CN116238485A - 载具控制方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents

载具控制方法、装置、电子设备以及存储介质 Download PDF

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CN116238485A CN202310071662.7A CN202310071662A CN116238485A CN 116238485 A CN116238485 A CN 116238485A CN 202310071662 A CN202310071662 A CN 202310071662A CN 116238485 A CN116238485 A CN 116238485A
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刘伯锋
姜士伟
程晨航
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Abstract

本申请提供了一种载具控制方法、装置、电子设备以及存储介质，通过利用传感器检测载具的行驶环境，以确定检测结果，然后根据检测结果确定目标行驶场景以及对应的目标控制参数，最后根据目标控制参数控制载具在所述目标行驶场景中安全行驶。解决了老年人或残障人士的代步载具无法智能识别行驶场景，并根据行驶场景自动进行驾驶辅助的技术问题，达到了提高老年人或残障人士使用代步载具如电动轮椅的使用体验及使用安全性的技术效果。

Description

载具控制方法、装置、电子设备以及存储介质
技术领域
本申请涉及自动控制领域，尤其涉及一种载具控制方法、装置、电子设备以及存储介质。
背景技术
随着老龄人口的增加，用于给老年人或者残障人士的代步载具，如电动折叠轮椅的需求也越来越多，要求也越来越高。
由于现有的代步载具如电动轮椅其操控系统只是简单地响应操作杆或者操作按钮的控制指令，执行最基本的行进、制动等操作，但是对于复杂的行驶环境中，如电梯间调头，坑洼路面行驶等完全需要依靠用户自身的驾驶水平来解决行驶过程中的各种问题，或者需要另外的辅助人员来进行人为干预。
这就导致了代步载具的使用者不能很好地独立应对复杂行驶环境，造成用户的代步载具使用体验感较差的技术问题。
发明内容
本申请提供一种载具控制方法、装置、电子设备以及存储介质，以解决现有技术中老年人或残障人士的代步载具无法智能识别行驶场景，并根据行驶场景自动进行驾驶辅助的技术问题。
第一个方面，本申请提供一种载具控制方法，包括：
利用传感器检测载具的行驶环境，以确定检测结果；
根据所述检测结果确定目标行驶场景以及对应的目标控制参数；
根据所述目标控制参数控制所述载具在所述目标行驶场景中安全行驶。
在一种可能的设计中，所述检测结果包括障碍距离，所述根据所述检测结果确定目标行驶场景以及对应的目标控制参数，包括：
根据所述障碍距离确定障碍类别；
根据所述障碍物类别，确定所述目标行驶场景；
利用预设避障模型，根据所述障碍距离以及所述目标行驶场景，确定避障控制参数，所述目标控制参数包括所述避障控制参数。
可选的，所述目标行驶场景包括：正常行驶场景、路面不平场景以及狭小空间场景。
在一种可能的设计中，所述传感器包括：第一地面传感器以及第二地面传感器，所述第一地面传感器以及所述第二地面传感器用于检测传感器到路面的斜线距离，对应的，所述障碍距离包括第一斜线距离以及第二斜线距离，所述第一斜线距离大于所述第二斜线距离，所述根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：
若所述第一斜线距离以及所述第二斜线距离的波动幅度小于预设波动阈值，则确定所述障碍类别为无障碍，对应的所述目标行驶场景为正常行驶场景。
可选的，所述根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：
若所述第一斜线距离的第一波动幅度大于或等于所述预设波动阈值，并且所述第二斜线距离的第二波动幅度小于所述预设波动阈值，则确定所述障碍类别为凹坑或凸起，对应的所述路面不平场景为凹坑或凸起路面。
在一种可能的设计中，所述根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：
若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值小于预设变化率差值，则确定所述障碍类别为缓坡，对应的所述路面不平场景为缓坡路面；
若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值大于或等于所述预设变化率差值，则确定所述障碍类别为坡道不平障碍，对应的所述路面不平场景为坡道不平路面；
若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值大于或等于所述预设变化率差值，则确定所述障碍类别为坡道不平障碍，对应的所述路面不平场景为坡道不平路面。
可选的，所述传感器包括陀螺仪，所述检测结果包括坡度，所述根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：
若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值小于预设变化率差值，且所述坡度小于预设坡度阈值，则确定所述障碍类型为下坡缓坡，对应的所述路面不平场景为下坡缓坡路面
若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值大于或等于预设变化率差值，且所述坡度小于预设坡度阈值，则确定所述障碍类型为下坡不平障碍，对应的所述路面不平场景为下坡不平路面。
可选的，所述检测结果包括载具速度，所述利用预设避障模型，根据所述障碍距离以及所述目标行驶场景，确定避障控制参数，包括：
利用预设避障模型，根据所述目标行驶场景以及所述障碍距离，确定预设安全速度；
根据所述预设安全速度确定制动控制指令，以使所述载具速度下降到所述预设安全速度以下，所述避障控制参数包括所述制动控制指令。
在一种可能的设计中，当所述第一斜线距离大于第一预设阈值，且所述第二斜线距离小于第二预设阈值时，所述障碍物为凹坑。
在一种可能的设计中，所述根据所述障碍距离确定障碍类别，还包括：
若所述第一地面传感器和/或第二地面传感器的固定角度与所述坡度的差值小于预设角度阈值，则确定所述障碍类别为下坡缓坡路面中的第二缓坡；
对应的，所述确定避障控制参数，包括：确定当前所述载具的运行状态参数不变；
若所述第一地面传感器和/或第二地面传感器的固定角度与所述坡度的差值大于或等于预设角度阈值，则确定所述障碍类别为下坡缓坡路面中的凹坑；
对应的，所述确定避障控制参数，包括：确定制动控制指令，以使载具速度小于或等于预设安全阈值。
