CN110607896B - 墙面瓷砖涂胶装置及墙面瓷砖涂胶铺贴机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种墙面瓷砖涂胶装置及墙面瓷砖涂胶铺贴机器人。本发明墙面瓷砖涂胶装置包括：瓷砖出料盒，用于储存待涂胶的瓷砖；瓷砖接料盒，用于接收涂胶后的瓷砖；涂胶机构，用于将瓷砖胶涂覆在瓷砖的背面上；瓷砖输送机构，用于将待涂胶的瓷砖从瓷砖出料盒输送至涂胶机构，并将涂胶后的瓷砖输送至瓷砖接料盒；升降驱动机构，升降驱动机构被配置为驱动瓷砖接料盒、瓷砖输送机构和涂胶机构一同升降。本发明墙面瓷砖涂胶装置实现自动化涂胶，大大提高墙面瓷砖涂胶效率，并且在完成一块瓷砖的涂胶后可通过升降驱动机构驱动瓷砖接料盒、瓷砖输送机构和涂胶机构一同下降一块瓷砖厚度的距离，继续下一块瓷砖的涂胶，这样的结构设计有利于节省空间。

Description

墙面瓷砖涂胶装置及墙面瓷砖涂胶铺贴机器人

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种墙面瓷砖涂胶装置及墙面瓷砖涂胶铺贴机器人。

背景技术

建筑毛坯房完成后需要对墙面浮浆、污垢和灰尘进行清理及裸露钢筋头进行防锈处理，然后会对墙面进行墙面瓷砖的铺贴，由于铺贴工艺精度和收楼标准的要求，目前国内大型建筑物的墙壁瓷砖基本都还是由人工铺贴完成。墙壁瓷砖的铺贴作业包括墙面瓷砖涂胶，但由于涂抹瓷砖胶工艺的繁琐，铺贴工人整体工作效率比较低。

发明内容

本发明的一个目的在于提出一种能提高涂胶效率的墙面瓷砖涂胶装置。

本发明的另一个目的在于提出一种包括上述墙面瓷砖涂胶装置的墙面瓷砖涂胶铺贴机器人。

为达此目的，一方面，本发明采用以下技术方案：

一种墙面瓷砖涂胶装置，包括：

瓷砖出料盒，用于储存待涂胶的瓷砖；

瓷砖接料盒，用于接收涂胶后的瓷砖；

涂胶机构，用于将瓷砖胶涂覆在所述瓷砖的背面上；

瓷砖输送机构，用于将待涂胶的瓷砖从所述瓷砖出料盒输送至所述涂胶机构，并将涂胶后的瓷砖输送至所述瓷砖接料盒；以及

升降驱动机构，所述升降驱动机构被配置为驱动所述瓷砖接料盒、所述瓷砖输送机构和所述涂胶机构一同升降。

在一些实施例中，所述墙面瓷砖涂胶装置还包括：

固定支架，所述瓷砖出料盒位于所述固定支架的下方；以及

活动支架，所述瓷砖接料盒、所述瓷砖输送机构和所述涂胶机构均设置在所述活动支架上；所述活动支架通过所述升降驱动机构连接所述固定支架，且能在所述升降驱动机构的驱动下相对于所述固定支架升降。

在一些实施例中，所述升降驱动机构为丝杠驱动机构；和/或，所述墙面瓷砖涂胶装置还包括为所述活动支架升降导向的升降导向机构。

在一些实施例中，所述涂胶机构位于所述瓷砖出料盒与所述瓷砖接料盒之间。

在一些实施例中，所述涂胶机构包括固定件和在所述固定件上并排设置的用于涂胶的多个出胶嘴，多个所述出胶嘴与排胶装置连通。

在一些实施例中，所述多个出胶嘴的排列方向与瓷砖输送的方向垂直。

在一些实施例中，所述瓷砖输送机构包括用于推送瓷砖的瓷砖输送刮片和输送驱动组件，所述输送驱动组件被配置为能驱动所述瓷砖输送刮片在所述瓷砖出料盒和所述瓷砖接料盒之间往复移动。

