CN110650530A - 无人机的搜索定位方法、装置和无人机 - Google Patents

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CN110650530A CN201910903195.3A CN201910903195A CN110650530A CN 110650530 A CN110650530 A CN 110650530A CN 201910903195 A CN201910903195 A CN 201910903195A CN 110650530 A CN110650530 A CN 110650530A
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Abstract

本申请提出了一种无人机的搜索定位方法、装置和无人机，其中，上述无人机的搜索定位方法包括：控制无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索；在所述无人机在所述第一搜索区域内搜索到所述搜索目标之后，以所述搜索目标为中心，划定预定面积的区域为第二搜索区域；降低所述无人机的飞行高度和所述无人机上的天线的发射功率，在所述第二搜索区域内定位所述搜索目标；获取所述搜索目标的位置信息。本申请可以实现在利用无人机进行搜索时，在搜索到搜索目标之后，降低无人机的飞行高度和无人机上的天线的发射功率，在缩小的搜索区域内定位搜索目标，提高获得的搜索位置的精确度，进而提高搜救效率。

Description

无人机的搜索定位方法、装置和无人机
【技术领域】
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的搜索定位方法、装置和无人机。
【背景技术】
随着国家现代化步伐的进一步加快，城市的人口密度进一步增加，在城市中也会发生一些突发的人为或自然的灾害，这些灾害往往导致了严重的人员伤亡发生，如何在发生灾害后进行及时有效的救援尤为重要。传统的人力搜救方案的耗费大、效率低，已经越来越不适合复杂的搜救场景，由于无人机具备体积小、可升空、搜救范围大等特点，可以在灾后的复杂地形和环境中进行搜救，故可以把无人机应用到灾后的搜救工作中，节省人力物力的同时大大提升搜救效率提升了灾后被困人员的幸存率。
现有相关技术中，无人机执行搜救任务时，发回的搜救位置一般为无人机上装载的基站的位置，由于无人机发回搜救位置时，与搜救目标的距离还是比较远的，因此无人机获得的搜救位置的精确度较低，进而导致搜救效率较低。
【发明内容】
本申请实施例提供了一种无人机的搜索定位方法、装置和无人机，以实现在利用无人机进行搜索时，在搜索到搜索目标之后，降低无人机的飞行高度和无人机上的天线的发射功率，在缩小的搜索区域内定位搜索目标，提高获得的搜索位置的精确度，进而提高搜救效率。
第一方面，本申请实施例提供了一种无人机的搜索定位方法，控制无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索；在所述无人机在所述第一搜索区域内搜索到所述搜索目标之后，以所述搜索目标为中心，划定预定面积的区域为第二搜索区域；降低所述无人机的飞行高度和所述无人机上的天线的发射功率，在所述第二搜索区域内定位所述搜索目标；获取所述搜索目标的位置信息。
其中一种可能的实现方式中，所述无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索时，飞行高度为第一高度，所述无人机上的天线的发射功率为第一发射功率；所述降低所述无人机的飞行高度和所述无人机上的天线的发射功率包括：根据所述第二搜索区域的面积，确定所述无人机在所述第二搜索区域内搜索时的飞行高度为第二高度，确定所述无人机上的天线的发射功率为第二发射功率；获取所述第一高度与所述第二高度之间的高度差值，以及获取所述第一发射功率与所述第二发射功率之间的功率差值；根据所述高度差值设定高度步长，控制所述无人机按照所述高度步长将飞行高度降低为所述第二高度；以及根据所述功率差值设定功率步长，控制所述无人机按照所述功率步长将所述天线的发射功率降低为所述第二发射功率。
其中一种可能的实现方式中，所述无人机在所述第一搜索区域内搜索到所述搜索目标包括：在所述第一搜索区域内，拍摄所述搜索目标的图像；通过图像识别，将拍摄到的图像与预先存储的搜索目标的图像进行对比；当对比结果为一致时，确定所述无人机在所述第一搜索区域内搜索到所述搜索目标。
其中一种可能的实现方式中，所述在所述第二搜索区域内定位所述搜索目标包括：在所述第二搜索区域内，拍摄所述搜索目标的深度图像；根据所述深度图像，确定所述搜索目标与所述无人机之间的距离。
其中一种可能的实现方式中，所述获取所述搜索目标的位置信息包括：根据所述无人机的位置信息和所述搜索目标与所述无人机之间的距离，确定所述搜索目标的位置信息。
第二方面，本申请实施例提供一种无人机的搜索定位装置，包括：控制模块，用于控制无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索；划定模块，用于在所述无人机在所述第一搜索区域内搜索到所述搜索目标之后，以所述搜索目标为中心，划定预定面积的区域为第二搜索区域；定位模块，用于降低所述无人机的飞行高度和所述无人机上的天线的发射功率，在所述划定模块划定的第二搜索区域内定位所述搜索目标；获取模块，用于获取所述搜索目标的位置信息。
