CN110639902B - 一种通用型管道清理机器人设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种清理设备，更具体的说是一种通用型管道清理机器人设备，包括清淤机构、调节管径机构、清理机构、行走驱动机构，设备能够适应不同管径的管道，设备能够在不同朝向的管道中行进，设备能够轻松的转弯，设备能够在调节轮径的同时对清理圈的大小进行调节，十分方便，所述的清淤机构与调节管径机构相连，调节管径机构与清理机构相连，调节管径机构与行走驱动机构相连。

Description

一种通用型管道清理机器人设备
技术领域
本发明涉及一种清理设备，更具体的说是一种通用型管道清理机器人设备。
背景技术
在管道清淤工作中，常常会用到管道机器人，传统的管道机器人在使用过程中对于管径大小来调节来讲调节是比较困难的，且清理刷的大小不能同步调节，所以设计了这种通用型管道清理机器人设备。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种通用型管道清理机器人设备，设备能够适应不同管径的管道，设备能够在不同朝向的管道中行进，设备能够轻松的转弯，设备能够在调节轮径的同时对清理圈的大小进行调节，十分方便。
为解决上述技术问题，本发明涉及一种清理设备，更具体的说是一种通用型管道清理机器人设备，包括清淤机构、调节管径机构、清理机构、行走驱动机构，设备能够适应不同管径的管道，设备能够在不同朝向的管道中行进，设备能够轻松的转弯，设备能够在调节轮径的同时对清理圈的大小进行调节，十分方便。
所述的清淤机构与调节管径机构相连，调节管径机构与清理机构相连，调节管径机构与行走驱动机构相连。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种通用型管道清理机器人设备所述的清淤机构包括搅动刀、转动盘、联轴器、转动电机，搅动刀与转动盘相连，转动盘与转动电机通过联轴器相连。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种通用型管道清理机器人设备所述的调节管径机构包括减震轮机构、万向机构、机身机构，减震轮机构与万向机构相连，万向机构与机身机构相连；减震轮机构包括滑动轮本体、滑动轮座体、带限位头滑杆、减震弹簧，滑动轮本体与滑动轮座体的连接方式为轴承连接，滑动轮座体与带限位头滑杆相连，减震弹簧套在带限位头滑杆上；万向机构包括滑孔、万向座、万向座铰接支撑、联动臂、阶梯滑动座、配合杆、滑动弹簧，滑孔开在万向座上，万向座与万向座铰接支撑相铰接，万向座铰接支撑与联动臂固定连接，联动臂与阶梯滑动座相铰接，阶梯滑动座与配合杆相连，滑动弹簧与阶梯滑动座点焊，滑孔与带限位头滑杆滑动连接；机身机构包括机身本体、轴承座、铰接座、铰接杆I、阶梯滑动槽、滑动杆I、外螺纹、铰接杆、球轴、内部腔，轴承座与机身本体相连，铰接座与机身本体相连，铰接座与铰接杆I相铰接，铰接杆I与联动臂相铰接，阶梯滑动槽开在机身本体上，滑动杆I设置在阶梯滑动槽内，滑动杆I与机身本体相连，滑动弹簧套在滑动杆I上，阶梯滑动座与阶梯滑动槽相配合，阶梯滑动座与滑动杆I滑动连接，外螺纹设置在机身本体的外壁上，铰接杆设置在机身本体的尾部，球轴设置在机身本体的尾部，内部腔设置在机身本体的前端，转动盘与轴承座的连接方式为轴承连接，转动电机设置在内部腔内。