CN110000807A - 一种机器的舵机保护方法、系统和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种机器的舵机保护方法、系统和可读存储介质，其中方法包括：获取所述机器的当前状态值；计算所述当前状态值变化率；判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值；若超过所述变化率阈值，则改变舵机的运行状态。本发明通过对机器的运行状态值进行判断，提前对舵机进行控制，能够减少舵机损坏的可能。并且在具体控制中，对位移和速度进行判断，能够更好的避免跌落或者碰撞障碍物时舵机的损坏率。

Description

一种机器的舵机保护方法、系统和可读存储介质

技术领域

本发明涉及传感器检测领域，更具体的，涉及一种机器的舵机保护方法、系统和可读存储介质。

背景技术

舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。舵机主要适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统，比如人形机器人的手臂和腿，车模和航模的方向控制。舵机的控制信号实际上是一个脉冲宽度调制信号(PWM信号)，该信号可由FPGA器件、模拟电路或单片机产生。目前还包括总线舵机，其是用数据的方式与舵机通信，通过指令包的发送和接收获取舵机当前位置和需要抵达的位置。

目前舵机广泛应用于各类机器人中，如，人形机器人，蛇形机器人等。但当前舵机保护主要依赖于舵机内部的过流保护，过温保护等。触发该类保护通常需要相应应力超过一定范围一定时间，应对变化缓慢的应力有较好的保护作用，但无法应对快速变化的应力，如跌落造成的冲击应力或撞击造成的冲击应力，在这种情况下，往往在机器的保护措施还未启动时舵机已经损坏。因此，设计一种在跌落等过程中对舵机进行保护的方案是亟不可待的。

发明内容

为了解决上述至少一个技术问题，本发明提出了一种机器的舵机保护方法、系统和可读存储介质。

为了解决上述的技术问题，本发明第一方面公开了一种机器的舵机保护方法，包括：

获取所述机器的当前状态值；

计算所述当前状态值变化率；

判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值；

若超过所述变化率阈值，则改变舵机的运行状态。

本方案中，所述判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值，若超过所述变化率阈值，则改变舵机的运行状态，具体为：

获取所述机器的当前速度值；

计算所述机器的速度变化率；

判断所述速度变化率是否大于等于预设的速度变化率阈值；

若是，则进一步判断所述当前速度值是否大于等于预设的速度阈值；

若是，则改变舵机的运行状态。

本方案中，还包括：

获取机器的位移方向；

根据所述位移方向，获取在所述位移方向夹角范围内的舵机信息；

改变所述位移方向夹角范围内的舵机的运行状态。

本方案中，所述改变舵机的运行状态包括改变舵机的转角、切断舵机电源中的一种或几种。

本方案中，还包括：

获取机器当前位置与水平面的夹角，为第一夹角；

获取机器在预设时间之前的与水平面的夹角，为第二夹角；

计算第一夹角与第二夹角的差值，得到夹角差值；

判断所述夹角差值是否大于预设的夹角阈值；

若大于预设的夹角阈值，则改变舵机的运行状态。

本方案中，所述改变舵机的运行状态，具体为：

切断舵机电源和/或控制其他舵机的转角，使得所述夹角差值小于预设的安全夹角阈值。

本发明第二方面公开了一种机器的舵机保护系统，其特征在于，该系统包括：存储器、处理器，所述存储器中包括机器的舵机保护程序，所述机器的舵机保护方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

获取所述机器的当前状态值；

计算所述当前状态值变化率；

判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值；

若超过所述变化率阈值，则改变舵机的运行状态。

本方案中，所述判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值，若超过所述变化率阈值，则改变舵机的运行状态，具体为：

获取所述机器的当前速度值；

计算所述机器的速度变化率；

判断所述速度变化率是否大于等于预设的速度变化率阈值；

若是，则进一步判断所述当前速度值是否大于等于预设的速度阈值；

若是，则改变舵机的运行状态。

本方案中，还包括：

获取机器的位移方向；

根据所述位移方向，获取在所述位移方向夹角范围内的舵机信息；

改变所述位移方向夹角范围内的舵机的运行状态。

本方案中，所述改变舵机的运行状态包括改变舵机的转角、切断舵机电源中的一种或几种。

本方案中，还包括：

获取机器当前位置与水平面的夹角，为第一夹角；

获取机器在预设时间之前的与水平面的夹角，为第二夹角；

计算第一夹角与第二夹角的差值，得到夹角差值；

判断所述夹角差值是否大于预设的夹角阈值；

若大于预设的夹角阈值，则改变舵机的运行状态。

本方案中，所述改变舵机的运行状态，具体为：

切断舵机电源和/或控制其他舵机的转角，使得所述夹角差值小于预设的安全夹角阈值。

本发明第三方面公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括机器的舵机保护方法程序，所述机器的舵机保护方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种机器的舵机保护方法的步骤。