在一些实施例中，在所述瓷砖出料盒朝向所述瓷砖接料盒的侧壁上开设有供所述瓷砖通过的出料缺口，在所述瓷砖接料盒朝向所述瓷砖出料盒的侧壁上开设有供所述瓷砖通过的入料缺口。

在一些实施例中，所述输送驱动组件为丝杠驱动机构；和/或，所述瓷砖输送机构还包括用于为所述瓷砖输送刮片移动导向的导向机构。

另一方面，本发明采用以下技术方案：

一种墙面瓷砖涂胶铺贴机器人，包括：

上述的墙面瓷砖涂胶装置；

排胶装置，与所述墙面瓷砖涂胶装置的涂胶机构连通，用于排出瓷砖胶以供所述涂胶机构使用；以及

瓷砖铺贴装置，用于将涂覆有瓷砖胶的瓷砖铺贴到墙面上。

本发明至少具有以下有益效果：

本发明墙面瓷砖涂胶装置通过瓷砖输送机构将待涂胶的瓷砖从瓷砖出料盒输送至涂胶机构，由涂胶机构将瓷砖胶涂覆在瓷砖的背面上，再通过瓷砖输送机构将涂胶后的瓷砖输送至瓷砖接料盒，从而完成一块瓷砖的涂胶，之后可通过升降驱动机构驱动瓷砖接料盒、瓷砖输送机构和涂胶机构一同下降一块瓷砖厚度的距离，继续进行下一块瓷砖的涂胶，实现自动化涂胶，大大提高墙面瓷砖涂胶效率，同时上述结构的墙面瓷砖涂胶装置能节省占用空间。

本发明墙面瓷砖涂胶铺贴机器人包括排胶装置、瓷砖铺贴装置和上述的墙面瓷砖涂胶装置，可通过排胶装置将粘稠的瓷砖胶均匀稳定排出，通过墙面瓷砖涂胶装置将排胶装置排出的瓷砖胶涂覆在瓷砖上，通过瓷砖铺贴装置将涂覆有瓷砖胶的瓷砖铺贴到墙面上，从而实现墙面瓷砖铺贴的自动化进行，提高整体铺贴效率。

附图说明

图1为本发明实施方式提供的墙面瓷砖涂胶铺贴机器人的结构示意图；

图2为图1所示墙面瓷砖涂胶铺贴机器人的另一角度的结构示意图；

图3为本发明实施方式提供的瓷砖涂胶装置的结构示意图；

图4为图3所示瓷砖涂胶装置的另一角度的结构示意图；

图5为图3所示瓷砖涂胶装置的局部结构示意图之一；

图6为图3所示瓷砖涂胶装置的局部结构示意图之二；

图7为图6所示瓷砖涂胶装置的另一角度的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当部被称为“固定于”另一个部，它可以直接在另一个部上也可以存在居中的部。当一个部被认为是“连接”到另一个部，它可以是直接连接到另一个部或者可能同时存在居中部。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述，只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1和图2所示，一实施方式的墙面瓷砖涂胶铺贴机器人包括排胶装置1、墙面瓷砖涂胶装置2、瓷砖铺贴装置3和可移动平台4；其中，排胶装置1与墙面瓷砖涂胶装置2的涂胶机构连通，用于提供和排出瓷砖胶以供涂胶机构使用；墙面瓷砖涂胶装置2用于将排胶装置1排出的瓷砖胶涂覆在瓷砖上，瓷砖铺贴装置3用于将涂覆有瓷砖胶的瓷砖铺贴到墙面上，排胶装置1、墙面瓷砖涂胶装置2和瓷砖铺贴装置3均设置在可移动平台4上，通过可移动平台4带动排胶装置1、墙面瓷砖涂胶装置2和瓷砖铺贴装置3一同移动，可实现大范围作业。可选地，可移动平台4可以为AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)。

上述墙面瓷砖涂胶铺贴机器人，可通过排胶装置1将粘稠的瓷砖胶均匀稳定排出，通过墙面瓷砖涂胶装置2将排胶装置1排出的瓷砖胶涂覆在瓷砖上，通过瓷砖铺贴装置3将涂覆有瓷砖胶的瓷砖铺贴到墙面上，从而实现墙面瓷砖铺贴的自动化进行，提高整体铺贴效率。

