CN110602028A - 通信系统和车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种通信系统。FI‑ECU11的通信装置(11c)接收来自AT‑ECU12的信号，运算处理装置(11a)以控制周期(ΔTn)确定发送用数据，在此次的控制周期(ΔTn)的起始点之后的时间点(t2)向AT‑ECU12发送包含发送用数据的通信数据信号，在此之后，在由通信装置(11c)从AT‑ECU12没有接收到ACK信号的状态持续规定时间(ΔTk‑C1ref)的时间点(t3)，重新发送通信数据信号。并且，在以没有接收到ACK信号的状态结束而此次控制周期(ΔTn)的情况下，在下次控制周期(ΔTn)的起始点之后的时间点(t5)向AT‑ECU12发送包含在下次控制周期(ΔTn)的起始点确定的发送用数据的最新值的通信数据信号。据此，在将像TCP/IP那样的实施数据重新发送的协议用于网络通信的情况下，能够适宜且迅速地执行最新数据的收发。

Description

通信系统和车辆
技术领域
本发明涉及一种通过将TCP/IP等作为通信协议的网络来在多个通信装置间进行通信的通信系统等。
背景技术
现有技术中，作为通信系统而已知有专利文献1所记载的通信系统。该通信系统被搭载于车辆，使用CAN协议作为通信协议来进行通信，具有通信总线、通过该通信总线而相互连接的第1ECU和第2ECU。在该通信系统的情况下，在第1ECU与第2ECU之间使用CAN协议来收发帧数据。
【现有技术文献】
【专利文献】
专利文献1：日本发明专利公开公报特开2016-146605号
发明内容
近年来，在与汽车相关的通信系统、例如车载网络中的通信系统、与车载网络以可通信的方式连接的车外网络中的通信系统中，由于自动驾驶技术和物联网(IoT；Internetof Things)等联网汽车(connected Car)技术的开发请求和技术发展等，期望能够高速收发大量的通信数据。作为实现能高速收发大量的通信数据的方法，考虑使用与CAN协议相比能更高速收发大量的通信数据的TCP/IP等来作为通信协议。然而，在对上述专利文献1的通信系统适用TCP/IP等来作为通信协议的情况下，存在产生如以下所述那样的问题的担忧。
即，一般而言，在使用CAN协议作为通信协议的情况下，当帧数据的发送目的地的控制器等的通信装置处于电源断开状态或者断线状态时，尽管没有从该发送目的地的通信装置对发送源的控制器等的通信装置回复ACK(肯定应答：Acknowledgement)信号，但在发送目的地以外的通信装置与通信总线处于连接状态时，该通信装置在接收到帧数据时将与该帧数据对应的ACK信号回复给发送源的通信装置。据此，在发送源的通信装置中帧数据的发送处理结束。
与此相对，在使用例如TCP/IP作为通信协议的情况下，存在发生以下问题的担忧。即，TCP/IP具有以下特性：当在这次的控制周期从发送源的通信装置向发送目的地的通信装置发送通信数据信号之后且在这次的控制周期结束前从发送目的地的通信装置无法接收到ACK信号的状态持续规定时间时，在该时间点执行由发送源的通信装置进行的通信数据信号的重新发送，其中所述ACK信号是指表示接收到所述通信数据信号的信号。因此，在通信数据的发送目的地的通信装置处于断线状态或者电源断开状态的情况下，即使在发送目的地以外的通信装置与通信总线处于连接状态时，来自该通信装置的ACK信号也不回复给发送源的通信装置，因此，发送源的通信装置需要设定规定的超时时间，在经过该超时时间为止的期间内继续执行发送处理。
在该情况下，在车载的通信装置中，为了高精度地执行控制处理等，需要在通信装置间迅速地收发控制输入信号和检测信号的数据等。与此相对，在将超时时间如通常的因特网通信那样设定得较长的情况下，无法迅速地收发控制数据、测定数据等，据此控制精度会大幅降低。另外，在通过车载的通信装置执行的控制处理的情况下，尽管需要最新的数据，但继续重新发送过去的数据，据此，即使假设接收到重新发送的过去的数据，控制精度也会降低。
本发明是为了解决上述的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种即使在将像TCP/IP这样的实施数据重新发送的协议用于网络通信的情况下，也能够适宜且迅速地执行最新数据的收发的通信系统等。
为了实现上述目的，本发明是一种通信系统1，其至少具有被构成为能通过网络来相互通信的第1通信装置(FI-ECU11)和第2通信装置(AT-ECU12)，其特征在于，第1通信装置和第2通信装置中的一方通信装置(FI-ECU11)具有接收部(通信电路装置11c)、发送用数据确定部(运算处理装置11a)和发送部(运算处理装置11a、通信电路装置11c、图5/步骤19)，其中，所述接收部接收来自第1通信装置和第2通信装置中的另一方通信装置(AT-ECU12)的信号；所述发送用数据确定部按规定的控制周期ΔTn来确定发送用数据；所述发送部在此次控制周期的起始点之后且在终点之前的时间点，向另一方通信装置发送包含发送用数据的通信数据信号(图5/步骤14)，并且，在发送通信数据信号之后，在通过接收部没有接收到响应信号(ACK信号)的状态直到此次控制周期的终点之前的时间点为止已持续规定时间(值ΔTk·C1ref)