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种通用型管道清理机器人设备所述的清理机构包括转动调节机构、驱动臂机构、弹性清理圈机构、联动圈机构，转动调节机构与联动圈机构相连，联动圈机构与驱动臂机构相配合，驱动臂机构与弹性清理圈机构挠性连接；转动调节机构包括带内螺纹转动环、阶梯孔，阶梯孔设置在带内螺纹转动环上，带内螺纹转动环与外螺纹螺纹连接，带内螺纹转动环与配合杆接触配合；驱动臂机构包括驱动臂本体、驱动槽、卡位槽，驱动槽开在驱动臂本体上，卡位槽开在驱动臂本体上，驱动臂本体与铰接杆相铰接；弹性清理圈机构上设有卡位凸起，卡位凸起卡在卡位槽内；联动圈机构包括联动阶梯滑动杆、连接圈、限位阶梯凸台，联动阶梯滑动杆与连接圈相连，连接圈与限位阶梯凸台相连，联动阶梯滑动杆与阶梯孔相配合，限位阶梯凸台与驱动槽相配合，连接圈与机身本体的连接方式为轴承连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种通用型管道清理机器人设备所述的行走驱动机构包括行走轮机构、行走轮驱动机构，行走轮机构与行走轮驱动机构相连；行走轮机构包括球瓦、连接臂、行走电机支撑壳、皮带出口、皮带轮、行走磁性轮、磁性轮轴，球瓦与球轴通过轴承连接，球瓦与连接臂相铰接，连接臂与行走电机支撑壳相铰接，皮带出口开在行走电机支撑壳上，行走电机支撑壳与磁性轮轴的连接方式为轴承连接，磁性轮轴与行走磁性轮相连，磁性轮轴与皮带轮相连；行走轮驱动机构包括行走驱动伺服电机、行走驱动电机皮带轮、传动皮带，行走驱动伺服电机设置在行走电机支撑壳内，行走驱动伺服电机与行走驱动电机皮带轮相连，行走驱动电机皮带轮与传动皮带的连接方式为挠性连接，传动皮带与皮带出口穿出，传动皮带与皮带轮的连接方式为挠性连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种通用型管道清理机器人设备所述的搅动刀的材料为不锈钢。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种通用型管道清理机器人设备所述的驱动臂本体的材料为高锰钢。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种通用型管道清理机器人设备所述的弹性清理圈机构的材料为弹性橡胶。
本发明一种通用型管道清理机器人设备的有益效果为：
本发明一种通用型管道清理机器人设备，设备能够适应不同管径的管道，设备能够在不同朝向的管道中行进，设备能够轻松的转弯，设备能够在调节轮径的同时对清理圈的大小进行调节，十分方便。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明一种通用型管道清理机器人设备的结构示意图。
图2为本发明一种通用型管道清理机器人设备的补充结构示意图。
图3为本发明一种通用型管道清理机器人设备的清淤机构1的结构示意图。
图4为本发明一种通用型管道清理机器人设备的调节管径机构2的结构示意图。
图5为本发明一种通用型管道清理机器人设备的减震轮机构2-1的结构示意图。
图6为本发明一种通用型管道清理机器人设备的万向机构2-2的结构示意图。
图7为本发明一种通用型管道清理机器人设备的机身机构2-3的结构示意图。
图8为本发明一种通用型管道清理机器人设备的机身机构2-3的平面结构示意图。
图9为本发明一种通用型管道清理机器人设备的清理机构3的结构示意图。
图10为本发明一种通用型管道清理机器人设备的清理机构3的补充结构示意图。
图11为本发明一种通用型管道清理机器人设备的转动调节机构3-1的结构示意图。
图12为本发明一种通用型管道清理机器人设备的转动调节机构3-1的平面结构示意图。