其中一种可能的实现方式中，所述无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索时，飞行高度为第一高度，所述无人机上的天线的发射功率为第一发射功率；所述定位模块包括：确定子模块，用于根据所述第二搜索区域的面积，确定所述无人机在所述第二搜索区域内搜索时的飞行高度为第二高度，确定所述无人机上的天线的发射功率为第二发射功率；计算子模块，用于获取所述第一高度与所述第二高度之间的高度差值，以及获取所述第一发射功率与所述第二发射功率之间的功率差值；降低子模块，用于根据所述高度差值设定高度步长，控制所述无人机按照所述高度步长将飞行高度降低为所述第二高度；以及根据所述功率差值设定功率步长，控制所述无人机按照所述功率步长将所述天线的发射功率降低为所述第二发射功率。
其中一种可能的实现方式中，所述定位模块还包括：拍摄子模块；所述拍摄子模块，用于在所述第二搜索区域内，拍摄所述搜索目标的深度图像；所述确定子模块，用于根据所述拍摄子模块拍摄的深度图像，确定所述搜索目标与所述无人机之间的距离。
其中一种可能的实现方式中，所述获取模块，具体用于根据所述无人机的位置信息和所述搜索目标与所述无人机之间的距离，确定所述搜索目标的位置信息。
第三方面，本申请实施例提供一种无人机，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法。
以上技术方案中，控制无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索，在上述无人机在第一搜索区域内搜索到上述搜索目标之后，以上述搜索目标为中心，划定预定面积的区域为第二搜索区域，降低上述无人机的飞行高度和无人机上的天线的发射功率，在第二搜索区域内定位上述搜索目标，最后获取上述搜索目标的位置信息。从而可以实现在利用无人机进行搜索时，在搜索到搜索目标之后，降低无人机的飞行高度和无人机上的天线的发射功率，在缩小的搜索区域内定位搜索目标，提高获得的搜索位置的精确度，进而提高搜救效率。
【附图说明】
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请无人机的搜索定位方法一个实施例的流程图；
图2为本申请无人机的搜索定位方法另一个实施例的流程图；
图3为本申请无人机的搜索定位装置一个实施例的结构示意图；
图4为本申请无人机的搜索定位装置另一个实施例的结构示意图；
图5为本申请无人机一个实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
为了更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
图1为本申请无人机的搜索定位方法一个实施例的流程图，如图1所示，上述无人机的搜索定位方法可以包括：
步骤101，控制无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索。
步骤102，在上述无人机在第一搜索区域内搜索到搜索目标之后，以上述搜索目标为中心，划定预定面积的区域为第二搜索区域。
其中，上述预定面积可以在具体实现时根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述预定面积的大小不作限定，举例来说，上述预定面积可以为以上述搜索目标为圆心，半径500米的圆形区域的面积。
具体地，上述无人机在第一搜索区域内搜索到搜索目标可以为：在第一搜索区域内，拍摄上述搜索目标的图像；然后，通过图像识别，将拍摄到的图像与预先存储的搜索目标的图像进行对比；当对比结果为一致时，确定上述无人机在第一搜索区域内搜索到上述搜索目标。
步骤103，降低上述无人机的飞行高度和上述无人机上的天线的发射功率，在上述第二搜索区域内定位上述搜索目标。
在具体实现时，步骤102和步骤103可以循环执行至少一次，也就是说，在第二搜索区域内定位上述搜索目标之后，可以将第二搜索区域作为第一搜索区域，再次执行步骤102和步骤103，直至上述搜索目标的定位精度达到预先设定的精度要求(例如：以搜索目标为圆心，半径为5米的范围)，从而可以实现逐步降低上述无人机的飞行高度和上述无人机上的天线的发射功率，逐步缩小搜索区域的面积，提高搜索定位的精确度。
步骤104，获取上述搜索目标的位置信息。
上述无人机的搜索定位方法中，控制无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索，在第一搜索区域内搜索到上述搜索目标之后，以上述搜索目标为中心，划定预定面积的区域为第二搜索区域，降低上述无人机的飞行高度和无人机上的天线的发射功率，在第二搜索区域内定位上述搜索目标，最后获取上述搜索目标的位置信息。从而可以实现在利用无人机进行搜索时，在搜索到搜索目标之后，降低无人机的飞行高度和无人机上的天线的发射功率，在缩小的搜索区域内定位搜索目标，提高获得的搜索位置的精确度，进而提高搜救效率。
图2为本申请无人机的搜索定位方法另一个实施例的流程图，本实施例中，无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索时，飞行高度为第一高度，上述无人机上的天线的发射功率为第一发射功率；如图2所示，步骤103中，降低上述无人机的飞行高度和上述无人机上的天线的发射功率可以包括：
