CN110617824A

CN110617824A - 确定车辆上下高架道路的方法、装置、设备和介质

Info

Publication number: CN110617824A
Application number: CN201910933181.6A
Authority: CN
Inventors: 杨明生; 李冰; 周志鹏
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Apollo Zhilian Beijing Technology Co Ltd
Priority date: 2019-09-29
Filing date: 2019-09-29
Publication date: 2019-12-27
Anticipated expiration: 2039-09-29
Also published as: CN110617824B

Abstract

本申请实施例公开了一种确定车辆上下高架道路的方法、装置、设备和介质，涉及导航技术领域。具体实现方案为：根据车辆的行驶状态参数，确定车辆所处位置的道路坡度值；确定道路坡度值对应的特征数据，其中，特征数据用于表征在车辆行驶过程中道路坡度值的变化属性；根据特征数据与预设状态条件的关系，确定车辆上高架道路的行驶状态或者车辆下高架道路的行驶状态。本申请实施例可以提高确定车辆上下高架道路的准确性，进而提高高架道路区域的导航准确性。

Description

确定车辆上下高架道路的方法、装置、设备和介质

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及导航技术领域，具体涉及一种确定车辆上下高架道路的方法、装置、设备和介质。

背景技术

高架桥区路线复杂，导航过程非常容易出错，因此，准确判断出车辆上下高架桥的状态，可以用于辅助高架桥区的导航，从而提高导航的准确性和体验感。

现有技术主要通过GPS(Global Positioning System，全球定位系统)信噪比变化、气压计变化和道路坡度值计算来判断车辆是否处于上下高架桥的行驶状态。然而，通过GPS信噪比的连续变化来判断车辆上下高架桥容易受GPS设备及车辆所在位置的信号分布影响，导致该方案的稳定性和实用性较差；通过气压计变化判断车辆上下高架的方案通用性不强，很多场景下车辆上不具备气压计；直接利用实时计算的坡度值来判断车辆上下高架桥，仍然存在一定的误判率。

发明内容

本申请实施例公开一种确定车辆上下高架道路的方法、装置、设备和介质，以提高确定车辆上下高架道路的准确性，进而提高高架道路区域的导航准确性。

第一方面，本申请实施例公开了一种确定车辆上下高架道路的方法，包括：

根据车辆的行驶状态参数，确定所述车辆所处位置的道路坡度值；

确定所述道路坡度值对应的特征数据，其中，所述特征数据用于表征在所述车辆行驶过程中所述道路坡度值的变化属性；

根据所述特征数据与预设状态条件的关系，确定所述车辆上高架道路的行驶状态或者所述车辆下高架道路的行驶状态。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过确定车辆行驶过程中道路坡度值对应的特征数据，该特征数据对于描述坡度值的变化属性更具有稳定性和客观性，因此根据特征数据确定车辆上下高架道路的行驶状态，提高了确定车辆上下高架道路的行驶状态的准确性，进而提高了高架道路区域的导航准确性。

可选的，确定所述道路坡度值对应的特征数据，包括：

确定所述道路坡度值对应的差分特征值、极差特征值和修正值；

其中，所述差分特征值用于衡量所述车辆行驶道路的坡度变化的连续性，所述极差特征值用于衡量所述车辆行驶道路的坡度变化幅度，所述修正值与监测所述行驶状态参数的传感器的标定精度有关。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：差分特征值和极差特征值均具有统计意义，可以将特定时间段内的坡度数据关联起来，对于描述坡度值的变化属性更具有稳定性和客观性，提高了确定车辆上下高架道路的准确性；并且，修正值的考虑，消除了车辆传感器的标定精度对准确判断车辆上下高架道路状态的影响。

可选的，确定所述道路坡度值对应的差分特征值和极差特征值，包括：

将所述车辆行驶过程中的任意时刻作为当前时刻，以所述当前时刻作为预设时间区间的终点；

对所述预设时间区间内的道路坡度值进行统计计算，确定所述当前时刻的道路坡度值对应的所述差分特征值和所述极差特征值。

可选的，在确定所述道路坡度值对应的特征数据之前，所述方法包括：

按照所述车辆行驶速度与预设速度阈值的关系，对参与确定所述特征数据的候选道路坡度值进行筛选，以基于筛选后的候选道路坡度值确定所述特征数据。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过按照车速对参与确定车辆上下高架道路状态的道路坡度值进行筛选，可以避免车速不准确导致计算得到的道路坡度值不准确，进而影响判断车辆上下高架道路的准确性的现象。