图13为本发明一种通用型管道清理机器人设备的驱动臂机构3-2的结构示意图。
图14为本发明一种通用型管道清理机器人设备的弹性清理圈机构3-3的结构示意图。
图15为本发明一种通用型管道清理机器人设备的联动圈机构3-4的结构示意图。
图16为本发明一种通用型管道清理机器人设备的行走驱动机构4的结构示意图。
图17为本发明一种通用型管道清理机器人设备的行走轮机构4-1的结构示意图。
图18为本发明一种通用型管道清理机器人设备的行走轮驱动机构4-2的结构示意图。
图中：清淤机构1；搅动刀1-1；转动盘1-2；联轴器1-3；转动电机1-4；调节管径机构2；减震轮机构2-1；滑动轮本体2-1-1；滑动轮座体2-1-2；带限位头滑杆2-1-3；减震弹簧2-1-4；万向机构2-2；滑孔2-2-1；万向座2-2-2；万向座铰接支撑2-2-3；联动臂2-2-4；阶梯滑动座2-2-5；配合杆2-2-6；滑动弹簧2-2-7；机身机构2-3；机身本体2-3-1；轴承座2-3-2；铰接座2-3-3；铰接杆I2-3-4；阶梯滑动槽2-3-5；滑动杆I2-3-6；外螺纹2-3-7；铰接杆2-3-8；球轴2-3-9；内部腔2-3-10；清理机构3；转动调节机构3-1；带内螺纹转动环3-1-1；阶梯孔3-1-2；驱动臂机构3-2；驱动臂本体3-2-1；驱动槽3-2-2；卡位槽3-2-3；弹性清理圈机构3-3；卡位凸起3-3-1；联动圈机构3-4；联动阶梯滑动杆3-4-1；连接圈3-4-2；限位阶梯凸台3-4-3；行走驱动机构4；行走轮机构4-1；球瓦4-1-1；连接臂4-1-2；行走电机支撑壳4-1-3；皮带出口4-1-4；皮带轮4-1-5；行走磁性轮4-1-6；磁性轮轴4-1-7；行走轮驱动机构4-2；行走驱动伺服电机4-2-1；行走驱动电机皮带轮4-2-2；传动皮带4-2-3。
具体实施方式
具体实施方式一：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18说明本实施方式，本发明涉及一种清理设备，更具体的说是一种通用型管道清理机器人设备，包括清淤机构1、调节管径机构2、清理机构3、行走驱动机构4，设备能够适应不同管径的管道，设备能够在不同朝向的管道中行进，设备能够轻松的转弯，设备能够在调节轮径的同时对清理圈的大小进行调节，十分方便。
所述的清淤机构1与调节管径机构2相连，调节管径机构2与清理机构3相连，调节管径机构2与行走驱动机构4相连。
具体实施方式二：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的清淤机构1包括搅动刀1-1、转动盘1-2、联轴器1-3、转动电机1-4，搅动刀1-1与转动盘1-2相连，转动盘1-2与转动电机1-4通过联轴器1-3相连。
具体实施方式三：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的调节管径机构2包括减震轮机构2-1、万向机构2-2、机身机构2-3，减震轮机构2-1与万向机构2-2相连，万向机构2-2与机身机构2-3相连；减震轮机构2-1包括滑动轮本体2-1-1、滑动轮座体2-1-2、带限位头滑杆2-1-3、减震弹簧2-1-4，滑动轮本体2-1-1与滑动轮座体2-1-2的连接方式为轴承连接，滑动轮座体2-1-2与带限位头滑杆2-1-3相连，减震弹簧2-1-4套在带限位头滑杆2-1-3上，在设备行进到管道的地方时，由于减震弹簧2-1-4的设置可以保证滑动轮本体2-1-1在行进中可以保证一定的压缩量，这样在到弯道位置时，处于转