本发明公开的一种机器的舵机保护方法、系统和可读存储介质，通过对机器的运行状态值进行判断，提前对舵机进行控制，能够减少舵机损坏的可能。并且在具体控制中，对位移和速度进行判断，能够更好的避免跌落或者碰撞障碍物时舵机的损坏率。

附图说明

图1示出了本发明的机器结构示意图；

图2示出了本发明一种机器的舵机保护方法流程图；

图3示出了本发明一种机器的舵机保护系统的框图；

图4示出了本发明实施例一的示意图；

图5示出了本发明实施例二的示意图。

具体实施方法

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

本发明的舵机主要适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统，比如人形机器人的手臂和腿，车模和航模的方向控制。舵机的控制信号实际上是一个脉冲宽度调制信号(PWM信号)，该信号可由FPGA器件、模拟电路或单片机产生。目前还包括总线舵机，其是用数据的方式与舵机通信，通过指令包的发送和接收获取舵机当前位置和需要抵达的位置。当然，本发明并不限制舵机的种类，任何采用本发明的技术方案都将落入本发明保护范围内。

图1示出了本发明的机器结构示意图。

如图1所示，图1示出了六足机器人A，其包含机身1和可活动的足2，在可活动的足2中包含有舵机3。需要说明的是，其中机身中可包含有处理器，用于控制和处理信号数据；还包含有传感器，用于检测机器人的各项参数，例如，速度、加速度、水平位置、坐标位置、距离水平面高度位置等。在机身与足的连接处和足的关节处包含有舵机，舵机与机身的处理器进行连接，接收由处理器发送的控制指令，改变其运行状态；其中舵机的运行状态可以包含切断舵机电源、改变舵机夹角等。舵机在上电的过程中如果强行施加外力，则很容易导致损坏，无法工作，因此必须尽量防止这种状态的产生。本发明只是为了更清楚的描述本发明的技术方案，并不限定舵机的保护方法仅仅能应用在六足机器人中，任何采用本发明的技术方案都将落入本发明保护范围中。

图2示出了本发明一种机器的舵机保护方法流程图。

如图2所示，本发明第一方面公开了一种机器的舵机保护方法，包括：

获取所述机器的当前状态值；

计算所述当前状态值变化率；

判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值；

若超过所述变化率阈值，则改变舵机的运行状态。

需要说明的是，所述的机器可以为机器人或者其他的机器。机器中具备传感器，可以采集对应的机器状态值，例如速度、加速度、水平位置、坐标位置、距离水平面高度位置等信息。通过传感器获取的机器当前状态值，发送至机身中的处理器，并且由处理器计算当前状态值的变化率，其中可以通过下述公式计算：

状态值的变化率＝(当前状态值-预设时间前的状态值)/预设时间

预设时间为技术人员提前预设的，例如，设置0.5s，100ms等；或者是机器在运行过程中自动更新的，判断机器处于哪种运行状态，根据所述运行状态进行动态更新所述预设时间。例如，当机器处于静止状态时，以六足机器人为例，处于站立未行走状态时，预设时间可以增加，不用过于密集的进行采样；当机器处于行走状态，可以将预设时间缩短，进行较为密集的采样，防止运行中突发状况。

在计算了状态值变化率之后，将判断是否超过预设的变化率阈值。其中，所述变化率阈值是本领域技术人员根据实际需要设定的，也可以是动态变化的。若超过了所述变化率阈值，则表明机器可能会面临跌落或者受到外力的冲击，而这种情况下，很可能会出现舵机受到正面撞击而导致损坏，所以此时将对舵机的状态进行改变。可以是将舵机的电源切断或者通过改变某些舵机的夹角，使得所有的舵机都不会沿着加速度方向受到正面的撞击。通过对状态值变化率的检测和判断，可以防止跌落或者外力冲击下对舵机的损坏，增加了机器的安全性。

