CN116300903A - 一种代步工具智能转弯减速方法及控制系统 - Google Patents

一种代步工具智能转弯减速方法及控制系统 Download PDF

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CN116300903A CN202310154357.4A CN202310154357A CN116300903A CN 116300903 A CN116300903 A CN 116300903A CN 202310154357 A CN202310154357 A CN 202310154357A CN 116300903 A CN116300903 A CN 116300903A
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Abstract

本发明提供了一种代步工具智能转弯减速方法及控制系统，代步工具包括测量单元，通过测量单元的数据计算得到代步工具的线速度v1及角速度w，根据代步工具的线速度v1和角速度w，计算代步工具的转弯半径r，根据代步工具的转弯半径r，计算代步工具在当前工况下的最大线速度v2，判断代步工具在当前工况下的最大线速度v2与所述代步工具的线速度v1的大小关系，若代步工具的线速度v1大于代步工具在当前工况下的最大线速度v2，则控制代步工具减速至代步工具在当前工况下的最大线速度v2以下。本申请通过实时检测迭代计算更新代步工具的最大转弯速度与实际线速度的关系，实时调控代步工具的转弯速度，从而保证代步工具在转弯时降速更平顺，不易侧翻。

Description

一种代步工具智能转弯减速方法及控制系统
技术领域
本发明涉及智能代步工具领域，具体为涉及一种代步工具智能转弯减速方法及控制系统。
背景技术
近几年来，随着我国老龄化程度越来越严重，大部分老年人随着身体机能的逐步退化，行走能力大为降低，因此需要一种智能化的代步工具作为老年人的代步工具，以辅助老年人行走。
而目前市场上的代步工具在车速较高的情况下容易发生侧翻，导致安全事故，而现有的电动车产品大多没有转弯减速功能，或具有转弯减速功能的代步工具，其所使用的转弯检测设备大多为开关型传感装置，代步工具在减速中也没有对当前转弯工况进行甄别和计算，不能准确获取代步工具的相应转弯信息，未对转弯实时工况环境进行精确计算，导致代步工具在转弯时减速很突兀，或减速不及时，或减速不到位等，减速防侧翻效果较差，骑行体验较差，严重的将导致代步工具发生侧翻的安全事故，严重危及老年人的行驶安全。
发明内容
本发明实施例提供了一种代步工具智能转弯减速方法及控制系统，要解决的技术问题为，现有代步工具的转弯减速防侧翻效果较差，不能准确实时的检测转弯工况并精确计算调整转弯速度，容易发生侧翻的安全事故。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种代步工具智能转弯减速方法，所述代步工具包括测量单元，其特征在于，所述智能转弯减速方法包括下述步骤：
S101、通过所述测量单元的数据计算得到所述代步工具的线速度v1及角速度w；
S102、根据所述代步工具的线速度v1和角速度w，计算所述代步工具的转弯半径r；
S103、根据所述代步工具的转弯半径r，计算所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2；
S104、判断所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2与所述代步工具的线速度v1的大小关系；
S105、若所述代步工具的线速度v1小于所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2，则返回执行步骤S101；
S106、若所述代步工具的线速度v1大于所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2，则控制所述代步工具减速至所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2以下。
在一具体实施方式中，所述测量单元的数据包括所述代步工具的加速度信息及角速度信息，所述代步工具的加速度信息及角速度信息通过卡尔曼滤波得到所述代步工具的俯仰角和横滚角，所述代步工具在Z轴的角速度对应所述代步工具旋转的角速度w。
在一具体实施方式中，所述代步工具的加速度信息及所述代步工具的角速度w通过所述代步工具的电机转速结合减速比及所述代步工具的轮径参数计算得到所述代步工具的线速度v1。
在一具体实施方式中，还包括预先设定的离心加速度a，通过所述预先设定的离心加速度a与所述转弯半径，计算得到所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2。
在一具体实施方式中，还包括一种代步工具智能转弯减速控制系统，所述代步工具智能转弯减速控制系统包括：
测量模块，所述测量模块用于采集所述代步工具的加速度信息和角速度信息，并根据所述代步工具的加速度信息和角速度信息计算得到所述代步工具的线速度v1和角速度w；
计算模块，所述计算模块用于根据所述代步工具的线速度v1和角速度w，计算所述代步工具的转弯半径r，并根据所述代步工具的转弯半径r，计算所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2；
判断模块，所述判断模块用于判断所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2与所述代步工具的线速度v1的大小关系，当所述代步工具的线速度v1小于所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2时，则返回测量模块继续测量；