弯半径内侧的滑动轮本体2-1-1会被压缩，从而保证设备可以更加顺畅的通过弯道；万向机构2-2包括滑孔2-2-1、万向座2-2-2、万向座铰接支撑2-2-3、联动臂2-2-4、阶梯滑动座2-2-5、配合杆2-2-6、滑动弹簧2-2-7，滑孔2-2-1开在万向座2-2-2上，万向座2-2-2与万向座铰接支撑2-2-3相铰接，万向座铰接支撑2-2-3与联动臂2-2-4固定连接，联动臂2-2-4与阶梯滑动座2-2-5相铰接，阶梯滑动座2-2-5与配合杆2-2-6相连，滑动弹簧2-2-7与阶梯滑动座2-2-5点焊，滑孔2-2-1与带限位头滑杆2-1-3滑动连接；机身机构2-3包括机身本体2-3-1、轴承座2-3-2、铰接座2-3-3、铰接杆I2-3-4、阶梯滑动槽2-3-5、滑动杆I2-3-6、外螺纹2-3-7、铰接杆2-3-8、球轴2-3-9、内部腔2-3-10，轴承座2-3-2与机身本体2-3-1相连，铰接座2-3-3与机身本体2-3-1相连，铰接座2-3-3与铰接杆I2-3-4相铰接，铰接杆I2-3-4与联动臂2-2-4相铰接，阶梯滑动槽2-3-5开在机身本体2-3-1上，滑动杆I2-3-6设置在阶梯滑动槽2-3-5内，滑动杆I2-3-6与机身本体2-3-1相连，滑动弹簧2-2-7套在滑动杆I2-3-6上，阶梯滑动座2-2-5与阶梯滑动槽2-3-5相配合，阶梯滑动座2-2-5与滑动杆I2-3-6滑动连接，外螺纹2-3-7设置在机身本体2-3-1的外壁上，铰接杆2-3-8设置在机身本体2-3-1的尾部，球轴2-3-9设置在机身本体2-3-1的尾部，内部腔2-3-10设置在机身本体2-3-1的前端，转动盘1-2与轴承座2-3-2的连接方式为轴承连接，转动电机1-4设置在内部腔2-3-10内，根据管径的大小来拧动带内螺纹转动环3-1-1，正向带内螺纹转动环3-1-1会通过与外螺纹2-3-7的啮合带动带内螺纹转动环3-1-1自身向靠近铰接座2-3-3的方向进行运动，带内螺纹转动环3-1-1进行运动会通过与配合杆2-2-6的配合带动配合杆2-2-6进行运动，配合杆2-2-6进行运动会带动阶梯滑动座2-2-5进行运动，阶梯滑动座2-2-5进行运动会对滑动弹簧2-2-7压缩的同时带动联动臂2-2-4向上拱起，联动臂2-2-4向上拱起会带动万向座铰接支撑2-2-3向上运动，万向座铰接支撑2-2-3向上运动会带动万向座2-2-2向上运动，万向座2-2-2向上运动会带动滑动轮本体2-1-1向上运动，向四周伸展开的滑动轮本体2-1-1可以适合较大的管径大小，如果管径较小可以反向拧动带内螺纹转动环3-1-1，这样滑动轮本体2-1-1会向机身本体2-3-1靠近收起，这样可以适应比较小的管径。
具体实施方式四：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的清理机构3包括转动调节机构3-1、驱动臂机构3-2、弹性清理圈机构3-3、联动圈机构3-4，转动调节机构3-1与联动圈机构3-4相连，联动圈机构3-4与驱动臂机构3-2相配合，驱动臂机构3-2与弹性清理圈机构3-3挠性连接；转动调节机构3-1包括带内螺纹转动环3-1-1、阶梯孔3-1-2，阶梯孔3-1-2设置在带内螺纹转动环3-1-1上，带内螺纹转动环3-1-1与外螺纹2-3-7螺纹连接，带内螺纹转动环3-1-1与配合杆2-2-6接触配合；驱动臂机构3-2包括驱动臂本体3-2-1、驱动槽3-2-2、卡位槽3-2-3，驱动槽3-2-2开在驱动臂本体3-2-1上，卡位槽3-2-3开在驱动臂本体3-2-1上，驱动臂本体3-2-1与