可选的，对所述预设时间区间内的道路坡度值进行统计计算，确定所述当前时刻的道路坡度值对应的所述差分特征值，包括：

对所述预设时间区间内的道路坡度值，按照预设时间间隔，进行相邻道路坡度值之间的差分计算；

如果在所述预设时间区间内得到的所有差分值的数学符号一致，则将所述预设时间区间内的差分值的中值点，作为所述当前时刻的道路坡度值对应的所述差分特征值；

如果在所述预设时间区间内得到的所有差分值的数学符号不一致，则将设定值作为所述当前时刻的道路坡度值对应的所述差分特征值。

可选的，对所述预设时间区间内的道路坡度值进行统计计算，确定所述当前时刻的道路坡度值对应的所述极差特征值，包括：

确定所述预设时间区间内的道路坡度值的最大值和最小值；

将所述最大值和所述最小值之差的绝对值作为所述当前时刻的道路坡度值对应的所述极差特征值。

可选的，所述行驶状态参数包括行驶加速度和行驶速度；

所述根据车辆的行驶状态参数，确定所述车辆所处位置的道路坡度值，包括：

利用车辆传感器测量的所述行驶加速度和所述行驶速度，确定所述车辆所处位置的道路坡度值。

可选的，在所述根据车辆的行驶状态参数，确定所述车辆所处位置的道路坡度值之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的导航路径；

根据所述导航路径确定所述车辆行驶预设距离后的位置处是否存在上高架道路或者下高架道路的岔路口；

如果存在，则触发确定所述车辆上下高架道路的处理请求。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过预先判断车辆行驶路径上是否存在上下高架的岔路口，可以使得在有高架道路的场景下才执行确定车辆上下高架道路的操作，无需在车辆行驶过程中实时执行，达到节省计算资源的效果；并且，通过将确定车辆上下高架道路的操作限定在有高架道路的场景下才执行，可以排除在其他非高架道路区域确定的车辆上坡或下坡状态的干扰，进而保证车辆行驶过程中导航的准确性。

可选的，根据所述特征数据与预设状态条件的关系，确定所述车辆上高架道路的行驶状态或者所述车辆下高架道路的行驶状态，包括：

如果所述特征数据同时满足下述条件，则确定所述车辆处于上高架道路的行驶状态或者所述车辆处于下高架道路的行驶状态：

所述差分特征值满足预设的上高架道路或下高架道路对应的差分阈值条件；

所述极差特征值满足预设的极差阈值条件；

以当前行驶时刻作为预设时间子区间的终点，在所述预设时间子区间内，各道路坡度值对应的极差特征值存在极大值点；

目标坡度值的变化幅度满足预设变化阈值，其中，所述目标坡度值是基于所述修正值对所述道路坡度值进行修正后得到。

上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：当上述四个条件同时得到满足时，用于确定出车辆上或者下高架道路的行驶状态，如果存在任一条件得不到满足，则认为车辆无上下高架的动作，处于平路行驶状态，以此保证对车辆上下高架道路的状态判断准确性。

第二方面，本申请实施例还公开了一种确定车辆上下高架道路的装置，包括：

道路坡度值确定模块，用于根据车辆的行驶状态参数，确定所述车辆所处位置的道路坡度值；

特征数据确定模块，用于确定所述道路坡度值对应的特征数据，其中，所述特征数据用于表征在所述车辆行驶过程中所述道路坡度值的变化属性；

上下高架道路确定模块，用于根据所述特征数据与预设状态条件的关系，确定所述车辆上高架道路的行驶状态或者所述车辆下高架道路的行驶状态。

第三方面，本申请实施例还公开了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如本申请实施例任一所述的确定车辆上下高架道路的方法。

第四方面，本申请实施例还公开了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本申请实施例任一所述的确定车辆上下高架道路的方法。