根据本发明实施例，所述判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值，若超过所述变化率阈值，则改变舵机的运行状态，具体为：

获取所述机器的当前速度值；

计算所述机器的速度变化率；

判断所述速度变化率是否大于等于预设的速度变化率阈值；

若是，则进一步判断所述当前速度值是否大于等于预设的速度阈值；

若是，则改变舵机的运行状态。

需要说明的是，由于状态存在多个参数，但优选的进行速度的判断，通过速度的判断可以更好的判断机器的运行状态。首先，获取机器的当前速度值，可以通过传感器进行获得。然后计算机器的速度变化率，也就是计算加速度的值。判断速度变化率是否大于等于预设的速度变化率阈值。在判断大于所述速度变化率阈值之后，再进一步判断当前的速度值是否大于预设的速度阈值。通过对当前速度值的判断，可以很好的消除一些小的加速度抖动，例如，在六足机器人下台阶的过程中，台阶的起伏会导致在下台阶的过程中短暂的加速度增加，但是由于下台阶的时候相对垂直位移较短，所以速度并不会过多的增加，也就是说速度未达到能够损坏舵机的水平，所以此时如果切断舵机的电源，很可能会导致机器人无法完成下台阶的动作，导致机器的损坏，影响了机器运转的稳定性。因此，在超过速度变化率阈值的基础上进一步判断当前的速度值可以较好的过滤一些小的抖动，能够使得机器的运转更可靠稳定。在判断速度大于预设的速度阈值后，则改变舵机的运行状态，减少舵机的损坏。

根据本发明实施例，还包括：

获取机器的位移方向；

根据所述位移方向，获取在所述位移方向夹角范围内的舵机信息；

改变所述位移方向夹角范围内的舵机的运行状态。

需要说明的是，本发明还根据机器的位移方向主动控制舵机的状态。首先，获取机器的位移方向，获取机器的位移方向可以根据机器内的传感器进行获取。通过获取位移方向可以判断出距离位移方向最近的舵机更先接触障碍物，会存在损坏。然后，在获取了位移方向之后，则根据根据所述位移方向，获取在所述位移方向夹角范围内的舵机信息。在判断所述机器方向之后，可能最先接触障碍物的舵机并不是一个，有可能是好几个，因此设定一个夹角范围，在夹角范围内的舵机都有可能接触障碍物造成损坏，所以获取了这些舵机信息之后，将改变这些舵机的运行状态，防止舵机因为碰到障碍物而造成损坏。

根据本发明实施例，所述改变舵机的运行状态包括改变舵机的转角、切断舵机电源中的一种或几种。

需要说明的是，所述改变舵机的运行状态包括改变舵机的转角、切断舵机电源中的一种或几种。具体采用哪种运行状态的改变会根据实际需要而制定，当然本发明并不仅仅限于上述的运行状态改变情况，任何采用本发明的技术方案都将落入本发明保护范围内。

根据本发明实施例，还包括：

获取机器当前位置与水平面的夹角，为第一夹角；

获取机器在预设时间之前的与水平面的夹角，为第二夹角；

计算第一夹角与第二夹角的差值，得到夹角差值；

判断所述夹角差值是否大于预设的夹角阈值；

若大于预设的夹角阈值，则改变舵机的运行状态。

需要说明的是，机器在下台阶过程中会产生倾斜，若台阶落差较大，则机器在下台阶时可能会造成侧翻或者跌落的风险。因此，判断机器的倾斜角度也是有必要的。首先，获取机器当前位置与水平面的夹角，为第一夹角；并记录此第一夹角值。然后再获取机器在预设时间之前的与水平面的夹角，为第二夹角。值得一提的是，机器会记录每次采集的运行状态值，并存储在存储介质中，可以采用循环存储的形式，将时间过远的数据剔除，存入最新的数据。在获得了第一夹角和第二夹角之后，计算第一夹角与第二夹角的差值，得到夹角差值。判断所述夹角差值是否大于预设的夹角阈值；若大于预设的夹角阈值，则改变舵机的运行状态。优选的，所述夹角阈值为30-60度，更优的，夹角阈值为45。也就是说，当差值大于45度时，会改变舵机的运行状态。采用对角度的判断，可以提前判断机器的风险，能够更好的保护舵机。