铰接杆2-3-8相铰接；弹性清理圈机构3-3上设有卡位凸起3-3-1，卡位凸起3-3-1卡在卡位槽3-2-3内；联动圈机构3-4包括联动阶梯滑动杆3-4-1、连接圈3-4-2、限位阶梯凸台3-4-3，联动阶梯滑动杆3-4-1与连接圈3-4-2相连，连接圈3-4-2与限位阶梯凸台3-4-3相连，联动阶梯滑动杆3-4-1与阶梯孔3-1-2相配合，限位阶梯凸台3-4-3与驱动槽3-2-2相配合，连接圈3-4-2与机身本体2-3-1的连接方式为轴承连接，在正向拧动带内螺纹转动环3-1-1时，带内螺纹转动环3-1-1会通过联动阶梯滑动杆3-4-1带动连接圈3-4-2进行转动，连接圈3-4-2进行转动会带动限位阶梯凸台3-4-3进行逆时针转动，限位阶梯凸台3-4-3进行逆时针转动会通过与驱动槽3-2-2的配合带动驱动臂本体3-2-1绕着铰接杆2-3-8进行逆时针摆动，铰接杆2-3-8逆时针摆动会将弹性清理圈机构3-3整体撑开，使弹性清理圈机构3-3的半径变大，这样可以清理大管径，如果反向拧动带内螺纹转动环3-1-1时，会使弹性清理圈机构3-3的半径变小，适合清理小管径。
具体实施方式五：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的行走驱动机构4包括行走轮机构4-1、行走轮驱动机构4-2，行走轮机构4-1与行走轮驱动机构4-2相连；行走轮机构4-1包括球瓦4-1-1、连接臂4-1-2、行走电机支撑壳4-1-3、皮带出口4-1-4、皮带轮4-1-5、行走磁性轮4-1-6、磁性轮轴4-1-7，球瓦4-1-1与球轴2-3-9通过轴承连接，球瓦4-1-1与连接臂4-1-2相铰接，连接臂4-1-2与行走电机支撑壳4-1-3相铰接，皮带出口4-1-4开在行走电机支撑壳4-1-3上，行走电机支撑壳4-1-3与磁性轮轴4-1-7的连接方式为轴承连接，磁性轮轴4-1-7与行走磁性轮4-1-6相连，磁性轮轴4-1-7与皮带轮4-1-5相连，由于球瓦4-1-1与球轴2-3-9的连接方式可以使行走驱动机构4朝着任意方向进行转动，这样可以帮助设备在任意朝向的管道中行进时可以保证很好的驱动作用；行走轮驱动机构4-2包括行走驱动伺服电机4-2-1、行走驱动电机皮带轮4-2-2、传动皮带4-2-3，行走驱动伺服电机4-2-1设置在行走电机支撑壳4-1-3内，行走驱动伺服电机4-2-1与行走驱动电机皮带轮4-2-2相连，行走驱动电机皮带轮4-2-2与传动皮带4-2-3的连接方式为挠性连接，传动皮带4-2-3与皮带出口4-1-4穿出，传动皮带4-2-3与皮带轮4-1-5的连接方式为挠性连接，无论将设备放在何种朝向的管道中，可以将行走磁性轮4-1-6贴在任意一侧的管壁上，因为行走磁性轮4-1-6为磁性轮，可以吸附在管壁上，然后运转行走驱动伺服电机4-2-1带动行走驱动电机皮带轮4-2-2进行转动，行走驱动电机皮带轮4-2-2进行转动会通过传动皮带4-2-3带动皮带轮4-1-5进行转动，皮带轮4-1-5进行转动会带动磁性轮轴4-1-7进行转动，磁性轮轴4-1-7进行转动会带动行走磁性轮4-1-6进行转动，行走磁性轮4-1-6进行转动会带动整个设备在管道中前进，当行走驱动伺服电机4-2-1进行反转时，可以使设备反向运动，在设备行进中运转转动电机1-4，转动电机1-4会带动联轴器1-3进行转动，联轴器1-3进行转动会带动转动盘1-2进行转动，转动盘1-2进行转动会带动搅动刀1-1进行转动，搅动刀1-1进行转动会进行清淤工作。