根据本申请实施例的技术方案，通过确定车辆行驶过程中道路坡度值对应的特征数据，该特征数据对于描述坡度值的变化属性更具有稳定性和客观性，因此根据特征数据确定车辆上下高架道路的行驶状态，解决了现有方案中对车辆上下高架道路的行驶状态确定准确性较低的问题，提高了确定车辆上下高架道路的行驶状态的准确性，进而提高了高架道路区域的导航准确性；并且，本申请实施例的技术方案不受GPS信号和车上是否安装气压计的影响，具有较强的通用性和实用性。上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请第一实施例公开的一种确定车辆上下高架道路的方法的流程图；

图2是根据本申请第二实施例公开的一种确定车辆上下高架道路的方法的流程图；

图3是根据本申请第三实施例公开的一种确定车辆上下高架道路的装置的结构示意图；

图4是根据本申请第四实施例公开的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

第一实施例

图1是根据本申请第一实施例公开的一种确定车辆上下高架道路的方法的流程图，本实施例可适用于准确确定车辆是否处于上下高架道路的行驶状态的情况，以便在高架道路区域，例如高架桥，为驾驶员提供准确的导航。本实施例方法可以由确定车辆上下高架道路的装置执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式实现，并可集成在任意的电子设备上，该电子设备可以包括服务器、移动终端、平板电脑以及车载设备等。

如图1所示，本申请实施例公开的确定车辆上下高架道路的方法可以包括：

S101、根据车辆的行驶状态参数，确定车辆所处位置的道路坡度值。

本实施例中，车辆的行驶状态参数包括但不限于行驶加速度、行驶速度和车辆位置等确定坡度过程中可以用到的参数，并且各参数可以利用相应的车辆传感器进行采集，例如，可以利用加速度传感器，如惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，采集车辆的行驶驾驶速度；利用车速传感器或者GPS装置采集车辆的行驶速度；利用定位装置获取车辆的位置等。

示例性的，根据车辆的行驶状态参数，确定车辆所处位置的道路坡度值，包括：利用车辆传感器测量的行驶加速度和行驶速度，确定车辆所处位置的道路坡度值。具体的，可以利用以下公式计算车辆行驶过程中在任一位置的道路坡度值：

ma₁＝ma₂+mgsinH (1)

其中，a₁表示车辆行驶过程中，利用加速度传感器采集的行驶加速度；a₂是根据车辆行驶过程中相邻时刻的速度变化得到的沿车身前进方向的纵向加速度，t₂与t₁表示前后相邻的两个时刻，对应的车辆行驶速度分别为V₂与V₁，H表示车辆所处位置的道路坡度值，g是重力加速度，m是车辆的整体质量。利用公式(2)，根据车辆行驶速度变化可以计算得到纵向加速度；利用公式(3)可以计算得到道路坡度值。

可选的，在确定车辆所处位置的道路坡度值之前，该方法还可以包括：对行驶状态参数进行降噪处理，例如对行驶加速度和行驶速度进行滤波平滑处理，包括均值和中值滤波，减少行驶状态参数的阶跃噪声对道路坡度值的准确性的影响。

S102、确定道路坡度值对应的特征数据，其中，特征数据用于表征在车辆行驶过程中道路坡度值的变化属性。

随着车辆的行驶，计算得到的任意行驶时刻的道路坡度值可以进行存储，然后利用统计方法，确定设定时间段内的道路坡度值对应的特征数据，该设定时间段的长度可以根据对车辆上下高架道路状态的判断精度进行合理设置；或者利用统计方法确定每个行驶时刻的道路坡度值对应的特征数据，此时，需要利用包含该行驶时刻的时间区间内的道路坡度值确定该行驶时刻下的特征数据，包含该行驶时刻的时间区间的长度也可以根据需求进行合理设置。

可选的，确定道路坡度值对应的特征数据，包括：确定道路坡度值对应的差分特征值、极差特征值和修正值；其中，差分特征值用于衡量车辆行驶道路的坡度变化的连续性，极差特征值用于衡量车辆行驶道路的坡度变化幅度，修正值与监测行驶状态参数的传感器的标定精度有关。