在一种可能的设计中，所述传感器包括：侧面传感器，所述障碍距离包括侧向距离，所述根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：若所述侧向距离小于狭小空间阈值，则确定所述障碍类别为不可跨越障碍，对应的所述目标行驶场景为所述狭小空间场景。
在一种可能的设计中，所述利用预设避障模型，根据所述障碍距离以及所述目标行驶场景，确定避障控制参数，包括：
利用所述预设避障模型，根据所述侧面距离、载具宽度以及可调头阈值，确定所述载具可以调头；则，
利用所述预设避障模型，确定自动调头控制参数，所述避障控制参数包括所述自动调头控制参数。
在一种可能的设计中，所述利用所述预设避障模型，根据所述侧面距离、载具宽度以及可调头阈值，确定所述载具可以调头，包括：
若所述侧向距离与所述载具宽度之和大于或等于所述可调头阈值，则确定所述载具可以调头。
在一种可能的设计中，所述传感器还包括前后向传感器，所述障碍距离包括前向距离以及后向距离，所述确定所述载具可以调头之后，还包括：
判断所述侧向距离与可直接调头阈值的大小关系；
若所述侧侧向距离大于或等于所述可直接调头阈值，则根据所述前向距离以及所述后向距离，确定后向距离调整值；
对应的，所述避障控制参数包括所述后向距离调整值。
可选的，所述判断所述侧向距离与可直接调头阈值的大小关系之后，还包括：
若所述侧向距离小于所述可直接调头阈值，则根据所述后向距离调整值调节所述载具的所述后向距离；
利用所述避障模型，根据所述侧向距离，确定侧向距离调整参数；
对应的，根据所述侧向距离调整参数控制所述载具按预设调整方式调整所述侧向距离，以使所述侧侧向距离大于或等于所述可直接调头阈值。
在一种可能的设计中，所述预设调整方式包括：
控制所述载具左旋或右旋所述侧向距离调整参数中的旋转角；
控制所述载具反向转动所述旋转角；
再次根据所述前向距离以及所述后向距离，确定后向距离调整值；
对应的，根据所述后向距离调整值控制所述载具的所述后向距离达到预设后向预留值。
在一种可能的设计中，所述传感器包括至少覆盖所述载具前后左右四个方向的距离传感器，所述目标行驶场景还包括避障场景，所述利用预设避障模型，根据所述障碍距离以及所述目标行驶场景，确定避障控制参数，包括：
若所述距离传感器的检测结果小于降档距离，则确定所述载具的速度控制档位，所述避障控制参数包括所述速度控制档位；
若所述检测结果小于灵敏度控制距离，则按预设比例减少用户输入的速度或方向控制指令是对应的控制数值；
所述降档距离大于或等于所述灵敏度控制距离。
在一种可能的设计中，所述按预设比例减少用户输入的速度或方向控制指令是对应的控制数值，包括：
将操控摇杆的控制数值乘以预设衰减系数。
可选的，在所述利用传感器检测载具的行驶环境，以确定检测结果之前，还包括：
响应于用户输入的预设模式启动指令，将所述载具的档位设置为与预设模式对应的预设档位；
对应的，所述目标控制参数为根据预设控制模型得到的原始控制参数与修正系数的乘积，所述修正系数与所述预设模式相对应。
在一种可能的设计中，所述预设模式包括：新手模式以及紧急模式，所述新手模式对应的修正系数小于1，所述紧急模式对应的修正系数大于1。
第二个方面，本申请提供一种载具控制装置，包括：
检测模块，用于利用传感器检测载具的行驶环境，以确定检测结果；
处理模块，用于根据所述检测结果确定目标行驶场景以及对应的目标控制参数；
控制模块，用于根据所述目标控制参数控制所述载具在所述目标行驶场景中安全行驶。
在一种可能的设计中，所述检测结果包括障碍距离，所述处理模块，用于根据所述检测结果确定目标行驶场景以及对应的目标控制参数，包括：
所述处理模块，用于根据所述障碍距离确定障碍类别；
所述处理模块，还用于根据所述障碍物类别，确定所述目标行驶场景；
所述处理模块，还用于利用预设避障模型，根据所述障碍距离以及所述目标行驶场景，确定避障控制参数，所述目标控制参数包括所述避障控制参数。
可选的，所述目标行驶场景包括：正常行驶场景、路面不平场景以及狭小空间场景。
在一种可能的设计中，所述传感器包括：第一地面传感器以及第二地面传感器，所述第一地面传感器以及所述第二地面传感器用于检测传感器到路面的斜线距离，对应的，所述障碍距离包括第一斜线距离以及第二斜线距离，所述第一斜线距离大于所述第二斜线距离，所述处理模块，还用于根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：
所述处理模块，还用于若所述第一斜线距离以及所述第二斜线距离的波动幅度小于预设波动阈值，则确定所述障碍类别为无障碍，对应的所述目标行驶场景为正常行驶场景。
可选的，所述处理模块，还用于根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：
若所述第一斜线距离的第一波动幅度大于或等于所述预设波动阈值，并且所述第二斜线距离的第二波动幅度小于所述预设波动阈值，则确定所述障碍类别为凹坑或凸起，对应的所述路面不平场景为凹坑或凸起路面。
在一种可能的设计中，所述根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：
若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值小于预设变化率差值，则确定所述障碍类别为缓坡，对应的所述路面不平场景为缓坡路面；
若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值大于或等于所述预设变化率差值，则确定所述障碍类别为坡道不平障碍，对应的所述路面不平场景为坡道不平路面。
可选的，所述传感器包括陀螺仪，所述检测结果包括坡度，所述处理模块，还用于根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：
所述处理模块，还用于若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值小于预设变化率差值，且所述坡度小于预设坡度阈值，则确定所述障碍类型为下坡缓坡，对应的所述路面不平场景为下坡缓坡路面；
若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值大于或等于预设变化率差值，且所述坡度小于预设坡度阈值，则确定所述障碍类型为下坡不平障碍，对应的所述路面不平场景为下坡不平路面。
可选的，所述检测结果包括载具速度，所述处理模块，还用于利用预设避障模型，根据所述障碍距离以及所述目标行驶场景，确定避障控制参数，包括：
所述处理模块，还用于利用预设避障模型，根据所述目标行驶场景以及所述障碍距离，确定预设安全速度；
所述处理模块，还用于根据所述预设安全速度确定制动控制指令，以使所述载具速度下降到所述预设安全速度以下，所述避障控制参数包括所述制动控制指令。
在一种可能的设计中，当所述第一斜线距离大于第一预设阈值，且所述第二斜线距离小于第二预设阈值时，所述障碍物为凹坑。
