CN110613564A - 一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法、系统和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法、系统和可读存储介质，其中方法包括：获取所述轮毂的当前状态值；计算所述当前状态值变化率；判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值；若超过所述变化率阈值，则调整轮椅的运行状态。本发明通过对轮毂的运行状态值进行判断，提前对爬楼轮椅进行控制调节，能够减少爬楼轮椅跌落的可能。并且在具体控制中，对角度和速度进行判断，能够更好的避免跌落保证安全。

Description

一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法、系统和可读存储 介质

技术领域

本发明涉及传感器检测领域，更具体的，涉及一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法、系统和可读存储介质。

背景技术

随着老龄化社会到来和残疾人数量的增加，以及越来越多的天桥，公园的台阶，小区上下楼等，使得老年人及残疾人对辅助代步工具的需求日益增多，轮椅在老年人及残疾人的生活中发挥的作用越来越重要，轮椅成为他们的唯一出行工具。爬楼梯轮椅是服务机器的一种，它是老年人或肢体伤残者不可缺少的康复和代步工具，借助轮椅老年人和残疾人可以方便出行并进行身体锻炼。

当前爬楼轮椅的种类繁多，包括有：履带式、Y型轮式、五叶轮式等传统的爬楼轮椅其上楼与下楼的状态切换与状态控制主要依靠人的操作来进行，随着科技的发展，智能时代的到来，基于自动控制的爬楼轮椅成为人们新的需求，轮椅的自动的控制核心是轮椅的状态检测，现有的检测方法复杂，检测精确度差，难以适应精准自动控制的要求，此外在爬楼轮椅的整体控制中，对于轮毂的检测十分关键，其轮毂的转动直接影响着爬楼轮椅的运行安全，如何基于轮毂检测控制轮椅状态，以提供更安全舒服的坐乘体验是亟需解决的问题。

发明内容

为了解决上述至少一个技术问题，本发明提出了一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法、系统和可读存储介质。

为了解决上述的技术问题，本发明第一方面公开了一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法，包括：

获取所述轮毂的当前状态值；

计算所述当前状态值变化率；

判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值；

若超过所述变化率阈值，则调整爬楼轮椅的运行状态。

本方案中，所述判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值，若超过所述变化率阈值，则改变爬楼轮椅的运行状态，具体为：

获取所述轮毂的当前速度值；

计算所述轮毂的速度变化率；

判断所述速度变化率是否大于等于预设的速度变化率阈值；

若是，则进一步判断所述当前速度值是否大于等于预设的速度阈值；

若是，则改变爬楼轮椅的运行状态。

本方案中，还包括：

获取爬楼轮椅的位移方向；

根据所述位移方向，获取在所述位移方向夹角范围内的轮毂的转动信息；

改变所述位移方向夹角范围内的爬楼轮椅的运行状态。

本方案中，所述改变爬楼轮椅的运行状态包括改变轮椅的前后轮跨距、改变轮椅轮毂的转速的一种或几种。

本方案中，还包括：

获取轮毂当前重心位置与水平面的夹角，为第一夹角；

获取轮毂在预设时间之前的与水平面的夹角，为第二夹角；

计算第一夹角与第二夹角的差值，得到夹角差值；

判断所述夹角差值是否大于预设的夹角阈值；

若大于预设的夹角阈值，则改变轮椅的运行状态。

本方案中，所述改变爬楼轮椅的运行状态，具体为：

改变轮椅前后轮跨距或控制轮椅轮毂转动角速度，使得所述夹角差值小于预设的安全夹角阈值。

本发明第二方面还提供一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护系统，该系统包括：存储器、处理器，所述存储器中包括基于轮毂检测的爬楼轮椅保护程序，所述基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

获取所述轮毂的当前状态值；

计算所述当前状态值变化率；

判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值；

若超过所述变化率阈值，则调整爬楼轮椅的运行状态。

本方案中，所述判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值，若超过所述变化率阈值，则改变爬楼轮椅的运行状态，具体为：