的时间点(图5/步骤17…是)，所述发送部重新发送通信数据信号，其中所述响应信号是指来自所述另一方通信装置的表示已接收到通信数据信号的信号，在发送通信数据信号之后，在以接收部没有接收到来自另一方通信装置的响应信号(ACK信号)的状态而结束此次控制周期ΔTn的情况下，发送部在下次的控制周期ΔTn的起始点之后且在终点以前的时间点，向另一方通信装置发送与在此次的控制周期ΔTn中发送的通信数据信号不同的、包含由发送用数据确定部在下次的控制周期ΔTn的起始点确定的发送用数据的通信数据信号(图5/步骤13、14)(另外，在2个通信数据信号所包含的发送用数据是在不同的控制周期确定的数据的情况下，本说明书中的“包含在下次的控制周期的起始点确定的发送用数据的通信数据信号与在此次的控制周期中发送的通信数据信号不同”还包含二者是相同的值的情况)。
根据该通信系统，按照规定的控制周期来确定发送用数据，在此次的控制周期的起始点之后且在终点之前的时间点，向另一方通信装置发送包含发送用数据的通信数据信号，并且，在发送通信数据信号之后，在通过接收部没有接收到响应信号的状态直到此次的控制周期的终点之前的时间点为止已持续规定时间的时间点，重新发送通信数据信号，其中所述响应信号是指来自另一方通信装置的表示已接收到通信数据信号的信号。这样，当推定为由于某种理由而在此次的控制周期中由另一方通信装置没有接收到从发送部发送的通信数据信号时，在此次的控制周期期间向另一方通信装置重新发送该通信数据信号，因此，也能够适宜且迅速地执行数据的收发。
并且，在发送通信数据信号之后，在以接收部没有接收到来自另一方通信装置的响应信号的状态而结束此次的控制周期的情况下，在下次的控制周期的起始点之后且在终点之前的时间点，向另一方通信装置发送与在此次的控制周期中发送的通信数据信号不同的、包含由发送用数据确定部在下次的控制周期的起始点确定的发送用数据的通信数据信号。因此，当由于某种理由而在此次的控制周期期间第1通信装置与第2通信装置之间的通信暂时不能进行时，由于能够在下次的控制周期的起始点之后的时间点，在第1通信装置与第2通信装置之间适宜且迅速地执行最新数据的收发，因此也能够提高通信装置中的控制精度。
在本发明中，优选为，网络是车载网络，规定的通信协议是TCP/IP协议。
根据该通信系统，在通过车载网络进行通信的情况下，能够使用TCP/IP协议这样的一般的通信协议来实现发挥上述那样的作用效果的通信系统。
在本发明中，优选为，一方通信装置(FI-ECU11)还具有发送禁止部(运算处理装置11a、图5/步骤10，27)，在通过接收部没有接收到来自另一方通信装置(AT-ECU12)的响应信号(ACK信号)的状态在由发送部执行通信数据信号的发送和重新发送之后仍持续的情况下，当推定为另一方通信装置处于不能发送状态的规定的不能发送条件成立时(图5/步骤12、18…是)，所述发送禁止部禁止由发送部执行的通信数据信号的发送。
根据该通信系统，在通过接收部没有接收到来自另一方通信装置的响应信号的状态在由发送部执行通信数据信号的发送和重新发送之后仍持续的情况下，当推定为另一方通信装置处于不能发送状态的规定的不能发送条件成立时，禁止由发送部执行的通信数据信号的发送，因此，当由于故障或者断线等而无法进行第1通信装置与第2通信装置之间的数据收发时，能够据此禁止通信数据信号的无效的发送，由此能够提高便利性。
在本发明中，优选为，当由发送部发送通信数据信号的发送次数的累计值(第2计数器的计数值CT2)达到规定值C2ref时(图5/步骤12、18…是)，发送禁止部判定为规定的不能发送条件成立(图5/步骤10、27)。
根据该通信系统，当由发送部发送通信数据信号的发送次数的累计值达到规定值时，判定为规定的不能发送条件成立，因此，通过适宜地设定该规定值，能够准确地判定第1通信装置与第2通信装置之间不能进行数据收发的现象的发生。
在本发明中，优选为，在由发送部发送通信数据信号之后，在通过接收部没有接收到来自另一方通信装置的响应信号的状态持续规定时间以上时，发送禁止部判定为规定的不能发送条件成立。
根据该通信系统，在由发送部发送通信数据信号之后，在通过接收部没有接收到来自另一方通信装置的响应信号的状态持续规定时间以上时，发送禁止部判定为规定的不能发送条件成立，因此，通过适宜地设定该规定时间，能够准确地判定第1通信装置与第2通信装置之间不能进行数据收发的现象的发生。
在本发明中，优选为，发送部将一方电源断开联络信号(断开时的通信数据信号)作为通信数据信号发送给另一方通信装置(AT-ECU12)(图8/步骤45)，其中所述一方电源断开联络信号包含表示一方通信装置(FI-ECU11)已达到能断开电源的状态的发送用数据(发动机停止标志F_ENG_OFF)，一方通信装置(FI-ECU11)还具有一方电源断开部(运算处理装置11a、图8/步骤50)，在发送一方电源断开联络信号之后，在通过接收部从另一方通信装置接收到表示已接收到一方电源断开联络信号的信号的响应信号(断开时的ACK信号)的情况下，当从另一方通信装置接收到另一方电源断开联络信号(断开时的通信数据信号)时，所述一方电源断开部在接收到另一方电源断开联络信号之后的时间点t25使一方通信装置的电源断开，其中所述另一方电源断开联络信号是指包含表示另一方通信装置处于能够断开电源状态的发送用数据(AT结束标志F_AT_FIN)的通信数据信号，另一方通信装置(AT-ECU12)具有另一方电源断开部(运算处理装置12a、图9/步骤68)，在发送另一方电源断开联络信号之后的时间点t24，所述另一方电源断开部使另一方通信装置的电源断开。