在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于根据所述障碍距离确定障碍类别，还包括：
若所述第一地面传感器和/或第二地面传感器的固定角度与所述坡度的差值小于预设角度阈值，则确定所述障碍类别为下坡缓坡路面中的第二缓坡；
对应的，所述处理模块，用于确定避障控制参数，包括：确定当前所述载具的运行状态参数不变；
若所述第一地面传感器和/或第二地面传感器的固定角度与所述坡度的差值大于或等于预设角度阈值，则确定所述障碍类别为下坡缓坡路面中的凹坑；
对应的，所述处理模块，用于确定避障控制参数，包括：确定制动控制指令，以使载具速度小于或等于预设安全阈值。
在一种可能的设计中，所述传感器包括：侧面传感器，所述障碍距离包括侧向距离，所述处理模块，用于根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：若所述侧向距离小于狭小空间阈值，则确定所述障碍类别为不可跨越障碍，对应的所述目标行驶场景为所述狭小空间场景。
在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于利用预设避障模型，根据所述障碍距离以及所述目标行驶场景，确定避障控制参数，包括：
所述处理模块，还用于利用所述预设避障模型，根据所述侧面距离、载具宽度以及可调头阈值，确定所述载具可以调头；则，
所述处理模块，还用于利用所述预设避障模型，确定自动调头控制参数，所述避障控制参数包括所述自动调头控制参数。
在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于利用所述预设避障模型，根据所述侧面距离、载具宽度以及可调头阈值，确定所述载具可以调头，包括：
所述若所述侧向距离与所述载具宽度之和大于或等于所述可调头阈值，则确定所述载具可以调头。
在一种可能的设计中，所述传感器还包括前后向传感器，所述障碍距离包括前向距离以及后向距离，所述处理模块，还用于确定所述载具可以调头之后，还包括：
所述处理模块，还用于判断所述侧向距离与可直接调头阈值的大小关系；
所述处理模块，还用于若所述侧侧向距离大于或等于所述可直接调头阈值，则根据所述前向距离以及所述后向距离，确定后向距离调整值；
对应的，所述避障控制参数包括所述后向距离调整值。
可选的，所述处理模块，还用于判断所述侧向距离与可直接调头阈值的大小关系之后，还包括：
若所述侧向距离小于所述可直接调头阈值，则根据所述后向距离调整值调节所述载具的所述后向距离；
所述处理模块，还用于利用所述避障模型，根据所述侧向距离，确定侧向距离调整参数；
对应的，根据所述侧向距离调整参数控制所述载具按预设调整方式调整所述侧向距离，以使所述侧侧向距离大于或等于所述可直接调头阈值。
在一种可能的设计中，所述预设调整方式包括：
所述控制模块，还用于控制所述载具左旋或右旋所述侧向距离调整参数中的旋转角；
所述控制模块，还用于控制所述载具反向转动所述旋转角；
所述处理模块，还用于再次根据所述前向距离以及所述后向距离，确定后向距离调整值；
对应的，所述控制模块，还用于根据所述后向距离调整值控制所述载具的所述后向距离达到预设后向预留值。
在一种可能的设计中，所述传感器包括至少覆盖所述载具前后左右四个方向的距离传感器，所述目标行驶场景还包括避障场景，所述处理模块，还用于利用预设避障模型，根据所述障碍距离以及所述目标行驶场景，确定避障控制参数，包括：
所述处理模块，还用于若所述距离传感器的检测结果小于降档距离，则确定所述载具的速度控制档位，所述避障控制参数包括所述速度控制档位；
所述处理模块，还用于若所述检测结果小于灵敏度控制距离，则按预设比例减少用户输入的速度或方向控制指令是对应的控制数值；
所述降档距离大于或等于所述灵敏度控制距离。
在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于按预设比例减少用户输入的速度或方向控制指令是对应的控制数值，包括：
将操控摇杆的控制数值乘以预设衰减系数。
可选的，在所述利用传感器检测载具的行驶环境，以确定检测结果之前，还包括：
所述处理模块，还用于响应于用户输入的预设模式启动指令，将所述载具的档位设置为与预设模式对应的预设档位；
对应的，所述目标控制参数为根据预设控制模型得到的原始控制参数与修正系数的乘积，所述修正系数与所述预设模式相对应。
在一种可能的设计中，所述预设模式包括：新手模式以及紧急模式，所述新手模式对应的修正系数小于1，所述紧急模式对应的修正系数大于1。
第三个方面，本申请提供一种电子设备，包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用并执行所述存储器中的程序指令，执行第一方面所提供的任意一种可能的载具控制方法。
第四个方面，本申请提供一种存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行第一方面所提供的任意一种可能的载具控制方法。
本申请提供了一种载具控制方法、装置、电子设备以及存储介质，通过利用传感器检测载具的行驶环境，以确定检测结果，然后根据检测结果确定目标行驶场景以及对应的目标控制参数，最后根据目标控制参数控制载具在所述目标行驶场景中安全行驶。解决了现有老年人或残障人士的代步载具无法智能识别行驶场景，并根据行驶场景自动进行驾驶辅助的技术问题，达到了提高老年人或残障人士使用代步载具如电动轮椅的使用体验及使用安全性的技术效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请提供的载具使用场景示意图；
图2为本申请提供的一种载具控制方法的流程示意图；
图3为本申请提供的第二种载具控制方法的流程示意图；
图4A-4B为本申请实施例提供的载具控制方法在坑洼路面行驶时的应用场景示意图；
图5为本申请提供的第三种载具控制方法的流程示意图；
图6为本申请提供的第四种载具控制方法的流程示意图；
图7为本申请提供的第五种载具控制方法的流程示意图；
图8为本申请提供的一种载具控制装置的结构示意图；
图9为本申请提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，包括但不限于对多个实施例的组合，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
随着人口老龄化现象的普遍发生，老年人在社会人口中所占比重逐渐加大。由于老年人的出行需求与生理衰老的矛盾，产生出了对于代步载具的需求，如电动轮椅。同样的，对于一些存在生理障碍的残障人士来说，载具也是其独立生活的一个不可缺少的工具。
但是目前现有的代步载具如电动轮椅，仅仅具备对电动轮椅中的电机简单控制，而面对与较为复杂的行驶场景，如坑洼路面，长坡路面，狭窄空间(如电梯间，超市自动扶梯)等，都只能够依靠载具使用者自身来操控，或者说必须由保姆或者看护人员来进行辅助操作，这就严重地影响了载具使用者的使用体验。