步骤201，根据第二搜索区域的面积，确定无人机在上述第二搜索区域内搜索时的飞行高度为第二高度，确定上述无人机上的天线的发射功率为第二发射功率。
步骤202，获取第一高度与第二高度之间的高度差值，以及获取第一发射功率与第二发射功率之间的功率差值。
步骤203，根据上述高度差值设定高度步长，控制无人机按照上述高度步长将飞行高度降低为第二高度；以及根据上述功率差值设定功率步长，控制无人机按照上述功率步长将上述天线的发射功率降低为第二发射功率。
也就是说，本实施例中，是根据第二搜索区域的面积，确定在第二搜索区域搜索时所需的飞行高度和无人机上的天线的发射功率，然后根据高度差值和功率差值，设定高度步长和功率步长，逐步降低无人机的飞行高度和无人机上的天线的发射功率。
步骤103中，在第二搜索区域内定位上述搜索目标可以包括：
步骤204，在上述第二搜索区域内，拍摄上述搜索目标的深度图像。
具体地，可以利用结构光摄像机或红外摄像机拍摄上述搜索目标的深度图像。
步骤205，根据上述深度图像，确定上述搜索目标与上述无人机之间的距离。
以利用结构光摄像机拍摄上述搜索目标的深度图像为例，可以将结构光投射至上述搜索目标，并由图像传感器捕获相应的带有结构光的图像。
由于结构光的模式图案会因为搜索目标的形状发生变形，因此通过模式图案在捕获得到的图像中的位置以及形变程度利用三角原理计算即可得到上述搜索目标中各点的深度信息。进而根据上述各点的深度信息，就可以确定上述搜索目标与上述无人机之间的距离。
这样，步骤104可以为：
步骤206，根据上述无人机的位置信息和上述搜索目标与上述无人机之间的距离，确定上述搜索目标的位置信息。
其中，上述无人机的位置信息可以为无人机所在位置的全球定位系统(GlobalPositioning System；以下简称：GPS)坐标，根据上述无人机所在位置的GPS坐标，以及上述搜索目标与上述无人机之间的距离，就可以计算获得上述搜索目标所在位置的GPS坐标。
图3为本申请无人机的搜索定位装置一个实施例的结构示意图，本实施例提供的无人机的搜索定位装置可以作为无人机的一部分，实现本申请实施例提供的无人机的搜索定位方法。如图3所示，上述无人机的搜索定位装置可以包括：控制模块31、划定模块32、定位模块33和获取模块34；
控制模块31，用于控制无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索。
划定模块32，用于在上述无人机在上述第一搜索区域内搜索到上述搜索目标之后，以上述搜索目标为中心，划定预定面积的区域为第二搜索区域；其中，上述预定面积可以在具体实现时根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述预定面积的大小不作限定，举例来说，上述预定面积可以为以上述搜索目标为圆心，半径500米的圆形区域的面积。
具体地，无人机在第一搜索区域内搜索到搜索目标可以为：在第一搜索区域内，拍摄上述搜索目标的图像；然后，通过图像识别，将拍摄到的图像与预先存储的搜索目标的图像进行对比；当对比结果为一致时，确定上述无人机在第一搜索区域内搜索到上述搜索目标。
定位模块33，用于降低上述无人机的飞行高度和上述无人机上的天线的发射功率，在划定模块32划定的第二搜索区域内定位上述搜索目标；
获取模块34，用于获取上述搜索目标的位置信息。
上述无人机的搜索定位装置中，控制模块31控制无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索，在第一搜索区域内搜索到上述搜索目标之后，以上述搜索目标为中心，划定模块32划定预定面积的区域为第二搜索区域，定位模块33降低上述无人机的飞行高度和无人机上的天线的发射功率，在第二搜索区域内定位上述搜索目标，最后获取模块34获取上述搜索目标的位置信息。从而可以实现在利用无人机进行搜索时，在搜索到搜索目标之后，降低无人机的飞行高度和无人机上的天线的发射功率，在缩小的搜索区域内定位搜索目标，提高获得的搜索位置的精确度，进而提高搜救效率。
图4为本申请无人机的搜索定位装置另一个实施例的结构示意图，本实施例中，上述无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索时，飞行高度为第一高度，上述无人机上的天线的发射功率为第一发射功率；
如图4所示，定位模块33可以包括：确定子模块331、计算子模块332和降低子模块333；
其中，确定子模块331，用于根据第二搜索区域的面积，确定无人机在第二搜索区域内搜索时的飞行高度为第二高度，确定上述无人机上的天线的发射功率为第二发射功率；
计算子模块332，用于获取第一高度与第二高度之间的高度差值，以及获取第一发射功率与第二发射功率之间的功率差值；
降低子模块333，用于根据上述高度差值设定高度步长，控制上述无人机按照上述高度步长将飞行高度降低为第二高度；以及根据上述功率差值设定功率步长，控制无人机按照上述功率步长将上述天线的发射功率降低为第二发射功率。
也就是说，本实施例中，确定子模块331是根据第二搜索区域的面积，确定在第二搜索区域搜索时所需的飞行高度和无人机上的天线的发射功率，然后降低子模块333根据高度差值和功率差值，设定高度步长和功率步长，再由降低子模块333逐步降低无人机的飞行高度和无人机上的天线的发射功率。
