CN110647180B - 一种液位控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
一种液位控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDFInfo
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Abstract
本发明提供一种液位控制方法、装置、设备及存储介质，属于液位控制技术领域。该方法应用于混砂车的混合罐，混合罐设有处于全开位置的吸入阀和可调节转速的吸入泵，该方法包括：获取混合罐的液位信息，确定混合罐的液位变化状态；根据液位变化状态确定当前周期吸入泵对应的控制信号；根据控制信号调节吸入泵的转速控制混合罐的液位。本发明可以通过控制混合罐的液位降低吸入泵的带载，并可以提高吸入泵的响应速度。
Description
技术领域
本发明涉及液位控制技术领域，具体而言，涉及一种液位控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
混砂车在工作时，出液量会根据具体工作情况产生增加或者减少的变化，为了适应出液量的变化，通常需要通过控制混砂车内混合罐的液位。
目前，为了实现对混砂车内混合罐液位的控制，通常采用液位和压力双闭环控制方法控制混合罐的吸入阀开度、调整混合罐的吸入泵转速，从而控制混合罐的液位。
然而，采用这种调节方法，会造成吸入泵的带载较大，大排量变化时调节速度跟随不上，导致抽空或者漫灌问题时有发生。并且，该调节方法在调节的过程中调节次数频繁且算法较复杂。
发明内容
本发明的目的在于提供一种液位控制方法、装置、设备及存储介质，可以通过控制混合罐的液位降低吸入泵的带载，并可以提高吸入泵的响应速度。
本发明的实施例是这样实现的：
本发明实施例的一方面，提供一种液位控制方法，应用于混砂车的混合罐，混合罐设有处于全开位置的吸入阀和可调节转速的吸入泵，该方法包括：
获取混合罐的液位信息，确定混合罐的液位变化状态；
根据液位变化状态确定当前周期吸入泵对应的控制信号；
根据控制信号调节吸入泵的转速控制混合罐的液位。
可选地，混合罐的液位信息包括：采样周期的预设液位，当前周期实际液位以及上一周期实际液位。
可选地，获取混合罐的液位信息，确定混合罐的液位变化状态，包括：
获取采样周期的预设液位和当前周期实际液位，计算得到偏差值；
获取当前周期实际液位和上一周期实际液位，计算得到液位变化率；
根据偏差值和液位变化率确定混合罐的液位变化状态。
可选地，根据偏差值和液位变化率确定混合罐的液位变化状态，包括：
根据偏差值的大小，分别确定偏差值和液位变化率与预设阈值的比较结果；
根据比较结果确定混合罐的液位变化状态。
可选地，根据偏差值的大小，分别确定偏差值和液位变化率与预设阈值的比较结果，包括：
若偏差值小于0，将偏差值与第一预设阈值进行比较得到第一比较结果。
若第一比较结果小于第一预设阈值，则将液位变化率与第二预设阈值进行比较得到第二比较结果。
若偏差值大于0，将偏差值与第三预设阈值进行比较得到第三比较结果。
若第三比较结果大于第三预设阈值，则将液位变化率与第四预设阈值进行比较得到第四比较结果。
可选地，根据比较结果确定混合罐的液位变化状态，包括：
若第二比较结果大于第二预设阈值，则确定混合罐的液位的第一变化状态，第一变化状态为当前周期实际液位在采样周期的预设液位以上，且当前周期实际液位相比上一周期实际液位上升。
若第二比较结果小于或等于第二预设阈值，或者，若第一比较结果大于或者等于第一预设阈值，则确定混合罐的液位的第二变化状态，第二变化状态为当前周期实际液位在采样周期的预设液位以上，且当前周期实际液位相比上一周期实际液位下降。
若第四比较结果小于或者等于第四预设阈值，或者，第三比较结果小于或者等于第三预设阈值，则确定混合罐的液位的第三变化状态，第三变化状态为当前周期实际液位在采样周期的预设液位以下，且当前周期实际液位相比上一周期实际液位上升。
若第四比较结果大于第四预设阈值，则确定混合罐的液位的第四变化状态，第四变化状态为当前周期实际液位在采样周期的预设液位以下，且当前周期实际液位相比上一周期实际液位下降。
可选地，根据液位变化状态确定吸入泵对应的控制信号，包括：