因此如何使得载具控制智能化，能够自动识别复杂行驶场景，并根据各个行驶场景的特性来进行自动化辅助控制，就成为了急需解决的技术问题。
下面结合附图来具体说明本申请提供的载具控制方法，以解决上述技术问题。
图1为本申请提供的载具使用场景示意图。如图1所示，载具为电动折叠轮椅100，电动折叠轮椅100上安装有传感器101，用户在驾驶电动折叠轮椅100行驶与各种复杂环境时，如路面不平场景、狭小空间场景。并且每种场景中又可以细分为各类子场景，如坡道场景、凹坑场景等，本申请提供的载具控制方法就是使得载具能够自动识别各类目标行驶场景，并给用户提供智能驾驶辅助。
下面就对本申请提供的载具控制方法进行详细介绍。
图2为本申请提供的一种载具控制方法的流程示意图。如图2所示，本申请实施例提供的载具控制方法，具体步骤包括：
S201、利用传感器检测载具的行驶环境，以确定检测结果。
在本步骤中，传感器的安装方式包括：安装在载具上，和/或，佩戴在使用者身上，并通过无线传输的方式，将检测到的环境数据即检测结果上传给载具控制系统。传感器包括：雷达、红外线探头、陀螺仪、摄像头、激光测距仪等等。
在本实施例中，载具包括：电动轮椅、电动折叠轮椅、电动代步车等。
S202、根据检测结果确定目标行驶场景以及对应的目标控制参数。
在本实施例中，检测结果包括障碍距离，所谓障碍距离就是传感器到障碍物之间的测量距离，障碍物包括：围栏、凹坑、凸起、坡道、楼梯、墙壁等。
具体步骤包括：
根据障碍距离确定障碍类别；
根据障碍物类别，确定目标行驶场景；
利用预设避障模型，根据障碍距离以及目标行驶场景，确定避障控制参数。
在本实施例中，目标控制参数包括避障控制参数。
需要说明的是，目标行驶场景包括：正常行驶场景、路面不平场景以及狭小空间场景。
还需要说明的是，传感器测量到的障碍距离，可以是垂直距离，也可以是倾斜的距离，如利用红外线探头或者激光测距仪来测量凹坑时，障碍距离就是从传感器到地面的斜线的距离。
S203、根据目标控制参数控制载具在目标行驶场景中安全行驶。
在本步骤中，控制系统根据生成的目标控制参数来控制载具上的一些列执行设备，如控制电机的输出功率，摇杆的响应速度，载具的最高速度，自动制动，语音提示等，以使得载具能够自动智能辅助用户进行驾驶，并且避免一些用户难以发现的安全隐患，如楼梯、凹坑、凸起的减速带等等。
本申请实施例提供了一种载具控制方法，通过利用传感器检测载具的行驶环境，以确定检测结果，然后根据检测结果确定目标行驶场景以及对应的目标控制参数，最后根据目标控制参数控制载具在所述目标行驶场景中安全行驶。解决了老年人或残障人士的代步载具无法智能识别行驶场景，并根据行驶场景自动进行驾驶辅助的技术问题，达到了提高老年人或残障人士使用代步载具如电动轮椅的使用体验及使用安全性的技术效果。
为了更好理解本申请的载具控制方法在不同的行驶场景中的应用，下面对上述目标行驶场景结合具体的实施例来进行更详尽的介绍。
图3为本申请提供的第二种载具控制方法的流程示意图。如图3所示，该方法的具体步骤包括：
S301、利用传感器检测载具的行驶环境，以确定检测结果，检测结果包括障碍距离。
在本实施例中，所述传感器包括：第一地面传感器以及第二地面传感器，所述第一地面传感器以及所述第二地面传感器用于检测传感器到路面的斜线距离。
所述检测结果包括障碍距离，所述障碍距离包括第一斜线距离以及第二斜线距离，并且第一斜线距离大于所述第二斜线距离。
图4A-4B为本申请实施例提供的载具控制方法在坑洼路面行驶时的应用场景示意图。如图4A所示，载具400的扶手上安装有第一传感器401和第二传感器402，第一传感器401和第二传感器402的实现方式包括：雷达、红外线探头、激光测距仪等，第一传感器401和第二传感器402的安装角度不一样，使得两者测量出来的第一斜线距离H1和第二斜线距离H2与路面的夹角不同，进而H1与H2的长度不同，如图4B所示H1大于H2，可以理解的是在另一种可能的情况下，H1也可以小于或等于H2，或者第一传感器401和第二传感器402的安装角度是可以动态调节的，其可以根据行驶场景的不同，根据判断的需要而自动改变测量角度。
还需要说明的是，第一传感器401和第二传感器402也可以安装在载具400的同一位置，如同一个把手上。并且第一传感器401和第二传感器402也可以是多个传感器组成的传感器阵列，本领域技术人员可以根据实际情况选择传感器的安装位置以及传感器数量，本申请不作限定。
S302、根据障碍距离确定障碍类别，并根据障碍物类别，确定目标行驶场景。
在一种可能的实施方式中，若第一斜线距离以及第二斜线距离的波动幅度小于预设波动阈值，则确定障碍类别为无障碍，对应的目标行驶场景为正常行驶场景。
如图4A所示，随着载具400的移动，由于路面颠簸起伏的原因，第一斜线距离H1和第二斜线距离H2都会存在着波动，而对于波动情况较小时，认定为正常的行驶颠簸，路面仍属于平坦的范围内，此时设置预设波动阈值来作为路面是否平坦的判定条件。本领域技术人员可以根据实际情况选择预设波动阈值的具体数值，在此不做限定。
在另一种可能的实施方式中，若第一斜线距离的第一波动幅度大于或等于预设波动阈值，并且第二斜线距离的第二波动幅度小于预设波动阈值，则确定障碍类别为凹坑或凸起，对应的路面不平场景为凹坑或凸起路面。
如图4B所示，第一传感器401所探测的范围比第二传感器402所探测的范围要远，对于凹坑或凸起来说，其面积范围是有限的。因此第一传感器401会首先检测到第一斜线距离H1的变化即第一波动幅度超过预设波动阈值，但是第二传感器402检测到的仍为平坦路面，即第二斜线距离H2的第二波动幅度小于预设波动阈值，这样就能够有效防止对凹坑或是坡道的误判。因为现有技术一般都只设置一个传感器来探测前方的斜线距离波动量，或者是左右设置安装倾角相同的传感器来检测斜线距离波动量来判定前方是否有凹坑，但是这样的设置会容易导致将凹坑误认为是坡道，或者是将坡道误认为是凹坑或凸起，从而导致在识别下方是否是台阶的时候给用户带来错误的判定，引发跌落事故，影响用户的使用体验。
进一步的，当所述第一斜线距离大于第一预设阈值，且所述第二斜线距离小于第二预设阈值时，所述障碍物为凹坑。
在又一种可能的实施方式中，若第一斜线距离的平均变化率与第二斜线距离的平均变化率的差值小于预设变化率差值，则确定障碍类别为缓坡，对应的所述路面不平场景为缓坡路面。若第一斜线距离的平均变化率与第二斜线距离的平均变化率的差值大于或等于预设变化率差值，则确定障碍类别为坡道不平障碍，如坡中凹坑或凸起或台阶。
当载具已经进入到坡道路面时，坡道仍可能存在着波动起伏即坡度值随着位置的不同而发生变化，如凹坑或凸台，还有可能存在着台阶。此时就需要去识别坡道是缓坡，还是坡道不平，如坡中凹坑或凸起或台阶。由于在本实施例中，第一斜线距离大于第二斜线距离，因此如果遇到坡道不平障碍，第一斜线距离的在预设时间段内的平均变化率将会向改变，从而引起第一斜线距离的平均变化率与第二斜线距离的平均变化率的差值增大，若大于或等于预设变化率差值，则控制系统认定遇到了坡道不平障碍。