进一步地，定位模块33还可以包括：拍摄子模块334；
拍摄子模块334，用于在上述第二搜索区域内，拍摄上述搜索目标的深度图像；具体地，拍摄子模块334可以利用结构光摄像机或红外摄像机拍摄上述搜索目标的深度图像。
确定子模块331，用于根据拍摄子模块334拍摄的深度图像，确定上述搜索目标与上述无人机之间的距离。
以利用结构光摄像机拍摄上述搜索目标的深度图像为例，可以将结构光投射至上述搜索目标，并由图像传感器捕获相应的带有结构光的图像。
由于结构光的模式图案会因为搜索目标的形状发生变形，因此确定子模块331通过模式图案在捕获得到的图像中的位置以及形变程度利用三角原理计算即可得到上述搜索目标中各点的深度信息。进而根据上述各点的深度信息，确定子模块331就可以确定上述搜索目标与上述无人机之间的距离。
本实施例中，获取模块34，具体用于根据上述无人机的位置信息和上述搜索目标与上述无人机之间的距离，确定上述搜索目标的位置信息。
其中，上述无人机的位置信息可以为无人机所在位置的GPS坐标，获取模块34根据上述无人机所在位置的GPS坐标，以及上述搜索目标与上述无人机之间的距离，就可以计算获得上述搜索目标所在位置的GPS坐标。
图5为本申请无人机一个实施例的结构示意图，如图5所示，上述无人机可以包括存储器、处理器及存储在上述存储器上并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时，可以实现本申请实施例提供的无人机的搜索定位方法。
图5示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性无人机的框图。图5显示的无人机仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，无人机以通用计算设备的形式表现。无人机的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器410，存储器430，连接不同系统组件(包括存储器430和处理单元410)的通信总线440。
通信总线440表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。
无人机典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被无人机访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器430可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)和/或高速缓存存储器。无人机可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read Only Memory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read Only Memory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与通信总线440相连。存储器430可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，可以存储在存储器430中，这样的程序模块包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。
无人机也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、显示器等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该无人机交互的设备通信，和/或与使得该无人机能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过通信接口420进行。并且，无人机还可以通过网络适配器(图5中未示出)与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)，广域网(Wide AreaNetwork；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信，上述网络适配器可以通过通信总线440与无人机的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合无人机使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Drives；以下简称：RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器410通过运行存储在存储器430中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请实施例提供的无人机的搜索定位方法。
本申请实施例还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时可以实现本申请实施例提供的无人机的搜索定位方法。