根据该通信系统，将一方电源断开联络信号作为通信数据信号发送给另一方通信装置，其中所述一方电源断开联络信号包含表示一方通信装置已达到能断开电源的状态的发送用数据。并且，在发送一方电源断开联络信号之后，在通过接收部从另一方通信装置接收到表示已接收到一方电源断开联络信号的信号的响应信号的情况下，当从另一方通信装置接收到另一方电源断开联络信号时，在接收到另一方电源断开联络信号之后的时间点使一方通信装置的电源断开，其中所述另一方电源断开联络信号是指包含表示另一方通信装置处于能够断开电源状态的发送用数据的通信数据信号。除此之外，另一方通信装置在发送另一方电源断开联络信号之后的时间点被断开电源。据此，当2个通信装置处于能够断开电源状态时，能够无延迟地将两者的电源断开，由此能够抑制电功率消耗。
另一技术方案所涉及的车辆的特征在于，具有以上任一通信系统1。
附图说明
图1是表示本发明一实施方式所涉及的通信系统的结构的图。
图2是表示FI-ECU的结构的框图。
图3是表示AT-ECU的结构的框图。
图4是表示由FI-ECU进行的发动机控制处理的流程图。
图5是表示由FI-ECU进行的通常时通信控制处理的流程图。
图6是表示由AT-ECU进行的ACK信号控制处理的流程图。
图7是表示执行图5和图6的控制处理时的控制结果一例的图。
图8是表示由FI-ECU进行的结束时通信控制处理的流程图。
图9是表示由AT-ECU进行的结束时通信控制处理的流程图。
图10是表示执行图8和图9的控制处理时的控制结果一例的图。【附图标记说明】
1：通信系统；11：FI-ECU(第1通信装置、一方通信装置)；11a：运算处理装置(发送用数据确定部、发送部、发送禁止部、一方电源断开部)；11c：通信电路装置(接收部、发送部)；12：AT-ECU(第2通信装置、另一方通信装置)；12a：运算处理装置(另一方电源断开部)；ΔTn：规定的控制周期；ΔTk·C1ref：相当于规定时间的值；CT2：第2计数器的计数值(发送次数的累计值)；C2ref：规定值。
具体实施方式
下面，一边参照附图一边对本发明一实施方式所涉及的通信系统进行说明。如图1所示，该通信系统1使用TCP/IP作为通信协议来执行各种数据的通信，被搭载于以发动机和马达(均未图示)为动力源的混合动力车辆(未图示)。
该通信系统1具有多个中继装置2(仅图示1个)和多条总线3(仅图示2条)、包括FI-ECU11、AT-ECU12和MOT-ECU13的多个ECU(仅图示3个)等。这些ECU的MAC地址和IP地址被设定为彼此不同的值。
另外，在本实施方式中，FI-ECU11相当于第1通信装置和一方通信装置，AT-ECU12相当于第2通信装置和另一方通信装置。
该中继装置2由包括CPU的运算处理装置、TCP/IP用的通信电路装置和存储装置(均未图示)等构成，通过总线3来执行ECU之间的通信数据信号的收发等。
另外，在多条总线3上，除了多个ECU之外还连接有各种传感器、点火开关等各种开关、各种致动器和各种马达(均未图示)等设备。在这些结构要素与多个ECU之间通过中继装置2和/或总线3来执行电气信号的收发。
如后述那样，FI-ECU11根据各种传感器的检测信号来执行发动机控制，并且通过中继装置2和/或者总线3来在与AT-ECU12和MOT-ECU13等其他ECU之间执行TCP/IP通信。
如图2所示，FI-ECU11具有运算处理装置11a、存储装置11b和通信电路装置11c等。另外，在本实施方式中，运算处理装置11a相当于发送用数据确定部、发送部、发送禁止部和一方电源断开部，通信电路装置11c相当于接收部和发送部。
该运算处理装置11a由CPU等构成，通过通信电路装置11c来接收包含其他的ECU的运算结果的通信数据信号、来自各种传感器的检测信号，并且根据这些信号和存储装置11b内的程序来控制发动机的燃料喷射阀、火花塞和致动器(均未图示)的动作状态等。即，执行发动机控制。
另外，存储装置11b由RAM、ROM和E2PROM等构成，存储基于运算处理装置11a的运算数据、以及从其他ECU和各种传感器接收到的数据等。
并且，通信电路装置11c由能够进行TCP/IP通信的电路等构成，接收上述的各种信号，将运算处理装置11a的运算结果发送给其他ECU，并且将控制输入信号发送给发动机的燃料喷射阀、火花塞和致动器。另外，在本实施方式中，通信电路装置11c相当于接收部和发送部。
另一方面，上述的AT-ECU12根据发动机的运行状态和各种传感器的检测信号等来控制车辆的自动变速器(未图示)，并且如后述那样，在与FI-ECU11和MOT-ECU13等其他ECU之间执行基于TCP/IP通信的数据信号的收发。
如图3所示，AT-ECU12具有运算处理装置12a、存储装置12b和通信电路装置12c等，这些运算处理装置12a、存储装置12b和通信电路装置12c同上述的FI-ECU11的运算处理装置11a、存储装置11b和通信电路装置11c同样地构成。另外，在本实施方式中，运算处理装置12a相当于另一方电源断开部。