具体实施方式六：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的搅动刀1-1的材料为不锈钢。
具体实施方式七：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的驱动臂本体3-2-1的材料为高锰钢。
具体实施方式八：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17、图18说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的弹性清理圈机构3-3的材料为弹性橡胶。
本设备的工作原理为：设备能够适应不同管径的管道，根据管径的大小来拧动带内螺纹转动环3-1-1，正向带内螺纹转动环3-1-1会通过与外螺纹2-3-7的啮合带动带内螺纹转动环3-1-1自身向靠近铰接座2-3-3的方向进行运动，带内螺纹转动环3-1-1进行运动会通过与配合杆2-2-6的配合带动配合杆2-2-6进行运动，配合杆2-2-6进行运动会带动阶梯滑动座2-2-5进行运动，阶梯滑动座2-2-5进行运动会对滑动弹簧2-2-7压缩的同时带动联动臂2-2-4向上拱起，联动臂2-2-4向上拱起会带动万向座铰接支撑2-2-3向上运动，万向座铰接支撑2-2-3向上运动会带动万向座2-2-2向上运动，万向座2-2-2向上运动会带动滑动轮本体2-1-1向上运动，向四周伸展开的滑动轮本体2-1-1可以适合较大的管径大小，如果管径较小可以反向拧动带内螺纹转动环3-1-1，这样滑动轮本体2-1-1会向机身本体2-3-1靠近收起，这样可以适应比较小的管径；设备能够在不同朝向的管道中行进，无论将设备放在何种朝向的管道中，可以将行走磁性轮4-1-6贴在任意一侧的管壁上，因为行走磁性轮4-1-6为磁性轮，可以吸附在管壁上，然后运转行走驱动伺服电机4-2-1带动行走驱动电机皮带轮4-2-2进行转动，行走驱动电机皮带轮4-2-2进行转动会通过传动皮带4-2-3带动皮带轮4-1-5进行转动，皮带轮4-1-5进行转动会带动磁性轮轴4-1-7进行转动，磁性轮轴4-1-7进行转动会带动行走磁性轮4-1-6进行转动，行走磁性轮4-1-6进行转动会带动整个设备在管道中前进，当行走驱动伺服电机4-2-1进行反转时，可以使设备反向运动，在设备行进中运转转动电机1-4，转动电机1-4会带动联轴器1-3进行转动，联轴器1-3进行转动会带动转动盘1-2进行转动，转动盘1-2进行转动会带动搅动刀1-1进行转动，搅动刀1-1进行转动会进行清淤工作；设备能够轻松的转弯，在设备行进到管道的地方时，由于减震弹簧2-1-4的设置可以保证滑动轮本体2-1-1在行进中可以保证一定的压缩量，这样在到弯道位置时，处于转弯半径内侧的滑动轮本体2-1-1会被压缩，从而保证设备可以更加顺畅的通过弯道；设备能够在调节轮径的同时对清理圈的大小进行调节，十分方便，在正向拧动带内螺纹转动环3-1-1时，带内螺纹转动环3-1-1会通过联动阶梯滑动杆3-4-1带动连接圈3-4-2进行转动，连接圈3-4-2进行转动会带动限位阶梯凸台3-4-3进行逆时针转动，限位阶梯凸台3-4-3进行逆时针转动会通过与驱动槽3-2-2的配合带动驱动臂本体3-2-1绕着铰接杆2-3-8进行逆时针摆动，铰接杆2-3-8逆时针摆动会将弹性清理圈机构3-3整体撑开，使弹性清理圈机构3-3的半径变大，这样可以清理大管径，如果反向拧动带内螺纹转动环3-1-1时，会使弹性清理圈机构3-3的半径变小，适合清理小管径。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种通用型管道清理机器人设备，包括清淤机构(1)、调节管径机构(2)、清理机构(3)、行走驱动机构(4)，其特征在于：所述的清淤机构(1)与调节管径机构(2)相连，调节管径机构(2)与清理机构(3)相连，调节管径机构(2)与行走驱动机构(4)相连；