如图3至图7所示，墙面瓷砖涂胶装置2包括瓷砖出料盒202、瓷砖接料盒219、瓷砖输送机构、涂胶机构和升降驱动机构。其中，瓷砖出料盒202用于储存待涂胶的瓷砖；瓷砖接料盒219用于接收涂胶后的瓷砖；涂胶机构用于将瓷砖胶涂覆在瓷砖背面上；瓷砖输送机构用于将待涂胶的瓷砖从瓷砖出料盒202输送至涂胶机构，并将涂胶后的瓷砖输送至瓷砖接料盒219；升降驱动机构被配置为驱动瓷砖接料盒219、瓷砖输送机构和涂胶机构一同升降。

上述墙面瓷砖涂胶装置，通过瓷砖输送机构将待涂胶的瓷砖从瓷砖出料盒202输送至涂胶机构，由涂胶机构将瓷砖胶涂覆在瓷砖的背面上，再通过瓷砖输送机构将涂胶后的瓷砖输送至瓷砖接料盒219，从而完成一块瓷砖的涂胶，之后可通过升降驱动机构驱动瓷砖接料盒219、瓷砖输送机构和涂胶机构一同下降一块瓷砖厚度的距离，继续进行下一块瓷砖的涂胶，实现自动化涂胶，大大提高墙面瓷砖涂胶效率，同时上述结构的墙面瓷砖涂胶装置能节省占用空间。

在一些实施例中，涂胶机构位于瓷砖出料盒202与瓷砖接料盒219之间,从而瓷砖输送机构将瓷砖从瓷砖出料盒202向瓷砖接料盒219输送时，瓷砖将会经过涂胶机构，在瓷砖向瓷砖接料盒219移动的过程中，瓷砖涂胶机构会将瓷砖胶均匀地涂抹在瓷砖的非光滑面，直至瓷砖完全进入瓷砖接料盒219。

瓷砖输送机构包括用于推送瓷砖的瓷砖输送刮片218和输送驱动组件，输送驱动组件被配置为能驱动瓷砖输送刮片218在瓷砖出料盒202和瓷砖接料盒219之间往复移动。通过输送驱动组件驱动瓷砖输送刮片218在瓷砖出料盒202和瓷砖接料盒219之间移动，当瓷砖输送刮片218推着瓷砖从瓷砖出料盒202向瓷砖接料盒219移动经过涂胶机构时，涂胶机构会将瓷砖胶均匀地涂抹在瓷砖的非光滑面，直至瓷砖完全进入瓷砖接料盒219。

可选地，为了方便瓷砖的推送，在瓷砖出料盒202朝向瓷砖接料盒219的侧壁上开设有供瓷砖通过的出料缺口，在瓷砖接料盒219朝向瓷砖出料盒202的侧壁上开设有供瓷砖通过的入料缺口，从而瓷砖输送刮片218可以方便地将瓷砖出料盒202内的瓷砖经出料缺口推出，之后将瓷砖经入料缺口直接推入瓷砖接料盒219。

可选地，输送驱动组件可以为丝杠驱动机构，丝杠驱动机构包括瓷砖输送电机223、第一同步带轮216、同步带215、第二同步带轮214和瓷砖输送丝杆221。瓷砖输送电机223通过第一同步带轮216带动同步带215、第二同步带轮214和瓷砖输送丝杆221转动，使瓷砖输送刮片218推送着瓷砖从瓷砖出料盒202向瓷砖接料盒219移动。应当理解的是，在其它实施例中，输送驱动组件也可以是电缸或者气缸。

进一步地，瓷砖输送机构还包括用于为瓷砖输送刮片218移动导向的导向机构。可选地，导向机构可以是导向轴217，导向轴217沿着瓷砖出料盒202朝瓷砖接料盒219的方向延伸，瓷砖输送刮片218可推着瓷砖沿导向轴217向瓷砖接料盒219移动。