若液位变化状态为第一变化状态，获取第一变化状态对应的第一调节参数，计算吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与第一调节参数的和，输出第一控制信号；
若液位变化状态为第二变化状态，获取第二变化状态对应的第二调节参数，计算吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与带系数的第二调节参数的和，得到第二输出信号，其中，系数为当前周期的偏差值与上一周期的偏差值之差；
若液位变化状态为第三变化状态，获取第三变化状态对应的第三调节参数，计算吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与带系数的第三调节参数的和，得到第三输出信号，其中，系数为当前周期的偏差值与上一周期的偏差值之差；
若液位变化状态为第四变化状态，获取第四变化状态对应的第四调节参数，计算吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与第四调节参数的和，输出第四控制信号。
本发明实施例的另一方面，提供一种液位控制装置，应用于混砂车的混合罐，混合罐设有处于全开位置的吸入阀和可调节转速的吸入泵，包括：
液位获取模块，用于获取混合罐的液位信息，确定混合罐的液位变化状态。
参数确认模块，用于根据液位变化状态确定吸入泵对应的控制信号。
液位控制模块，用于根据所述控制信号调节所述吸入泵的转速控制所述混合罐的液位。
可选地，液位获取模块具体用于获取采样周期的预设液位和当前周期实际液位，计算得到偏差值。
可选地，液位获取模块具体用于获取当前周期实际液位和上一周期实际液位，计算得到液位变化率。
可选地，液位获取模块具体用于根据偏差值和液位变化率确定混合罐的液位变化状态。
可选地，液位获取模块具体用于根据偏差值的大小，分别确定偏差值和液位变化率与预设阈值的比较结果。
可选地，液位获取模块具体用于根据比较结果确定混合罐的液位变化状态。
可选地，液位获取模块具体用于根据偏差值的大小，分别确定偏差值和液位变化率与预设阈值的比较结果，包括：
若偏差值小于0，将偏差值与第一预设阈值进行比较得到第一比较结果。
若第一比较结果小于第一预设阈值，则将液位变化率与第二预设阈值进行比较得到第二比较结果。
若偏差值大于0，将偏差值与第三预设阈值进行比较得到第三比较结果。
若第三比较结果大于第三预设阈值，则将液位变化率与第四预设阈值进行比较得到第四比较结果。
可选地，液位获取模块具体用于根据比较结果确定混合罐的液位变化状态，包括：
若第二比较结果大于第二预设阈值，则确定混合罐的液位的第一变化状态，第一变化状态为当前周期实际液位在采样周期的预设液位以上，且当前周期实际液位相比上一周期实际液位上升。
若第二比较结果小于或等于第二预设阈值，或者，若第一比较结果大于或者等于第一预设阈值，则确定混合罐的液位的第二变化状态，第二变化状态为当前周期实际液位在采样周期的预设液位以上，且当前周期实际液位相比上一周期实际液位下降。
若第四比较结果小于或者等于第四预设阈值，或者，第三比较结果小于或者等于第三预设阈值，则确定混合罐的液位的第三变化状态，第三变化状态为当前周期实际液位在采样周期的预设液位以下，且当前周期实际液位相比上一周期实际液位上升。
若第四比较结果大于第四预设阈值，则确定混合罐的液位的第四变化状态，第四变化状态为当前周期实际液位在采样周期的预设液位以下，且当前周期实际液位相比上一周期实际液位下降。
可选地，液位控制模块具体用于根据液位变化状态确定吸入泵对应的控制信号，包括：
若液位变化状态为第一变化状态，获取第一变化状态对应的第一调节参数，计算吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与第一调节参数的和，输出第一控制信号；
若液位变化状态为第二变化状态，获取第二变化状态对应的第二调节参数，计算吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与带系数的第二调节参数的和，得到第二输出信号，其中，系数为当前周期的偏差值与上一周期的偏差值之差；
若液位变化状态为第三变化状态，获取第三变化状态对应的第三调节参数，计算吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与带系数的第三调节参数的和，得到第三输出信号，其中，系数为当前周期的偏差值与上一周期的偏差值之差；