需要说明的是坡道可以是上坡也可以是下坡。
进一步的，还可以引入陀螺仪中的坡度来辅助判断上下坡。即所述传感器包括陀螺仪，所述检测结果包括坡度，所述根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：
若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值小于预设变化率差值，且所述坡度小于预设坡度阈值，则确定所述障碍类型为下坡缓坡，对应的所述路面不平场景为下坡缓坡路面；
若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值大于或等于预设变化率差值，且所述坡度小于预设坡度阈值，则确定所述障碍类型为下坡不平障碍，对应的所述路面不平场景为下坡不平路面。
同理，对于上坡也可以用陀螺仪进行类似的判定。
再进一步的，对于坡道上的不平情况，也可以做进一步的识别。若所述第一地面传感器和/或第二地面传感器的固定角度与所述坡度的差值小于预设角度阈值，则确定所述障碍类别为下坡缓坡路面中的第二缓坡；
对应的，所述确定避障控制参数，包括：确定当前所述载具的运行状态参数不变；
若所述第一地面传感器和/或第二地面传感器的固定角度与所述坡度的差值大于或等于预设角度阈值，则确定所述障碍类别为下坡缓坡路面中的凹坑；
对应的，所述确定避障控制参数，包括：确定制动控制指令，以使载具速度小于或等于预设安全阈值。
S303、利用预设避障模型，根据障碍距离以及目标行驶场景，确定避障控制参数。
在本步骤中，具体的，包括：
利用预设避障模型，根据目标行驶场景以及障碍距离，确定预设安全速度；
根据预设安全速度确定制动控制指令，以使载具速度下降到预设安全速度以下，所述避障控制参数包括所述制动控制指令。
例如在本实施例中，目标行驶场景为路面不平场景，如果路面不平场景为缓坡场景时，可以将预设安全速度设定为最低运行速度，如果路面不平场景为坡道不平场景时或者是凹坑或凸起或台阶场景时，预设安全速度可以设置为零，即控制载具自动停止以免发生跌落事故。
S304、根据目标控制参数控制载具在目标行驶场景中安全行驶。
本步骤与S203的原理类似，具体名词解释及原理介绍可以参见S203在此不再赘述。
本申请实施例提供了一种载具控制方法，通过对于载具行驶在路面不平场景下，对凹坑、凸起、台阶、坡道不平等具体情况进行自动识别，进而控制载具采取对应的安全行驶控制措施。解决了老年人或残障人士的代步载具无法智能识别行驶场景，并根据行驶场景自动进行驾驶辅助的技术问题，达到了提高老年人或残障人士使用代步载具如电动轮椅的使用体验及使用安全性的技术效果。
下面结合图5对载具在狭小空间中运行时的智能控制进行举例说明。
图5为本申请实施例提供的第三种载具控制方法的流程示意图。如图5所示，该方法的具体步骤包括：
S501、利用传感器检测载具的行驶环境，以确定检测结果，检测结果包括障碍距离。
在本实施例中，所述传感器包括：侧面传感器，所述障碍距离包括侧向距离。侧向距离包括：左侧距离以及右侧距离。即障碍物与载具的左侧以及右侧的间隔距离。
在一种可能的设计中，在载具的左前、左后、右前和右后均设置有侧面传感器，侧面传感器可以为雷达、红外线探测器、激光测距器等。当然本领域技术人员可以根据实际情况选择侧面传感器的数目以及具体类型，本申请在此不作限定。
S502、根据障碍距离确定障碍类别。
在本实施例中，具体包括：
若侧向距离小于狭小空间阈值，则确定障碍类别为不可跨越障碍。
S503、根据障碍物类别，确定目标行驶场景。
在本实施例中，若障碍类别为不可跨越障碍，则目标行驶场景为所述狭小空间场景。
S504、利用预设避障模型，根据侧面距离、载具宽度以及可调头阈值，确定载具可以调头。
在本实施例中，以狭小空间场景为载具在电梯间调头为例进行举例说明，具体的包括：
若侧向距离与载具宽度之和大于或等于可调头阈值，则确定载具可以调头。
需要说明的是，上述可掉头的判定方式至少本申请中判断载具可以调头的其中一种方法，如还可以根据侧向距离与载具的几何关系来建立二维或三维的调头模型，从而分析调头模型中可掉头的空间条件，从而得到可调头阈值。本领域技术人员可以根据实际情况选择判定可以调头的方法和条件，本申请不作限定。
在一种可能的设计中，在载具上的传感器还包括前后向传感器，所述障碍距离包括前向距离以及后向距离，所述确定所述载具可以调头之后，还包括：
判断侧向距离与可直接调头阈值的大小关系；
若侧向距离大于或等于可直接调头阈值，则根据前向距离以及后向距离，确定后向距离调整值；对应的，所述避障控制参数包括后向距离调整值。
这一步的目的是在确定载具可以直接调头后，将载具后部与障碍物如电梯墙壁的距离调整到安全距离，如0.5m。
若侧向距离小于所述可直接调头阈值，则根据后向距离调整值调节载具的所述后向距离；利用避障模型，根据侧向距离，确定侧向距离调整参数；对应的，根据所述后向距离调整值控制所述载具的所述后向距离达到预设后向预留值。
这一步的目的是在确定载具不可以直接调头时，此时引起不可调头的原因可能是左右距离分布不均，有一侧比较窄，因此可以给载具发出位置调整指令，以使载具能够改变与电梯间墙壁即障碍物的左右距离的分配。
具体的，对于预设调整方式的一种实现方式，具体步骤包括：
控制所述载具左旋或右旋所述侧向距离调整参数中的旋转角；
控制所述载具反向转动所述旋转角；
再次根据所述前向距离以及所述后向距离，确定后向距离调整值；
对应的，根据所述后向距离调整值控制所述载具的所述后向距离达到预设后向预留值。
具体来说就是，通过控制载具向左或者向右旋转再回转方向，如此循环往复，使得载具进行水平左右移动调节，如每次旋转角可以为30度至45度。旋转挪动的方式，可以实现水平左右距离的微调。
需要说明的是，前后向传感器是指可以探测载具前方和后方的传感器，包括：声纳雷达、红外线探测器，激光测距器等。对于探测前方以及探测后方的传感器数量，本领域技术人员可以根据实际情况进行选择。在一种可能的设计中，还可以在载具上安装可以旋转的传感器，实现周期性探测载具前后方以及四周的环境中是否存在障碍。
对于“判断侧向距离与可直接调头阈值的大小关系”，当侧向距离包括左侧距离以及右侧距离时，一种可能的实施方式是，选取左侧距离以及右侧距离中的最小值来与可直接调头阈值进行大小对比。
S505、利用预设避障模型，确定自动调头控制参数。
在本实施例中，避障控制参数包括自动调头控制参数，目标控制参数为避障控制参数。
需要说明的是，预设避障模型的构建，本领域技术人员可以根据实际情况根据载具的具体外形尺寸，通过实验建模等方式得到，本申请不对预设比值模型的具体实现方式进行限定。
S506、根据目标控制参数控制载具在目标行驶场景中安全行驶，目标控制参数包括自动调头控制参数。
在本步骤中，在控制系统计算好自动调头的运行控制方式后，就可以将控制指令发送给执行机构的控制器，使得载具实现在电梯间等狭窄环境中进行自动调头。
