CN110740936A - 过流保护方法、无人机、移动平台及存储介质 - Google Patents

过流保护方法、无人机、移动平台及存储介质 Download PDF

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Abstract

公开了一种过流保护方法、无人机、移动平台及存储介质，其中方法包括：在移动平台的运行过程中，采集移动平台的电流值，以及获取参考阈值；若根据采集到的电流值和参考阈值确定移动平台的当前运行状态不满足安全运行条件，则对移动平台的当前运行参数进行限制，以便于使移动平台的运行状态满足安全运行条件。实施例可以通过移动平台的当前运行参数进行限制，从而实现更好地对移动平台进行保护。

Description

过流保护方法、无人机、移动平台及存储介质
技术领域
本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种过流保护方法、无人机、移动平台及存储介质。
背景技术
飞行器(Flight Vehicle)是在大气层内或大气层外空间(太空)飞行的器械，可以通过内部的动力执行装置电机维持飞行状态。飞行器飞行的过程中，通常会根据飞行保护逻辑来保护飞行器的飞行安全，避免飞行器出现损坏的情况。
目前的飞行保护逻辑只对飞行器内部的电池作了保护，根据电池能够提供的功率来限制飞行器的飞行状态，从而保证电池的输出功率可以满足飞行要求，避免飞行器的实际功率超出电池所能提供的功率过多，而导致飞行器损坏。由此可见，目前的飞行保护逻辑比较单一，只从电池的输出功率这一方面对飞行器进行了保护。因此，如何更好地对飞行器进行保护成为了研究热点。
发明内容
本发明实施例提供了一种过流保护方法、无人机、移动平台及存储介质，可更好地对移动平台(例如飞行器)进行保护。
一方面，本发明实施例提供了一种过流保护方法，包括：
在移动平台的运行过程中，采集所述移动平台的电流值，以及获取参考阈值；
若根据采集到的电流值和所述参考阈值确定所述移动平台的当前运行状态不满足安全运行条件，则对所述移动平台的当前运行参数进行限制，以便于使所述移动平台的运行状态满足所述安全运行条件。
另一方面，本发明实施例提供了一种无人机，所述无人机包括：存储器、处理器、电机、螺旋桨和机身，其中，所述存储器用于存储程序指令；所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如下步骤：
在无人机的运行过程中，采集所述无人机的电流值，以及获取参考阈值；
若根据采集到的电流值和所述参考阈值确定所述无人机的当前运行状态不满足安全运行条件，则对所述无人机的当前运行参数进行限制，以便于使所述无人机的运行状态满足所述安全运行条件。
再一方面，本发明实施例提供一种移动平台，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如下步骤：
在移动平台的运行过程中，采集所述移动平台的电流值，以及获取参考阈值；
若根据采集到的电流值和所述参考阈值确定所述移动平台的当前运行状态不满足安全运行条件，则对所述移动平台的当前运行参数进行限制，以便于使所述移动平台的运行状态满足所述安全运行条件。
再一方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被执行时用于实现上述的过流保护方法。
本发明实施例在移动平台的运行过程中，可以根据采集到的电流值以及获取到的参考阈值来检测该移动平台的当前运行状态是否满足安全运行条件。若不满足，则对移动平台的当前运行参数(例如姿态、速度、加速度等)进行限制，以使移动平台的运行状态满足安全运行条件。由此可见，本发明实施例可以通过限制移动平台的运行参数来保证移动平台的运行状态满足安全运行条件，可以更好地对移动平台进行保护。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种过流保护方法的应用场景图；
图2是本发明另一实施例提供的一种过流保护方法的应用场景图；
图3是本发明实施例提供的一种过流保护方法的流程示意图；
图4是本发明另一实施例提供的一种过流保护方法的流程示意；
图5是本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的一种移动平台的结构示意图。
具体实施方式
本发明实施例针对移动平台提出了一种过流保护方法，此处的移动平台可以包括但不限于：飞行器、机器人、无人驾驶电动车，等等；其中，飞行器可以包括：无人驾驶飞机(Unmanned Aerial Vehicle/Drones，UAV)(简称无人机)、四轴飞行器，等等。在移动平台的运行过程中，可以采集移动平台的电流值，以及获取参考阈值。然后根据采集到的电流值和参考阈值检测移动平台的当前运行状态是否满足安全运行条件，此处采集到的电流值可以是指在预设时间间隔内采集到的电流值。