获取所述轮毂的当前速度值；

计算所述轮毂的速度变化率；

判断所述速度变化率是否大于等于预设的速度变化率阈值；

若是，则进一步判断所述当前速度值是否大于等于预设的速度阈值；

若是，则改变爬楼轮椅的运行状态。

本方案中，还包括：

获取爬楼轮椅的位移方向；

根据所述位移方向，获取在所述位移方向夹角范围内的轮毂的转动信息；

改变所述位移方向夹角范围内的爬楼轮椅的运行状态。

本发明第三方面还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法程序，所述基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法的步骤。

本发明公开的一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法、系统和可读存储介质，通过对轮毂的运行状态值进行判断，提前对爬楼轮椅进行控制调节，能够减少爬楼轮椅跌落的可能。并且在具体控制中，对角度和速度进行判断，能够更好的避免跌落保证安全。

附图说明

图1示出了本发明的爬楼轮椅结构示意图；

图2示出了一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法流程图；

图3示出了一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法系统的框图；

图4示出了本发明实施例一的示意图；

图5示出了本发明实施例二的示意图。

具体实施方法

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

本发明的舵机主要适用于那些包括有轮毂的装置，所述装置包括不限于爬楼轮椅，比如搬运机器人、爬楼机器人等用于对上述装置的轮毂检测从而对其运动状态进行控制。当然，本发明并不限制舵机的种类，任何采用本发明的技术方案都将落入本发明保护范围内。

图1示出了本发明的爬楼轮椅结构示意图。

如图1所示，图1示出了全自动爬楼轮椅A，其包含可变形座椅1和座椅水平调整机构2，可调整跨距车架3，轮椅前轮总成4，轮椅后轮总成5。需要说明的是，其中所述轮椅前轮总成4，轮椅后轮总成5中可包含有处理器，用于控制和处理信号数据；还包含有传感器，用于检测爬楼轮椅的各项参数，例如，速度、加速度、水平位置、坐标位置、距离水平面高度位置等，还包括有伺服电机，用于接收处理器的控制指令，通过伺服电机传动调整轮椅的结构状态。本发明只是为了更清楚的描述本发明的技术方案，并不限定本发明保护方法仅仅能应用在爬楼轮椅中，任何采用本发明的技术方案都将落入本发明保护范围中。

图2示出了本发明一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法流程图。

如图2所示，本发明第一方面公开了一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法，包括：

S102获取所述轮毂的当前状态值；

S104计算所述当前状态值变化率；

S106判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值；

S108若超过所述变化率阈值，则调整爬楼轮椅的运行状态。

需要说明的是，所述的爬楼轮椅可以为爬楼机器人或者其他的机器。机所述爬楼轮椅中具备传感器，可以采集对应的爬楼轮椅的状态值，例如速度、加速度、水平位置、坐标位置、距离水平面高度位置等信息。通过传感器获取的当前轮毂状态值，发送至机身中的处理器，并且由处理器计算当前状态值的变化率，其中可以通过下述公式计算：

状态值的变化率＝(当前状态值-预设时间前的状态值)/预设时间

预设时间为技术人员提前预设的，例如，设置0.5s，00ms等；或者是爬楼轮椅在运行过程中自动更新的，判断爬楼轮椅处于哪种运行状态，根据所述运行状态进行动态更新所述预设时间。例如，当机爬楼轮椅处于静止状态时，预设时间可以增加，不用过于密集的进行采样；当爬楼轮椅处于运动状态，可以将预设时间缩短，进行较为密集的采样，防止运行中突发状况。

在计算了状态值变化率之后，将判断是否超过预设的变化率阈值。其中，所述变化率阈值是本领域技术人员根据实际需要设定的，也可以是动态变化的。若超过了所述变化率阈值，则表明爬楼轮椅可能会面临跌落或者受到外力的冲击，而这种情况下，很可能会出现乘坐人的掉落，所以此时将对爬楼轮椅的状态进行改变。可以是改变轮椅的前后轮跨距、改变轮椅轮毂的转速，使得轮椅位姿得以调整，使得整个爬楼轮椅的重心平稳。通过对状态值变化率的检测和判断，可以防止跌落风险，增加了爬楼轮椅乘坐人的安全。