可以理解的是，若经过控制系统的分析运算，得到的分析结果是不能实现自动调头，或者在施行了对载具的左右和/或前后距离的调节之后，仍不能使得载具满足自动调头的要求，则向用户发出提示信息，所述提示信息包括语音提示。
本申请实施例提供了一种载具控制方法，通过对于载具在狭小空间中如电梯间中进行自动调头的控制。解决了老年人或残障人士的代步载具无法识别狭小空间场景，并自动进行调头的技术问题，达到了提高老年人或残障人士使用代步载具如电动轮椅的使用体验及使用安全性的技术效果。
图6为本申请提供的第四种载具控制方法的流程示意图。如图6所示，该方法的具体步骤包括：
S601、利用传感器检测载具的行驶环境，以确定检测结果，检测结果包括障碍距离。
在本实施例中，所述传感器包括至少覆盖所述载具前后左右四个方向的距离传感器。距离传感器可以是雷达、红外线探测器、激光测距器等。
S602、根据障碍距离确定障碍类别，并根据障碍物类别，确定目标行驶场景。
在本实施例中，目标行驶场景包括避障场景。
例如，载具行驶在超市的自动扶梯或者是超市展柜之间时，由于走道比较狭小，同时也可能存在行人或者货物等障碍物，此时，就可以通过距离传感器来判断载具四周是否存在障碍物，从而识别出避障场景。
S603、若距离传感器的检测结果小于降档距离，则确定载具的速度控制档位。
在本实施例中，避障控制参数包括速度控制档位。
具体的，当检测到前方有障碍物时，控制系统就可以控制载具降档降速。
S604、若检测结果小于灵敏度控制距离，则按预设比例减少用户输入的速度或方向控制指令对应的控制数值。
在本实施例中，具体包括：
将操控摇杆的控制数值乘以预设衰减系数。
在本实施例中，载具上具有操控摇杆，用户利用操控摇杆对载具的行进方向以及行进速度进行控制，而当载具四周存在障碍物时，可以将操控摇杆的控制灵敏度降低，即将操控摇杆的控制数值乘以预设衰减系数。这样就能够保证载具的行驶安全性得到提高，避免用户的误操作而引起碰撞事故。
需要说明的是，在S603-S604中的降档距离大于或等于灵敏度控制距离。
S605、根据目标控制参数控制载具在目标行驶场景中安全行驶，目标控制参数包括：速度控制档位以及根据目标行驶场景调整后的控制参数。
在本步骤中，在避障场景中通过控制载具的形式速度以及对用户的输入命令如操控摇杆的输入进行灵敏度调整，以保障载具在避障场景中能够安全行驶。
本申请实施例提供了一种载具控制方法，通过利用传感器检测载具的行驶环境，以确定检测结果，然后根据障碍距离确定障碍类别，并根据障碍物类别，确定目标行驶场景，接下来若距离传感器的检测结果小于降档距离，则确定载具的速度控制档位，若检测结果小于灵敏度控制距离，则按预设比例减少用户输入的速度或方向控制指令对应的控制数值，最后根据目标控制参数控制载具在目标行驶场景中安全行驶。解决了老年人或残障人士的代步载具在狭小空间场景中避障的技术问题，达到了提高老年人或残障人士使用代步载具如电动轮椅的使用体验及使用安全性的技术效果。
图7为本申请提供的第五种载具控制方法的流程示意图。如图7所示，该方法的具体步骤包括：
S701、响应于用户输入的预设模式启动指令，将载具的档位设置为与预设模式对应的预设档位。
在本实施例中，预设模式包括：新手模式和紧急模式。
新手模式中，载具的运行速度被限制在最低速，以使得用户在初次使用载具时能够安全地进行驾驶尝试。
紧急模式，是对于用户处于需要处理紧急事务，则可以设置载具以最高速度巡航行驶。
S702、利用传感器检测载具的行驶环境，以确定检测结果。
S703、根据检测结果确定目标行驶场景以及对应的目标控制参数，目标控制参数为根据预设控制模型得到的原始控制参数与修正系数的乘积。
在本步骤中，修正系数与预设模式相对应。具体的，当预设模式包括：新手模式以及紧急模式时，所述新手模式对应的修正系数小于1，所述紧急模式对应的修正系数大于1。
S704、根据目标控制参数控制载具在目标行驶场景中安全行驶。
步骤S702-S703的具体实现原理以及名词解释可以参考图2所示的载具控制方法的S201-S203，在此不再赘述。
本申请实施例提供的载具控制方法，通过给不同的预设模式设置不同的控制响应速度已经不同的场景处理结果，使得用户对于载具的使用更加灵活多样，在保障用户安全性的前提下尽可能提高用户的使用方便性及多样性。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
图8为本申请提供的一种定位装置的结构示意图。该定位装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现。
如图8所示，该载具控制装置800包括：
检测模块801，用于利用传感器检测载具的行驶环境，以确定检测结果；
处理模块802，用于根据所述检测结果确定目标行驶场景以及对应的目标控制参数；
控制模块803，用于根据所述目标控制参数控制所述载具在所述目标行驶场景中安全行驶。
在一种可能的设计中，所述检测结果包括障碍距离，所述处理模块802，用于根据所述检测结果确定目标行驶场景以及对应的目标控制参数，包括：
所述处理模块802，用于根据所述障碍距离确定障碍类别；
所述处理模块802，还用于根据所述障碍物类别，确定所述目标行驶场景；
所述处理模块802，还用于利用预设避障模型，根据所述障碍距离以及所述目标行驶场景，确定避障控制参数，所述目标控制参数包括所述避障控制参数。
可选的，所述目标行驶场景包括：正常行驶场景、路面不平场景以及狭小空间场景。
在一种可能的设计中，所述传感器包括：第一地面传感器以及第二地面传感器，所述第一地面传感器以及所述第二地面传感器用于检测传感器到路面的斜线距离，对应的，所述障碍距离包括第一斜线距离以及第二斜线距离，所述第一斜线距离大于所述第二斜线距离，所述处理模块802，还用于根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：
所述处理模块802，还用于若所述第一斜线距离以及所述第二斜线距离的波动幅度小于预设波动阈值，则确定所述障碍类别为无障碍，对应的所述目标行驶场景为正常行驶场景。
可选的，所述处理模块802，还用于根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：
若所述第一斜线距离的第一波动幅度大于或等于所述预设波动阈值，并且所述第二斜线距离的第二波动幅度小于所述预设波动阈值，则确定所述障碍类别为凹坑或凸起，对应的所述路面不平场景为凹坑或凸起路面。
在一种可能的设计中，所述根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：
若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值小于预设变化率差值，则确定所述障碍类别为缓坡，对应的所述路面不平场景为缓坡路面；