若检测到移动平台的当前运行状态不满足安全运行条件，例如：检测到在预设时间间隔内采集到的电流值平方的积分或均值大于在预设时间间隔内参考阈值平方的积分或均值、或者在预设时间间隔内采集到的电流值的积分或均值大于在预设时间间隔内参考阈值的积分或均值；则可以对移动平台的当前运行参数进行限制，此处的当前运行参数可以包括：姿态参数、速度参数、加速度参数等等。本实施例中，参考阈值为预设的电流阈值。
在对移动平台的当前运行参数进行限制后，可以使得移动平台的运行状态满足安全运行条件。通过对移动平台的当前运行参数进行限制，可以降低电机转速。随着电机转速降低，从而可以降低电机的电流，防止电机由于过流发烫而损坏，此处的过流是指电机的电流值在一段时间内持续超过电流阈值，进而可以避免移动平台因电机的损坏而运行异常，甚至出现损坏的情况。
例如，以将该过流保护方法应用在无人机中为例。用户想要使用无人机对某景色进行航拍时，可以控制无人机在空中飞行，并在无人机飞行的过程中，控制无人机对该景色进行图像拍摄，如图1所示。无人机在飞行过程中，可以通过内部的电机维持运行状态(即飞行状态)。无人机的飞行姿态(如姿态角)、速度、加速度等运行参数值越大，则无人机所需要的功率就越大，进而需要的电流也越大，则可能会引起无人机内部的电机出现过流的情况。一旦电机出现过流的情况，则可能会因为电流持续过高而产生大量的热量，导致电机因发烫而损坏，从而导致无人机飞行异常，甚至炸机的情况。
因此，为了避免电机出现过流发烫而损坏的情况，以及保证无人机正常飞行，无人机在飞行过程中，可以实时检测无人机的当前运行状态是否满足安全运行条件。例如，可以实时采集无人机的电流值，具体地，实时采集无人机电机的电流值；计算在预设时间间隔内采集到的电流值的平方的积分；若该积分大于参考阈值，则认为无人机的当前运行状态不满足安全运行条件，此处的参考阈值可以是预先设置的平方积分阈值。又如，可以实时采集无人机的电流值；计算在预设时间间隔内采集到的电流值平方的均值；若均值大于参考阈值，则认为无人机的当前运行状态不满足安全运行条件，此处的参考阈值可以是预先设置的平方均值阈值。再如，可以计算在预设时间间隔内采集到的电流值的积分；若该积分大于参考阈值，此处的参考阈值可以是预先设置的积分阈值，则认为无人机的当前运行状态不满足安全运行条件；最后，还可以计算在预设时间间隔内采集到的电流值的均值；若均值大于参考阈值，则认为无人机的当前运行状态不满足安全运行条件，此处的参考阈值可以是预先设置的均值阈值。
若检测到无人机的当前运行状态不满足安全运行条件，则可以对无人机的当前运行参数(例如飞行姿态参数、飞行速度参数、飞行加速度参数等等)进行限制。具体的，可以根据运行限制参数对无人机的当前运行参数进行限制，此处的运行限制参数可以包括但不限于：姿态限制参数、速度限制参数、加速度限制参数，此处的姿态限制参数可以包括无人机的姿态角限制参数。该运行限制参数是指无人机在实际飞行过程中的最大的可飞行参数，该运行限制参数可以根据限制比例参数确定，此处的在限制比例参数可由采集到的电流值和参考阈值确定；可选的，该运行限制参数也可以是预先设置的。在对无人机的当前运行参数进行限制后，可以使得无人机的运行状态满足安全运行条件。
在旋翼无人机中，以运行限制参数为姿态限制参数为例，无人机可以根据姿态限制参数对飞行过程中的飞机姿态进行限制，从而降低无人机的飞行速度。随着无人机的飞行速度的降低，无人机飞行所需消耗的功率也随之减少，从而电流也会减小；由于电机发热所产生的热量与电流的平方成正比关系，因此电流的减小可以使得电机产生的热量也随之减少，从而可以避免电机出现因大量热量而发烫，避免电机损坏的情况。进而可以避免无人机因电机损坏而飞行异常的情况，保证了无人机的飞行安全。
又如，以将该过流保护方法应用在机器人中为例，如图2所示。机器人在运行过程中，可以通过内部的电机维持运行状态，此处的运行状态可以包括机器人的移动速度、移动加速度。由于机器人所需消耗的电流与机器人的移动速度、移动加速度等运行参数相关联，这些运行参数的取值越大，机器人所需消耗的功率就越大，进而需要的电流也越大，从而容易出现过流的情况；并且机器人内部的电机所产生的热量与电流的平方成正比关系，因此电流的持续过高会产生大量的热量，容易因温度过高而导致机器人损坏。
因此，在机器人的运行过程中，需要实时检测机器人的当前运行状态是否满足安全运行条件。若检测到机器人的当前运行状态不满足安全运行条件，则可以确定机器人在运行过程中的运行限制参数，例如运行限制参数为表示实际可移动的最大速度值的速度限制参数，并根据此运行限制参数对机器人的当前运行参数(例如当前速度参数)进行限制为例。
通过运行限制参数对机器人的当前运行参数进行限制，可以减少机器人在运行过程中所需消耗的功率，减小电流。由前述可知，机器人内部的电机发热所产生的热量与电流的平方成正比关系，因此电流的减小可以使得电机产生的热量也随之减少，从而可以避免电机出现因大量热量而发烫，避免电机损坏的情况。进而可以避免机器人因电机损坏而运行异常的情况，避免机器人的损坏。