控制模块，所述控制模块用于当所述代步工具的线速度v1大于所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2时，控制所述代步工具减速至所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2以下。
在一具体实施方式中，所述测量模块中，所述代步工具的加速度信息及所述代步工具的角速度w通过所述代步工具的电机转速结合减速比及所述代步工具的轮径参数计算得到所述代步工具的线速度v1。
在一具体实施方式中，所述计算模块还包括预先设定的离心加速度a，通过所述预先设定的离心加速度a与所述转弯半径，计算得到所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2。
在一具体实施方式中，还包括一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述代步工具智能转弯减速方法所述的步骤，和/或上述代步工具智能转弯减速控制系统。
在一具体实施方式中，还包括一种计算机设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器；
以及一个或多个计算机程序，所述处理器和所述存储器通过总线连接，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述代步工具智能转弯减速方法所述的步骤，和/或上述代步工具智能转弯减速控制系统。
在一具体实施方式中，还包括一种代步工具，包括：
一个或多个处理器；
存储器；
以及，一个或多个计算机程序，所述处理器和所述存储器通过总线连接，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，其特征在于，所述处理器执行上述代步工具智能转弯减速方法所述的步骤，和/或上述代步工具智能转弯减速控制系统。。
本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施方式提供的一种代步工具智能转弯减速方法，所述代步工具包括测量单元，其特征在于，所述智能转弯减速方法包括下述步骤：
S101、通过所述测量单元的数据计算得到所述代步工具的线速度v1及角速度w；
S102、根据所述代步工具的线速度v1和角速度w，计算所述代步工具的转弯半径r；
S103、根据所述代步工具的转弯半径r，计算所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2；
S104、判断所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2与所述代步工具的线速度v1的大小关系；
S105、若所述代步工具的线速度v1小于所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2，则返回执行步骤S101；
S106、若所述代步工具的线速度v1大于所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2，则控制所述代步工具减速至所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2以下。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
通过上述代步工具智能转弯减速方法，所述代步工具使用测量单元对代步工具的实时姿态进行测量，得到所述代步工具在转弯时的整体线速度和角速度，并根据所述代步工具在转弯时的整体线速度和角速度计算得到当前代步工具转弯环境工况的转弯半径，根据预先设定好的离心加速度，结合所述当前代步工具转弯环境工况的转弯半径，实时迭代计算得到所述代步工具在当前转弯环境工况下的最大线速度，并将所述得到的最大线速度与当前代步工具实际的转弯线速度进行比较，如果当前代步工具实际的转弯线速度小于所述代步工具在当前转弯环境工况下的最大线速度，则说明在当前转弯环境工况下，所述代步工具处于安全的转弯速度中，所述代步工具不会出现侧翻的危险，如果当前代步工具实际的转弯线速度已经大于所述代步工具在当前转弯环境工况下的最大线速度，则说明在当前转弯环境工况下，所述代步工具存在发生侧翻的危险，应当及时控制所述代步工具减速至所述代步工具在当前转弯环境工况下的最大线速度或以下速度，以确保所述代步工具在该转弯环境工况的转弯安全。通过实时在线迭代计算更新当前代步工具转弯环境工况下的实际线速度与理论最大转弯线速度，并通过比较，从而控制所述代步工具的转弯线速度，使得所述代步工具在转弯时降速更加线性和平顺，增加代步工具的驾驶体验顺滑性，大大降低代步工具在转弯时的侧翻风险，增加了使用者的驾驶安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的实施例一提供的一种代步工具智能转弯减速方法实现流程示意图；
图2是本发明的实施例二提供的一种代步工具智能转弯减速控制系统结果模块示意图；
图3是本发明的实施例四提供的计算机设备的结构示意图；
图4是本发明的实施例五提供的代步工具的具体结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施方式，对本申请作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施方式仅用于说明本申请，但不对本申请的范围进行限定。同样的，以下实施方式仅为本申请的部分实施方式而非全部实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施方式，都属于本申请保护的范围。