在一些实施例中，涂胶机构包括固定件226和在固定件226上并排设置的多个出胶嘴227，多个出胶嘴227与排胶装置1连通。

上述涂胶机构采用多管路排胶有效地提高了涂胶的均匀和效率，当瓷砖输送刮片218推着瓷砖从瓷砖出料盒202向瓷砖接料盒219移动经过涂胶机构时，并排设置的多个出胶嘴227会将瓷砖胶均匀地涂抹在瓷砖的非光滑面，直至瓷砖完全进入瓷砖接料盒219。

优选地，多个出胶嘴227的排列方向与瓷砖输送的方向垂直，从而在瓷砖输送的过程中可通过多个出胶嘴227将瓷砖胶均匀地涂抹在瓷砖的非光滑面，有效地提高了涂胶的均匀性。

具体地，出胶嘴227的入口通过排胶管道110连通排胶装置1，排胶管道110上并排连接有多个连接管道，每个连接管道上分别设置有出胶阀门225，且每个连接管道的出口分别连接有多个并排设置的出胶嘴227，所有出胶嘴227通过固定件226进行固定，可以通过出胶阀门225控制瓷砖胶的流量。

上述结构的涂胶机构采用多管路同时均匀涂胶，代替了传统采用齿型刮刀在瓷砖上涂胶的方式，大大保证了涂胶的均匀，也有效提高了涂胶效率。如图3和图5所示，在一些实施例中，墙面瓷砖涂胶装置2还包括固定支架222和活动支架205。其中，固定支架222作为整个墙面瓷砖涂胶装置2的主要基础构件，用于支撑和安装各个组件，其中，瓷砖出料盒202放置在位于固定支架222的下方的出料盒支架201上；活动支架205通过升降驱动机构连接固定支架222，并且能在升降驱动机构的驱动下相对于固定支架222升降，瓷砖接料盒219、瓷砖输送机构和涂胶机构均设置在活动支架205上，因此瓷砖接料盒219、瓷砖输送机构和涂胶机构均能够跟随活动支架205相对于固定支架222升降。

具体地，瓷砖接料盒219通过连接柱206固定连接运动支架205，导向轴217通过导向轴固定座212固定连接运动支架205，瓷砖输送丝杆221通过丝杆固定座213安装在运动支架205上，瓷砖输送电机223通过输送电机法兰224安装在运动支架205上。

可选地，升降驱动机构为丝杠驱动机构，该丝杠驱动机构包括电机209、联轴器211、丝杆220和电机丝套207，电机丝套207固定在活动支架205上，电机209和联轴器211均设置在固定支架222上，丝杆220连接电机209的输出轴并沿纵向延伸，电机丝套207套设在丝杆220上。具体地，电机209通过电机法兰210安装在固定支架222上，电机209可通过联轴器211带动丝杆220转动，丝杆220通过电机丝套207驱动活动支架205升降。

进一步地，墙面瓷砖涂胶装置2还包括用于为活动支架205升降导向的升降导向机构。

如图5所示，升降导向机构包括导向轴套203和导向轴204，导向轴套203固定在固定支架222上，导向轴204的一端穿设导向轴套203后固定连接活动支架205。可选地，导向轴套203和导向轴204均设有多个，多个导向轴204间隔设置，多个导向轴套203与多个导向轴204一一对应，共同为活动支架205的升降运动导向。

图3至图7所示的墙面瓷砖涂胶装置2的工作过程如下：

打开出胶阀门225，同时瓷砖输送电机223瓷砖输送电机223通过第一同步带轮216带动同步带215、第二同步带轮214和瓷砖输送丝杆221转动，使瓷砖输送刮片218沿着导向轴217向出胶嘴227和瓷砖接料盒219移动，当瓷砖输送刮片218推着瓷砖从瓷砖出料盒202向瓷砖接料盒219移动经过涂胶机构时，并排设置的多个出胶嘴227会将瓷砖胶均匀地涂抹在瓷砖的非光滑面，直至瓷砖完全进入瓷砖接料盒219，此时瓷砖涂胶完成，关闭出胶阀门225，通过瓷砖铺贴装置3定点抓取涂胶完成后的瓷砖208的光滑面进行铺贴。之后电机209通过联轴器211带动丝杆220转动，丝杆220通过电机丝套207驱动活动支架205升降，从而使连接在活动支架205上的部件(包括：导向轴固定座212、丝杆固定座213、第二同步带轮214、同步带215、第一同步带轮216、导向轴217、瓷砖输送刮片218、瓷砖接料盒219、瓷砖输送丝杆221、瓷砖输送电机223、输送电机法兰224、出胶阀门225、固定件226和出胶嘴227)全部下移一个瓷砖的厚度，进行下一块瓷砖的涂胶。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种墙面瓷砖涂胶装置，其特征在于，包括：