若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值大于或等于所述预设变化率差值，则确定所述障碍类别为坡道不平障碍，对应的所述路面不平场景为坡道不平路面。
可选的，所述传感器包括陀螺仪，所述检测结果包括坡度，所述处理模块802，还用于根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：
所述处理模块802，还用于若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值小于预设变化率差值，且所述坡度小于预设坡度阈值，则确定所述障碍类型为下坡缓坡，对应的所述路面不平场景为下坡缓坡路面；
若所述第一斜线距离的平均变化率与所述第二斜线距离的平均变化率的差值大于或等于预设变化率差值，且所述坡度小于预设坡度阈值，则确定所述障碍类型为下坡不平障碍，对应的所述路面不平场景为下坡不平路面。
可选的，所述检测结果包括载具速度，所述处理模块802，还用于利用预设避障模型，根据所述障碍距离以及所述目标行驶场景，确定避障控制参数，包括：
所述处理模块802，还用于利用预设避障模型，根据所述目标行驶场景以及所述障碍距离，确定预设安全速度；
所述处理模块802，还用于根据所述预设安全速度确定制动控制指令，以使所述载具速度下降到所述预设安全速度以下，所述避障控制参数包括所述制动控制指令。
在一种可能的设计中，当所述第一斜线距离大于第一预设阈值，且所述第二斜线距离小于第二预设阈值时，所述障碍物为凹坑。
在一种可能的设计中，所述处理模块802，还用于根据所述障碍距离确定障碍类别，还包括：
若所述第一地面传感器和/或第二地面传感器的固定角度与所述坡度的差值小于预设角度阈值，则确定所述障碍类别为下坡缓坡路面中的第二缓坡；
对应的，所述处理模块802，用于确定避障控制参数，包括：确定当前所述载具的运行状态参数不变；
若所述第一地面传感器和/或第二地面传感器的固定角度与所述坡度的差值大于或等于预设角度阈值，则确定所述障碍类别为下坡缓坡路面中的凹坑；
对应的，所述处理模块802，用于确定避障控制参数，包括：确定制动控制指令，以使载具速度小于或等于预设安全阈值。
在一种可能的设计中，所述传感器包括：侧面传感器，所述障碍距离包括侧向距离，所述处理模块802，用于根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：若所述侧向距离小于狭小空间阈值，则确定所述障碍类别为不可跨越障碍，对应的所述目标行驶场景为所述狭小空间场景。
在一种可能的设计中，所述处理模块802，还用于利用预设避障模型，根据所述障碍距离以及所述目标行驶场景，确定避障控制参数，包括：
所述处理模块802，还用于利用所述预设避障模型，根据所述侧面距离、载具宽度以及可调头阈值，确定所述载具可以调头；则，
所述处理模块802，还用于利用所述预设避障模型，确定自动调头控制参数，所述避障控制参数包括所述自动调头控制参数。
在一种可能的设计中，所述处理模块802，还用于利用所述预设避障模型，根据所述侧面距离、载具宽度以及可调头阈值，确定所述载具可以调头，包括：
所述若所述侧向距离与所述载具宽度之和大于或等于所述可调头阈值，则确定所述载具可以调头。
在一种可能的设计中，所述传感器还包括前后向传感器，所述障碍距离包括前向距离以及后向距离，所述处理模块802，还用于确定所述载具可以调头之后，还包括：
所述处理模块802，还用于判断所述侧向距离与可直接调头阈值的大小关系；
所述处理模块802，还用于若所述侧侧向距离大于或等于所述可直接调头阈值，则根据所述前向距离以及所述后向距离，确定后向距离调整值；
对应的，所述避障控制参数包括所述后向距离调整值。
可选的，所述处理模块802，还用于判断所述侧向距离与可直接调头阈值的大小关系之后，还包括：
若所述侧向距离小于所述可直接调头阈值，则根据所述后向距离调整值调节所述载具的所述后向距离；
所述处理模块802，还用于利用所述避障模型，根据所述侧向距离，确定侧向距离调整参数；
对应的，根据所述侧向距离调整参数控制所述载具按预设调整方式调整所述侧向距离，以使所述侧侧向距离大于或等于所述可直接调头阈值。
在一种可能的设计中，所述预设调整方式包括：
所述控制模块803，还用于控制所述载具左旋或右旋所述侧向距离调整参数中的旋转角；
所述控制模块803，还用于控制所述载具反向转动所述旋转角；
所述处理模块802，还用于再次根据所述前向距离以及所述后向距离，确定后向距离调整值；
对应的，所述控制模块803，还用于根据所述后向距离调整值控制所述载具的所述后向距离达到预设后向预留值。
在一种可能的设计中，所述传感器包括至少覆盖所述载具前后左右四个方向的距离传感器，所述目标行驶场景还包括避障场景，所述处理模块802，还用于利用预设避障模型，根据所述障碍距离以及所述目标行驶场景，确定避障控制参数，包括：
所述处理模块802，还用于若所述距离传感器的检测结果小于降档距离，则确定所述载具的速度控制档位，所述避障控制参数包括所述速度控制档位；
所述处理模块802，还用于若所述检测结果小于灵敏度控制距离，则按预设比例减少用户输入的速度或方向控制指令是对应的控制数值；
所述降档距离大于或等于所述灵敏度控制距离。
在一种可能的设计中，所述处理模块802，还用于按预设比例减少用户输入的速度或方向控制指令是对应的控制数值，包括：
将操控摇杆的控制数值乘以预设衰减系数。
可选的，在所述利用传感器检测载具的行驶环境，以确定检测结果之前，还包括：
所述处理模块802，还用于响应于用户输入的预设模式启动指令，将所述载具的档位设置为与预设模式对应的预设档位；
对应的，所述目标控制参数为根据预设控制模型得到的原始控制参数与修正系数的乘积，所述修正系数与所述预设模式相对应。
在一种可能的设计中，所述预设模式包括：新手模式以及紧急模式，所述新手模式对应的修正系数小于1，所述紧急模式对应的修正系数大于1。
值得说明的是，图8所示实施例提供的载具控制装置，可以执行上述任一方法实施例所提供的方法，其具体实现原理、技术特征、专业名词解释以及技术效果类似，在此不再赘述。
图9为本申请提供的一种电子设备的结构示意图。如图9所示，该电子设备900可以包括：至少一个处理器901和存储器902。图9示出的是以一个处理器为例的电子设备。
存储器902，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。
存储器902可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
处理器901用于执行存储器902存储的计算机执行指令，以实现以上各方法实施例所述的方法。
其中，处理器901可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
可选地，存储器902既可以是独立的，也可以跟处理器901集成在一起。当所述存储器902是独立于处理器901之外的器件时，所述电子设备700，还可以包括：