本申请中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。方式如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
上述术语仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。
在本文中提及“实施方式”意味着，结合实施方式描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施方式中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施方式，也不是与其它实施方式互斥的独立的或备选的实施方式。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施方式可以与其它实施方式相结合。
以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述：
实施例一：
图1示出了本发明实施例一提供的的实现流程，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：
S101、通过所述测量单元的数据计算得到所述代步工具的线速度v1及角速度w；
在本发明实施例中，适用于智能代步工具系统或平台，所述代步工具包括老年人代步车或电动轮椅等，所述代步工具系统或平台包括测量单元，所述测量单元包括惯性测量单元IMU等。
所述测量单元包括加速度计和陀螺仪，所述加速度计测量所述代步工具的三轴(即X轴、Y轴、Z轴)加速度，所述陀螺仪测量所述代步工具的三轴(即X轴、Y轴、Z轴)角速度。
通过所述测量单元对所述代步工具的检测数据，包括所述代步工具在X轴的加速度及角速度，所述代步工具在Y轴的加速度及角速度，及所述代步工具在Z轴的加速度及角速度，将所述六轴检测数据进行卡尔曼滤波融合，所述卡尔曼滤波为利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。
通过卡尔曼滤波得到所述代步工具的俯仰角与横滚角，所述代步工具在Z轴的角速度对应所述代步工具旋转的角速度w。
作为一优选的实施方式，所述代步工具的加速度信息及所述代步工具的角速度w通过所述代步工具的电机转速结合减速比及所述代步工具的轮径参数计算得到所述代步工具的线速度v1。
S102、根据所述代步工具的线速度v1和角速度w，计算所述代步工具的转弯半径r；
在本发明实施方式中，根据所述代步工具的线速度v1和角速度w，通过公式v＝wr，可得到此时所述代步工具的转弯半径r。
S103、根据所述代步工具的转弯半径r，计算所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2；
在本发明实施方式中，还包括预先设定的离心加速度a，通过所述预先设定的离心加速度a与所述转弯半径，计算得到所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2。
S104、判断所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2与所述代步工具的线速度v1的大小关系；
在本发明实施方式中，根据已计算得到的在当前转弯环境下，所述代步工具的线速度v1，及在当前转弯环境下，所述代步工具所能达到的临界最大线速度v2，根据所述线速度v1与最大线速度v2的关系，来控制所述代步工具是减速还是可继续保持当前的转弯线速度v1。
S105、若所述代步工具的线速度v1小于所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2，则返回执行步骤S101；
在本发明实施方式中，当前代步工具实际的转弯线速度v1小于所述代步工具在当前转弯环境工况下的最大线速度v2，则说明在当前转弯环境工况下，所述代步工具处于安全的转弯速度中，所述代步工具不会出现侧翻的危险，因此无需对当前所述代步工具的线速度v1进行降低，继续执行步骤S101，检测实时转弯环境工况下的所述代步工具的线速度v1。
S106、若所述代步工具的线速度v1大于所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2，则控制所述代步工具减速至所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2以下。
在本发明实施方式中，当前代步工具实际的转弯线速度v1已经大于所述代步工具在当前转弯环境工况下的最大线速度v2，则说明在当前转弯环境工况下，所述代步工具存在发生侧翻的危险，应当及时控制所述代步工具减速至所述代步工具在当前转弯环境工况下的最大线速度v2或以下速度，以确保所述代步工具在该转弯环境工况的转弯安全。
实施例二：
在本发明实施例中，提供了一种代步工具智能转弯减速控制系统，所述代步工具包括老年代步车或电动轮椅等，所述代步工具智能转弯减速控制系统包括：
测量模块，所述测量模块用于采集所述代步工具的加速度信息和角速度信息，并根据所述代步工具的加速度信息和角速度信息计算得到所述代步工具的线速度v1和角速度w；
所述测量模块中，所述代步工具的加速度信息及所述代步工具的角速度w通过所述代步工具的电机转速结合减速比及所述代步工具的轮径参数计算得到所述代步工具的线速度v1；
作为一优选的实施方式，所述测量模块包括惯性测量单元I MU。