所述的清淤机构(1)包括搅动刀(1-1)、转动盘(1-2)、联轴器(1-3)、转动电机(1-4)，搅动刀(1-1)与转动盘(1-2)相连，转动盘(1-2)与转动电机(1-4)通过联轴器(1-3)相连；
所述的调节管径机构(2)包括减震轮机构(2-1)、万向机构(2-2)、机身机构(2-3)，减震轮机构(2-1)与万向机构(2-2)相连，万向机构(2-2)与机身机构(2-3)相连；减震轮机构(2-1)包括滑动轮本体(2-1-1)、滑动轮座体(2-1-2)、带限位头滑杆(2-1-3)、减震弹簧(2-1-4)，滑动轮本体(2-1-1)与滑动轮座体(2-1-2)的连接方式为轴承连接，滑动轮座体(2-1-2)与带限位头滑杆(2-1-3)相连，减震弹簧(2-1-4)套在带限位头滑杆(2-1-3)上；万向机构(2-2)包括滑孔(2-2-1)、万向座(2-2-2)、万向座铰接支撑(2-2-3)、联动臂(2-2-4)、阶梯滑动座(2-2-5)、配合杆(2-2-6)、滑动弹簧(2-2-7)，滑孔(2-2-1)开在万向座(2-2-2)上，万向座(2-2-2)与万向座铰接支撑(2-2-3)相铰接，万向座铰接支撑(2-2-3)与联动臂(2-2-4)固定连接，联动臂(2-2-4)与阶梯滑动座(2-2-5)相铰接，阶梯滑动座(2-2-5)与配合杆(2-2-6)相连，滑动弹簧(2-2-7)与阶梯滑动座(2-2-5)点焊，滑孔(2-2-1)与带限位头滑杆(2-1-3)滑动连接；机身机构(2-3)包括机身本体(2-3-1)、轴承座(2-3-2)、铰接座(2-3-3)、铰接杆I(2-3-4)、阶梯滑动槽(2-3-5)、滑动杆I(2-3-6)、外螺纹(2-3-7)、铰接杆(2-3-8)、球轴(2-3-9)、内部腔(2-3-10)，轴承座(2-3-2)与机身本体(2-3-1)相连，铰接座(2-3-3)与机身本体(2-3-1)相连，铰接座(2-3-3)与铰接杆I(2-3-4)相铰接，铰接杆I(2-3-4)与联动臂(2-2-4)相铰接，阶梯滑动槽(2-3-5)开在机身本体(2-3-1)上，滑动杆I(2-3-6)设置在阶梯滑动槽(2-3-5)内，滑动杆I(2-3-6)与机身本体(2-3-1)相连，滑动弹簧(2-2-7)套在滑动杆I(2-3-6)上，阶梯滑动座(2-2-5)与阶梯滑动槽(2-3-5)相配合，阶梯滑动座(2-2-5)与滑动杆I(2-3-6)滑动连接，外螺纹(2-3-7)设置在机身本体(2-3-1)的外壁上，铰接杆(2-3-8)设置在机身本体(2-3-1)的尾部，球轴(2-3-9)设置在机身本体(2-3-1)的尾部，内部腔(2-3-10)设置在机身本体(2-3-1)的前端，转动盘(1-2)与轴承座(2-3-2)的连接方式为轴承连接，转动电机(1-4)设置在内部腔(2-3-10)内；
