CN110605282B - 一种弯管自动清洁系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种弯管自动清洁系统，其包括：两个弯管自动循环装置，被分别设置作为弯管自动进料循环装置和弯管自动出料循环装置，其能够在旋转机构的带动下将弯管工件输送至下一工位加工；两个弯管自动夹取移动装置，两者分别与弯管自动进料循环装置和弯管自动出料循环装置对应设置以将弯管自动进料循环装置所输送的弯管转移至射弹自动装填与发射装置进行清洁或将清洁后的弯管自射弹自动装填与发射装置转移至弯管自动出料循环装置；以及射弹自动装填与发射装置，其连续发射多枚射弹以清洁被夹持管件。本发明所述系统实现了自动化作业，节省了劳动力成本，降低了工人的工作强度，提高了生产效率，解决了管件，如弯管内壁清洁(不便/效果较差)的问题。

Description

一种弯管自动清洁系统

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种弯管自动清洁系统。

背景技术

现有技术中，弯管的清洁工序，均是由人工操作完成的，存在着工作强度大、生产效率低、事故差错高等缺点，因此，有必要对现有技术进行改进和再研发设计。

发明内容

本发明的目的在于提供一种弯管自动清洁系统，旨在解决弯管的清洁工序均是由人工操作完成的，存在着工作强度大、生产效率低、事故差错高等问题。

为解决上述问题，本发明提供一种弯管自动清洁系统，其特征在于，包括：

两个弯管自动循环装置，两者被分别设置在进料工位和出料工位以作为弯管自动进料循环装置和弯管自动出料循环装置，所述弯管自动循环装置包括支撑底座；旋转机构，设置在所述支撑底座上且能够相对于所述支撑底座旋转，所述旋转机构具有工作台，所述工作台能够相对于所述支撑底座旋转至下一工位；以及至少一个工位夹具，所述工位夹具设置于所述工作台上，且用于在所述旋转机构的带动下将所夹持的弯管工件输送至下一工位进行加工；

两个弯管自动夹取移动装置，两者分别与弯管自动进料循环装置和弯管自动出料循环装置对应设置，其中一个弯管自动夹取移动装置能够将所述弯管自动进料循环装置所输送的弯管转移至射弹自动装填与发射装置进行清洁，另一个弯管自动夹取移动装置能够将清洁后的弯管自射弹自动装填与发射装置转移至弯管自动出料循环装置，所述弯管自动夹取移动装置包括用于夹持弯管工件的夹管夹具；机械手臂，与所述夹管夹具连接，所述机械手臂能够进行横向移位或纵向移位且用于同时带动所述夹管夹具上所夹持的弯管工件进行旋转移位；导轨机构，与所述机械手臂滑动连接，且用于为所述机械手臂提供横向移位轨道和纵向移位轨道；以及射弹自动装填与发射装置，所述射弹自动装填与发射装置包括操作台；射弹发射机构，设置于所述操作台上，所述射弹发射机构具有多个射嘴套管结构，且所述射弹发射机构能够通过所述射嘴套管结构连续发射多枚射弹以清洁被夹持在所述操作台上的管件；管件夹紧机构，设置于所述操作台上，所述管件夹紧机构能够夹持待清洁的管件；以及射弹自动装填机构，所述射弹自动装填机构具有射弹腔，所述射弹腔的射弹推送口与其中一个所述射嘴套管结构对准设置，以能够连续将多枚射弹推送至射嘴套管结构。

可选地，所述旋转机构还包括回转装置和旋通件，所述回转装置设置在所述支撑底座上，并与所述工作台连接，且用于驱动所述工作台以所述回转装置的回转中心为轴进行旋转；所述旋通件设置在所述工作台上，并与所述回转装置连接，且用于为所述回转装置提供动力能源。

可选地，所述工位夹具包括夹持体和调节件，所述夹持体与所述调节件连接，且用于夹持弯管工件；所述调节件设置在所述工作台上，且用于调整所述夹持体与所述工作台台面之间的距离和两者所形成的夹持角度；所述调节件包括安装座、法兰圆盘和固定件，所述固定件包括第一固定杆和第二固定杆；所述安装座具有多个相互间具有一定间距的第一通孔和第二通孔，所述法兰圆盘通过所述第一固定杆固定在某一所述第一通孔上，所述第二通孔分别与各所述第一通孔相连通，且用于供所述第一固定杆穿插并调整其在所述安装座的位置，以调整所述法兰圆盘与所述工作台台面的距离；所述法兰圆盘具有多个法兰通孔，各所述法兰通孔均匀设置在所述法兰圆盘的圆周方向上，且通过穿插在某一所述法兰通孔内的所述第二固定杆固定在所述夹持体上，以调整所述夹持体与所述工作台台面所形成的夹持角度。