在AT-ECU12的情况下，运算处理装置12a通过通信电路装置12c接收包含其他ECU的运算结果的通信数据信号、来自各种传感器的检测信号等，并且根据这些信号和存储装置12b内的程序来执行自动变速器的动作状态等。即，执行变速控制。
并且，通信电路装置12c接收来自其他ECU、各种传感器的数据信号，将运算处理装置12a的运算结果发送给其他ECU，并且将控制输入信号发送给自动变速器的致动器等。
另外，上述的MOT-ECU13根据发动机的运行状态、自动变速器的动作状态和各种传感器的检测信号等来控制动力源用的马达的运行状态，并且在与FI-ECU11和AT-ECU12等其他ECU之间执行基于TCP/IP通信的数据信号的收发。
虽然未图示，但MOT-ECU13同FI-ECU11和AT-ECU12同样，具有运算处理装置、存储装置和通信电路装置等，这些运算处理装置、存储装置和通信电路装置同上述的FI-ECU11的运算处理装置、存储装置和通信电路装置同样地构成。MOT-ECU13的运算处理装置通过MOT-ECU13的通信电路装置来接收包含其他ECU的运算结果的通信数据信号、来自各种传感器的检测信号等，并且根据这些信号和MOT-ECU13的存储装置内的程序来控制自动变速器的动作状态等。即，执行变速控制。
并且，MOT-ECU13的通信电路装置接收来自其他ECU、各种传感器的数据信号，并且将MOT-ECU13的运算处理装置的运算结果发送给其他ECU，且将控制输入信号发送给马达。
下面，对由FI-ECU11和AT-ECU12执行的各种控制处理进行说明。另外，设在以下的控制处理中计算出的各种值被存储于ECU的存储装置的RAM内。另外，设当ECU的电源被断开时，标志的值均被复位为“0”。
首先，一边参照图4一边对由FI-ECU11执行的发动机控制处理进行说明。如以下所述的那样，该发动机控制处理是执行燃料喷射控制和点火时期控制等的处理，以相当于TDC信号的发生周期(发生间隔)的控制周期ΔTn来执行。该TDC信号是当发动机的各缸(未图示)到达TDC附近的规定曲柄角度时，从未图示的曲柄角度传感器输出的信号。
如该图所示，首先，计算各种参数(图4/步骤1)。具体而言，根据各种传感器的检测信号来计算发动机转速、发动机水温和加速器开度等参数。
接着，执行燃料喷射控制处理(图4/步骤2)。在该燃料喷射控制处理中，根据上述的各种参数来计算燃料喷射阀的燃料喷射量和喷射时期等，且将与该燃料喷射量和喷射时期等对应的控制输入信号供给至燃料喷射阀。
接着，执行点火时期控制处理(图4/步骤3)。在该点火时期控制处理中，按照上述的各种参数和喷射时期来计算点火时期，且将与该点火时期对应的控制输入信号供给至火花塞。在如上所述执行点火时期控制处理之后结束本处理。
接着，一边参照图5一边对由FI-ECU11执行的通常时通信控制处理进行说明。该通常时通信控制处理是执行通信数据信号从FI-ECU11向AT-ECU12的发送等的处理，由FI-ECU11以比上述的控制周期ΔTn短的规定的控制周期ΔTk来执行。
如该图所示，首先，判定AT不能通信标志F_AT_NG是否为“1”(图5/步骤10)。该AT不能通信标志F_AT_NG表示与AT-ECU12之间的数据通信是否处于不能通信状态。
当该判定为肯定时(图5/步骤10…是)，即当与AT-ECU12之间的数据通信处于不能通信状态时，直接结束本处理。
另一方面，当该判定为否定时(图5/步骤10…否)，判定在上一次的控制时间与此次的控制时间之间是否接收到TDC信号(图5/步骤11)。
当该判定为肯定时(图5/步骤11…是)，判定第2计数器的计数值CT2是否在规定值C2ref以上(图5/步骤12)。
该第2计数器的计数值CT2是用于对将通信数据信号发送给AT-ECU12的发送次数进行累计的值，该规定值C2ref是用于判定与AT-ECU12之间的数据通信实际上处于不能通信状态的值(在本实施方式中该值为5)。另外，该情况下的发送次数还包括重新发送的次数。
当该判定为肯定时(图5/步骤12…是)，即在上一次的控制时间通信数据信号的发送次数的累计值达到规定值C2ref，CT2≧C2ref成立时，判定为与AT-ECU12之间的数据通信实际上处于不能通信状态，为了表示与AT-ECU12之间的数据通信实际上处于不能通信状态而将AT不能通信标志F_AT_NG设定为“1”(图5/步骤27)。在此之后，结束本处理。
当这样将AT不能通信标志F_AT_NG设定为“1”时，在未图示的控制处理中，为了向驾驶员告知与AT-ECU12之间的数据通信实际上处于不能通信状态，而在车辆的仪表盘上使表示与AT-ECU12之间的数据通信实际上处于不能通信状态的显示灯亮灯。
另一方面，当该判定为否定时(图5/步骤12…否)，判定为应该发送通信数据信号，读取发送用数据(图5/步骤13)。该发送用数据相当于在上述的发动机控制处理中计算出的数据中的应该发送给AT-ECU12的数据(例如发动机转速)。
接着，将通信数据信号发送给AT-ECU12(图5/步骤14)。具体而言，该通信数据信号的内容如以下那样构成。即，以将FI-ECU11和AT-ECU12的IP地址包含于包头部，且将发送用数据包含于数据部的方式来构成IP数据包。并且，以将FI-ECU11和AT-ECU12的MAC地址包含于包头部，且将IP数据包包含于数据部的方式来构成以太网(注册商标)帧，且将其作为通信数据信号来发送。