由于坡度计算过程中，需要使用传感器采集的数据，如果传感器的标定精度产生较大误差，将导致其采集的数据不准确，进而影响计算得到的道路坡度值的准确性。因此，本实施例中，根据车辆传感器的标定精度，例如加速度传感器和/或速度传感器的标定精度，确定一个修正值，以抵消传感器标定精度对坡度计算的影响，保证坡度计算的准确性，其中，该修正值可以是一个固定偏移量，也可以是根据传感器的使用周期等信息确定的可以阶段性变化的值。示例性的，可以对计算得到的每个道路坡度值进行一次平移，从而得到修正后的目标坡度值。

进一步的，在确定道路坡度值对应的特征数据之前，该方法还可以包括：对道路坡度值进行滤波处理，具体的，可以包括：针对每个行驶时刻，确定与该行驶时刻对应的一个预设时间窗口，该行驶时刻包括在该预设时间窗口中，预设时间窗口的时间长度可以根据实际需求进行设置；通过峰谷探测统计获得该预设时间窗口内的坡度峰谷值，依次对相邻的峰谷进行求平均，得到多组相邻峰谷平均值；将得到的多组相邻峰谷平均值再次进行求平均，将最后得到的平均值作为该预设时间窗口对应的行驶时刻的坡度值。通过对道路坡度值进行滤波处理，可以去除坡度噪声，提高确定特征数据的准确性，进而提高确定车辆上下高架道路的行驶状态的准确性。

S103、根据特征数据与预设状态条件的关系，确定车辆上高架道路的行驶状态或者车辆下高架道路的行驶状态。

预设状态条件可以根据车辆上高架道路和下高架道路的过程中，道路坡度的变化特点进行设置，例如，车辆上高架道路时，对应的预设状态条件用于表征道路坡度发生递增变化，车辆下高架道路时，对应的预设状态条件用于表征道路坡度反生递减变化。如果当前确定的道路坡度值的特征数据满足上高架道路对应的预设状态条件，则可以确定车辆当前处于上高架道路的行驶状态；如果当前确定的道路坡度值的特征数据满足下高架道路对应的预设状态条件，则可以确定车辆当前处于下高架道路的行驶状态。

道路坡度值对应的特征数据具有一定的统计意义，可以将特定时间段内的坡度数据关联起来，对于描述坡度值的变化属性更具有稳定性和客观性，因此，根据道路坡度值的特征数据确定车辆上下高架道路的行驶状态，相比于直接根据坡度值本身的变化确定车辆上下高架道路的行驶状态而言，可以减少确定车辆上下坡状态的随机性，可以提高确定车辆上下高架道路的准确性。将确定的车辆上高架道路或者下高架道路的行驶状态反馈给导航装置或者导航引擎，从而提高高架道路区域的导航准确性，在导航地图上显示准确的导航路径，提升用户的导航体验。

根据本申请实施例的技术方案，通过确定车辆行驶过程中道路坡度值对应的特征数据，该特征数据对于描述坡度值的变化属性更具有稳定性和客观性，因此根据特征数据确定车辆上下高架道路的行驶状态，解决了现有方案中对车辆上下高架道路的行驶状态确定准确性较低的问题，提高了确定车辆上下高架道路的行驶状态的准确性，进而提高了高架道路区域的导航准确性；并且，本申请实施例的技术方案不受GPS信号和车上是否安装气压计的影响，具有较强的通用性和实用性。

第二实施例

图2是根据本申请第二实施例公开的一种确定车辆上下高架道路的方法的流程图。本实施例是在上述实施方式的基础上进一步扩展与细化，并可以与上述实施方式中各个可选技术方案结合。如图2所示，该方法可以包括：

S201、获取车辆的导航路径。

示例性的，在车辆的导航模式下，可以通过导航服务器获取车辆的导航路径。

S202、根据导航路径确定车辆行驶预设距离后的位置处是否存在上高架道路或者下高架道路的岔路口。

根据车辆的导航路径，结合地图数据，便可以确定车辆是否即将驶入上高架道路或者下高架道路的岔路口。预设距离可以适应性设置，本实施例不作具体限定，例如，可以设置为50米。