计算模块，所述计算模块用于根据所述代步工具的线速度v1和角速度w，计算所述代步工具的转弯半径r，并根据所述代步工具的转弯半径r，计算所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2；
所述计算模块还包括预先设定的离心加速度a，通过所述预先设定的离心加速度a与所述转弯半径，计算得到所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2。
判断模块，所述判断模块用于判断所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2与所述代步工具的线速度v1的大小关系，当所述代步工具的线速度v1小于所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2时，则返回测量模块继续测量；
在所述判断模块中，当前代步工具实际的转弯线速度v1小于所述代步工具在当前转弯环境工况下的最大线速度v2，则说明在当前转弯环境工况下，所述代步工具处于安全的转弯速度中，所述代步工具不会出现侧翻的危险，因此无需对当前所述代步工具的线速度v1进行降低，继续回到测量模块，继续检测实时转弯环境工况下的所述代步工具的线速度v1。
控制模块，所述控制模块用于当所述代步工具的线速度v1大于所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2时，控制所述代步工具减速至所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2以下。
在所述控制模块中，当前代步工具实际的转弯线速度v1已经大于所述代步工具在当前转弯环境工况下的最大线速度v2，则说明在当前转弯环境工况下，所述代步工具存在发生侧翻的危险，应当及时控制所述代步工具减速至所述代步工具在当前转弯环境工况下的最大线速度v2或以下速度，以确保所述代步工具在该转弯环境工况的转弯安全。
实施例三：
在本发明实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例一中的步骤，例如，图1所示的步骤S101至S106；和/或，所述计算机程序被处理器执行时实现实施例二中代步工具智能转弯减速控制系统各模块的功能，例如图2所示模块21至24的功能。
实施例四：
图3为本发明实施三提供的计算机设备的结构，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。
本发明实施例的计算机设备30包括处理器31、存储器32以及存储在所述存储器32中并可在所述处理器31上运行的计算机程序33。所述处理器31执行所述计算机程序33时实现上述实施例一中的步骤，如图1所示的步骤S101至S106；和/或，所述计算机程序被处理器执行时实现实施例二中代步工具智能转弯减速控制系统各模块的功能，例如图2所示模块21至24的功能。
实施例五：
在本发明实施例中，提供了一种代步工具40，如图4所示，所述代步工具40包括一个或多个处理器41，及存储器42，所述存储器42存储有计算机程序43，所述计算机程序43被处理器41执行时实现上述实施例一中的步骤，例如，图1所示的步骤S101至S104；和/或，所述计算机程序被处理器执行时实现实施例二中代步工具智能转弯减速控制系统各模块的功能，例如图2所示模块21至24的功能。。
区别于现有技术的情况，本发明实施方式提供的一种代步工具智能转弯减速方法，所述代步工具包括测量单元，其特征在于，所述智能转弯减速方法包括下述步骤：
S101、通过所述测量单元的数据计算得到所述代步工具的线速度v1及角速度w；
S102、根据所述代步工具的线速度v1和角速度w，计算所述代步工具的转弯半径r；
S103、根据所述代步工具的转弯半径r，计算所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2；
S104、判断所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2与所述代步工具的线速度v1的大小关系；
S105、若所述代步工具的线速度v1小于所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2，则返回执行步骤S101；
S106、若所述代步工具的线速度v1大于所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2，则控制所述代步工具减速至所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2以下。
通过上述代步工具智能转弯减速方法，所述代步工具使用测量单元对代步工具的实时姿态进行测量，得到所述代步工具在转弯时的整体线速度和角速度，并根据所述代步工具在转弯时的整体线速度和角速度计算得到当前代步工具转弯环境工况的转弯半径，根据预先设定好的离心加速度，结合所述当前代步工具转弯环境工况的转弯半径，实时迭代计算得到所述代步工具在当前转弯环境工况下的最大线速度，并将所述得到的最大线速度与当前代步工具实际的转弯线速度进行比较，如果当前代步工具实际的转弯线速度小于所述代步工具在当前转弯环境工况下的最大线速度，则说明在当前转弯环境工况下，所述代步工具处于安全的转弯速度中，所述代步工具不会出现侧翻的危险，如果当前代步工具实际的转弯线速度已经大于所述代步工具在当前转弯环境工况下的最大线速度，则说明在当前转弯环境工况下，所述代步工具存在发生侧翻的危险，应当及时控制所述代步工具减速至所述代步工具在当前转弯环境工况下的最大线速度或以下速度，以确保所述代步工具在该转弯环境工况的转弯安全。通过实时在线迭代计算更新当前代步工具转弯环境工况下的实际线速度与理论最大转弯线速度，并通过比较，从而控制所述代步工具的转弯线速度，使得所述代步工具在转弯时降速更加线性和平顺，增加代步工具的驾驶体验顺滑性，大大降低代步工具在转弯时的侧翻风险，增加了使用者的驾驶安全性。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元或模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种代步工具智能转弯减速方法，所述代步工具包括测量单元，其特征在于，所述智能转弯减速方法包括下述步骤：