根据本发明实施例，所述判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值，若超过所述变化率阈值，则改变爬楼轮椅的运行状态，具体为：

获取所述轮毂的当前速度值；

计算所述轮毂的速度变化率；

判断所述速度变化率是否大于等于预设的速度变化率阈值；

若是，则进一步判断所述当前速度值是否大于等于预设的速度阈值；

若是，则改变爬楼轮椅的运行状态。

需要说明的是，由于状态存在多个参数，但优选的进行速度的判断，通过速度的判断可以更好的判断爬楼轮椅的运行状态。首先，获取轮毂的当前速度值，可以通过传感器进行获得。然后计算轮毂的速度变化率，也就是计算加速度的值。判断速度变化率是否大于等于预设的速度变化率阈值。在判断大于所述速度变化率阈值之后，再进一步判断当前的速度值是否大于预设的速度阈值。通过对当前速度值的判断，可以很好的消除一些小的加速度抖动，例如，在爬楼轮椅下台阶的过程中，台阶的起伏会导致在下台阶的过程中短暂的加速度增加，但是由于下台阶的时候相对垂直位移较短，所以速度并不会过多的增加，也就是说速度未达到能够危险的水平，所以此时改变前后轮的跨距会影响爬楼轮椅的稳定性。因此，在超过速度变化率阈值的基础上进一步判断当前的速度值可以较好的过滤一些小的抖动，能够使得爬楼轮椅的运转更可靠稳定。

根据本发明实施例，还包括：

获取爬楼轮椅的位移方向；

根据所述位移方向，获取在所述位移方向夹角范围内的轮毂的转动信息；

改变所述位移方向夹角范围内的爬楼轮椅的运行状态。

需要说明的是，本发明还根据爬楼轮椅的位移方向主动控制爬楼轮椅的状态。首先，获取爬楼轮椅的位移方向，获取爬楼轮椅的位移方向可以根据爬楼轮椅内的传感器进行获取。通过获取位移方向夹角范围内轮毂的转动信息，判断轮毂是否异常，进而及时调整爬楼轮椅的状态。

需要说明的是，所述改变爬楼轮椅的运行状态包括改变轮椅的前后轮跨距、改变轮椅轮毂的转速的一种或几种。具体采用哪种运行状态的改变会根据实际需要而制定，当然本发明并不仅仅限于上述的运行状态改变情况，任何采用本发明的技术方案都将落入本发明保护范围内。

根据本发明实施例，还包括：

获取轮毂当前重心位置与水平面的夹角，为第一夹角；

获取轮毂在预设时间之前的与水平面的夹角，为第二夹角；

计算第一夹角与第二夹角的差值，得到夹角差值；

判断所述夹角差值是否大于预设的夹角阈值；

若大于预设的夹角阈值，则改变爬楼轮椅的运行状态。

需要说明的是，爬楼轮椅在下台阶或上台阶过程中会产生倾斜，若台阶落差较大，时可能会造成侧翻或者跌落的风险。因此，通过判断轮毂当前重心位置与水平面的夹角也是有必要的。首先，获取前后轮毂当前重心位置与水平面的夹角，为第一夹角；并记录此第一夹角值。然后再获取轮毂在预设时间之前的与水平面的夹角，为第二夹角。值得一提的是，爬楼轮椅会记录每次采集的运行状态值，并存储在存储介质中，可以采用循环存储的形式，将时间过远的数据剔除，存入最新的数据。在获得了第一夹角和第二夹角之后，计算第一夹角与第二夹角的差值，得到夹角差值。判断所述夹角差值是否大于预设的夹角阈值；若大于预设的夹角阈值，则改变爬楼轮椅的运行状态。优选的，所述夹角阈值为30-60度，更优的，夹角阈值为45。也就是说，当差值大于45度时，会改变爬楼轮椅的运行状态。采用对角度的判断，可以提前判断风险。