另一方面，当上述的判定为否定(图5/步骤11…否)时，即，当在上次的控制时间与这次的控制时间之间没有接收到TDC信号时，判定ACK接收标志F_ACK_OK是否为“1”(图5/步骤15)。
该ACK接收标志F_ACK_OK是表示是否从AT-ECU12接收到表示AT-ECU12接收到通信数据信号的ACK信号的标志。另外，在后面对通过AT-ECU12来发送ACK信号的控制处理(ACK信号控制处理)进行叙述。
当该判定为肯定时(图5/步骤15…是)，即，当在发送/重新发送通信数据信号之后从AT-ECU12接收到ACK信号时，直接结束本处理。
另一方面，当该判定为否定时(图5/步骤15…否)，将第1计数器的计数值CT1设定为其上次值CT1z与值1的和CT1z+1(图5/步骤16)。即，将第1计数器的计数值CT1增加1。该第1计数器的计数值CT1是用于对将通信数据信号发送/重新发送给AT-ECU12之后的时间进行计时的值。
接着，判定第1计数器的计数值CT1是否达到规定值C1ref以上(图5/步骤17)。当该判定为否定时(图5/步骤17…否)，进入后述的ACK信号的接收判定(图5/步骤22)。
另一方面，当该判定为肯定时(图5/步骤17…是)，即，当将通信数据信号发送给AT-ECU12之后的经过时间达到值ΔTk·C1ref(ΔTk×C1ref)以上时，判定第2计数器的计数值CT2是否在规定值C2ref以上(图5/步骤18)。
当该判定为肯定时(图5/步骤18…是)，即，当在上次的控制时间CT2≧C2ref成立时，如上所述，将AT不能通信标志F_AT_NG设定为“1”(图5/步骤27)。在此之后，结束本处理。
另一方面，当该判定为否定时(图5/步骤18…否)，即当CT2＜C2ref时，重新发送通信数据信号(图5/步骤19)。
如上所述，当已发送或已重新发送通信数据信号时(图5/步骤14、步骤19)，接着将第1计数器的计数值的上次值CT1z设定为“0”(图5/步骤20)。
接着，将第2计数器的计数值CT2设定为其上次值CT2z与值1的和CT2z+1(图5/步骤21)。即，将第2计数器的计数值CT2增加1。
当这样将第2计数器的计数值CT2增加1时，或者当上述的第1计数器的计数值CT1小于规定值C1ref时(图5/步骤17…否)，接着判定是否接收到来自AT-ECU12的ACK信号(图5/步骤22)。
当该判定为肯定时(图5/步骤22…是)，即，当接收到来自AT-ECU12的ACK信号时，为了表示接收到来自AT-ECU12的ACK信号而将ACK接收标志F_ACK_OK设定为“1”(图5/步骤23)。
接着，将第2计数器的计数值的上次值CT2z设定为“0”(图5/步骤24)。接着，为了表示能够正常地执行与AT-ECU12之间的数据通信，将AT不能通信标志F_AT_NG设定为“0”(图5/步骤25)。在此之后，结束本处理。
另一方面，当上述的判定为否定时(图5/步骤22…否)，即，当没有接收到来自AT-ECU12的ACK信号时，为了表示没有接收到来自AT-ECU12的ACK信号而将ACK接收标志F_ACK_OK设定为“0”(图5/步骤26)。在此之后，结束本处理。
另外，以上的图5的通常时通信控制处理是没有接收到来自AT-ECU12的ACK信号的状态下的、通信数据信号的发送次数的累计值达到规定值C2ref时，禁止在此之后的通信数据信号的发送和重新发送的例子，但也可以构成为，在发送通信数据信号之后没有接收到来自AT-ECU12的ACK信号的状态下的经过时间达到规定判定值时，禁止在此之后的通信数据信号的发送和重新发送。在该情况下，也可以按照车速来设定规定判定值。
接着，一边参照图6一边对由AT-ECU12执行的ACK信号控制处理进行说明。该ACK信号控制处理由AT-ECU12以上述的控制周期ΔTk来执行。
如该图所示，首先，判定是否接收到来自FI-ECU11的通信数据信号(图6/步骤30)。当该判定为否定时(图6/步骤30…否)，直接结束本处理。
另一方面，当该判定为肯定时(图6/步骤30…是)，为了向FI-ECU11传递接收到来自FI-ECU11的通信数据信号，而向FI-ECU11发送表示接收到来自FI-ECU11的通信数据信号的ACK信号(图6/步骤31)。在此之后，结束本处理。
接着，一边参照图7一边对执行以上的图5的通常时通信控制处理和图6的ACK信号控制处理时的控制结果一例进行说明。该控制结果表示由于发生断线等不良情况，而与AT-ECU12之间的数据通信处于不能通信状态时的一例。
如该图所示，当在时刻t1输入TDC信号，开始控制周期ΔTn时，在时刻t2从FI-ECU11向AT-ECU12发送通信数据信号(图5/步骤14)。在此之后，第1计数器的计数值CT1增加，在CT1≧C1ref成立的时间，即，在没有接收到来自AT-ECU12的ACK信号的状态的持续时间达到值ΔTk·C1ref(ΔTk×C1ref)以上的时间(时刻3)，向AT-ECU12重新发送通信数据信号(图5/步骤19)。在该情况下，值ΔTk·C1ref相当于超时时间。