由此可见，本发明实施例提供的过流保护方法可以保证移动平台(例如上述的无人机、机器人)在运行过程中，防止电机出现过流问题，导致电机产生大量的热量，造成电机损坏，从而导致移动平台工作异常，造成移动平台损坏的问题。
基于上述的描述，本发明实施例在图3中提出了一种可更好地对移动平台进行保护的过流保护方法，该过流保护方法可以由前述的移动平台来执行。在移动平台的运行过程中，可以实时检测移动平台的当前运行状态是否满足安全运行条件，此处的当前运行状态可以与移动平台在运行过程中所采集到的电流值相关联。在S301中，在移动平台的运行过程中，采集所述移动平台的电流值，以及获取参考阈值。具体的，在移动平台的运行过程中，可以实时采集移动平台内部的电机的电流。参考阈值可以预先存储至存储器中，在获取预设的参考阈值时，可以直接从存储器中获取该参考阈值，该参考阈值可以是电流阈值。然后根据采集到的电流值和参考阈值判断移动平台的当前运行状态是否满足安全运行条件，此处的采集到的电流值可以包括：在预设时间间隔内进行电流采样所采集到的电流值，例如5秒内采样得到的10个电流值。在其他实施例中，采集到的电流值也可以是某个时段内的电流最大值，或者某个时段内的电流平均值。
在S302中，若根据采集到的电流值和所述参考阈值确定移动平台的当前运行状态不满足安全运行条件，则对移动平台的当前运行参数进行限制，以便于使移动平台的运行状态满足安全运行条件。此处的移动平台的当前运行状态不满足安全运行条件可以包括但不限于：观测值大于估计值，此处的观测值可以为在预设时间间隔内采集到的电流值平方的积分或均值，或在预设时间间隔内采集到的电流值的积分或均值；相应的，估计值可以根据参考阈值确定。本发明实施例中，参考阈值为电流阈值，则估计值根据参考阈值相应的获得平方积分阈值、平方均值阈值，或积分阈值、均值阈值。
在对移动平台的当前运行参数进行限制时，可以采用运行限制参数对当前运行参数进行限制，该运行限制参数可以用于表示移动平台在实际运行过程中的最大可运行参数值，此处的运行限制参数可以包括但不限于：姿态限制参数、速度限制参数、加速度限制参数等等；例如，以该运行限制参数为速度限制参数，且运行限制参数的取值为5km/h为例，表示移动平台在实际运行过程中的最大速度值为5km/h。
该运行限制参数可以根据采集到的电流值和参考阈值确定，也可以是预先设置的；在确定了运行限制参数之后，可以根据此运行限制参数对移动平台的当前运行参数进行限制。具体的，可以比较运行限制参数与当前运行参数的大小，若运行限制参数小于当前运行参数，则将当前运行参数更新为运行限制参数。以运行限制参数和当前运行参数均为速度参数为例，例如运行限制参数为5km/h，当前运行参数为6km/h，则将当前运行参数更新为运行限制参数，即此时的当前运行参数更新为5km/h。
在其他实施例中，参考阈值还可以为预设的平方积分阈值、平方均值阈值，或积分阈值、均值阈值，则估计值等于所述参考阈值。移动平台可以在确定了观测值之后，可以直接将观测值与参考阈值进行比较。若观测值大于参考阈值，则认为移动平台的当前运行状态不满足安全运行条件。
在其他实施例中，此处的移动平台的当前运行状态不满足安全运行条件还可以包括但不限于：采集到的电流值大于参考阈值，此处的参考阈值为电流阈值；或者在预设时间间隔内采集到的电流值平方的积分大于参考阈值，此处的参考阈值为平方积分阈值，等等。
本发明实施例在移动平台的运行过程中，可以根据采集到的电流值以及获取到的参考阈值来检测该移动平台的当前运行状态是否满足安全运行条件。若不满足，则对移动平台的当前运行参数(例如姿态、速度、加速度等)进行限制，以使移动平台的运行状态满足安全运行条件。由此可见，本发明实施例可以通过限制移动平台的运行参数来保证移动平台的运行状态满足安全运行条件，可以更好地对移动平台进行保护。
再一种实施方式中，本发明实施例在图4还提出了一种可更好地对移动平台进行保护的过流保护方法，该过流保护方法可以由前述的移动平台来执行。在S401中，在移动平台的运行过程中，采集移动平台的电流值，以及获取参考阈值。然后可以根据采集到的电流值和参考阈值判断移动平台的当前运行状态是否满足安全运行条件，此处的采集到的电流值可以是在预设时间间隔内进行电流采样所采集到的电流值，参考阈值为电流阈值。在S402中，若根据采集到的电流值和所述参考阈值确定移动平台的当前运行状态不满足安全运行条件，则根据采集到的电流值和参考阈值确定限制比例参数。
由于电机产生的热量Q＝I2*R*T，其中，I表示电机的电流，R表示电阻，T表示时间。由此公式可知，电机产生的热量和电流的平方成正比关系。因此，为了准确地检测移动平台的当前运行状态是否满足安全运行条件，可以将在预设时间间隔内采集到的电流值平方的积分确定为观测值，将在预设时间间隔内参考阈值平方的积分阈值确定为估计值，通过比较观测值和估计值的大小来判断，移动平台的当前运行状态是否满足安全运行条件。若观测值大于估计值，则认为当前运行状态不满足安全运行条件，此时可以将估计值和观测值的比值确定为限制比例参数。
