JP5389071B2 - 通信制御装置 - Google Patents
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Description
または複数の制御装置と通信する通信制御装置において、
任意の時刻で送信要求を発生する非定周期送信部と、定周期で送信要求を発生する定周期送信部と、非定周期送信部と定周期送信部の送信データをネットワークと通信する通信部と、定周期送信部の送信内容を通信部に伝送し、送信要求のある非定周期送信部の通信処理に要する通信処理時間を演算し、定周期送信部の定周期の残り時間を求め、通信処理時間と定周期の残り時間とを比較して、非定周期送信部の送信内容を通信部に伝送するスケジュール部とを有する。
[数1]
Tr=D/α・・・(1)
なお、リアルタイム処理部119において、ネットワーク122の通信プロトコルに従ったヘッダ等を送信データに付与する場合、その処理時間を考慮して、処理時間Trは(2)式で計算する。
[数2]
Tr=D/α+B・・・(2)
但し、Bはヘッダ等の付与時間であり、データサイズDに依存しない項である。あるいは、送信データが複数のサブデータで構成され、サブデータごとに処理をする場合は、サブデータ数に依存した項となる。
[数3]
Te=D/100Mbps・・・(3)
それから、ステップS014において、送信データの処理時間Tpを(4)にしたがって計算する。
[数4]
Tp=Tr+Te+A・・・(4)
なお、Aは所定の安全係数である。Aには、図6に示すデータ処理時間推定部118自身の推定処理にともなう時間や、Ethernet(登録商標)のフレーム間ギャップ、実時間処理部119、通信部112の送信処理以外のオーバーヘッドを考慮した安全係数が含まれる。
[数5]
Tp=Tr+Te+A
=500B/(200MB/s)+500B/100Mbps+0
=2.5μs+40μs
=42.5μs・・・(5)
したがって、図1に示すスケジュール部の判定手順において、非定周期送信データの処理時間Taは、42.5μsであり、一方、周期の残り時間Rは、次の周期の開始である時刻t3と時刻t2の差が20μsとなる。
次に、非定周期送信データ処理時間Taと周期残り時間Rを比較(ステップS005)し、非定周期送信データ処理時間Taが周期残り時間R未満であれば、非定周期送信部114からの送信要求を許可する(ステップS006)。
[数6]
Tp=Tr+Te+A
=100B/(200MB/s)+100B/100Mbps+0
=0.5μs+8μs
=8.5μs・・・(6)
したがって、図12に示すスケジュール部の判定手順において、再送データの処理時間Tbは8.5μsとなる。一方、周期の残り時間Rは、次の周期の開始である時刻t12と時刻t11の差が5μsである。
111:受信部
112:通信部
113:配信部
114:非定周期送信部
115:定周期送信部
116:時刻管理部
117:スケジュール部
118:データ処理時間推定部
119:リアルタイム処理部
120:通信制御装置
121:制御装置
122:ネットワーク
130:再送部
131:再送制御部
132:異常判定部
133:タイムアウト判定部
134:応答確認部
135:WKC確認部
150:CPU
151:通信用LSI
152:物理層
153:メモリ
154:不揮発性記憶媒体
155:バス
156:LAN
160:OS
161:デバイスドライバ
162:ライブラリ
163:API
164:アプリケーション
Claims (19)
- ネットワークを介して、ひとつまたは複数の制御装置と通信する通信制御装置において、
任意の時刻で送信要求を発生する非定周期送信部と、定周期で送信要求を発生する定周期送信部と、前記非定周期送信部と前記定周期送信部の送信データを前記ネットワークと通信する通信部と、前記定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送し、送信要求のある前記非定周期送信部の通信処理に要する通信処理時間を演算し、前記定周期送信部の前記定周期の残り時間を求め、通信処理時間と定周期の残り時間とを比較して、前記非定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送するスケジュール部とを備え、前記スケジュール部は前記非定周期送信部と前記定周期送信部の送信データを前記通信部に転送するリアルタイム処理部を含み、前記通信処理時間は前記リアルタイム処理部の処理時間と前記通信部での処理時間の和として前記非定周期送信部からの送信要求の都度求めていることを特徴とする通信制御装置。 - 請求項1記載の通信制御装置において、
前記スケジュール部は、送信要求のある前記非定周期送信部の通信処理時間が前記定周期送信部の前記定周期の残り時間未満のとき、前記非定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送することを特徴とする通信制御装置。 - 請求項1または請求項2記載の通信制御装置において、