可选地，所述夹持体具有一对第一夹持爪，各所述第一夹持爪相对设置，且用于在调整相对距离时，紧固或松开所夹持的弯管工件。

可选地，所述导轨机构包括纵向导轨结构和多个相互平行设置的横向导轨结构，所述纵向导轨结构分别与各所述横向导轨结构活动连接，且能够沿着垂直于所述横向导轨结构的方向进行往复移动；所述横向导轨结构包括横向底板、横向导轨和限位组件，所述横向导轨设置在所述横向底板上，且用于支承并引导所述纵向导轨结构进行横向移动；所述限位组件设置在所述横向导轨上，且用于对所述纵向导轨结构的横向移动位置进行限位；所述纵向导轨结构包括纵向底板、纵向导轨和滑动底座，所述纵向导轨设置在所述纵向底板上，且用于支承并引导所述纵向导轨结构进行纵向移动；所述滑动底座与所述机械手臂连接，且所述滑动底座与纵向导轨滑动连接，以在导轨电机驱动下进行纵向移动。

可选地，所述滑动底座包括底板和第一滑动组件，所述第一滑动组件固定在所述底板上，且所述第一滑动组件与所述纵向导轨滑动连接。

可选地，所述纵向导轨结构还包括第二滑动组件，所述第二滑动组件固定在所述纵向底板上，且用于带动所述纵向底板进行横向移动。

可选地，所述射嘴套管结构包括射嘴和套管，所述射嘴和所述套管固接为一体式结构且所述射嘴套管结构的尺寸各不相同，以适应不同尺寸的所述管件的清洁需求。

可选地，所述射弹发射机构还包括旋转结构，所述旋转结构上均布多个所述射嘴套管结构，且用于在所述旋转结构转动时转换与所述射弹自动装填机构的射弹推送口对准的所述射嘴套管结构，进而通过切换所述射嘴套管结构的尺寸来适应不同尺寸的所述管件的清洁需求。

可选地，所述射弹自动装填机构包括多个振动组件和夹弹组件，所述振动组件用于将射弹自动排序并输出至所述夹弹组件，所述夹弹组件能够将所述射弹推送至与所述射弹推送口对准设置的射嘴套管结构；所述振动组件包括振动盘和射弹输送槽，所述射弹输送槽与所述夹弹组件连接，且用于将排序后的射弹依次推送至所述夹弹组件。

可选地，所述管件夹紧机构包括一对管件夹持爪和一对夹持组件，各所述管件夹持爪相对设置，所述夹持组件分别与所述管件夹持爪对应设置，且用于带动所述管件夹持爪调整相对距离以紧固或松开所夹持的管件。

实施本发明实施例，将具有如下有益效果：

采用了上述弯管自动清洁系统之后，首先通过弯管自动循环装置的旋转机构中的回转装置带动工作台一起旋转，带动工作台上的工位夹具上的管件旋转至相应工作进行后续的加工，同时还通过调节件单独调整每一被夹持工件的夹持高度和角度，从而实现管件上料/下料的循环传送移动；其次通过弯管自动夹取移动装置的机械手臂夹持弯管来实现多自由度的旋转；同时通过与所述机械手臂滑动连接的导轨机构，为所述机械手臂提供横向移位轨道和纵向移位轨道；使得所述机械手臂进行横向移位或纵向移位的同时带动所述夹管夹具上所夹持的弯管工件进行旋转移位；进而实现各种弯管多维度的旋转和位置的移动；同时在所述射弹发射机构的旋转结构转动时，可以转换与所述射弹自动装填机构的射弹推送口对准的所述射嘴套管结构，能够实现通过切换所述射嘴套管结构的尺寸来适应不同尺寸的所述管件的清洁需求；且利用射弹自动装填机构完成射弹的自动排序和推送出膛后，通过射嘴套管结构的射嘴对管件夹紧机构自动夹持的管件进行清洁；综上所述，本发明实现了自动化作业，节省了劳动力成本，降低了工人的工作强度，提高了生产效率，解决了管件，如弯管内壁清洁(不便/效果较差)的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为一个实施例中弯管自动清洁系统示意图；

图2为一个实施例中弯管进出料自动循环装置的结构示意图；

图3为图2所示的弯管进出料自动循环装置的主视示意图；

图4为图3中I处的放大图；

图5为图3中II处的放大图；

图6为一个实施例中弯管进出料自动夹取移动装置的结构示意图；

图7为图6中F处的放大图；

图8为一个实施例中射弹自动装填与发射装置的结构示意图；

图9为图8中G处的放大图。

说明书中的附图标记如下：

A、弯管自动循环装置；

A1、弯管工件；

A2、工位夹具；A21、夹持体；A211、第一夹持手；A22、调节件；A221、安装座；A2211、第一通孔；A2212、第二通孔；A222、法兰圆盘；A2221、法兰通孔；A223、第一固定杆；A224、第二固定杆；