在S403中，可以获取移动平台的运行参考参数，此处的运行参考参数可以包括但不限于：为移动平台预设的运行参数，或者移动平台的当前运行状态下的运行参数。在一种实施方式中，运行参考参数可以为预设的运行参数，且该预设的运行参数可以存储在存储器中，预设的运行参数例如可以是根据移动平台的姿态等参数的极限值进行设置的，此时在S403中获取移动平台的运行参考参数的具体实施方式可以是：直接从存储器中获取此预设的运行参数，将获取到的预设的运行参数作为运行参考参数。再一种实施方式中，运行参考参数可以为移动平台的当前运行状态下的运行参数，则获取移动平台的运行参考参数的具体实施方式可以是：调用移动平台内部的传感器(例如速度传感器、加速度传感器)获取当前运行状态下的运行参数，将获取到的当前状态下的运行参数作为运行参考参数。需要说明的是，步骤S402和S403无先后顺序。
在确定了运行参考参数和限制比例参数之后，可以比较限制比例参数和第一比例阈值以及第二比例阈值的大小，其中，第一比例阈值小于第二比例阈值，该第一比例阈值和第二比例阈值可以是预先设置的。在预先设置第一比例阈值和第二比例阈值时，可以根据实际的业务需求来设置，可以根据历史经验值来设置，在此不作限制。
在一种实施例中，若所述限制比例参数小于第一比例阈值，则将所述第一比例阈值确定为所述限制比例参数，再执行步骤S404；若所述限制比例参数大于第二比例阈值，则将所述第二比例阈值确定为所述限制比例参数，再执行步骤S404；若限制比例参数大于第一比例阈值且小于第二比例阈值，则对所述限制比例参数不作改变，直接执行步骤S404。
例如，由前述可知，第一比例阈值小于第二比例阈值，以第一比例阈值为0.5，第二比例阈值为1为例，则第一比例阈值和第二比例阈值可以构成一个比例阈值区间(0.5，1)。若限制比例参数为0.45，由此可知，0.45未落入此比例阈值区间(0.5，1)内，且小于第一比例阈值0.5，则将限制比例参数的值更新为0.5。若限制比例参数为1.02，由此可知，1.02未落入此比例阈值区间(0.5，1)内，且大于第一比例阈值1，则将限制比例参数的值更新为1。若限制比例参数为0.75，由此可知，0.75落入此比例阈值区间(0.5，1)内，因此不对限制比例参数进行更新处理，即限制比例参数就等于0.75。将限制比例参数限制在一定范围(即比例阈值区间)内，是为了防止限制比例参数过小，使得将移动平台的运行参数限制在过小的范围内，比如将旋翼无人机的姿态限制得过小，使得旋翼无人机抵抗外界干扰(例如风)的能力下降。当然在其它的实施例中根据具体使用场景也可以仅将限制比例参数限定在(0，1)的范围内，或者不做限制。
在比较了限制比例参数和第一比例阈值以及第二比例阈值的大小，并根据比较结果对限制比例参数进行一系列处理后，可以在S404中，根据限制比例参数和运行参考参数确定运行限制参数。在一种实施方式中，根据限制比例参数和运行参考参数确定运行限制参数的具体实施方式可以是：将所述限制比例参数和所述运行参考参数的乘积确定为运行限制参数。在确定了运行限制参数之后，可以在S405中根据所述运行限制参数对所述移动平台的当前运行参数进行限制。
在其他实施例中，观测值还可以为在预设时间间隔内采集到的电流值平方的均值，例如，预设时间间隔3s内采集到3个电流值，分别是3A、4A和3A，则此时的观测值为(32*1+42*1+32*1)/3＝11.33；相应地，估计值则为在预设时间间隔内参考阈值平方的均值阈值，参考阈值可以为电流阈值3A，由于在预设时间间隔内的参考阈值是不变的，因此在预设时间间隔内参考阈值平方的均值阈值等于参考阈值的平方，即估计值为32*3/3＝9。此时的限制比例参数为估计值和观测值的比值9/11.33＝0.794。
在其他实施例中，观测值还可以为在预设时间间隔内采集到的电流值的均值，例如，预设时间间隔3s内采集到3个电流值，平均每1s获取一个电流值，分别是3A、4A和3A，则此时的观测值为(3*1+4*1+3*1)/3＝3.33；相应地，估计值则为在预设时间间隔内参考阈值的均值阈值，参考阈值可以为电流阈值3A，由于在预设时间间隔内的参考阈值是不变的，因此在预设时间间隔内参考阈值的均值阈值等于参考阈值，即估计值为3。此时的限制比例参数为估计值和观测值的比值3/3.33＝0.901。
在其他实施例中，观测值还可以为在预设时间间隔内采集到的电流值的积分，相应地，估计值则为在预设时间间隔内参考阈值的积分阈值。此时的限制比例参数为估计值和观测值的比值。
在其他实施例中，采集到的电流值可以为在预设时间间隔内采集到的电流值，参考阈值还可以是预设的平方积分阈值、平方均值阈值、均值阈值或者积分阈值，此时的估计值等于参考阈值。相应的，确定限制比例参数的方式还可以是：可以直接将参考阈值和观测值的比值确定为限制比例参数。在一种实施方式中，若参考阈值为均值阈值，则根据采集到的电流值和参考阈值确定限制比例参数的具体实施方式可以是：将参考阈值和采集到的电流值的均值的比值确定为限制比例参数。
