数相等的通孔，柔性绳体张紧情况下压在尼龙滑块上时，尼龙滑块向远离尼龙绳体的方向滑动，激光对射开关与相应的通孔正对，激光对射开关信号连接至控制器；
在减重架上还设置有减重台移动驱动机构，所述的减重台移动驱动机构包括固定安装在减重架一端的移动驱动电机，所述的移动驱动电机的两端输出轴上均固定安装有同步带主动轮，在减重架的另一端固定安装有与两个同步带主动轮相对应的同步带惰轮，相对应的同步带主动轮和同步带惰轮上绕设有同步带，减重台与一侧或两侧的同步带固定连接；在减重架上安装有限位开关，限位开关连接至控制器，减重台压住限位开关后，移动驱动电机锁闭。
2.根据权利要求1所述的一种动态减重主被动平衡训练系统，其特征在于：所述的患者通道具有向上的斜坡或者台阶，患者通道两侧具有扶手。
3.根据权利要求1所述的一种动态减重主被动平衡训练系统，其特征在于：在导线轮前、导向轮后、患者移动检测机构分别设置第一导向辊、第二导向辊、第三导向辊，所述的各导向辊均有一对转动安装在减重侧板或者减重台上的转棍组成，所述的两个偏移检测传感器上尼龙滑块位于第三导向辊两端的间隙中。
4.根据权利要求1所述的一种动态减重主被动平衡训练系统，其特征在于：所述的绕链轮包括两端的盘体以及与盘体连接的柱面，柔性绳体缠绕在柱面上，在一侧的盘体外壁上开始有弦向的卡槽，卡槽通过线孔与柱面外连通，柔性绳体的端部折弯并与卡扣卡紧后设在卡槽内，卡盘中心具有与盘体同心的空心套，边缘处有与卡槽相适应线柱，线柱穿设在柔性绳体折弯卡进后形成的闭合圈中，卡盘压紧在盘体外壁并通过螺栓于盘体固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种动态减重主被动平衡训练系统，其特征在于：所述的柔性绳体下端部固定连接有吊挂，所述的吊挂包括吊环，柔性绳体下端固定连接在吊环上端，承重轴固定连接吊环下，吊带架中部转动连接在承重轴上，吊带架上连接吊带用于束缚患者，所述的吊环上端的柔性绳体上穿设有尼龙套，在减重台下或者偏移检测传感器下固定连接有微动限位开关，尼龙套上升到设定高度时触动微动限位开关，微动限位开关连接至控制器。
6.根据权利要求1所述的一种动态减重主被动平衡训练系统，其特征在于：所述的尼龙滑块左右两侧均转动连接有轴承，轴承位于U形滑轨上。
7.根据权利要求1所述的一种动态减重主被动平衡训练系统，其特征在于：在端板内壁孔的下方固定连接有塑胶块。
8.根据权利要求1所述的一种动态减重主被动平衡训练系统，其特征在于：所述的两个偏移传感器的尼龙滑块的端部位于第三导向辊的间隙中。
9.根据权利要求1所述的一种动态减重主被动平衡训练系统，其特征在于：所述的液压阻尼缸上安装有阻尼调节装置，所述的阻尼调节装置包括码盘、联轴器、U型连接板、减速电机、U型光电开关、L型连接件，减速电机固定里可连接在U型连接板上，联轴器两端分别为方孔和D型孔，减速电机的D型输出轴插设在D型孔中，液压阻尼器阻力调节为方形挡位旋钮，插入联轴器方孔中，连轴器穿设码盘的中心孔中并与码盘固定连接，U型连接板与液压阻尼器紧固在一起，所述的码盘具有一个单槽盘和一个六槽盘， 2个U型光电开关钉固定在L型连接件上，单槽盘和六槽盘分别与一个U形开关相对应，L型连接件固定在U型连接板底面。
10.根据权利要求1所述的一种动态减重主被动平衡训练系统，其特征在于：所述的杆端球面接头与防滑脚踏板之间的而连接结构为：竖直方向的杆端部为方形，在防滑脚踏板下开设有的方型沉孔，竖直方向的杆端部插在方形沉孔中国并通过螺钉与防滑脚踏板固定连接。
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