若液位变化状态为第四变化状态，获取第四变化状态对应的第四调节参数，计算吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与第四调节参数的和，输出第四控制信号。
本发明实施例的另一方面，提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述液位控制的方法的步骤。
本发明实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述液位控制的方法的步骤。
本发明实施例的有益效果包括：
本发明实施例提供的一种液位控制方法、装置、设备及存储介质，可以通过混合罐的液位信息，确定混合罐的液位变化状态并根据液位变化状态确定当前周期吸入泵对应的调节参数，根据吸入泵上一周期的转速以及对应的调节参数控制混合罐的液位，通过控制混合罐的液位可以降低吸入泵的带载，并可以提高吸入泵的响应速度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例提供的混合罐的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的液位控制方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的确定混合罐液位状态的流程图；
图4为本发明实施例提供的根据偏差值和液位变化率确定混合罐的液位变化状态的流程图；
图5为本发明实施例提供的确定混合罐的液位变化状态及确定混合罐的液位的逻辑图；
图6为本发明实施例提供的液位控制装置的示意图；
图7为本发明实施例提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
图1为本发明实施例提供的混合罐的结构示意图，请参照图1，本发明的实施例中，混合罐100设有处于全开位置的吸入阀111和可调节转速的吸入泵112。
需要说明的是，混合罐内上下设置有吸入口110和输出口120。其中，可以是吸入口110在上，输出口120在下；也可以是输出口120在上，吸入口110在下。吸入泵112和吸入阀111设置于吸入口110处，吸入泵112通过吸入阀111与混合罐100连接。吸入阀111始终处于全开的位置，即，吸入阀111对吸入的液体没有阻碍作用，吸入泵112的转速可以调节。混合罐100的内壁设置有传感器，可以用于获取混合罐的液位信息。
图2为本发明实施例提供的液位控制方法的流程图，请参照图2，本发明实施例提供一种液位控制方法，该方法应用于混砂车的混合罐，混合罐设有处于全开位置的吸入阀和可调节转速的吸入泵，该方法包括：
S10：获取混合罐的液位信息，确定混合罐的液位变化状态。
需要说明的是，可以根据混合罐的内壁设置的传感器获取混合罐的液位信息，确定混合罐的液位变化状态。
S20：根据液位变化状态确定吸入泵对应的控制信号。
需要说明的是，确定混合罐的液位变化状态后，可以根据该液位变化状态选择确定相应的控制信号。
S30：根据控制信号调节吸入泵的转速控制混合罐的液位。
需要说明的是，确定吸入泵对应的控制信号后，可以根据吸入泵的控制信号调节吸入泵的转速，该控制信号可以为PWM信号(Pulse width modulation脉冲宽度调制信号)，根据该控制信号通过调节吸入泵的转速可以对混合罐的液位进行控制。
本发明实施例提供的一种液位控制方法，可以通过混合罐的液位信息，确定混合罐的液位变化状态并根据液位变化状态确定当前周期吸入泵对应的调节参数，根据吸入泵上一周期的转速以及对应的调节参数控制混合罐的液位，通过控制混合罐的液位可以降低吸入泵的带载，并可以提高吸入泵的响应速度。
可选地，混合罐的液位信息包括：采样周期的预设液位，当前周期实际液位以及上一周期实际液位。
其中，可以根据混合罐具体的工作情况而设定采样周期的时长。需要说明的是，采样周期的预设液位可以通过采样周期的预设液位相对于满灌时液位的百分比来表示。相应的，当前周期实际液位可以通过当前周期实际液位相对于满灌时液位的百分比来表示；上一周期实际液位可以通过上一周期实际液位相对于满灌时液位的百分比来表示。
图3为本发明实施例提供的确定混合罐液位状态的流程图，请参照图3，本发明实施例提供的获取混合罐的液位信息，确定混合罐的液位变化状态，包括：