在此之后，第1计数器的计数值CT1增加，在CT1≧C1ref成立之前，在时刻t4输入TDC信号，据此，这次的控制周期ΔTn结束，当下次的控制周期ΔTn开始时，在该时间通过基于FI-ECU11的发动机控制处理来计算新的发送用数据。
然后，在时刻t5从FI-ECU11向AT-ECU12发送包含该新的发送用数据的通信数据信号。在此之后，第1计数器的计数值CT1增加，在CT1≧C1ref成立的时间(时刻t6)，向AT-ECU12重新发送通信数据信号。在此之后，第1计数器的计数值CT1增加，在CT1≧C1ref成立之前，在时刻t7输入TDC信号，据此这次的控制周期ΔTn结束，当下次的控制周期ΔTn开始时，在该时间通过基于FI-ECU11的发动机控制处理来计算新的发送用数据。
然后，在时刻t8从FI-ECU11向AT-ECU12发送包含该新的发送用数据的通信数据信号。在此之后，第1计数器的计数值CT1增加，在时刻t9，CT1≧C1ref成立并且CT2≧C2ref成立。伴随于此，将AT不能通信标志F_AT_NG设定为“1”，据此禁止在此之后的通信数据信号的发送/重新发送。
另外，图7是表示在1次的控制周期ΔTn中发送通信数据信号之后仅执行1次重新发送的例子，但由于发动机转速越低，则TDC信号的发生间隔越长，因此，发生1次控制周期ΔTn间的重新发送次数成为2次以上的状态。
接着，一边参照图8和图9一边对通过FI-ECU11和AT-ECU12分别执行的结束时通信控制处理进行说明。这些结束时通信控制处理是当IG-SW被从接通切换为断开时，为了FI-ECU11和AT-ECU12彼此执行电源断开处理而在两者间执行通信数据信号和ACK信号的收发的处理，均以上述的控制周期ΔTk来执行。
首先，对通过FI-ECU11执行的图8的结束时通信控制处理进行说明。如该图所示，首先，判定上述的AT不能通信标志F_AT_NG是否为“1”(图8/步骤40)。
当该判定为肯定时(图8/步骤40…是)，即，当与AT-ECU12之间的数据通信处于不能通信状态时，直接结束本处理。
另一方面，当该判定为否定时(图8/步骤40…否)，判定断开时ACK信号接收标志F_ACK_OFF是否为“1”(图8/步骤41)。当该判定为肯定时(图8/步骤41…是)，进入后述的来自AT-ECU12的通信数据信号的接收判定(图8/步骤48)。
另一方面，当该判定为否定时(图8/步骤41…否)，判定发动机停止标志F_ENG_OFF是否为“1”(图8/步骤42)。当该判定为肯定时(图8/步骤42…是)，进入后述的来自AT-ECU12的断开时的ACK信号的接收判定(图8/步骤46)。
另一方面，当该判定为否定时(图8/步骤42…否)，判定在从上一次的控制时间到此次的控制时间的期间点火-开关是否从接通切换为断开(图8/步骤43)。
当该判定为否定时(图8/步骤43…否)，直接结束本处理。另一方面，当该判定为肯定时(图8/步骤43…是)，判定为发动机被停止，为了表示发动机被停止，将发动机停止标志F_ENG_OFF设定为“1”(图8/步骤44)。
接着，将断开时的通信数据信号发送给AT-ECU12(图8/步骤45)。在该断开时的通信数据信号中包含有被设定为值“1”的发动机停止标志F_ENG_OFF。
当这样将断开时的通信数据信号发送给AT-ECU12时、或者上述判定为肯定(图8/步骤42…是)、即F_ENG_OFF＝1时，接着判定是否从AT-ECU12接收到断开时的ACK信号(图8/步骤46)。该断开时的ACK信号是表示AT-ECU12接收到包含发动机停止标志F_ENG_OFF的值的通信数据信号的信号。
当该判定为否定时(图8/步骤46…否)，即，当没有从AT-ECU12接收到断开时的ACK信号时，直接结束本处理。
另一方面，当该判定为肯定时(图8/步骤46…是)，为了表示该判定为肯定，将断开时ACK信号接收标志F_ACK_OFF设定为“1”(图8/步骤47)。
当这样将断开时ACK信号接收标志F_ACK_OFF设定为“1”时或者当上述的判定为肯定(图8/步骤41…是)、即F_ACK_OFF＝1时，接着判定是否从AT-ECU12接收到断开时的通信数据信号(图8/步骤48)。
当该判定为否定时(图8/步骤48…否)，直接结束本处理。另一方面，当该判定为肯定时(图8/步骤48…是)，判定来自AT-ECU12的断开时的通信数据信号所包含的AT结束标志F_AT_FIN是否为“1”(图8/步骤49)。
当该判定为否定时(图8/步骤49…否)，直接结束本处理。另一方面，当该判定为肯定时(图8/步骤49…是)，执行FI-ECU11的电源断开处理(图8/步骤50)。在此之后，结束本处理。
接着，对由AT-ECU12执行的图9的结束时通信控制处理进行说明。如该图所示，首先，判定上述的AT不能通信标志F_AT_NG是否为“1”(图9/步骤60)。
当该判定为肯定时(图9/步骤60…是)，进入后述的能够断开电源判定(图9/步骤65)。另一方面，当该判定为否定时(图9/步骤60…否)，判定是否从FI-ECU11接收到断开时的通信数据信号(图9/步骤61)。
当该判定为否定时(图9/步骤61…否)，直接结束本处理。另一方面，当该判定为肯定时(图9/步骤61…是)，为了表示从FI-ECU11接收到断开时的通信数据信号，将断开时的ACK信号发送给FI-ECU11(图9/步骤62)。