A3、旋转机构；A31、回转装置；A32、工作台；A33、电机；A34、旋通件；A35滑动件；

A4、支撑底座；A41、支架；A42、安装板；

B、弯管自动夹取移动装置；

B1、夹管夹具；B11、第二夹持手；

B2、机械手臂；

B3、横向导轨结构；B31、横向底板；B32、横向导轨；B33、限位组件；

B4、纵向导轨结构；B41、纵向底板；B42、纵向导轨；B43、滑动底座；B431、底座底板；B432、第一滑动组件；B44、第二滑动组件；

B5、伺服电机；

C、射弹自动装填与发射装置；

C1、操作台；C11、第一支架；

C2、射嘴套管结构；C21、射嘴；C22、套管；

C3、旋转结构；

C4、振动组件；C41、振动盘；C42、射弹输送槽；

C5、夹弹组件；C51、射弹腔；C52、夹取结构；

C6、管件夹持爪；

C7、夹持组件；

C8、PLC电控机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果所述特定姿态发生改变时，则所述方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1所示实施例的弯管自动清洁系统，其包括：两个弯管自动循环装置A，两者被分别设置在进料工位和出料工位以作为弯管自动进料循环装置和弯管自动出料循环装置，以将所夹持的弯管工件输送至下一工位进行加工；两个弯管自动夹取移动装置B，两者分别与弯管自动进料循环装置和弯管自动出料循环装置对应设置，其中一个弯管自动夹取移动装置B能够将所述弯管自动进料循环装置所输送的弯管转移至射弹自动装填与发射装置C进行清洁，另一个弯管自动夹取移动装置B能够将清洁后的弯管自射弹自动装填与发射装置C转移至弯管自动出料循环装置；以及射弹自动装填与发射装置C，所述射弹自动装填与发射装置C能够通过所述射嘴套管结构连续发射多枚射弹以清洁被夹持在所述操作台上的管件。管件从弯管机加工完成后，由一台机器人负责进料/出料，之后交由弯管自动循环装置A夹持且在旋转一个工位后，再交由弯管自动夹取移动装置B的两台机器人，将弯管工件旋转移位，并将弯管工件一端对准射弹自动装填与发射装置C的射嘴同时完成相互间的交接；期间机器人可根据不同的弯管工件选择不同的运动路径，直到完成相应的管件清洁，以及将清洁后的工件完成下料与出料。

进一步地，如图2至图5所示实施例的弯管自动循环装置，包括：支撑底座A4；旋转机构A3，设置在所述支撑底座A4上且能够相对于所述支撑底座A4旋转，所述旋转机构A3具有工作台A32，所述工作台A32上设置工位夹具A2，且所述工作台A32用于带动所述工位夹具A32旋转至指定工位；以及至少一个工位夹具A2，所述工位夹具A2用于在所述旋转机构A3的带动下将所夹持的弯管工件A1输送至指定工位进行加工。通过将工位夹具A2安装在所述旋转机构A3上，由所述旋转机构A3带动工位夹具A2上的弯管工件实现圆周运动，从而实现上料/下料的自动循环传送移动来节省劳动力成本，降低工人的工作强度，提高生产效率。

具体到本实施例中，所述支撑底座A4包括支架A41和安装板A42，所述安装板A42设置在所述支架A41上，并与所述旋转机构A3连接。

具体到本实施例中，所述旋转机构A3还包括回转装置A31，所述回转装置A31用于驱动所述工作台A32以所述回转装置A31的回转中心为旋转轴进行旋转，所述回转装置A31被设置在所述支撑底座A4的安装板A42上，并与所述工作台A32连接，从而带动所述工作台A32相对于安装板A42进行旋转。具体地，所述回转装置A31包括凸轮分割器，所述凸轮分割器即间歇分割器用于在电机A33驱动下带动工作台A32上的工位夹具A2一同旋转，进而将所述工位夹具A2上所夹持的弯管工件1输送至指定工位进行加工。而且，在本实施方式中，所述工作台A32采用圆盘结构；进一步的，所述凸轮分割器可以采用重负载专用平台面式圆柱凸轮分割器等形式，通过凸轮分割器输出轴的分度精度或称为重复定位精度功能(由一个工位转换到下一个工位所转过的角度误差较小)实现工作台的工位划分，进而实现工作台上的工位夹具上所夹持的弯管工件在凸轮分割器带动下沿着工作台的圆周方向，依次转动至下一工作直至将其输送至指定工位进行加工。