瓷砖出料盒(202)，用于储存待涂胶的瓷砖；

瓷砖接料盒(219)，用于接收涂胶后的瓷砖；

涂胶机构，用于将瓷砖胶涂覆在所述瓷砖的背面上；

瓷砖输送机构，用于将待涂胶的瓷砖从所述瓷砖出料盒(202)输送至所述涂胶机构，并将涂胶后的瓷砖输送至所述瓷砖接料盒(219)；以及

升降驱动机构，所述升降驱动机构被配置为驱动所述瓷砖接料盒(219)、所述瓷砖输送机构和所述涂胶机构一同升降。

2.根据权利要求1所述的墙面瓷砖涂胶装置，其特征在于，所述墙面瓷砖涂胶装置还包括：

固定支架(222)，所述瓷砖出料盒(202)位于所述固定支架(222)的下方；以及

活动支架(205)，所述瓷砖接料盒(219)、所述瓷砖输送机构和所述涂胶机构均设置在所述活动支架(205)上；所述活动支架(205)通过所述升降驱动机构连接所述固定支架(222)，且能在所述升降驱动机构的驱动下相对于所述固定支架(222)升降。

3.根据权利要求2所述的墙面瓷砖涂胶装置，其特征在于，所述升降驱动机构为丝杠驱动机构；和/或，所述墙面瓷砖涂胶装置还包括为所述活动支架(205)升降导向的升降导向机构。

4.根据权利要求1所述的墙面瓷砖涂胶装置，其特征在于，所述涂胶机构位于所述瓷砖出料盒(202)与所述瓷砖接料盒(219)之间。

5.根据权利要求4所述的墙面瓷砖涂胶装置，其特征在于，所述涂胶机构包括固定件(226)和在所述固定件(226)上并排设置的用于涂胶的多个出胶嘴(227)，多个所述出胶嘴(227)与排胶装置(1)连通。

6.根据权利要求5所述的墙面瓷砖涂胶装置，其特征在于，多个所述出胶嘴(227)的排列方向与瓷砖输送的方向垂直。

7.根据权利要求4所述的墙面瓷砖涂胶装置，其特征在于，所述瓷砖输送机构包括用于推送瓷砖的瓷砖输送刮片(218)和输送驱动组件，所述输送驱动组件被配置为能驱动所述瓷砖输送刮片(218)在所述瓷砖出料盒(202)和所述瓷砖接料盒(219)之间往复移动。

8.根据权利要求7所述的墙面瓷砖涂胶装置，其特征在于，在所述瓷砖出料盒(202)朝向所述瓷砖接料盒(219)的侧壁上开设有供所述瓷砖通过的出料缺口，在所述瓷砖接料盒(219)朝向所述瓷砖出料盒(202)的侧壁上开设有供所述瓷砖通过的入料缺口。

9.根据权利要求7所述的墙面瓷砖涂胶装置，其特征在于，所述输送驱动组件为丝杠驱动机构；和/或，所述瓷砖输送机构还包括用于为所述瓷砖输送刮片(218)移动导向的导向机构。

10.一种墙面瓷砖涂胶铺贴机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1至9任一项所述的墙面瓷砖涂胶装置(2)；

排胶装置(1)，与所述墙面瓷砖涂胶装置(2)的涂胶机构连通，用于排出瓷砖胶以供所述涂胶机构使用；以及

瓷砖铺贴装置(3)，用于将涂覆有瓷砖胶的瓷砖铺贴到墙面上。

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