S11：获取采样周期的预设液位和当前周期实际液位得到偏差值。
示例地，偏差值可以为采样周期的预设液位与当前周期实际液位的差值，即，E＝s-a，其中E为偏差值，s为采样周期的预设液位，a为当前周期实际液位。
S12：获取当前周期实际液位和上一周期实际液位得到液位变化率。
示例地，液位变化率可以为当前周期实际液位与上一周期实际液位的差值，即，sE＝a-a1，其中sE为液位变化率，a为当前周期实际液位，a1为上一周期实际液位。
S13：根据偏差值和液位变化率确定混合罐的液位变化状态。
可以根据偏差值E和液位变化率sE的大小确定混合罐的液位变化状态。
图4为本发明实施例提供的根据偏差值和液位变化率确定混合罐的液位变化状态的流程图，请参照图4，本发明的实施例中，根据偏差值和液位变化率确定混合罐的液位变化状态，包括：
S131：根据偏差值的大小，分别确定偏差值和液位变化率与预设阈值的比较结果。
可以根据偏差值E的大小，确定偏差值与其对应的预设阈值的比较结果，以及液位变化率与其对应的预设阈值的比较结果。
S132：根据比较结果确定混合罐的液位变化状态。
图5为本发明实施例提供的确定混合罐的液位变化状态及确定混合罐的液位的逻辑图，请参照图5，本发明的实施例中，根据偏差值的大小，分别确定偏差值和液位变化率与预设阈值的比较结果，包括：
若偏差值小于0，将偏差值与第一预设阈值进行比较得到第一比较结果。
若第一比较结果小于第一预设阈值，则将液位变化率与第二预设阈值进行比较得到第二比较结果。
若偏差值大于0，将偏差值与第三预设阈值进行比较得到第三比较结果。
若第三比较结果大于第三预设阈值，则将液位变化率与第四预设阈值进行比较得到第四比较结果。
可选地，根据比较结果确定混合罐的液位变化状态，包括：
若第二比较结果大于第二预设阈值，则确定混合罐的液位的第一变化状态，第一变化状态为当前周期实际液位在采样周期的预设液位以上，且当前周期实际液位相比上一周期实际液位上升。
若第二比较结果小于或等于第二预设阈值，或者，若第一比较结果大于或者等于第一预设阈值，则确定混合罐的液位的第二变化状态，第二变化状态为当前周期实际液位在采样周期的预设液位以上，且当前周期实际液位相比上一周期实际液位下降。
若第四比较结果小于或者等于第四预设阈值，或者，第三比较结果小于或者等于第三预设阈值，则确定混合罐的液位的第三变化状态，第三变化状态为当前周期实际液位在采样周期的预设液位以下，且当前周期实际液位相比上一周期实际液位上升。
若第四比较结果大于第四预设阈值，则确定混合罐的液位的第四变化状态，第四变化状态为当前周期实际液位在采样周期的预设液位以下，且当前周期实际液位相比上一周期实际液位下降。
示例地，第一预设阈值为偏差值的预设阈值，可以为-2％；第二预设阈值为液位变化率的预设阈值，可以为-0.001；第三预设阈值为偏差值的预设阈值，可以为3％；第四预设阈值为液位变化率的预设阈值，可以为0.001。
可选地，根据液位变化状态确定吸入泵对应的控制信号，包括：
若液位变化状态为第一变化状态，获取第一变化状态对应的第一调节参数，计算吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与第一调节参数的和，输出第一控制信号。
示例地，第一输出信号计算公式如下：
P1＝P0+V1
其中，P1为第一输出信号，P0为上一周期的输出信号，V1为第一调节参数。
若液位变化状态为第二变化状态，获取第二变化状态对应的第二调节参数，计算吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与带系数的第二调节参数的和，得到第二输出信号，其中，系数为当前周期的偏差值与上一周期的偏差值之差。
示例地，第二输出信号计算公式如下：
P2＝P0+N×V2
其中，P2为第二输出信号，P0为上一周期的输出信号，V2为第二调节参数，N为系数，即当前周期的偏差值与上一周期的偏差值之差。
若液位变化状态为第三变化状态，获取第三变化状态对应的第三调节参数，计算吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与带系数的第三调节参数的和，得到第三输出信号，其中，系数为当前周期的偏差值与上一周期的偏差值之差。
示例地，第三输出信号计算公式如下：
P3＝P0+N×V3
其中，P3为第三输出信号，P0为上一周期的输出信号，V3为第三调节参数，N为系数，即当前周期的偏差值与上一周期的偏差值之差。