进一步的，在本实施方式中，所述旋转机构A3还包括旋通件A34，所述旋通件A34设置在所述工作台A32上，并与所述回转装置A31连接，且用于为所述回转装置A31提供动力能源。进一步的，所述旋通件A34可以采用电气滑环等形式，其是电滑环和气滑环的组合，可以360旋转导电并组合传输各种气体介质。

进一步的，在本实施方式中，所述旋转机构A3还包括多个滑动件A35，所述滑动件A35固定在所述工作台A32上，并通过底部的滑轮在所述工作台A32带动下在所述安装板A42滑行。

具体到本实施例中，所述工位夹具A2的数量为6个，6个工位夹具A2均布在圆盘形式的工作台A32上，并通过所述凸轮分割器把工作台A32分割成六个工位，凸轮分割器带动工位夹具A2上的弯管工件A1每次旋转移动一个工位，即其旋转角度为60°，而旋转速度则可根据不同长度和维度的管件可通过在弯管进出料自动循环装置所对应的控制装置设定相应的控制程序后，由所设定的控制程序自动进行实时调整。具体地，为了使得每套工件夹具角度和高度可根据需要单独可调，所述工位夹具A2包括夹持体A21和调节件A22，所述夹持体A21与所述调节件A22连接，以用于夹持弯管工件A1；所述调节件A22设置在所述工作台A32上，用于调整所述夹持体A21与工作台A32台面之间的距离和两者所形成的夹持角度。而且，在本实施方式中，所述调节件A22包括安装座A221、法兰圆盘A222和固定件，所述固定件包括第一固定杆A223和第二固定杆A224；进一步的，为了使得每套工件夹具A2高度可根据需要单独可调，所述安装座A221具有多个相互间具有一定间距的第一通孔A2211，所述法兰圆盘A222通过第一固定杆A223固定在某一第一通孔A2211上，若要调整夹具高度则改变法兰圆盘A222所固定在第一通孔的位置即由当前的第一通孔调整至另一第一通孔A2211并通过第一固定杆A223紧固，以此来调整所述法兰圆盘A222与工作台A32台面的距离，而且，在本实施方式中，所述第一固定杆A223可以采用螺栓等形式，所述第一通孔A2211间的间距可以采用等间距形式，以某一第一通孔A2211与工作台A32台面的距离确定所需要调整的高度；进一步的，为了使得每套工件夹具角度可根据需要单独可调，所述法兰圆盘A222具有多个法兰通孔A2221，各所述法兰通孔A2221均匀设置在法兰圆盘A222的圆周方向上，且通过穿插在某一法兰通孔A2221内的第二固定杆A224固定在所述夹持体A21上，若要调整夹具角度则将改变第二固定杆A224的穿插位置即由当前的法兰通孔A2221调整至另一法兰通孔并通过第二固定杆A224紧固，以此来以调整夹持体A21与工作台A32台面所形成的夹持角度；而且，在本实施方式中，所述第二固定杆A224可以采用螺栓等形式，而且，在本实施方式中，所述安装座A221还具有第二通孔A2212，所述第二通孔A2212分别与各所述第一通孔A2211相连通，且用于供第一固定杆A223穿插并调整其在所述安装座A221的位置(即自某一第一通孔A2211调整至另一第一通孔A2211)，以调整所述法兰圆盘A222与工作台A32台面的距离。

进一步的，在本实施方式中，所述夹持体A21具有一对第一夹持爪A211，各所述夹持爪A211相对设置，其用于在调整相对距离时，紧固或松开所夹持的弯管工件A1。

进一步地，如图6至图7所示实施例的弯管自动夹取移动装置，其包括：夹管夹具B1，用于夹持弯管工件；机械手臂B2，与所述夹管夹具B1连接，所述机械手臂B2能够进行横向移位或纵向移位且用于同时带动所述夹管夹具B1上所夹持的弯管工件进行旋转移位；导轨机构，与所述机械手臂B2滑动连接，且用于为所述机械手臂B2提供横向移位轨道和纵向移位轨道。其通过使用机械手臂自动夹持弯管来实现多自由度的旋转；同时通过与所述机械手臂B2滑动连接的导轨机构，为所述机械手臂B2提供横向移位轨道和纵向移位轨道；使得所述机械手臂B2进行横向移位或纵向移位的同时带动所述夹管夹具B1上所夹持的弯管工件进行旋转移位；进而实现各种弯管多维度的旋转和位置的移动，从而实现上料下料的自动夹取移动来节省劳动力成本，降低工人的工作强度，提高生产效率。另，本发明中所指出的横向是指装置所在平面所对应的水平基准方向，而纵向则是与所述水平基准方向垂直方向。