接着，判定从FI-ECU11接收到的断开时的通信数据信号所包含的上述的发动机停止标志F_ENG_OFF是否为“1”(图9/步骤63)。
当该判定为否定时(图9/步骤63…否)，直接结束本处理。另一方面，当该判定为肯定时(图9/步骤63…是)，为了表示正在进行电源断开判定，将电源断开判定标志F_OFF_JUD设定为“1”(图9/步骤64)。
当这样将电源断开判定标志F_OFF_JUD设定为“1”时或者当上述的判定为肯定(图9/步骤60…是)、即在上一次以前的控制时间F_OFF_JUD＝1时，判定AT-ECU12是否处于能够断开电源状态(图9/步骤65)。
当该判定为否定时(图9/步骤65…否)，直接结束本处理。另一方面，当该判定为肯定时(图9/步骤65…是)，为了表示AT-ECU12变为能够断开电源的状态，将AT结束标志F_AT_FIN设定为“1”(图9/步骤66)。
接着，将断开时的通信数据信号发送给FI-ECU11(图9/步骤67)。在该断开时的通信数据信号中包含被设定为值“1”的AT结束标志F_AT_FIN。
接着，执行AT-ECU12的电源断开处理(图9/步骤68)。在此之后，结束本处理。
另外，在以上的图8和图9的结束时通信控制处理中，也可以构成为，FI-ECU11在从AT-ECU12接收到AT结束标志F_AT_FIN的值时，将表示从AT-ECU12接收到AT结束标志F_AT_FIN的值的ACK信号发送给AT-ECU12之后断开电源，并且AT-ECU12在从FI-ECU11接收到表示接收到AT结束标志F_AT_FIN的值的ACK信号之后断开电源。
接着，一边参照图10一边对执行以上的图8和图9的结束时通信控制处理时的控制结果一例进行说明。如该图所示，当在时刻t21将点火-开关(在图10中记作IG-SW)从接通切换为断开时，在该时间，在FI-ECU11中，将发动机停止标志F_ENG_OFF设定为“1”，同时将包含被设定为1的发动机停止标志F_ENG_OFF的断开时的通信数据信号发送给AT-ECU12。
并且，在AT-ECU12中，在时刻t22将表示接收到该断开时的通信数据信号的断开时的ACK信号发送给FI-ECU11，同时将电源断开判定标志F_OFF_JUD设定为“1”。
另外，在FI-ECU11中，在接收到断开时的ACK信号的时间将断开时ACK信号接收标志F_ACK_OFF设定为“1”。
在此之后，在AT-ECU12中，在时刻t23将AT结束标志F_AT_FIN设定为“1”，同时将包含被设定为“1”的AT结束标志F_AT_FIN的断开时通信数据信号发送给FI-ECU11。伴随于此，执行AT-ECU12的电源断开处理，据此在时刻t24，AT-ECU12的电源被断开，同时2个标志F_OFF_JUD、F_AT_FIN被复位为“0”。
另外，在FI-ECU11中，在时刻t23，伴随着接收到包含被设定为值“1”的AT结束标志F_AT_FIN的断开时通信数据信号，执行FI-ECU11的电源断开处理。然后，在时刻t25，FI-ECU11的电源被断开，同时2个标志F_ENG_OFF、F_ASK_OFF被复位为“0”。
根据该通信系统1，在FI-ECU11中，以规定的控制周期ΔTn计算发送用数据，在此次的控制周期ΔTn的起始点之后的时间点(时刻t2)对AT-ECU12发送包含发送用数据的通信数据信号，并且在发送通信数据信号之后，在接收部没有从AT-ECU12接收到表示接收到通信数据信号的响应信号的状态持续规定时间ΔTk·C1ref的时间点(时刻t3)，重新发送通信数据信号。这样，当推定为由于某种理由而在此次的控制周期ΔTn中AT-ECU12没有接收到发送的通信数据信号时，由于在此次的控制周期ΔTn期间向AT-ECU12重新发送该通信数据信号，因此，也能够适宜且迅速地执行数据的收发。
并且，在以发送通信数据信号之后没有接收到来自AT-ECU12的ACK信号的状态结束此次的控制周期ΔTn的情况下，在下次的控制周期ΔTn的起始点之后的时间点(时刻t5)，代替在此次的控制周期ΔTn中发送的通信数据信号，而向AT-ECU12发送包含由运算处理装置11a在下一次的控制周期ΔTn的起始点确定的发送用数据的最新值的通信数据信号。因此，当由于某种理由而在此次的控制周期ΔTn期间FI-ECU11与AT-ECU12之间的通信暂时不能进行时，由于能够在下次的控制周期ΔTn的起始点之后的时间点，在FI-ECU11与AT-ECU12之间适宜且迅速地执行最新数据的收发，因此也能够提高FI-ECU11和AT-ECU12中的控制精度。
并且，在执行通信数据信号的发送和重新发送之后没有接收到来自AT-ECU12的ACK信号的状态仍持续的情况下，当通信数据信号的发送次数的累计值CT2达到规定值C2ref时，在此之后，禁止通信数据信号的发送，因此，当由于故障或者断线等而无法进行FI-ECU11与AT-ECU12之间的数据收发时，能够据此禁止通信数据信号的无效的发送，从而能够提高便利性。