若液位变化状态为第四变化状态，获取第四变化状态对应的第四调节参数，计算吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与第四调节参数的和，输出第四控制信号。
示例地，第四输出信号计算公式如下：
P4＝P0+V4
其中，P4为第四输出信号，P0为上一周期的输出信号，V4为第四调节参数。
相应的，若偏差值等于0，则说明不需要控制混合罐的液位。
需要说明的是，第一输出信号、第二输出信号、第三输出信号以及第四输出信号与上一周期的输出信号一样，都是PWM信号。可以根据混合罐具体的工作情况来确定第一调节参数、第二调节参数、第三调节参数以及第四调节参数的具体数值。
图6为本发明实施例提供的液位控制装置的示意图，请参照图6，本发明实施例的另一方面，提供一种液位控制装置，应用于混砂车的混合罐，混合罐设有处于全开位置的吸入阀和可调节转速的吸入泵，包括：
液位获取模块210，用于获取混合罐的液位信息，确定混合罐的液位变化状态。
参数确认模块220，用于根据液位变化状态确定吸入泵对应的控制信号。
液位控制模块230，用于根据所述控制信号调节所述吸入泵的转速控制所述混合罐的液位。
可选地，液位获取模块210具体用于获取采样周期的预设液位和当前周期实际液位，计算得到偏差值。
可选地，液位获取模块210具体用于获取当前周期实际液位和上一周期实际液位，计算得到液位变化率。
可选地，液位获取模块210具体用于根据偏差值和液位变化率确定混合罐的液位变化状态。
可选地，液位获取模块210具体用于根据偏差值的大小，分别确定偏差值和液位变化率与预设阈值的比较结果。
可选地，液位获取模块210具体用于根据比较结果确定混合罐的液位变化状态。
可选地，液位获取模块210具体用于根据偏差值的大小，分别确定偏差值和液位变化率与预设阈值的比较结果，包括：
若偏差值小于0，将偏差值与第一预设阈值进行比较得到第一比较结果。
若第一比较结果小于第一预设阈值，则将液位变化率与第二预设阈值进行比较得到第二比较结果。
若偏差值大于0，将偏差值与第三预设阈值进行比较得到第三比较结果。
若第三比较结果大于第三预设阈值，则将液位变化率与第四预设阈值进行比较得到第四比较结果。
可选地，液位获取模块210具体用于根据比较结果确定混合罐的液位变化状态，包括：
若第二比较结果大于第二预设阈值，则确定混合罐的液位的第一变化状态，第一变化状态为当前周期实际液位在采样周期的预设液位以上，且当前周期实际液位相比上一周期实际液位上升。
若第二比较结果小于或等于第二预设阈值，或者，若第一比较结果大于或者等于第一预设阈值，则确定混合罐的液位的第二变化状态，第二变化状态为当前周期实际液位在采样周期的预设液位以上，且当前周期实际液位相比上一周期实际液位下降。
若第四比较结果小于或者等于第四预设阈值，或者，第三比较结果小于或者等于第三预设阈值，则确定混合罐的液位的第三变化状态，第三变化状态为当前周期实际液位在采样周期的预设液位以下，且当前周期实际液位相比上一周期实际液位上升。
若第四比较结果大于第四预设阈值，则确定混合罐的液位的第四变化状态，第四变化状态为当前周期实际液位在采样周期的预设液位以下，且当前周期实际液位相比上一周期实际液位下降。
可选地，液位控制模块230具体用于根据液位变化状态确定吸入泵对应的控制信号，包括：
若液位变化状态为第一变化状态，获取第一变化状态对应的第一调节参数，计算吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与第一调节参数的和，输出第一控制信号；
若液位变化状态为第二变化状态，获取第二变化状态对应的第二调节参数，计算吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与带系数的第二调节参数的和，得到第二输出信号，其中，系数为当前周期的偏差值与上一周期的偏差值之差；
若液位变化状态为第三变化状态，获取第三变化状态对应的第三调节参数，计算吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与带系数的第三调节参数的和，得到第三输出信号，其中，系数为当前周期的偏差值与上一周期的偏差值之差；