S203、如果存在岔路口，则触发确定车辆上下高架道路的处理请求。

如果不存在岔路口，则无需执行确定车辆上下高架道路的操作。通过预先判断车辆行驶路径上是否存在上下高架的岔路口，可以使得在有高架道路的场景下才执行确定车辆上下高架道路的操作，无需在车辆行驶过程中实时执行，达到节省计算资源的效果；并且，通过将确定车辆上下高架道路的操作限定在有高架道路的场景下才执行，可以排除在其他非高架道路区域确定的车辆上坡或下坡状态的干扰，进而保证车辆行驶过程中导航的准确性。

S204、根据车辆的行驶状态参数，确定车辆所处位置的道路坡度值。

S205、将车辆行驶过程中的任意时刻作为当前时刻，以当前时刻作为预设时间区间的终点。

S206、对预设时间区间内的道路坡度值进行统计计算，确定当前时刻的道路坡度值对应的差分特征值和极差特征值。

本实施例中，当确定车辆上下高架道路的处理请求被触发后，在后续行驶过程中，可以实时进行道路坡度值的计算，也可以周期性进行道路坡度值的计算，例如按照10赫兹的时间频率进行道路坡度值的计算；然后确定每个行驶时刻的道路坡度值对应的特征数据，从而实现对车辆上下高架道路的行驶状态的实时判断。

假设用于计算每个差分特征值和每个极差特征值的预设时间区间的长度用N表示，当前行驶时刻为t，则预设时间区间可以表示为[t-N，t]，利用该预设时间区间内的道路坡度值确定当前时刻t对应的特征数据，其中，该预设时间区间内的道路坡度值可以包括区间端点时刻的道路坡度值。通过利用预设时间区间内的道路坡度值计算当前时刻的道路坡度值对应的特征数据，将坡度值的阶段性连续变化与具体时刻联系起来，提高了对坡度值变化特征描述的稳定性和客观性，进而有助于提高对车辆上下高架道路的判断准确性。

在本实施例中，可选的，在确定道路坡度值对应的特征数据之前，该方法包括：按照车辆行驶速度与预设速度阈值的关系，对参与确定该特征数据的候选道路坡度值进行筛选，以基于筛选后的候选道路坡度值确定该特征数据，其中候选道路坡度值可以指代多个坡度值，与具体的计算设置有关。示例性的，在对预设时间区间内的道路坡度值进行统计计算之前，该方法还包括：按照车辆行驶速度与预设速度阈值的关系，对预设时间区间内的道路坡度值进行筛选，该预设时间区间内的道路坡度值即为候选道路坡度值，以基于筛选后的道路坡度值进行统计计算。

通常情况下，当车辆行驶速度较低时，利用车辆上的传感器测量的车辆行驶速度的误差率较高，车速不准确导致计算得到的道路坡度值不准确，因此，为保证对车辆上下高架道路的判断准确性，可以根据预设速度阈值，将依据小于该预设速度阈值的车辆行驶速度所得到的道路坡度值进行滤除，保留依据大于或等于该预设速度阈值的车辆行驶速度所得到的道路坡度值，用于特征数据的确定。其中，预设速度阈值的设置与车辆行驶速度的采集传感器有关，即与车辆行驶速度的来源有关，传感器的精度和灵敏度越高，对应的预设速度阈值的取值可以越小，反之亦然，例如车辆行驶速度的来源可以是GPS装置或者车速传感器，后者的精度和灵敏度一般高于前者，因此，当车辆行驶速度来源是车速传感器时，对应的预设速度阈值可以取较小的值。一般情况下，车辆行驶速度低于10km/h左右，属于低速范畴，可以将预设速度阈值设置为10km/h。

S207、根据当前时刻的道路坡度值对应的差分特征值、极差特征值和修正值，与预设状态条件的关系，确定车辆上高架道路的行驶状态或者车辆下高架道路的行驶状态。

预设条件中对确定车辆下上高架道路的行驶状态时，各项特征数据需要满足的条件进行了预先定义。特征数据中的修正值与监测行驶状态参数的传感器的标定精度有关。

可选的，如果特征数据同时满足下述条件，则确定车辆处于上高架道路的行驶状态或者车辆处于下高架道路的行驶状态：

1)差分特征值满足预设的上高架道路或下高架道路对应的差分阈值条件；例如车辆上或者下高架道路时，根据差分计算方法得到的各差分值，可以将各差分值作为差分特征值，且各差分值的数学符合一致，均为大于零的值或者均为小于零的值；进一步的，可以将各差分特征值均为正值时，表示为上高架道路；将各差分特征值均为负值时，表示为下高架道路；