具体到本实施例中，所述导轨机构包括纵向导轨结构B4和多个相互平行设置的横向导轨结构3，所述纵向导轨结构B4分别与各所述横向导轨结构B3活动连接，且能够沿着垂直于所述横向导轨结构B3的方向进行往复移动。而且，在本实施方式中，各个横向导轨结构B3间的间距由具体工况而定。

具体到本实施例中，所述横向导轨结构B3包括横向底板B31和横向导轨B32，所述横向导轨B32设置在所述横向底板B31上，且用于支承并引导所述纵向导轨结构B4进行横向移动。而且，在本实施方式中，所述纵向导轨结构B4在所述横向导轨结构B3上的移动形式可以是滑块形式，也可以链条形式，或者是齿轨齿条等形式，本例不做具体限定。

具体到本实施例中，所述横向导轨结构B3还包括限位组件B33，所述限位组件B33设置在所述横向导轨B32上，且用于对所述纵向导轨结构B4的横向移动位置进行限位，以防止所述纵向导轨结构B4滑脱或者进行无效移动。

具体到本实施例中，所述纵向导轨结构B4包括纵向底板B41和纵向导轨B42，所述纵向导轨B42设置在所述纵向底板B41上，且用于支承并引导所述纵向导轨结构B4进行纵向移动。进一步地，所述纵向导轨结构B4还包括滑动底座B43，所述滑动底座B43与所述机械手臂B2连接，且所述滑动底座B43与纵向导轨B42滑动连接，以在伺服电机B5驱动下进行纵向移动。进一步地，所述滑动底座B43包括底座底板B431和第一滑动组件B432，所述第一滑动组件B432固定在所述底座底板B431上，且所述第一滑动组件B432与所述纵向导轨B42滑动连接。进一步地，所述纵向导轨结构B4还包括第二滑动组件B44，所述第二滑动组件B44固定在所述纵向底板B41上，且用于在导轨电机驱动下带动所述纵向底板B42进行横向移动。

具体到本实施例中，所述夹管夹具B1具有一对第二夹持爪B11，各所述第二夹持爪B11相对设置，且用于在调整相对距离时，紧固或松开所夹持的弯管工件。而且，在本实施方式中，管件从弯管机加工完成后，由进料/出料自动传送系统的一台机器人负责进料/出料并传送后，由所述第二夹持爪B11夹持。

具体到本实施例中，所述机械手臂B2包括六自由度机械手臂，所述六自由度机械手臂B2能够在随着所述滑动底座B43进行横向移位或纵向移位的同时带动所述夹管夹具1上所夹持的弯管工件进行六自由度的旋转操作。而且，在本实施方式中，所述自动夹取移动装置可以单独作为出料或者进料自动夹取移动设备，也可以通过两组自动夹取移动装置相互配合完成进出料全过程；其中，所涉及的机械手臂为工业六轴机器人，能够进行X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度的动作，且能够接受指令，精确地定位到所在三维(或二维)空间上的某一点进行作业，对弯管管件进行夹持移动的过程中，将管子的一端对准射弹自动装填和发射系统的射嘴前端进行自动清洁同时完成相互间的交接；期间机器人基于所设定的程序根据不同的弯管工件选择不同的运动路径，直到完成相应的管件清洁，以及将清洁后的工件完成下料与出料。

进一步地，如图8至图9所示实施例的射弹自动装填与发射装置，其包括：操作台C1；射弹发射机构，设置于所述操作台C1上，所述射弹发射机构具有多个射嘴套管结构C2，且所述射弹发射机构能够连续发射多枚射弹以清洁被夹持在所述操作台C1上的管件；管件夹紧机构，设置于所述操作台C1上，所述管件夹紧机构能够夹持待清洁的管件；以及射弹自动装填机构，所述射弹自动装填机构具有射弹腔C51，所述射弹腔C51的射弹推送口与其中一个所述射嘴套管结构C2对准设置，以能够连续将多枚射弹推送至射嘴套管结构C2。即在所述射弹发射机构的旋转结构C3转动时转换与所述射弹自动装填机构的射弹推送口对准的所述射嘴套管结构，能够实现通过切换所述射嘴套管结构C2的尺寸来适应不同尺寸的所述管件的清洁需求；同时通过利用射弹自动装填机构完成射弹的自动排序和推送出膛后通过射嘴套管结构C2的射嘴对管件夹紧机构自动夹持的管件进行清洁以管件内壁清洁的问题；进而实现了自动化作业，节省了劳动力成本，降低了工人的工作强度，提高了生产效率。