在具体实施过程中，可以先求取预设时间间隔内采集到的电流值的平均值，再求取参考阈值和该平均值的比值，将求取得到的比值确定为限制比例参数，此处的参考阈值为电流阈值。例如，预设时间间隔为5秒，在5秒内进行电流采样，其采样频率可以为20次/秒，那么在5秒内可以采样到100个电流值，即采集到的电流值可以包括这100个电流值，对这100个电流值进行平均值运算，可以得到采集到的电流值的平均值为4安培(简称A)，而参考阈值(电流阈值)为3A，则限制比例参数可以为3A/4A＝0.75。
本发明实施例在移动平台的运行过程中，可以根据采集到的电流值以及获取到的参考阈值来检测该移动平台的当前运行状态是否满足安全运行条件。若不满足，则对移动平台的当前运行参数(例如姿态、速度、加速度等)进行限制，以使移动平台的运行状态满足安全运行条件。由此可见，本发明实施例可以通过限制移动平台的运行参数来保证移动平台的运行状态满足安全运行条件，可以更好地对移动平台进行保护。
基于上述方法实施例的描述，在一种实施方式中，本发明实施例还提供了一种如图5所示的无人机的结构示意图，如5所示的无人机可以至少包括：存储器101、处理器102、电机103、螺旋桨104和机身105，其中，所述存储器101用于存储程序指令；所述处理器102被配置用于调用所述程序指令，执行如下步骤：
在无人机的运行过程中，采集所述无人机的电流值，具体地采集所述无人机电机的电流值，以及获取参考阈值；
若根据采集到的电流值和所述参考阈值确定所述无人机的当前运行状态不满足安全运行条件，则对所述无人机的当前运行参数进行限制，以便于使所述无人机的运行状态满足所述安全运行条件。
在一种实施方式中，所述无人机的当前运行状态不满足安全运行条件包括：观测值大于估计值，
其中，观测值为在所述预设时间间隔内采集到的电流值平方的积分或均值，或在所述预设时间间隔内采集到的电流值的积分或均值；
所述估计值根据所述参考阈值确定。
再一种实施方式中，当所述参考阈值为电流阈值时，所述估计值根据所述参考阈值相应的获得平方积分阈值、平方均值阈值，或积分阈值、均值阈值；
当所述参考阈值为预设的平方积分阈值、平方均值阈值，或积分阈值、均值阈值时，所述估计值等于所述参考阈值。
再一种实施方式中，所述处理器102被配置用于调用所述程序指令，具体执行如下步骤：
根据所述采集到的电流值和所述参考阈值确定限制比例参数；
相应的，在所述对所述移动平台的当前运行参数进行限制时，所述处理器102被配置用于调用所述程序指令，具体执行如下步骤：
根据所述限制比例参数对所述移动平台的当前运行参数进行限制。
再一种实施方式中，在所述根据采集到的电流值和所述参考阈值确定限制比例参数时，所述处理器102被配置用于调用所述程序指令，具体执行如下步骤：将所述估计值和所述观测值的比值确定为限制比例参数。
再一种实施方式中，在所述根据所述限制比例参数对所述无人机的当前运行参数进行限制时，所述处理器102被配置用于调用所述程序指令，具体执行如下步骤：获取所述无人机的运行参考参数；根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数；根据所述运行限制参数对所述无人机的当前运行参数进行限制。
再一种实施方式中，所述处理器102被配置用于调用所述程序指令，还执行如下步骤：若所述限制比例参数大于第一比例阈值且小于第二比例阈值，则执行根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数的步骤，其中，所述第一比例阈值小于所述第二比例阈值；或者，若所述限制比例参数小于第一比例阈值，则将所述第一比例阈值确定为所述限制比例参数，再执行根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数的步骤；或者，若所述限制比例参数大于第二比例阈值，则将所述第二比例阈值确定为所述限制比例参数，再执行根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数的步骤。
再一种实施方式中，在所述根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数时，所述处理器102被配置用于调用所述程序指令，具体执行如下步骤：将所述限制比例参数和所述运行参考参数的乘积确定为运行限制参数。
再一种实施方式中，所述运行参考参数包括：为所述无人机预设的运行参数，或者所述无人机的当前运行状态下的运行参数。
再一种实施方式中，所述运行限制参数包括：姿态限制参数、速度限制参数或者加速度限制参数。