2)极差特征值满足预设的极差阈值条件；例如车辆上或者下高架道路时，极差特征值大于或等于预设的极差阈值，表示道路坡度存在一定幅度的变化；

3)以当前行驶时刻作为预设时间子区间的终点，在预设时间子区间内，各道路坡度值对应的极差特征值存在极大值点；

其中，如果计算特征数据时的预设时间区间的长度为N，则预设时间子区间的长度小于该预设时间区间，可以表示为M，如N＝10秒，M＝5秒；通过对该预设时间子区间内极差特征值的极大值的判断，可以进一步确定车辆行驶过程中道路坡度存在变化，以提高对车辆上或者下高架道路的行驶状态判断准确性；

4)目标坡度值的变化幅度满足预设变化阈值，其中，目标坡度值是基于修正值对道路坡度值进行修正后得到；

预设变化阈值可以根据对高架道路坡度的变化统计进行确定，例如预设变化阈值的绝对值可以设置为2.5度，上下高架道路时其数学符号可以不同，并且对于预设变化阈值的绝对值取值，可以考虑外界对车辆传感器的信号干扰程度，例如IMU噪声小，则可以适当降低该绝对值。此外，还可以针对具体的高架道路类型，设置对应的预设变化阈值，因此，本实施例方法还可以包括根据地图数据，确定车辆即将驶入的高架道路类型，以便确定对应的预设变化阈值。

需要说明的是，上述标号对各条件不存在任何的顺序性限定，只是为了标识作用。本实施例中，当上述四个条件同时得到满足时，用于确定出车辆上或者下高架道路的行驶状态，如果存在任一条件得不到满足，则认为车辆无上下高架的动作，处于平路行驶状态，以此保证对车辆上下高架道路的状态判断准确性。

在上述技术方案的基础上，进一步的，对预设时间区间内的道路坡度值进行统计计算，确定当前时刻的道路坡度值对应的差分特征值，包括：

对预设时间区间内的道路坡度值，按照预设时间间隔，进行相邻道路坡度值之间的差分计算；

如果在预设时间区间内得到的所有差分值的数学符号一致，则将预设时间区间内的差分值的中值点，即预设时间区间中处于中间位置的差分值，作为当前时刻的道路坡度值对应的差分特征值；

如果在预设时间区间内得到的所有差分值的数学符号不一致，则将设定值作为当前时刻的道路坡度值对应的差分特征值。

示例性的，预设时间区间N的取值可以根据实际计算进行合理设置，例如，可以设置为10秒，然后按照预设时间间隔，例如N/2秒，计算一次差分值，如一阶差分值，对获取的N/2个差分值进行统计，判断各差分值的数学符号是否一致。在预设时间区间内得到的所有差分值的数学符号一致，例如差分值均是正值，或者均是负值，表示该预设时间区间内的道路坡度值具有很好的连续性，进而车辆可能处于上高架道路的行驶状态或者处于下高架道路的行驶状态；如果在预设时间区间内得到的所有差分值的数学符号不一致，表示该预设时间区间内的道路坡度值的连续性较差，进而车辆不可能处于上下高架道路的行驶状态，例如设定值可以取0值，表示当前行驶道路不存在坡度。

进一步的，对预设时间区间内的道路坡度值进行统计计算，确定当前时刻的道路坡度值对应的极差特征值，包括：

确定预设时间区间内的道路坡度值的最大值和最小值；

将最大值和最小值之差的绝对值作为当前时刻的道路坡度值对应的极差特征值。

根据本申请实施例的技术方案，通过预先判断车辆行驶路径上是否存在上下高架的岔路口，可以使得在有高架道路的场景下才执行确定车辆上下高架道路的操作，达到节省计算资源的效果，同时，可以排除在其他非高架道路区域确定的车辆上坡或下坡状态的干扰；通过利用与当前行驶时刻相关的预设时间区间内的道路坡度值，确定当前行驶时刻下道路坡度值的差分特征值和极差特征值，实现了将坡度值的阶段性连续变化与具体时刻联系起来，提高了对坡度值变化特征描述的稳定性和客观性，进而有助于提高对车辆上下高架道路的判断准确性；按照车速对参与确定特征数据的道路坡度值进行筛选，以及按照车辆传感器标定精度对道路坡度值进行修正，进一步保证了对车辆上下高架道路的判断准确性，确保了在高架道路区域的导航准确性。