根据本发明实施例，在上述实施例中，所述改变爬楼轮椅的运行状态，具体为：

改变轮椅的前后轮跨距、改变轮椅轮毂的转速的一种或几种。

需要说明的是，爬楼轮椅在台阶或者其他台面中行进，若夹角大于预设的阈值时，可能爬楼轮椅还会在往前行进，因此有必要让爬楼轮椅停止或者向相反的方向运动。所以在判断大于预设的夹角阈值之后，则改变爬楼轮椅的跨距或控制转苏，减少夹角阈值，直到夹角差值小于预设的安全夹角阈值。其中的夹角差值为第一夹角-第二夹角的值，可以取绝对值。

图3示出了本发明一种机器的舵机保护系统的框图。

如图3所示，本发明第二方面还提供一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护系统，该系统包括：存储器31、处理器32，所述存储器中包括基于轮毂检测的爬楼轮椅保护程序，所述基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

获取所述轮毂的当前状态值；

计算所述当前状态值变化率；

判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值；

若超过所述变化率阈值，则调整爬楼轮椅的运行状态。

需要说明的是，所述的爬楼轮椅可以为爬楼机器人或者其他的机器。机所述爬楼轮椅中具备传感器，可以采集对应的爬楼轮椅的状态值，例如速度、加速度、水平位置、坐标位置、距离水平面高度位置等信息。通过传感器获取的当前轮毂状态值，发送至机身中的处理器，并且由处理器计算当前状态值的变化率，其中可以通过下述公式计算：

状态值的变化率＝(当前状态值-预设时间前的状态值)/预设时间

预设时间为技术人员提前预设的，例如，设置0.5s，00ms等；或者是爬楼轮椅在运行过程中自动更新的，判断爬楼轮椅处于哪种运行状态，根据所述运行状态进行动态更新所述预设时间。例如，当机爬楼轮椅处于静止状态时，预设时间可以增加，不用过于密集的进行采样；当爬楼轮椅处于运动状态，可以将预设时间缩短，进行较为密集的采样，防止运行中突发状况。

在计算了状态值变化率之后，将判断是否超过预设的变化率阈值。其中，所述变化率阈值是本领域技术人员根据实际需要设定的，也可以是动态变化的。若超过了所述变化率阈值，则表明爬楼轮椅可能会面临跌落或者受到外力的冲击，而这种情况下，很可能会出现乘坐人的掉落，所以此时将对爬楼轮椅的状态进行改变。可以是改变轮椅的前后轮跨距、改变轮椅轮毂的转速，使得轮椅位姿得以调整，使得整个爬楼轮椅的重心平稳。通过对状态值变化率的检测和判断，可以防止跌落风险，增加了爬楼轮椅乘坐人的安全。

根据本发明实施例，所述判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值，若超过所述变化率阈值，则改变爬楼轮椅的运行状态，具体为：

获取所述轮毂的当前速度值；

计算所述轮毂的速度变化率；

判断所述速度变化率是否大于等于预设的速度变化率阈值；

若是，则进一步判断所述当前速度值是否大于等于预设的速度阈值；

若是，则改变爬楼轮椅的运行状态。

需要说明的是，由于状态存在多个参数，但优选的进行速度的判断，通过速度的判断可以更好的判断爬楼轮椅的运行状态。首先，获取轮毂的当前速度值，可以通过传感器进行获得。然后计算轮毂的速度变化率，也就是计算加速度的值。判断速度变化率是否大于等于预设的速度变化率阈值。在判断大于所述速度变化率阈值之后，再进一步判断当前的速度值是否大于预设的速度阈值。通过对当前速度值的判断，可以很好的消除一些小的加速度抖动，例如，在爬楼轮椅下台阶的过程中，台阶的起伏会导致在下台阶的过程中短暂的加速度增加，但是由于下台阶的时候相对垂直位移较短，所以速度并不会过多的增加，也就是说速度未达到能够危险的水平，所以此时改变前后轮的跨距会影响爬楼轮椅的稳定性。因此，在超过速度变化率阈值的基础上进一步判断当前的速度值可以较好的过滤一些小的抖动，能够使得爬楼轮椅的运转更可靠稳定。