前記スケジュール部は、送信要求のある前記非定周期送信部の通信処理時間Tpを、前記リアルタイム処理部での送信データのデータサイズと処理性能から計算した処理時間Trと、前記通信部での処理時間Teの和として求めることを特徴とする通信制御装置。 - 請求項3記載の通信制御装置において、
ネットワークの通信プロトコルに従ったヘッダデータを送信データに付与する場合、その処理時間を考慮して前記処理時間Trを得ることを特徴とする通信制御装置。 - 請求項1から請求項4のいずれかに記載の通信制御装置において、
定周期送信部は、通信制御装置から制御装置に与える制御指令を取り扱い、非定周期送信部は通信制御装置から制御装置に対する管理情報や稼働情報の取得要求等を取り扱うことを特徴とする通信制御装置。 - ネットワークを介して、ひとつまたは複数の制御装置と通信する通信制御装置において、
任意の時刻で送信要求を発生する不定期的信号送信部と、定周期で送信要求を発生する定周期送信部と、前記不定期的信号送信部と前記定周期送信部の送信データを前記ネットワークと通信する通信部と、前記定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送し、送信要求のある前記不定期的信号送信部の通信処理に要する通信処理時間を演算し、前記定周期送信部の前記定周期の残り時間を求め、通信処理時間と定周期の残り時間とを比較して、前記不定期的信号送信部の送信内容を前記通信部に伝送するスケジュール部とを備え、前記スケジュール部は前記不定期的信号送信部と前記定周期送信部の送信データを前記通信部に転送するリアルタイム処理部を含み、前記通信処理時間は前記リアルタイム処理部の処理時間と前記通信部での処理時間の和として前記不定期的信号送信部からの送信要求の都度求めていることを特徴とする通信制御装置。 - 請求項6に記載の通信制御装置において、
前記定周期送信部は、通信制御装置から制御装置に与える制御指令を取り扱い、前記不定期的信号送信部は、通信制御装置から制御装置に対する管理情報や稼働情報の取得要求等を取り扱う非定周期送信部と、前記定周期送信部による制御指令の送信失敗を検出して、制御指令を再送信する再送部を備えることを特徴とする通信制御装置。 - 請求項7に記載の通信制御装置において、
非定周期送信部からの送信に優先して再送部からの送信を行わせることを特徴とする通信制御装置。 - ネットワークを介して、ひとつまたは複数の制御装置と通信する通信制御装置において、
任意の時刻で送信要求を発生する非定周期送信部と、定周期で送信要求を発生する定周期送信部と、前記非定周期送信部と前記定周期送信部の送信データを前記ネットワークと通信する通信部と、前記定周期送信部または前記非定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送するスケジュール部と、前記定周期送信部の送信データが通信制御装置で正常に送信されたかを判定する異常判定部と、該異常判定部が通信異常と判定したときに前記定周期送信部の送信内容を再送する再送部とを備え、
前記スケジュール部は、前記定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送し、送信要求のある前記非定周期送信部の通信処理に要する通信処理時間を演算し、前記定周期送信部の前記定周期の残り時間を求め、通信処理時間と定周期の残り時間とを比較して、送信要求のある前記非定周期送信部の通信処理時間が前記定周期送信部の前記定周期の残り時間未満のとき、前記非定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送し、
送信要求のある前記再送部の通信処理に要する通信処理時間を演算し、前記定周期送信部の前記定周期の残り時間を求め、通信処理時間と定周期の残り時間とを比較して、送信要求のある前記再送部の通信処理時間が前記定周期送信部の前記定周期の残り時間未満のとき、前記再送部の送信内容を前記通信部に伝送し、
前記スケジュール部は前記非定周期送信部と前記定周期送信部の送信データを前記通信部に転送するリアルタイム処理部を含み、前記通信処理時間は前記リアルタイム処理部の処理時間と前記通信部での処理時間の和として前記非定周期送信部からの送信要求または前記再送部からの再送要求の都度求めていることを特徴とする通信制御装置。 - 請求項9記載の通信制御装置において、
前記スケジュール部は、前記定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送し、
前記再送部からの送信要求があるとき、送信要求のある前記再送部の通信処理時間が前記定周期送信部の前記定周期の残り時間未満であれば前記再送部の送信内容を前記通信部に伝送し、