所述的清理机构(3)包括转动调节机构(3-1)、驱动臂机构(3-2)、弹性清理圈机构(3-3)、联动圈机构(3-4)，转动调节机构(3-1)与联动圈机构(3-4)相连，联动圈机构(3-4)与驱动臂机构(3-2)相配合，驱动臂机构(3-2)与弹性清理圈机构(3-3)挠性连接；转动调节机构(3-1)包括带内螺纹转动环(3-1-1)、阶梯孔(3-1-2)，阶梯孔(3-1-2)设置在带内螺纹转动环(3-1-1)上，带内螺纹转动环(3-1-1)与外螺纹(2-3-7)螺纹连接，带内螺纹转动环(3-1-1)与配合杆(2-2-6)接触配合；驱动臂机构(3-2)包括驱动臂本体(3-2-1)、驱动槽(3-2-2)、卡位槽(3-2-3)，驱动槽(3-2-2)开在驱动臂本体(3-2-1)上，卡位槽(3-2-3)开在驱动臂本体(3-2-1)上，驱动臂本体(3-2-1)与铰接杆(2-3-8)相铰接；弹性清理圈机构(3-3)上设有卡位凸起(3-3-1)，卡位凸起(3-3-1)卡在卡位槽(3-2-3)内；联动圈机构(3-4)包括联动阶梯滑动杆(3-4-1)、连接圈(3-4-2)、限位阶梯凸台(3-4-3)，联动阶梯滑动杆(3-4-1)与连接圈(3-4-2)相连，连接圈(3-4-2)与限位阶梯凸台(3-4-3)相连，联动阶梯滑动杆(3-4-1)与阶梯孔(3-1-2)相配合，限位阶梯凸台(3-4-3)与驱动槽(3-2-2)相配合，连接圈(3-4-2)与机身本体(2-3-1)的连接方式为轴承连接；
所述的行走驱动机构(4)包括行走轮机构(4-1)、行走轮驱动机构(4-2)，行走轮机构(4-1)与行走轮驱动机构(4-2)相连；行走轮机构(4-1)包括球瓦(4-1-1)、连接臂(4-1-2)、行走电机支撑壳(4-1-3)、皮带出口(4-1-4)、皮带轮(4-1-5)、行走磁性轮(4-1-6)、磁性轮轴(4-1-7)，球瓦(4-1-1)与球轴(2-3-9)通过轴承连接，球瓦(4-1-1)与连接臂(4-1-2)相铰接，连接臂(4-1-2)与行走电机支撑壳(4-1-3)相铰接，皮带出口(4-1-4)开在行走电机支撑壳(4-1-3)上，行走电机支撑壳(4-1-3)与磁性轮轴(4-1-7)的连接方式为轴承连接，磁性轮轴(4-1-7)与行走磁性轮(4-1-6)相连，磁性轮轴(4-1-7)与皮带轮(4-1-5)相连；行走轮驱动机构(4-2)包括行走驱动伺服电机(4-2-1)、行走驱动电机皮带轮(4-2-2)、传动皮带(4-2-3)，行走驱动伺服电机(4-2-1)设置在行走电机支撑壳(4-1-3)内，行走驱动伺服电机(4-2-1)与行走驱动电机皮带轮(4-2-2)相连，行走驱动电机皮带轮(4-2-2)与传动皮带(4-2-3)的连接方式为挠性连接，传动皮带(4-2-3)与皮带出口(4-1-4)穿出，传动皮带(4-2-3)与皮带轮(4-1-5)的连接方式为挠性连接。
2.根据权利要求1所述的一种通用型管道清理机器人设备，其特征在于：所述的搅动刀(1-1)的材料为不锈钢。
3.根据权利要求1所述的一种通用型管道清理机器人设备，其特征在于：所述的驱动臂本体(3-2-1)的材料为高锰钢。
4.根据权利要求1所述的一种通用型管道清理机器人设备，其特征在于：所述的弹性清理圈机构(3-3)的材料为弹性橡胶。
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Denomination of invention: A Universal Pipeline Cleaning Robot Equipment

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Pledgee: Taian Taishan Rural Commercial Bank Co.,Ltd.

Pledgor: Shandong Huayue Intelligent Equipment Co.,Ltd.

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