第三实施例

图3是根据本申请第三实施例公开的一种确定车辆上下高架道路的装置的结构示意图。本实施例可适用于准确确定车辆是否处于上下高架道路的行驶状态的情况，以便在高架道路区域为驾驶员提供准确的导航。本实施例公开的装置可以采用硬件和/或软件的方式实现，并可集成在任意的电子设备上，该电子设备可以包括服务器、移动终端、平板电脑以及车载设备等。

如图3所示，本实施例公开的确定车辆上下高架道路的装置300可以包括道路坡度值确定模块301、特征数据确定模块302和上下高架道路确定模块303，其中：

道路坡度值确定模块301，用于根据车辆的行驶状态参数，确定车辆所处位置的道路坡度值；

特征数据确定模块302，用于确定道路坡度值对应的特征数据，其中，特征数据用于表征在车辆行驶过程中道路坡度值的变化属性；

上下高架道路确定模块303，用于根据特征数据与预设状态条件的关系，确定车辆上高架道路的行驶状态或者车辆下高架道路的行驶状态。

可选的，特征数据确定模块302具体用于：

确定道路坡度值对应的差分特征值、极差特征值和修正值；

其中，差分特征值用于衡量车辆行驶道路的坡度变化的连续性，极差特征值用于衡量车辆行驶道路的坡度变化幅度，修正值与监测行驶状态参数的传感器的标定精度有关。

可选的，特征数据确定模块302包括：

预设时间区间确定单元，用于将车辆行驶过程中的任意时刻作为当前时刻，以当前时刻作为预设时间区间的终点；

特征数据确定单元，用于对预设时间区间内的道路坡度值进行统计计算，确定当前时刻的道路坡度值对应的差分特征值和极差特征值。

可选的，该装置还可以包括筛选模块，用于：

在特征数据确定模块302执行确定所述道路坡度值对应的特征数据之前，按照车辆行驶速度与预设速度阈值的关系，对参与确定该特征数据的候选道路坡度值进行筛选，以基于筛选后的候选道路坡度值确定该特征数据。

可选的，特征数据确定模块302还包括坡度值筛选单元，用于：

在特征数据确定单元执行对预设时间区间内的道路坡度值进行统计计算的操作之前，按照车辆行驶速度与预设速度阈值的关系，对预设时间区间内的道路坡度值进行筛选，以基于筛选后的道路坡度值进行统计计算。