本发明实施例在无人机的运行过程中，可以根据采集到的电流值以及获取到的参考阈值来检测该无人机的当前运行状态是否满足安全运行条件。若不满足，则对无人机的当前运行参数(例如姿态、速度、加速度等)进行限制，以使无人机的运行状态满足安全运行条件。由此可见，本发明实施例可以通过限制无人机的运行参数来保证无人机的运行状态满足安全运行条件，可以更好地对无人机进行保护。
基于上述方法实施例的描述，本发明实施例还提供了一种如图6所示的移动平台的结构示意图，此处的移动平台可以包括但不限于：飞行器、机器人、无人驾驶电动车，等等；其中，飞行器可以包括：无人驾驶飞机(Unmanned Aerial Vehicle/Drones，UAV)(简称无人机)、四轴飞行器，等等。如图6所示，该移动平台的内部结构可以至少包括处理器201、输入设备202、输出设备203以及存储器204。其中，终端内的处理器201、输入设备202、输出设备203以及存储器204可通过总线或其他方式连接，在本发明实施例所示图6中以通过总线连接为例。此处的存储器204可以用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，此处的处理器201可以用于执行存储器204中所存储的程序指令。
在一种实施方式中，该处理器201可以是中央处理单元(Central ProcessingUnit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器，即微处理器或者任何常规的处理器，例如：数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，等等。
该存储器204可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器201提供指令和数据。因此，在此对于处理器201和存储器204不作限定。
在本发明实施例中，由处理器201加载并执行计算机存储介质中存放的一条或一条以上指令，以实现上述相应实施例中的方法的相应步骤；具体实现中，计算机存储介质中的至少一条指令由处理器201加载并执行如下步骤：
在移动平台的运行过程中，采集所述移动平台的电流值，以及获取参考阈值；
若根据采集到的电流值和所述参考阈值确定所述移动平台的当前运行状态不满足安全运行条件，则对所述移动平台的当前运行参数进行限制，以便于使所述移动平台的运行状态满足所述安全运行条件。
在一种实施方式中，所述移动平台的当前运行状态不满足安全运行条件包括：观测值大于估计值，
其中，观测值为在所述预设时间间隔内采集到的电流值平方的积分或均值，或在所述预设时间间隔内采集到的电流值的积分或均值；
再一种实施方式中，当所述参考阈值为电流阈值时，所述估计值根据所述参考阈值相应的获得平方积分阈值、平方均值阈值，或积分阈值、均值阈值；
当所述参考阈值为预设的平方积分阈值、平方均值阈值，或积分阈值、均值阈值时，所述估计值等于所述参考阈值。
为在所述预设时间间隔内参考阈值平方的积分或均值，或在所述预设时间间隔内参考阈值的积分或均值。
再一种实施方式中，该至少一条指令还可由处理器201加载并执行如下步骤：根据所述采集到的电流值和所述参考阈值确定限制比例参数；
相应的，在对所述移动平台的当前运行参数进行限制时，该至少一条指令由处理器201加载并执行如下步骤：根据所述限制比例参数对所述移动平台的当前运行参数进行限制。
再一种实施方式中，在所述根据采集到的电流值和参考阈值确定限制比例参数时，该至少一条指令由处理器201加载并执行如下步骤：将所述估计值和所述观测值的比值确定为限制比例参数。
再一种实施方式中，在根据所述限制比例参数对所述移动平台的当前运行参数进行限制时，该至少一条指令由处理器201加载并执行如下步骤：
获取所述移动平台的运行参考参数；根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数；根据所述运行限制参数对所述移动平台的当前运行参数进行限制。
再一种实施方式中，该至少一条指令由处理器201加载并执行如下步骤：若所述限制比例参数大于第一比例阈值且小于第二比例阈值，则执行根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数的步骤，其中，所述第一比例阈值小于所述第二比例阈值；或者，若所述限制比例参数小于第一比例阈值，则将所述第一比例阈值确定为所述限制比例参数，再执行根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数的步骤；或者，若所述限制比例参数大于第二比例阈值，则将所述第二比例阈值确定为所述限制比例参数，再执行根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数的步骤。
再一种实施方式中，在根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数时，该至少一条指令由处理器201加载并执行如下步骤：将所述限制比例参数和所述运行参考参数的乘积确定为运行限制参数。