具体到本实施例中，所述射嘴套管结构C2包括射嘴C21和套管C22，所述射嘴C21和所述套管C22固接为一体式结构；由于所述射嘴套管结构C2的射嘴C21已与套管C22连为整体，则射嘴C21和套管C22的选用可根据管件的尺寸大小通过旋转结构C3转动进行自动选择，本案中的尺寸主要是指口径，当然也可以指长度。而且，在本实施方式中，所述射弹发射机构具有8个射嘴套管结构C2，且射嘴套管结构C2的尺寸各不相同，以适应不同尺寸的所述管件的清洁需求；进一步地，所述射嘴C21与套管C22之间的口径也互不相同，其可以实现对接16种规格的管件。

具体到本实施例中，所述射弹发射机构还包括旋转结构C3，所述旋转结构C3上均布多个所述射嘴套管结构C3，且能够在所述旋转结构C2转动时转换与所述射弹自动装填机构的射弹推送口对准的所述射嘴套管结构C2，以通过切换所述射嘴套管结构C2的尺寸来适应不同尺寸的所述管件的清洁需求。而且，在本实施方式中，所述旋转结构C3可以是转盘等形式的转动部件，其通过电机驱动转动，进而实现切换射嘴套管结构C2以适应不同尺寸的所述管件。

具体到本实施例中，所述射弹自动装填机构包括多个振动组件C4和夹弹组件C5，所述振动组件C4用于将射弹自动排序并输出至所述夹弹组件C5，所述夹弹组件C5能够将所述射弹推送至与所述射弹腔C51的射弹推送口对准设置的射嘴套管结构C2。而且，在本实施方式中，所述振动组件C4的数量为三个，且所述振动组件C4可以是振动盘C42等形式的振动部件；而且，在本实施方式中，所述振动组件C4包括射弹输送槽C41，且所述振动盘C42能够通过震动使得所述射弹在所述射弹输送槽C41内排序并将射弹输出且各所述射弹输送槽C41可同时与同一所述射弹腔C51相接设置，以使得多个所述振动盘C42共用一个所述射弹腔C51；而且，在本实施方式中，所述夹弹组件C5除了射弹腔C51还包括夹取结构C52，用于夹取射弹输送槽C41内的射弹并推送至射弹腔C51；进一步，所述射弹输送槽C41与所述夹弹组件C5的射弹腔C51连接，夹取结构C52能够将排序后的射弹依次推送至所述射弹C51。而且，在本实施方式中，所述射弹腔C51的数量为多个，各所述射弹腔C51腔内所存储的射弹的尺寸也各不相同，以可以根据管件的口径大小进行适应性调整，所述射弹的发射尺寸和数量可通过PLC电控机构C8通过控制对应的电机实现，多种射嘴套管结构C2在PLC电控机构C8的作用下，对接各规格的管子，以实现自由切换使用；所述夹弹组件C5在PLC电控机构C8的控制下负责输送射弹，并由夹取结构C52推送后，经由射嘴套管结构C2射弹发射出去。更进一步的，所述射弹腔C51包括射弹推杆(图中未示出)，所述射弹推杆用于将所述射弹推送至射弹推送口，即所述射嘴套管结构C2的发射入口端以等待发射出去。

具体到本实施例中，所述操作台C1包括第一支架C11，所述第一支架C11上设置所述管件夹紧机构；所述管件夹紧机构包括一对管件夹持爪C6和一对夹持组件C7，各所述管件夹持爪6相对设置，所述夹持组件C7分别与所述管件夹持爪C6对应设置，以能够在带动所述管件夹持爪C6调整相对距离，进而使得所述管件夹持爪C6在调整相对距离时，紧固或松开所夹持的管件。

具体到本实施例中，所述操作台还包括PLC电控机构C8，所述PLC电控机构C8设置于所述操作台C1上，所述PLC电控机构C8包括PLC控制器，以辅助用户根据管子口径自动选择八种射嘴套管结构C2中的任何一种，并输送至对应位置；同时还可以根据管子的具体数量同步确定相应射弹数量，最终实现射弹的自动送达和进入、射弹的自动发射和记性数、从而完成八种射弹的自动装填与发射。而且，在本实施方式中，还可以通过气体过滤装置释放高压过滤气体使得所述射嘴套管结构C2连续发射射弹清洁管件。而且，在本实施方式中，还包括一套六自由度的工业机械手臂，其用于将将所述管件夹取并移动至指定工位以使得所述管件对准所述射嘴套管结构C2，即将所述管件自动放置在所述管件夹紧机构的管件夹持C爪6之间，或者自所述管件夹紧机构的管件夹持爪C6之间移除，进一步实现清洁射弹的自动装填与发射。其具体工作过程为：将射弹依次放入某一振动盘C42中后，所述振动盘C42自动进行射弹排序；所述夹弹组件C5的夹取结构C52夹取传送到位射弹并移动至射弹腔C51；夹取结构52返回继续夹取的同时，射弹腔C51内的射弹被推送至所述射嘴套管结构C2的发射入口端；并通过释放高压过滤气体来连续发射多枚射弹(射弹数量可调后管件完成清洁)。