S101、通过所述测量单元的数据计算得到所述代步工具的线速度v1及角速度w；
S102、根据所述代步工具的线速度v1和角速度w，计算所述代步工具的转弯半径r；
S103、根据所述代步工具的转弯半径r，计算所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2；
S104、判断所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2与所述代步工具的线速度v1的大小关系；
S105、若所述代步工具的线速度v1小于所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2，则返回执行步骤S101；
S106、若所述代步工具的线速度v1大于所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2，则控制所述代步工具减速至所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2以下。
2.根据权利要求1所述的一种代步工具智能转弯减速方法，其特征在于，所述测量单元的数据包括所述代步工具的加速度信息及角速度信息，所述代步工具的加速度信息及角速度信息通过卡尔曼滤波得到所述代步工具的俯仰角和横滚角，所述代步工具在Z轴的角速度对应所述代步工具旋转的角速度w。
3.根据权利要求2所述的一种代步工具智能转弯减速方法，其特征在于，所述代步工具的加速度信息及所述代步工具的角速度w通过所述代步工具的电机转速结合减速比及所述代步工具的轮径参数计算得到所述代步工具的线速度v1。
4.根据权利要求3所述的一种代步工具智能转弯减速方法，其特征在于，还包括预先设定的离心加速度a，通过所述预先设定的离心加速度a与所述转弯半径，计算得到所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2。
5.一种代步工具智能转弯减速控制系统，其特征在于，所述代步工具智能转弯减速控制系统包括：
测量模块，所述测量模块用于采集所述代步工具的加速度信息和角速度信息，并根据所述代步工具的加速度信息和角速度信息计算得到所述代步工具的线速度v1和角速度w；
计算模块，所述计算模块用于根据所述代步工具的线速度v1和角速度w，计算所述代步工具的转弯半径r，并根据所述代步工具的转弯半径r，计算所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2；
判断模块，所述判断模块用于判断所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2与所述代步工具的线速度v1的大小关系，当所述代步工具的线速度v1小于所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2时，则返回测量模块继续测量；
控制模块，所述控制模块用于当所述代步工具的线速度v1大于所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2时，控制所述代步工具减速至所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2以下。
6.根据权利要求5所述的一种代步工具智能转弯减速控制装置，其特征在于，所述测量模块中，所述代步工具的加速度信息及所述代步工具的角速度w通过所述代步工具的电机转速结合减速比及所述代步工具的轮径参数计算得到所述代步工具的线速度v1。
7.根据权利要求6所述的一种代步工具智能转弯减速控制系统，其特征在于，所述计算模块还包括预先设定的离心加速度a，通过所述预先设定的离心加速度a与所述转弯半径，计算得到所述代步工具在当前工况下的最大线速度v2。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的代步工具智能转弯减速方法的步骤，和/或权利要求5至7任一项所述的代步工具智能转弯减速控制系统。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器；
以及一个或多个计算机程序，所述处理器和所述存储器通过总线连接，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的代步工具智能转弯减速方法的步骤，和/或权利要求5至7任一项所述的代步工具智能转弯减速控制系统。
10.一种代步工具，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器；
以及，一个或多个计算机程序，所述处理器和所述存储器通过总线连接，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的代步工具智能转弯减速方法的步骤，和/或权利要求5至7任一项所述的代步工具智能转弯减速控制系统。
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