再一种实施方式中，所述运行参考参数包括：为所述移动平台预设的运行参数，或者所述移动平台的当前运行状态下的运行参数。
再一种实施方式中，所述运行限制参数包括：姿态限制参数、速度限制参数或者加速度限制参数。
再一种实施方式中，所述移动平台包括：飞行器或者机器人。
本发明实施例在移动平台的运行过程中，可以根据采集到的电流值以及获取到的参考阈值来检测该移动平台的当前运行状态是否满足安全运行条件。若不满足，则对移动平台的当前运行参数(例如姿态、速度、加速度等)进行限制，以使移动平台的运行状态满足安全运行条件。由此可见，本发明实施例可以通过限制移动平台的运行参数来保证移动平台的运行状态满足安全运行条件，可以更好地对移动平台进行保护。
需要说明的是，上述描述的移动平台和单元的具体工作过程，可以参考前述各个实施例中的相关描述，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明的部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。

Claims (23)

1.一种过流保护方法，用于移动平台，其特征在于，包括：
在移动平台的运行过程中，采集所述移动平台的电流值，以及获取参考阈值；
若根据采集到的电流值和所述参考阈值确定所述移动平台的当前运行状态不满足安全运行条件，则对所述移动平台的当前运行参数进行限制，以便于使所述移动平台的运行状态满足所述安全运行条件。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动平台的当前运行状态不满足安全运行条件包括：观测值大于估计值，
其中，观测值为在所述预设时间间隔内采集到的电流值平方的积分或均值，或在所述预设时间间隔内采集到的电流值的积分或均值；
所述估计值根据所述参考阈值确定。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述参考阈值为电流阈值时，所述估计值根据所述参考阈值相应的获得平方积分阈值、平方均值阈值，或积分阈值、均值阈值；
当所述参考阈值为预设的平方积分阈值、平方均值阈值，或积分阈值、均值阈值时，所述估计值等于所述参考阈值。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述采集到的电流值和所述参考阈值确定限制比例参数；
相应的，所述对所述移动平台的当前运行参数进行限制，包括：
根据所述限制比例参数对所述移动平台的当前运行参数进行限制。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述采集到的电流值和所述参考阈值确定限制比例参数，包括：
将所述估计值和所述观测值的比值确定为限制比例参数。
6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述限制比例参数对所述移动平台的当前运行参数进行限制，包括：
获取所述移动平台的运行参考参数；
根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数；
根据所述运行限制参数对所述移动平台的当前运行参数进行限制。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述限制比例参数大于第一比例阈值且小于第二比例阈值，则执行根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数的步骤，其中，所述第一比例阈值小于所述第二比例阈值；或者，
若所述限制比例参数小于第一比例阈值，则将所述第一比例阈值确定为所述限制比例参数，再执行根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数的步骤；或者，
若所述限制比例参数大于第二比例阈值，则将所述第二比例阈值确定为所述限制比例参数，再执行根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数的步骤。
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数，包括：
将所述限制比例参数和所述运行参考参数的乘积确定为运行限制参数。
9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述运行参考参数包括：为所述移动平台预设的运行参数，或者所述移动平台的当前运行状态下的运行参数。
10.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述运行限制参数包括：姿态限制参数、速度限制参数或者加速度限制参数。