根据本发明实施例，在上述实施例中，所述改变舵机的运行状态，具体为：

切断舵机电源和/或控制其他舵机的转角，使得所述夹角差值小于预设的安全夹角阈值。

需要说明的是，机器在台阶或者其他台面中行进，若夹角大于预设的阈值时，可能机器还会在往前行进，因此有必要让机器停止或者向相反的方向运动。所以在判断大于预设的夹角阈值之后，则切断某些舵机电源，或者控制其他舵机的转角，让机器往相反的方向行进，减少夹角阈值，直到夹角差值小于预设的安全夹角阈值。其中的夹角差值为第一夹角-第二夹角的值，可以取绝对值。

图3示出了本发明一种机器的舵机保护系统的框图。

如图3所示，本发明第二方面公开了一种机器的舵机保护系统，其特征在于，该系统包括：存储器31、处理器32，所述存储器中包括机器的舵机保护程序，所述机器的舵机保护方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

获取所述机器的当前状态值；

计算所述当前状态值变化率；

判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值；

若超过所述变化率阈值，则改变舵机的运行状态。

需要说明的是，所述的机器可以为机器人或者其他的机器。机器中具备传感器，可以采集对应的机器状态值，例如速度、加速度、水平位置、坐标位置、距离水平面高度位置等信息。通过传感器获取的机器当前状态值，发送至机身中的处理器，并且由处理器计算当前状态值的变化率，其中可以通过下述公式计算：

状态值的变化率＝(当前状态值-预设时间前的状态值)/预设时间

预设时间为技术人员提前预设的，例如，设置0.5s，100ms等；或者是机器在运行过程中自动更新的，判断机器处于哪种运行状态，根据所述运行状态进行动态更新所述预设时间。例如，当机器处于静止状态时，以六足机器人为例，处于站立未行走状态时，预设时间可以增加，不用过于密集的进行采样；当机器处于行走状态，可以将预设时间缩短，进行较为密集的采样，防止运行中突发状况。

在计算了状态值变化率之后，将判断是否超过预设的变化率阈值。其中，所述变化率阈值是本领域技术人员根据实际需要设定的，也可以是动态变化的。若超过了所述变化率阈值，则表明机器可能会面临跌落或者受到外力的冲击，而这种情况下，很可能会出现舵机受到正面撞击而导致损坏，所以此时将对舵机的状态进行改变。可以是将舵机的电源切断或者通过改变某些舵机的夹角，使得所有的舵机都不会沿着加速度方向受到正面的撞击。通过对状态值变化率的检测和判断，可以防止跌落或者外力冲击下对舵机的损坏，增加了机器的安全性。

根据本发明实施例，所述判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值，若超过所述变化率阈值，则改变舵机的运行状态，具体为：

获取所述机器的当前速度值；

计算所述机器的速度变化率；

判断所述速度变化率是否大于等于预设的速度变化率阈值；

若是，则进一步判断所述当前速度值是否大于等于预设的速度阈值；

若是，则改变舵机的运行状态。

需要说明的是，由于状态存在多个参数，但优选的进行速度的判断，通过速度的判断可以更好的判断机器的运行状态。首先，获取机器的当前速度值，可以通过传感器进行获得。然后计算机器的速度变化率，也就是计算加速度的值。判断速度变化率是否大于等于预设的速度变化率阈值。在判断大于所述速度变化率阈值之后，再进一步判断当前的速度值是否大于预设的速度阈值。通过对当前速度值的判断，可以很好的消除一些小的加速度抖动，例如，在六足机器人下台阶的过程中，台阶的起伏会导致在下台阶的过程中短暂的加速度增加，但是由于下台阶的时候相对垂直位移较短，所以速度并不会过多的增加，也就是说速度未达到能够损坏舵机的水平，所以此时如果切断舵机的电源，很可能会导致机器人无法完成下台阶的动作，导致机器的损坏，影响了机器运转的稳定性。因此，在超过速度变化率阈值的基础上进一步判断当前的速度值可以较好的过滤一些小的抖动，能够使得机器的运转更可靠稳定。在判断速度大于预设的速度阈值后，则改变舵机的运行状态，减少舵机的损坏。