进一步地，所述系统还包括两个管件自动传送装置，所述管件自动传送装置分别与弯管自动进料循环装置和弯管自动出料循环装置对应设置，以作为管件进料自动传送装置和管件出料自动传送装置，进而将弯管工件输送至弯管自动进料循环装置或自弯管自动出料循环装置输出；所述管件自动传送装置的具体结构可以采用六轴机器人或者直接将所述弯管自动循环装置B的结构作为实现装置，本例不做具体限定。

在上述实施例中，所述系统具体工序过程包括：

(1)当全自动、半自动或人工弯管机完成作业后，管件自动传送装置根据弯管形状以及规划好的运动轨迹，前去取料并旋转前进到合适的位置，将弯管工件交给上料和下料弯管自动进料循环装置，以便最终完成弯管工件的自动进料与自动出料；

(2)射弹自动装填和发射装置：根据管子口径自动选择八种射嘴套管中的任何一种，并选择相应的射弹腔和射弹输送槽；同时，PLC控制器根据管子的具体数量同步确定相应射弹数量，最终实现射弹的自动送达和进入、射弹的自动发射和记数、枪膛的自动前推与闭合，从而完成八种射弹的自动装填与发射；

(3)进出料自动循环传送装置：该装置通过旋转结构，如凸轮分割器把圆盘分割成六个工位，由电机驱动凸轮分割器带动圆盘一起旋转，而圆盘上固定着六套工位夹具负责夹持管件，每套夹具角度和高度单独可调，而管件则通过此装置实现圆周运动，从而实现进出料的传送移动；每次旋转移动一个工位其角度为60°，且旋转速度可根据不同长度和维度的管件来实适调整；

(4)进出料自动夹持移位装置：该装置对管件进行夹持和移位并在移动的过程中，将管子的一端对准射弹自动装填和发射系统的射嘴前端，由于管件是多维度的弯管，因此就需要通过本装置所具备的夹持移位来实现多维度的运动，并通过使用工业六轴机器人再加上水平移动轴和垂直移动轴的配合，完全保证了不同长度和维度的管件能够有效移动和对接。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种弯管自动清洁系统，其特征在于，包括：

两个弯管自动循环装置，两者被分别设置在进料工位和出料工位以作为弯管自动进料循环装置和弯管自动出料循环装置，所述弯管自动循环装置包括支撑底座；旋转机构，设置在所述支撑底座上且能够相对于所述支撑底座旋转，所述旋转机构具有工作台，所述工作台能够相对于所述支撑底座旋转至下一工位；以及至少一个工位夹具，所述工位夹具设置于所述工作台上，且用于在所述旋转机构的带动下将所夹持的弯管工件输送至下一工位进行加工；

两个弯管自动夹取移动装置，两者分别与弯管自动进料循环装置和弯管自动出料循环装置对应设置，其中一个弯管自动夹取移动装置能够将所述弯管自动进料循环装置所输送的弯管转移至射弹自动装填与发射装置进行清洁，另一个弯管自动夹取移动装置能够将清洁后的弯管自射弹自动装填与发射装置转移至弯管自动出料循环装置，所述弯管自动夹取移动装置包括用于夹持弯管工件的夹管夹具；机械手臂，与所述夹管夹具连接，所述机械手臂能够进行横向移位或纵向移位且用于同时带动所述夹管夹具上所夹持的弯管工件进行旋转移位；导轨机构，与所述机械手臂滑动连接，且用于为所述机械手臂提供横向移位轨道和纵向移位轨道；

以及射弹自动装填与发射装置，所述射弹自动装填与发射装置包括操作台；射弹发射机构，设置于所述操作台上，所述射弹发射机构具有多个射嘴套管结构，且所述射弹发射机构能够通过所述射嘴套管结构连续发射多枚射弹以清洁被夹持在所述操作台上的管件；管件夹紧机构，设置于所述操作台上，所述管件夹紧机构能够夹持待清洁的管件；以及射弹自动装填机构，所述射弹自动装填机构具有射弹腔，所述射弹腔的射弹推送口与其中一个所述射嘴套管结构对准设置，以能够连续将多枚射弹推送至射嘴套管结构；