总线903，用于连接所述处理器901以及所述存储器902。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(peripheralcomponent，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standardarchitecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器902和处理器901集成在一块芯片上实现，则存储器902和处理器901可以通过内部接口完成通信。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random accessmemory，RAM)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，具体的，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于上述各实施例中的载具控制方法。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种载具控制方法，其特征在于，包括：
利用传感器检测载具的行驶环境，以确定检测结果；
根据所述检测结果确定目标行驶场景以及对应的目标控制参数；
根据所述目标控制参数控制所述载具在所述目标行驶场景中安全行驶；
所述检测结果包括障碍距离，所述根据所述检测结果确定目标行驶场景以及对应的目标控制参数，包括：
根据所述障碍距离确定障碍类别；
根据所述障碍类别，确定所述目标行驶场景；
利用预设避障模型，根据所述障碍距离以及所述目标行驶场景，确定避障控制参数，所述目标控制参数包括所述避障控制参数；
所述目标行驶场景包括：狭小空间场景；
所述传感器包括：侧面传感器，所述障碍距离包括侧向距离；
所述根据所述障碍距离确定障碍类别，包括：
若所述侧向距离小于狭小空间阈值，则确定所述障碍类别为不可跨越障碍，对应的所述目标行驶场景为所述狭小空间场景。
2.根据权利要求1所述的载具控制方法，其特征在于，所述利用预设避障模型，根据所述障碍距离以及所述目标行驶场景，确定避障控制参数，包括：
利用所述预设避障模型，根据所述侧面距离、载具宽度以及可调头阈值，确定所述载具可以调头；则，
利用所述预设避障模型，确定自动调头控制参数，所述避障控制参数包括所述自动调头控制参数。
3.根据权利要求2所述的载具控制方法，其特征在于，所述利用所述预设避障模型，根据所述侧面距离、载具宽度以及可调头阈值，确定所述载具可以调头，包括：
若所述侧向距离与所述载具宽度之和大于或等于所述可调头阈值，则确定所述载具可以调头。
4.根据权利要求3所述的载具控制方法，其特征在于，所述传感器还包括前后向传感器，所述障碍距离包括前向距离以及后向距离，所述确定所述载具可以调头之后，还包括：
判断所述侧向距离与可直接调头阈值的大小关系；
若所述侧向距离大于或等于所述可直接调头阈值，则根据所述前向距离以及所述后向距离，确定后向距离调整值；
对应的，所述避障控制参数包括所述后向距离调整值。
5.根据权利要求4所述的载具控制方法，其特征在于，所述判断所述侧向距离与可直接调头阈值的大小关系之后，还包括：
若所述侧向距离小于所述可直接调头阈值，则根据所述后向距离调整值调节所述载具的所述后向距离；
利用所述避障模型，根据所述侧向距离，确定侧向距离调整参数；
对应的，根据所述侧向距离调整参数控制所述载具按预设调整方式调整所述侧向距离，以使所述侧向距离大于或等于所述可直接调头阈值。
6.根据权利要求5所述的载具控制方法，其特征在于，所述预设调整方式包括：
控制所述载具左旋或右旋所述侧向距离调整参数中的旋转角；
控制所述载具反向转动所述旋转角；
再次根据所述前向距离以及所述后向距离，确定后向距离调整值；
对应的，根据所述后向距离调整值控制所述载具的所述后向距离达到预设后向预留值。
7.根据权利要求1所述的载具控制方法，其特征在于，所述传感器包括至少覆盖所述载具前后左右四个方向的距离传感器，所述目标行驶场景还包括避障场景，所述利用预设避障模型，根据所述障碍距离以及所述目标行驶场景，确定避障控制参数，包括：
若所述距离传感器的检测结果小于降档距离，则确定所述载具的速度控制档位，所述避障控制参数包括所述速度控制档位；
若所述检测结果小于灵敏度控制距离，则按预设比例减少用户输入的速度或方向控制指令是对应的控制数值；
所述降档距离大于或等于所述灵敏度控制距离。
8.根据权利要求7所述的载具控制方法，其特征在于，所述按预设比例减少用户输入的速度或方向控制指令对应的控制数值，包括：
将操控摇杆的控制数值乘以预设衰减系数。
9.根据权利要求1所述的载具控制方法，其特征在于，在所述利用传感器检测载具的行驶环境，以确定检测结果之前，还包括：
响应于用户输入的预设模式启动指令，将所述载具的档位设置为与预设模式对应的预设档位；
对应的，所述目标控制参数为根据预设控制模型得到的原始控制参数与修正系数的乘积，所述修正系数与所述预设模式相对应。
10.根据权利要求9所述的载具控制方法，其特征在于，所述预设模式包括：新手模式以及紧急模式，所述新手模式对应的修正系数小于1，所述紧急模式对应的修正系数大于1。
11.一种载具控制装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于利用传感器检测载具的行驶环境，以确定检测结果；
处理模块，用于根据所述检测结果确定目标行驶场景以及对应的目标控制参数；所述目标行驶场景包括：狭小空间场景；
控制模块，用于根据所述目标控制参数控制所述载具在所述目标行驶场景中安全行驶；
所述检测结果包括障碍距离，所述处理模块，用于根据所述检测结果确定目标行驶场景以及对应的目标控制参数，包括：
所述处理模块，用于根据所述障碍距离确定障碍类别；所述障碍距离包括侧向距离；
所述处理模块，还用于根据所述障碍物类别，确定所述目标行驶场景；
所述处理模块，还用于利用预设避障模型，根据所述障碍距离以及所述目标行驶场景，确定避障控制参数，所述目标控制参数包括所述避障控制参数；
所述处理模块，具体用于：
若所述侧向距离小于狭小空间阈值，则确定所述障碍类别为不可跨越障碍，对应的所述目标行驶场景为所述狭小空间场景。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及，
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至10任一项所述的一种载具控制方法。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10任一项所述的载具控制方法。
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