根据本发明实施例，还包括：

获取机器的位移方向；

根据所述位移方向，获取在所述位移方向夹角范围内的舵机信息；

改变所述位移方向夹角范围内的舵机的运行状态。

需要说明的是，本发明还根据机器的位移方向主动控制舵机的状态。首先，获取机器的位移方向，获取机器的位移方向可以根据机器内的传感器进行获取。通过获取位移方向可以判断出距离位移方向最近的舵机更先接触障碍物，会存在损坏。然后，在获取了位移方向之后，则根据根据所述位移方向，获取在所述位移方向夹角范围内的舵机信息。在判断所述机器方向之后，可能最先接触障碍物的舵机并不是一个，有可能是好几个，因此设定一个夹角范围，在夹角范围内的舵机都有可能接触障碍物造成损坏，所以获取了这些舵机信息之后，将改变这些舵机的运行状态，防止舵机因为碰到障碍物而造成损坏。

根据本发明实施例，所述改变舵机的运行状态包括改变舵机的转角、切断舵机电源中的一种或几种。

需要说明的是，所述改变舵机的运行状态包括改变舵机的转角、切断舵机电源中的一种或几种。具体采用哪种运行状态的改变会根据实际需要而制定，当然本发明并不仅仅限于上述的运行状态改变情况，任何采用本发明的技术方案都将落入本发明保护范围内。

根据本发明实施例，还包括：

获取机器当前位置与水平面的夹角，为第一夹角；

获取机器在预设时间之前的与水平面的夹角，为第二夹角；

计算第一夹角与第二夹角的差值，得到夹角差值；

判断所述夹角差值是否大于预设的夹角阈值；

若大于预设的夹角阈值，则改变舵机的运行状态。

需要说明的是，机器在下台阶过程中会产生倾斜，若台阶落差较大，则机器在下台阶时可能会造成侧翻或者跌落的风险。因此，判断机器的倾斜角度也是有必要的。首先，获取机器当前位置与水平面的夹角，为第一夹角；并记录此第一夹角值。然后再获取机器在预设时间之前的与水平面的夹角，为第二夹角。值得一提的是，机器会记录每次采集的运行状态值，并存储在存储介质中，可以采用循环存储的形式，将时间过远的数据剔除，存入最新的数据。在获得了第一夹角和第二夹角之后，计算第一夹角与第二夹角的差值，得到夹角差值。判断所述夹角差值是否大于预设的夹角阈值；若大于预设的夹角阈值，则改变舵机的运行状态。优选的，所述夹角阈值为30-60度，更优的，夹角阈值为45。也就是说，当差值大于45度时，会改变舵机的运行状态。采用对角度的判断，可以提前判断机器的风险，能够更好的保护舵机。

根据本发明实施例，在上述实施例中，所述改变舵机的运行状态，具体为：

切断舵机电源和/或控制其他舵机的转角，使得所述夹角差值小于预设的安全夹角阈值。

需要说明的是，机器在台阶或者其他台面中行进，若夹角大于预设的阈值时，可能机器还会在往前行进，因此有必要让机器停止或者向相反的方向运动。所以在判断大于预设的夹角阈值之后，则切断某些舵机电源，或者控制其他舵机的转角，让机器往相反的方向行进，减少夹角阈值，直到夹角差值小于预设的安全夹角阈值。其中的夹角差值为第一夹角-第二夹角的值，可以取绝对值。

本发明第三方面公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括机器的舵机保护方法程序，所述机器的舵机保护方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种机器的舵机保护方法的步骤。

为了更好的解释本发明的技术方案，下面将通过几个实施例进行详细说明对舵机保护的具体步骤。

实施例一

图4示出了本发明实施例一的示意图。

如图4所示，Z为障碍物，可以是墙或者其他的物体，机器人的位移方向为箭头所示。其中角度a为机器沿着位移方向的夹角范围值。其中，机器按照箭头的位移方向运行是，若速度过快，则容易直接接触障碍物，可能会造成足上的舵机损坏。由图中可见，在机器沿着位移方向行进时，在角度范围a内的两个足可能会先接触到障碍物，有可能造成损坏。因此需要避免此种情况，首先，获取机器的位移方向，获取机器的位移方向可以根据机器内的传感器进行获取。通过获取位移方向可以判断出距离位移方向最近的舵机更先接触障碍物，会存在损坏。然后，在获取了位移方向之后，则根据根据所述位移方向，获取在所述位移方向夹角范围内的舵机信息。在判断所述机器方向之后，可能最先接触障碍物的舵机并不是一个，有可能是好几个，因此设定一个夹角范围，在夹角范围内的舵机都有可能接触障碍物造成损坏，所以获取了这些舵机信息之后，将改变这些舵机的运行状态，防止舵机因为碰到障碍物而造成损坏。图中的夹角范围a优选的为-45度至+45度。其中y轴为位移方向，x轴为垂直位移方向，原点为机器中预设的一个点，可以是机器的重心点。