上述非临时性计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(Read Only Memory；以下简称：ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory；以下简称：EPROM)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LocalArea Network；以下简称：LAN)或广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
需要说明的是，本申请实施例中所涉及的终端可以包括但不限于个人计算机(Personal Computer；以下简称：PC)、个人数字助理(Personal Digital Assistant；以下简称：PDA)、无线手持设备、平板电脑(Tablet Computer)、手机、MP3播放器、MP4播放器等。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(Processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory；以下简称：ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机的搜索定位方法，其特征在于，包括：
控制无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索；
在所述无人机在所述第一搜索区域内搜索到所述搜索目标之后，以所述搜索目标为中心，划定预定面积的区域为第二搜索区域；
降低所述无人机的飞行高度和所述无人机上的天线的发射功率，在所述第二搜索区域内定位所述搜索目标；
获取所述搜索目标的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索时，飞行高度为第一高度，所述无人机上的天线的发射功率为第一发射功率；
所述降低所述无人机的飞行高度和所述无人机上的天线的发射功率包括：
根据所述第二搜索区域的面积，确定所述无人机在所述第二搜索区域内搜索时的飞行高度为第二高度，确定所述无人机上的天线的发射功率为第二发射功率；
获取所述第一高度与所述第二高度之间的高度差值，以及获取所述第一发射功率与所述第二发射功率之间的功率差值；
根据所述高度差值设定高度步长，控制所述无人机按照所述高度步长将飞行高度降低为所述第二高度；以及根据所述功率差值设定功率步长，控制所述无人机按照所述功率步长将所述天线的发射功率降低为所述第二发射功率。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机在所述第一搜索区域内搜索到所述搜索目标包括：
在所述第一搜索区域内，拍摄所述搜索目标的图像；
通过图像识别，将拍摄到的图像与预先存储的搜索目标的图像进行对比；
当对比结果为一致时，确定所述无人机在所述第一搜索区域内搜索到所述搜索目标。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述在所述第二搜索区域内定位所述搜索目标包括：
在所述第二搜索区域内，拍摄所述搜索目标的深度图像；
根据所述深度图像，确定所述搜索目标与所述无人机之间的距离。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述搜索目标的位置信息包括：
根据所述无人机的位置信息和所述搜索目标与所述无人机之间的距离，确定所述搜索目标的位置信息。
6.一种无人机的搜索定位装置，其特征在于，包括：
控制模块，用于控制无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索；
划定模块，用于在所述无人机在所述第一搜索区域内搜索到所述搜索目标之后，以所述搜索目标为中心，划定预定面积的区域为第二搜索区域；
定位模块，用于降低所述无人机的飞行高度和所述无人机上的天线的发射功率，在所述划定模块划定的第二搜索区域内定位所述搜索目标；
获取模块，用于获取所述搜索目标的位置信息。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述无人机在第一搜索区域内对搜索目标进行搜索时，飞行高度为第一高度，所述无人机上的天线的发射功率为第一发射功率；
所述定位模块包括：
确定子模块，用于根据所述第二搜索区域的面积，确定所述无人机在所述第二搜索区域内搜索时的飞行高度为第二高度，确定所述无人机上的天线的发射功率为第二发射功率；
计算子模块，用于获取所述第一高度与所述第二高度之间的高度差值，以及获取所述第一发射功率与所述第二发射功率之间的功率差值；
降低子模块，用于根据所述高度差值设定高度步长，控制所述无人机按照所述高度步长将飞行高度降低为所述第二高度；以及根据所述功率差值设定功率步长，控制所述无人机按照所述功率步长将所述天线的发射功率降低为所述第二发射功率。
8.根据权利要求6-7任意一项所述的装置，其特征在于，所述定位模块还包括：拍摄子模块；
所述拍摄子模块，用于在所述第二搜索区域内，拍摄所述搜索目标的深度图像；
所述确定子模块，用于根据所述拍摄子模块拍摄的深度图像，确定所述搜索目标与所述无人机之间的距离。
9.一种无人机，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。
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