若液位变化状态为第四变化状态，获取第四变化状态对应的第四调节参数，计算吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与第四调节参数的和，输出第四控制信号。
图7为本发明实施例提供的计算机设备的结构示意图，请参照图7，本发明实施例的另一方面，提供一种计算机设备，包括：存储器31、处理器32，存储器31中存储有可在处理器32上运行的计算机程序，处理器32执行计算机程序时，实现上述液位控制的方法的步骤。
本发明实施例的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述液位控制的方法的步骤。
本发明实施例提供的一种液位控制装置、设备及存储介质，可以通过混合罐的液位信息，确定混合罐的液位变化状态并根据液位变化状态确定当前周期吸入泵对应的调节参数，根据吸入泵上一周期的转速以及对应的调节参数控制混合罐的液位，通过控制混合罐的液位可以降低吸入泵的带载，并可以提高吸入泵的响应速度。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种液位控制方法，其特征在于，应用于混砂车的混合罐，所述混合罐设有处于全开位置的吸入阀和可调节转速的吸入泵，所述方法包括：
获取所述混合罐的液位信息，确定所述混合罐的液位变化状态；
根据所述液位变化状态确定所述吸入泵对应的控制信号；
根据所述控制信号调节所述吸入泵的转速控制所述混合罐的液位；
所述混合罐的液位信息包括：采样周期的预设液位，当前周期实际液位以及上一周期实际液位；
所述获取所述混合罐的液位信息，确定所述混合罐的液位变化状态，包括：
获取采样周期的预设液位和当前周期实际液位，计算得到偏差值；
获取当前周期实际液位和上一周期实际液位，计算得到液位变化率；
根据所述偏差值和所述液位变化率确定所述混合罐的液位变化状态；
所述根据所述偏差值和所述液位变化率确定所述混合罐的液位变化状态，包括：
根据所述偏差值的大小，分别确定所述偏差值和所述液位变化率与预设阈值的比较结果；
根据所述比较结果确定所述混合罐的液位变化状态；
所述根据所述偏差值的大小，分别确定所述偏差值和所述液位变化率与预设阈值的比较结果，包括：
若所述偏差值小于0，将所述偏差值与第一预设阈值进行比较得到第一比较结果；
若所述第一比较结果小于所述第一预设阈值，则将所述液位变化率与第二预设阈值进行比较得到第二比较结果；
若所述偏差值大于0，将所述偏差值与第三预设阈值进行比较得到第三比较结果；
若所述第三比较结果大于所述第三预设阈值，则将所述液位变化率与第四预设阈值进行比较得到第四比较结果；
所述根据所述比较结果确定所述混合罐的液位变化状态，包括：
若所述第二比较结果大于所述第二预设阈值，则确定所述混合罐的液位的第一变化状态，所述第一变化状态为所述当前周期实际液位在所述采样周期的预设液位以上，且所述当前周期实际液位相比上一周期实际液位上升；
若所述第二比较结果小于或等于所述第二预设阈值，或者，若所述第一比较结果大于或者等于所述第一预设阈值，则确定所述混合罐的液位的第二变化状态，所述第二变化状态为所述当前周期实际液位在所述采样周期的预设液位以上，且所述当前周期实际液位相比上一周期实际液位下降；
若所述第四比较结果小于或者等于所述第四预设阈值，或者，所述第三比较结果小于或者等于所述第三预设阈值，则确定所述混合罐的液位的第三变化状态，所述第三变化状态为所述当前周期实际液位在所述采样周期的预设液位以下，且所述当前周期实际液位相比上一周期实际液位上升；
若所述第四比较结果大于第四预设阈值，则确定所述混合罐的液位的第四变化状态，所述第四变化状态为所述当前周期实际液位在所述采样周期的预设液位以下，且所述当前周期实际液位相比上一周期实际液位下降；
所述根据所述液位变化状态确定所述吸入泵对应的控制信号，包括：
若所述液位变化状态为第一变化状态，获取所述第一变化状态对应的第一调节参数，计算所述吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与所述第一调节参数的和，输出第一控制信号；
若所述液位变化状态为第二变化状态，获取所述第二变化状态对应的第二调节参数，计算所述吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与带系数的第二调节参数的和，得到第二输出信号，其中，所述系数为当前周期的偏差值与上一周期的偏差值之差；