另一方面，在FI-ECU11的结束时通信控制处理中，向AT-ECU12发送包含发动机停止标志F_ENG_OFF＝1的值的断开时的通信数据信号，该发动机停止标志F_ENG_OFF＝1的值表示FI-ECU11处于能够断开电源的状态。并且，在此之后，在从AT-ECU12接收到表示接收到断开时的通信数据信号的断开时的ACK信号的情况下，当从AT-ECU12接收到包含AT结束标志F_AT_FIN＝1的值的断开时的通信数据信号时，在接收到该通信数据信号之后的时间点t25，FI-ECU11的电源被断开，其中所述AT结束标志F_AT_FIN＝1的值表示AT-ECU12处于能够断开电源状态。另一方面，AT-ECU12在发送包含AT结束标志F_AT_FIN＝1的值的断开时的通信数据信号之后的时间点t24电源被断开。如上所述，当FI-ECU11和AT-ECU12处于能够断开电源状态时，能够无延迟地将两者断开电源，由此能够抑制电功率消耗。
另外，实施方式是使用FI-ECU11作为第1通信装置，使用AT-ECU12作为第2通信装置的例子，但本发明的第1通信装置和第2通信装置并不限定于此，只要构成为能够通过网络来相互进行通信即可。例如，也可以使用AT-ECU12作为第1通信装置，使用FI-ECU11作为第2通信装置。另外，例如，也可以使用具有空调、汽车导航系统等的控制器或控制电路的装置来作为第1通信装置和第2通信装置。另外，也可以将这些第1通信装置和第2通信装置适用于车载装置以外的装置。
另外，实施方式是使用TCP/IP协议作为规定的通信协议的例子，但本发明的规定的通信协议并不限定于此，只要是以下通信协议即可：在直到此次的控制周期的终点之前的时间点为止，发送通信数据信号之后没有接收到响应信号的状态持续规定时间的时间点，重新发送通信数据信号，其中所述响应信号是表示接收到通信数据信号的信号。
并且，实施方式是将通信系统适用于车辆的例子，但本发明的通信系统并不限定于此，还可以适用于车辆以外的其他工业设备。

Claims (7)

1.一种通信系统，其至少具有被构成为能通过网络来相互通信的第1通信装置和第2通信装置，
其特征在于，
所述第1通信装置和所述第2通信装置中的一方通信装置具有接收部、发送用数据确定部和发送部，其中，
所述接收部接收来自所述第1通信装置和所述第2通信装置中的另一方通信装置的信号；
所述发送用数据确定部按规定的控制周期来确定发送用数据；
所述发送部在此次控制周期的起始点之后且在终点之前的时间点，向所述另一方通信装置发送包含所述发送用数据的通信数据信号，并且，在发送该通信数据信号之后，在通过所述接收部没有接收到响应信号的状态直到所述此次控制周期的终点之前的时间点为止已持续规定时间的时间点，所述发送部按照规定的通信协议重新发送所述通信数据信号，其中所述响应信号是指来自所述另一方通信装置的表示已接收到所述通信数据信号的信号，
在发送所述通信数据信号之后，在以所述接收部没有接收到来自所述另一方通信装置的所述响应信号的状态而结束所述此次控制周期的情况下，所述发送部在下次的所述控制周期的起始点之后且在终点之前的时间点，向所述另一方通信装置发送与在所述此次控制周期中发送的所述通信数据信号不同的、包含由所述发送用数据确定部在该下次的控制周期的起始点确定的所述发送用数据的通信数据信号。
2.根据权利要求1所述的通信系统，其特征在于，
所述网络为车载网络，
所述规定的通信协议为TCP/IP协议。
3.根据权利要求1或2所述的通信系统，其特征在于，
所述一方通信装置还具有发送禁止部，在通过所述接收部没有接收到来自所述另一方通信装置的所述响应信号的状态在由所述发送部执行所述通信数据信号的发送和重新发送之后仍持续的情况下，当推定为所述另一方通信装置处于不能发送状态的规定的不能发送条件成立时，所述发送禁止部禁止由所述发送部执行的所述通信数据信号的发送。
4.根据权利要求3所述的通信系统，其特征在于，
当由所述发送部发送所述通信数据信号的发送次数的累计值达到规定值时，所述发送禁止部判定为所述规定的不能发送条件成立。
5.根据权利要求3所述的通信系统，其特征在于，
在由所述发送部发送所述通信数据信号之后，在通过所述接收部没有接收到来自所述另一方通信装置的所述响应信号的状态持续规定时间以上时，所述发送禁止部判定为所述规定的不能发送条件成立。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的通信系统，其特征在于，
所述发送部将一方电源断开联络信号作为所述通信数据信号发送给所述另一方通信装置，其中所述一方电源断开联络信号包含表示所述一方通信装置已达到能断开电源的状态的所述发送用数据，
所述一方通信装置还具有一方电源断开部，在发送所述一方电源断开联络信号之后，在通过所述接收部从所述另一方通信装置接收到表示已接收到该一方电源断开联络信号的响应信号的情况下，当从所述另一方通信装置接收到另一方电源断开联络信号时，所述一方电源断开部在接收到该另一方电源断开联络信号之后的时间点使该一方通信装置的电源断开，其中所述另一方电源断开联络信号是指包含表示所述另一方通信装置处于能断开电源状态的所述发送用数据的所述通信数据信号，
所述另一方通信装置具有另一方电源断开部，在发送所述另一方电源断开联络信号之后的时间点，所述另一方电源断开部使该另一方通信装置的电源断开。
7.一种车辆，其特征在于，
具有权利要求1至6中任一项所述的通信系统。
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