可选的，特征数据确定单元包括：

差分计算子单元，用于对预设时间区间内的道路坡度值，按照预设时间间隔，进行相邻道路坡度值之间的差分计算；

第一差分特征值确定子单元，用于如果在预设时间区间内得到的所有差分值的数学符号一致，则将预设时间区间内的差分值的中值点，作为当前时刻的道路坡度值对应的差分特征值；

第二差分特征值确定子单元，用于如果在预设时间区间内得到的所有差分值的数学符号不一致，则将设定值作为当前时刻的道路坡度值对应的差分特征值。

可选的，特征数据确定单元包括还包括：

极值确定子单元，用于确定预设时间区间内的道路坡度值的最大值和最小值；

极差特征值确定子单元，用于将最大值和最小值之差的绝对值作为当前时刻的道路坡度值对应的极差特征值。

可选的，行驶状态参数包括行驶加速度和行驶速度；道路坡度值确定模块301具体用于：利用车辆传感器测量的行驶加速度和行驶速度，确定车辆所处位置的道路坡度值。

可选的，该装置还包括导航路径获取模块、岔路口确定模块和处理请求触发模块，其中：

导航路径获取模块，用于在道路坡度值确定模块301执行根据车辆的行驶状态参数，确定车辆所处位置的道路坡度值的操作之前，获取车辆的导航路径；

岔路口确定模块，用于根据导航路径确定车辆行驶预设距离后的位置处是否存在上高架道路或者下高架道路的岔路口；

处理请求触发模块，用于如果存在岔路口，则触发确定车辆上下高架道路的处理请求。

可选的，上下高架道路确定模块303具体用于：

如果特征数据同时满足下述条件，则确定车辆处于上高架道路的行驶状态或者车辆处于下高架道路的行驶状态：

差分特征值满足预设的上高架道路或下高架道路对应的差分阈值条件；

极差特征值满足预设的极差阈值条件；

以当前行驶时刻作为预设时间子区间的终点，在预设时间子区间内，各道路坡度值对应的极差特征值存在极大值点；

目标坡度值的变化幅度满足预设变化阈值，其中，目标坡度值是基于修正值对道路坡度值进行修正后得到。

本申请实施例所公开的确定车辆上下高架道路的装置300可执行本申请实施例所公开的任意的确定车辆上下高架道路的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施方式中未详尽描述的内容可以参考本申请任意方法实施方式中的描述。

第四实施例

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图4所示，图4是用于实现本申请实施例中确定车辆上下高架道路的方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请实施例的实现。

如图4所示，该电子设备包括：一个或多个处理器401、存储器402，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示图形用户界面(Graphical User Interface，GUI)的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作，例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统。图4中以一个处理器401为例。

存储器402即为本申请实施例所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请实施例所提供的确定车辆上下高架道路的方法。本申请实施例的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请实施例所提供的确定车辆上下高架道路的方法。

存储器402作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中确定车辆上下高架道路的方法对应的程序指令/模块，例如，附图3所示的道路坡度值确定模块301、特征数据确定模块302和上下高架道路确定模块303。处理器401通过运行存储在存储器402中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中确定车辆上下高架道路的方法。

存储器402可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据用于实现确定车辆上下高架道路的方法的电子设备的使用，所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器402可选包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至用于实现本申请实施例中确定车辆上下高架道路的方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

用于实现本申请实施例中确定车辆上下高架道路的方法的电子设备还可以包括：输入装置403和输出装置404。处理器401、存储器402、输入装置403和输出装置404可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

输入装置403可接收输入的数字或字符信息，以及产生与用于实现本申请实施例中确定车辆上下高架道路的方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置404可以包括显示设备、辅助照明装置和触觉反馈装置等，其中，辅助照明装置例如发光二极管(Light Emitting Diode，LED)；触觉反馈装置例如，振动电机等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、LED显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序，也称作程序、软件、软件应用、或者代码，包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置，例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(Programmable Logic Device，PLD)，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置，例如，阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)或者LCD监视器；以及键盘和指向装置，例如，鼠标或者轨迹球，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈，例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈；并且可以用任何形式，包括声输入、语音输入或者、触觉输入，来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统，例如，作为数据服务器，或者实施在包括中间件部件的计算系统，例如，应用服务器，或者实施在包括前端部件的计算系统，例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互，或者实施在包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信，例如通信网络，来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(Local Area Network，LAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims

1.一种确定车辆上下高架道路的方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述道路坡度值对应的特征数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述道路坡度值对应的差分特征值和极差特征值，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述道路坡度值对应的特征数据之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述预设时间区间内的道路坡度值进行统计计算，确定所述当前时刻的道路坡度值对应的所述差分特征值，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述预设时间区间内的道路坡度值进行统计计算，确定所述当前时刻的道路坡度值对应的所述极差特征值，包括：

确定所述预设时间区间内的道路坡度值的最大值和最小值；

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶状态参数包括行驶加速度和行驶速度；

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据车辆的行驶状态参数，确定所述车辆所处位置的道路坡度值之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的导航路径；

如果存在，则触发确定所述车辆上下高架道路的处理请求。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述特征数据与预设状态条件的关系，确定所述车辆上高架道路的行驶状态或者所述车辆下高架道路的行驶状态，包括：

所述极差特征值满足预设的极差阈值条件；

10.一种确定车辆上下高架道路的装置，其特征在于，包括：

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的确定车辆上下高架道路的方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-9中任一项所述的确定车辆上下高架道路的方法。