根据本发明实施例，还包括：

获取爬楼轮椅的位移方向；

根据所述位移方向，获取在所述位移方向夹角范围内的轮毂的转动信息；

改变所述位移方向夹角范围内的爬楼轮椅的运行状态。

需要说明的是，本发明还根据爬楼轮椅的位移方向主动控制爬楼轮椅的状态。首先，获取爬楼轮椅的位移方向，获取爬楼轮椅的位移方向可以根据爬楼轮椅内的传感器进行获取。通过获取位移方向夹角范围内轮毂的转动信息，判断轮毂是否异常，进而及时调整爬楼轮椅的状态。

需要说明的是，所述改变轮椅的运行状态包括改变轮椅的前后轮跨距、改变轮椅轮毂的转速的一种或几种。具体采用哪种运行状态的改变会根据实际需要而制定，当然本发明并不仅仅限于上述的运行状态改变情况，任何采用本发明的技术方案都将落入本发明保护范围内。

根据本发明实施例，还包括：

获取轮毂当前重心位置与水平面的夹角，为第一夹角；

获取轮毂在预设时间之前的与水平面的夹角，为第二夹角；

计算第一夹角与第二夹角的差值，得到夹角差值；

判断所述夹角差值是否大于预设的夹角阈值；

若大于预设的夹角阈值，则改变爬楼轮椅的运行状态。

需要说明的是，爬楼在下台阶或上台阶过程中会产生倾斜，若台阶落差较大，可能会造成侧翻或者跌落的风险。因此，通过判断轮毂当前重心位置与水平面的夹角也是有必要的。首先，获取前后轮毂当前重心位置与水平面的夹角，为第一夹角；并记录此第一夹角值。然后再获取轮毂在预设时间之前的与水平面的夹角，为第二夹角。值得一提的是，爬楼轮椅会记录每次采集的运行状态值，并存储在存储介质中，可以采用循环存储的形式，将时间过远的数据剔除，存入最新的数据。在获得了第一夹角和第二夹角之后，计算第一夹角与第二夹角的差值，得到夹角差值。判断所述夹角差值是否大于预设的夹角阈值；若大于预设的夹角阈值，则改变爬楼轮椅的运行状态。优选的，所述夹角阈值为30-60度，更优的，夹角阈值为45。也就是说，当差值大于45度时，会改变爬楼轮椅的运行状态。采用对角度的判断，可以提前判断风险。

根据本发明实施例，在上述实施例中，所述改变爬楼轮椅的运行状态，具体为：

改变轮椅的前后轮跨距、改变轮椅轮毂的转速的一种或几种。

需要说明的是，爬楼轮椅在台阶或者其他台面中行进，若夹角大于预设的阈值时，可能爬楼轮椅还会在往前行进，因此有必要让爬楼轮椅停止或者向相反的方向运动。所以在判断大于预设的夹角阈值之后，则改变爬楼轮椅的跨距或控制转苏，减少夹角阈值，直到夹角差值小于预设的安全夹角阈值。其中的夹角差值为第一夹角-第二夹角的值，可以取绝对值。

本发明第三方面还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法程序，所述基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法的步骤。

为了更好的解释本发明的技术方案，下面将通过几个实施例进行详细说明对舵机保护的具体步骤。

实施例一

图4示出了本发明实施例一的示意图。

如图4所示，如图所示，档爬楼轮椅在行进的过程中从水平行驶状态进入爬楼状态时，爬楼轮椅根据预设的时间采集轮毂的速度值，进而计算轮毂速度的变化率，如果速度的变化率大于等于预设的速度变化阈值，爬楼轮椅进一步判断当前轮毂的速度值是否大于预设的速度值，如果大于预设的速度值，则爬楼轮椅改变轮毂的转速保持爬楼轮椅的稳定，同时根据当前台阶的一个高度调整前后轮之间的跨距适应爬楼轮椅的运动，从而保护乘坐人员的安全。