前記非定周期送信部からのみ送信要求があるとき、前記非定周期送信部の通信処理時間が前記定周期送信部の前記定周期の残り時間未満であるとき、前記非定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送することを特徴とする通信制御装置。 - 請求項9乃至請求項10記載の通信制御装置において、
前記スケジュール部は、前記定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送し、
送信要求のある前記再送部の通信処理時間が前記定周期送信部の前記定周期の残り時間未満のとき、前記再送部の送信内容を前記通信部に伝送し、
送信要求のある前記非定周期送信部の通信処理時間が前記定周期送信部の前記定周期の残り時間未満で、かつ、所定回数再送されたとき、前記非定周期送信部の送信内容を前記通信部に伝送することを特徴とする通信制御装置。 - 請求項9乃至請求項11のいずれか記載の通信制御装置において、
前記異常判定部は、定周期送信後、所定時間経過する迄に前記制御装置からの確認応答がない場合に異常と判定することを特徴とする通信制御装置。 - 請求項9乃至請求項12のいずれかに記載の通信制御装置において、
所定回数分の定周期内で前記非定周期送信部の送信内容が前記通信部に伝送されないときに、前記非定周期送信部の送信内容を消去することを特徴とする通信制御装置。 - ネットワークを介して、ひとつまたは複数の制御装置と通信する通信制御装置のための通信制御方法において、
前記通信制御装置は、定周期で送信要求を発生し定周期送信信号を与える定周期送信部と、任意の時刻で送信要求を発生し非定周期送信信号を与える非定周期送信部と、前記非定周期送信部と前記定周期送信部の送信データを、スケジュール部を介して前記ネットワークと通信する通信部とを備え、
一定周期ごとに前記定周期送信信号を送信し、任意の時刻で発生する前記非定周期送信信号を送信するときには、当該一定周期内において前記非定周期送信信号の送信要求がある時刻から、次回の一定周期が開始されるまでの第1の残余の時間と、前記非定周期送信信号を送信するに要する時間を求め、第1の残余の時間内に送信完了できることを確認してから当該一定周期の範囲内で非定周期送信信号を送信するとともに、前記非定周期送信信号を送信するに要する時間は、前記通信制御装置の内部において前記非定周期送信信号をスケジュール部を介して前記ネットワークと通信する通信部に転送する処理に要する時間とすることを特徴とする通信制御方法。 - 請求項14に記載の通信制御方法において、
前記非定周期送信信号の送信要求が発生した前記一定周期内に、前記非定周期送信信号を送信するに十分な前記第1の残余の時間がない場合には、次回以降の一定周期内において、前記一定周期から前記定周期送信信号の送信に要した時間を差し引いた第2の残余の時間と、前記非定周期送信信号を送信するに要する時間を確認して前記非定周期送信信号の送信を行うことを特徴とする通信制御方法。 - 請求項14または請求項15に記載の通信制御方法において、
前記定周期送信信号は、前記制御装置に動作指示を与えるための制御信号であり、任意の時刻で発生する非定周期送信信号は前記制御装置の管理に関する信号であることを特徴とする通信制御方法。 - ネットワークを介して、ひとつまたは複数の制御装置と通信する通信制御装置のための通信制御方法において、
前記通信制御装置は、定周期で送信要求を発生し定周期送信信号を与える定周期送信部と、前記定周期送信部の送信データを、スケジュール部を介して前記ネットワークと通信する通信部とを備え、
一定周期ごとに前記定周期送信信号を送信し、当該定周期送信信号の送信に失敗したときには、当該失敗を検知した時刻から次回の一定周期が開始されるまでの第3の残余の時間と、前記定周期送信信号を再送信するに要する時間を求め、第3の残余の時間内に再送信完了できることを確認してから定周期送信信号を再送信するとともに、前記定周期送信信号を再送信するに要する時間は、前記通信制御装置の内部において前記定周期送信信号をスケジュール部を介して前記ネットワークと通信する通信部に転送する処理に要する時間とすることを特徴とする通信制御方法。 - 請求項17に記載の通信制御方法において、
任意の時刻で発生する非定周期送信信号を送信するときには、当該一定周期内において前記非定周期送信信号の送信要求がある時刻から、次回の一定周期が開始されるまでの第1の残余の時間と、前記非定周期送信信号を送信するに要する時間を求め、第1の残余の時間内に送信完了できることを確認してから当該一定周期の範囲内で非定周期送信信号を送信することを特徴とする通信制御方法。 - 請求項18に記載の通信制御方法において、
同一の一定周期内に前記定周期送信信号の再送信要求と、非定周期送信信号の送信要求があるときには、前記定周期送信信号の再送信を優先し、非定周期送信信号の送信は、次回以降の前記一定周期内に行うことを特徴とする通信制御方法。
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