若所述液位变化状态为第三变化状态，获取所述第三变化状态对应的第三调节参数，计算所述吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与带系数的第三调节参数的和，得到第三输出信号，其中，所述系数为当前周期的偏差值与上一周期的偏差值之差；
若所述液位变化状态为第四变化状态，获取所述第四变化状态对应的第四调节参数，计算所述吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与所述第四调节参数的和，输出第四控制信号。
2.一种液位控制装置，其特征在于，应用于混砂车的混合罐，所述混合罐设有处于全开位置的吸入阀和可调节转速的吸入泵，包括：
液位获取模块，用于获取所述混合罐的液位信息，确定所述混合罐的液位变化状态；
参数确认模块，用于根据所述液位变化状态确定所述吸入泵对应的控制信号；
液位控制模块，用于根据所述控制信号调节所述吸入泵的转速控制所述混合罐的液位；
液位获取模块具体用于获取采样周期的预设液位和当前周期实际液位，计算得到偏差值；
液位获取模块具体用于获取当前周期实际液位和上一周期实际液位，计算得到液位变化率；
液位获取模块具体用于根据偏差值和液位变化率确定混合罐的液位变化状态；
液位获取模块具体用于根据偏差值的大小，分别确定偏差值和液位变化率与预设阈值的比较结果；
液位获取模块具体用于根据比较结果确定混合罐的液位变化状态；
液位获取模块具体用于：
若偏差值小于0，将偏差值与第一预设阈值进行比较得到第一比较结果；
若第一比较结果小于第一预设阈值，则将液位变化率与第二预设阈值进行比较得到第二比较结果；
若偏差值大于0，将偏差值与第三预设阈值进行比较得到第三比较结果；
若第三比较结果大于第三预设阈值，则将液位变化率与第四预设阈值进行比较得到第四比较结果；
液位获取模块具体用于：
若第二比较结果大于第二预设阈值，则确定混合罐的液位的第一变化状态，第一变化状态为当前周期实际液位在采样周期的预设液位以上，且当前周期实际液位相比上一周期实际液位上升；
若第二比较结果小于或等于第二预设阈值，或者，若第一比较结果大于或者等于第一预设阈值，则确定混合罐的液位的第二变化状态，第二变化状态为当前周期实际液位在采样周期的预设液位以上，且当前周期实际液位相比上一周期实际液位下降；
若第四比较结果小于或者等于第四预设阈值，或者，第三比较结果小于或者等于第三预设阈值，则确定混合罐的液位的第三变化状态，第三变化状态为当前周期实际液位在采样周期的预设液位以下，且当前周期实际液位相比上一周期实际液位上升；
若第四比较结果大于第四预设阈值，则确定混合罐的液位的第四变化状态，第四变化状态为当前周期实际液位在采样周期的预设液位以下，且当前周期实际液位相比上一周期实际液位下降；
液位控制模块具体用于：
若液位变化状态为第一变化状态，获取第一变化状态对应的第一调节参数，计算吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与第一调节参数的和，输出第一控制信号；
若液位变化状态为第二变化状态，获取第二变化状态对应的第二调节参数，计算吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与带系数的第二调节参数的和，得到第二输出信号，其中，系数为当前周期的偏差值与上一周期的偏差值之差；
若液位变化状态为第三变化状态，获取第三变化状态对应的第三调节参数，计算吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与带系数的第三调节参数的和，得到第三输出信号，其中，系数为当前周期的偏差值与上一周期的偏差值之差；
若液位变化状态为第四变化状态，获取第四变化状态对应的第四调节参数，计算吸入泵上一周期的转速对应的控制信号的值与第四调节参数的和，输出第四控制信号。
3.一种计算机设备，包括：存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述权利要求1所述的方法的步骤。
4.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1所述方法的步骤。
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