11.如权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述移动平台包括：飞行器或者机器人。
12.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：存储器、处理器、电机、螺旋桨和机身，其中，所述存储器用于存储程序指令；所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如下步骤：
在无人机的运行过程中，采集所述无人机的电流值，以及获取参考阈值；
若根据采集到的电流值和所述参考阈值确定所述无人机的当前运行状态不满足安全运行条件，则对所述无人机的当前运行参数进行限制，以便于使所述无人机的运行状态满足所述安全运行条件。
13.如权利要求12所述的无人机，其特征在于，所述无人机的当前运行状态不满足安全运行条件包括：观测值大于估计值，
其中，观测值为在所述预设时间间隔内采集到的电流值平方的积分或均值，或在所述预设时间间隔内采集到的电流值的积分或均值；
所述估计值根据所述参考阈值确定。
14.如权利要求13所述的无人机，其特征在于，，当所述参考阈值为电流阈值时，所述估计值根据所述电流阈值相应的获得平方积分阈值、平方均值阈值，或积分阈值、均值阈值；
当所述参考阈值为预设的平方积分阈值、平方均值阈值，或积分阈值、均值阈值时，所述估计值等于所述参考阈值。
15.如权利要求13所述的无人机，其特征在于，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，具体执行如下步骤：
根据所述采集到的电流值和所述参考阈值确定限制比例参数；
相应的，在所述对所述移动平台的当前运行参数进行限制时，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，具体执行如下步骤：
根据所述限制比例参数对所述移动平台的当前运行参数进行限制。
16.如权利要求15所述的无人机，其特征在于，在所述根据采集到的电流值和所述参考阈值确定限制比例参数时，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，具体执行如下步骤：
将所述估计值和所述观测值的比值确定为限制比例参数。
17.如权利要求15或16所述的无人机，其特征在于，在所述根据所述限制比例参数对所述无人机的当前运行参数进行限制时，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，具体执行如下步骤：
获取所述无人机的运行参考参数；
根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数；
根据所述运行限制参数对所述无人机的当前运行参数进行限制。
18.如权利要求17所述的无人机，其特征在于，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，还执行如下步骤：
若所述限制比例参数大于第一比例阈值且小于第二比例阈值，则执行根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数的步骤，其中，所述第一比例阈值小于所述第二比例阈值；或者，
若所述限制比例参数小于第一比例阈值，则将所述第一比例阈值确定为所述限制比例参数，再执行根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数的步骤；或者，
若所述限制比例参数大于第二比例阈值，则将所述第二比例阈值确定为所述限制比例参数，再执行根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数的步骤。
19.如权利要求17所述的无人机，其特征在于，在所述根据所述限制比例参数和所述运行参考参数确定运行限制参数时，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，具体执行如下步骤：
将所述限制比例参数和所述运行参考参数的乘积确定为运行限制参数。
20.如权利要求17所述的无人机，其特征在于，所述运行参考参数包括：为所述无人机预设的运行参数，或者所述无人机的当前运行状态下的运行参数。
21.如权利要求17所述的无人机，其特征在于，所述运行限制参数包括：姿态限制参数、速度限制参数或者加速度限制参数。
22.一种移动平台，其特征在于，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1-11任一项所述的过流保护方法。
23.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令适于由处理器加载并执行如权利要求1-11任一项所述的过流保护方法。
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