所述导轨机构包括纵向导轨结构和多个相互平行设置的横向导轨结构，所述纵向导轨结构分别与各所述横向导轨结构活动连接，且能够沿着垂直于所述横向导轨结构的方向进行往复移动；所述横向导轨结构包括横向底板、横向导轨和限位组件，所述横向导轨设置在所述横向底板上，且用于支承并引导所述纵向导轨结构进行横向移动；所述限位组件设置在所述横向导轨上，且用于对所述纵向导轨结构的横向移动位置进行限位；所述纵向导轨结构包括纵向底板、纵向导轨和滑动底座，所述纵向导轨设置在所述纵向底板上，且用于支承并引导所述纵向导轨结构进行纵向移动；所述滑动底座与所述机械手臂连接，且所述滑动底座与纵向导轨滑动连接，以在导轨电机驱动下进行纵向移动。

2.如权利要求1所述的弯管自动清洁系统，其特征在于：所述旋转机构还包括回转装置和旋通件，所述回转装置设置在所述支撑底座上，并与所述工作台连接，且用于驱动所述工作台以所述回转装置的回转中心为轴进行旋转；所述旋通件设置在所述工作台上，并与所述回转装置连接，且用于为所述回转装置提供动力能源。

3.如权利要求1所述的弯管自动清洁系统，其特征在于：所述工位夹具包括夹持体和调节件，所述夹持体与所述调节件连接，且用于夹持弯管工件；所述调节件设置在所述工作台上，且用于调整所述夹持体与所述工作台台面之间的距离和两者所形成的夹持角度；所述调节件包括安装座、法兰圆盘和固定件，所述固定件包括第一固定杆和第二固定杆；所述安装座具有多个相互间具有一定间距的第一通孔和第二通孔，所述法兰圆盘通过所述第一固定杆固定在某一所述第一通孔上，所述第二通孔分别与各所述第一通孔相连通，且用于供所述第一固定杆穿插并调整其在所述安装座的位置，以调整所述法兰圆盘与所述工作台台面的距离；所述法兰圆盘具有多个法兰通孔，各所述法兰通孔均匀设置在所述法兰圆盘的圆周方向上，且通过穿插在某一所述法兰通孔内的所述第二固定杆固定在所述夹持体上，以调整所述夹持体与所述工作台台面所形成的夹持角度。

4.如权利要求3所述的弯管自动清洁系统，其特征在于：所述夹持体具有一对夹持爪，各所述夹持爪相对设置，且用于在调整相对距离时，紧固或松开所夹持的弯管工件。

5.如权利要求1所述的弯管自动清洁系统，其特征在于：所述机械手臂包括六自由度机械手臂，所述六自由度机械手臂能够在随着所述滑动底座进行横向移位或纵向移位的同时带动所述夹管夹具上所夹持的弯管工件进行六自由度的旋转操作。

6.如权利要求1所述的弯管自动清洁系统，其特征在于：所述滑动底座包括底板和第一滑动组件，所述第一滑动组件固定在所述底板上，且所述第一滑动组件与所述纵向导轨滑动连接。

7.如权利要求1所述的弯管自动清洁系统，其特征在于：所述纵向导轨结构还包括第二滑动组件，所述第二滑动组件固定在所述纵向底板上，且用于带动所述纵向底板进行横向移动。

8.如权利要求1所述的弯管自动清洁系统，其特征在于：所述射嘴套管结构包括射嘴和套管，所述射嘴和所述套管固接为一体式结构且所述射嘴套管结构的尺寸各不相同，以适应不同尺寸的所述管件的清洁需求。

9.如权利要求1所述的弯管自动清洁系统，其特征在于：所述射弹发射机构还包括旋转结构，所述旋转结构上均布多个所述射嘴套管结构，且用于在所述旋转结构转动时转换与所述射弹自动装填机构的射弹推送口对准的所述射嘴套管结构，进而通过切换所述射嘴套管结构的尺寸来适应不同尺寸的所述管件的清洁需求。

10.如权利要求1所述的弯管自动清洁系统，其特征在于：所述射弹自动装填机构包括多个振动组件和夹弹组件，所述振动组件用于将射弹自动排序并输出至所述夹弹组件，所述夹弹组件能够将所述射弹推送至与所述射弹推送口对准设置的射嘴套管结构；所述振动组件包括振动盘和射弹输送槽，所述射弹输送槽与所述夹弹组件连接，且用于将排序后的射弹依次推送至所述夹弹组件。

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