实施例二

图5示出了本发明实施例二的示意图。

如图5所示，爬楼轮椅在下台阶过程中会产生倾斜，若台阶落差较大，则机器在下台阶时可能会造成侧翻或者跌落的风险。因此，判断轮毂当前重心位置与水平面的夹角也是有必要的。首先，获取前后轮毂当前重心位置连线与水平面的夹角，为第一夹角b2；并记录此第一夹角值。然后再获取爬楼轮椅在预设时间之前的与水平面的夹角，为第二夹角b1。在获得了第一夹角b2和第二夹角b1之后，计算第一夹角与第二夹角的差值，得到夹角差值，其中差值可以为绝对差值，采用正数的表现形式。判断所述夹角差值是否大于预设的夹角阈值；若大于预设的夹角阈值，则改变爬楼轮椅的运行状态。例如，夹角阈值为35。也就是说，当差值大于35度时，会改变爬楼轮椅的前后轮跨距，使乘坐人更平稳，重心稳定。采用对角度的判断，可以提前判断爬楼的风险，能够更好的进行安全保护。

本发明公开的一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法、系统和可读存储介质，通过对轮毂的运行状态值进行判断，提前对爬楼轮椅进行控制调节，能够减少爬楼轮椅跌落的可能。并且在具体控制中，对角度和速度进行判断，能够更好的避免跌落保证安全。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法，其特征在于，包括：

获取所述轮毂的当前状态值；

计算所述当前状态值变化率；

判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值；

若超过所述变化率阈值，则调整爬楼轮椅的运行状态。

2.根据权利要求1所述的一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法，其特征在于，所述判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值，若超过所述变化率阈值，则改变爬楼轮椅的运行状态，具体为：

获取所述轮毂的当前速度值；

计算所述轮毂的速度变化率；

判断所述速度变化率是否大于等于预设的速度变化率阈值；

若是，则进一步判断所述当前速度值是否大于等于预设的速度阈值；

若是，则改变爬楼轮椅的运行状态。

3.根据权利要求2所述的一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法，其特征在于，还包括：

获取爬楼轮椅的位移方向；

根据所述位移方向，获取在所述位移方向夹角范围内的轮毂的转动信息；

改变所述位移方向夹角范围内的爬楼轮椅的运行状态。

4.根据权利要求1-3任一所述的一种基于转轮检测的爬楼轮椅保护方法，其特征在于，所述改变爬楼轮椅的运行状态包括改变轮椅的前后轮跨距、改变轮椅轮毂的转速的一种或几种。

5.根据权利要求2所述的一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法，其特征在于，还包括：

获取轮毂当前重心位置与水平面的夹角，为第一夹角；

获取轮毂在预设时间之前的与水平面的夹角，为第二夹角；

计算第一夹角与第二夹角的差值，得到夹角差值；

判断所述夹角差值是否大于预设的夹角阈值；

若大于预设的夹角阈值，则改变爬楼轮椅的运行状态。

6.根据权利要求5所述的一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法，其特征在于，所述改变爬楼轮椅的运行状态，具体为：

改变轮椅前后轮跨距或控制轮椅轮毂转动角速度，使得所述夹角差值小于预设的安全夹角阈值。

7.一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护系统，其特征在于，该系统包括：存储器、处理器，所述存储器中包括基于轮毂检测的爬楼轮椅保护程序，所述基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

获取所述轮毂的当前状态值；

计算所述当前状态值变化率；

判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值；

若超过所述变化率阈值，则调整爬楼轮椅的运行状态。

8.根据权利要求7所述的一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护系统，其特征在于，所述判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值，若超过所述变化率阈值，则改变爬楼轮椅的运行状态，具体为：

获取所述轮毂的当前速度值；

计算所述轮毂的速度变化率；

判断所述速度变化率是否大于等于预设的速度变化率阈值；

若是，则进一步判断所述当前速度值是否大于等于预设的速度阈值；

若是，则改变爬楼轮椅的运行状态。

9.根据权利要求8所述的一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法，其特征在于，还包括：

获取爬楼轮椅的位移方向；

根据所述位移方向，获取在所述位移方向夹角范围内的轮毂的转动信息；

改变所述位移方向夹角范围内的爬楼轮椅的运行状态。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中包括基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法程序，所述基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的一种基于轮毂检测的爬楼轮椅保护方法的步骤。