实施例二

图5示出了本发明实施例二的示意图。

如图5所示，机器在下台阶过程中会产生倾斜，若台阶落差较大，则机器在下台阶时可能会造成侧翻或者跌落的风险。因此，判断机器的倾斜角度也是有必要的。首先，获取机器当前位置与水平面的夹角，为第一夹角b2；并记录此第一夹角值。然后再获取机器在预设时间之前的与水平面的夹角，为第二夹角b1。在获得了第一夹角b2和第二夹角b1之后，计算第一夹角与第二夹角的差值，得到夹角差值，其中差值可以为绝对差值，采用正数的表现形式。判断所述夹角差值是否大于预设的夹角阈值；若大于预设的夹角阈值，则改变舵机的运行状态。例如，夹角阈值为35。也就是说，当差值大于35度时，会改变舵机的运行状态，可以将舵机断电或者让改变舵机的运转方式，使得机器远离台阶。采用对角度的判断，可以提前判断机器的风险，能够更好的保护舵机。

本发明公开的一种机器的舵机保护方法、系统和可读存储介质，通过对机器的运行状态值进行判断，提前对舵机进行控制，能够减少舵机损坏的可能。并且在具体控制中，对位移和速度进行判断，能够更好的避免跌落或者碰撞障碍物时舵机的损坏率。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器的舵机保护方法，其特征在于，包括：

获取所述机器的当前状态值；

计算所述当前状态值变化率；

判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值；

若超过所述变化率阈值，则改变舵机的运行状态。

2.根据权利要求1所述的一种机器的舵机保护方法，其特征在于，所述判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值，若超过所述变化率阈值，则改变舵机的运行状态，具体为：

获取所述机器的当前速度值；

计算所述机器的速度变化率；

判断所述速度变化率是否大于等于预设的速度变化率阈值；

若是，则进一步判断所述当前速度值是否大于等于预设的速度阈值；

若是，则改变舵机的运行状态。

3.根据权利要求2所述的一种机器的舵机保护方法，其特征在于，还包括：

获取机器的位移方向；

根据所述位移方向，获取在所述位移方向夹角范围内的舵机信息；

改变所述位移方向夹角范围内的舵机的运行状态。

4.根据权利要求1-3任一所述的一种机器的舵机保护方法，其特征在于，所述改变舵机的运行状态包括改变舵机的转角、切断舵机电源中的一种或几种。

5.根据权利要求2所述的一种机器的舵机保护方法，其特征在于，还包括：

获取机器当前位置与水平面的夹角，为第一夹角；

获取机器在预设时间之前的与水平面的夹角，为第二夹角；

计算第一夹角与第二夹角的差值，得到夹角差值；

判断所述夹角差值是否大于预设的夹角阈值；

若大于预设的夹角阈值，则改变舵机的运行状态。

6.根据权利要求5所述的一种机器的舵机保护方法，其特征在于，所述改变舵机的运行状态，具体为：

切断舵机电源和/或控制其他舵机的转角，使得所述夹角差值小于预设的安全夹角阈值。

7.一种机器的舵机保护系统，其特征在于，该系统包括：存储器、处理器，所述存储器中包括机器的舵机保护程序，所述机器的舵机保护方法程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

获取所述机器的当前状态值；

计算所述当前状态值变化率；

判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值；

若超过所述变化率阈值，则改变舵机的运行状态。

8.根据权利要求7所述的一种机器的舵机保护系统，其特征在于，所述判断所述状态值变化率是否超过预设的变化率阈值，若超过所述变化率阈值，则改变舵机的运行状态，具体为：

获取所述机器的当前速度值；

计算所述机器的速度变化率；

判断所述速度变化率是否大于等于预设的速度变化率阈值；

若是，则进一步判断所述当前速度值是否大于等于预设的速度阈值；

若是，则改变舵机的运行状态。

9.根据权利要求8所述的一种机器的舵机保护系统，其特征在于，还包括：

获取机器的位移方向；

根据所述位移方向，获取在所述位移方向夹角范围内的舵机信息；

改变所述位移方向夹角范围内的舵机的运行状态。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中包括机器的舵机保护方法程序，所述机器的舵机保护方法程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的一种机器的舵机保护方法的步骤。