CN110601320A - 一种机器人停机充电桩结构 - Google Patents
一种机器人停机充电桩结构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110601320A CN110601320A CN201911030857.7A CN201911030857A CN110601320A CN 110601320 A CN110601320 A CN 110601320A CN 201911030857 A CN201911030857 A CN 201911030857A CN 110601320 A CN110601320 A CN 110601320A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- charging pile
- robot
- charging
- chassis
- hall sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 8
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 7
- 230000005355 Hall effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 3
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 2
- 239000012634 fragment Substances 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 241001417527 Pempheridae Species 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/0042—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by the mechanical construction
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
Abstract
本发明公开了一种机器人停机充电桩结构，包括机器人、充电桩和充电桩弹片，所述机器人的底盘尾端安装有第一底盘充电极片和第二底盘充电极片。本发明中，回充过程中，当通过霍尔传感器检测到磁铁时，机器人减速停止，由于霍尔传感器感应磁铁的行程较长，机器人不会挤压充电桩，同时避免了微动开关的机械式触发，长时间使用机械式触发失灵的现象，因此可以长时间可靠使用，且机器人电极片与充电桩电极片已经接触良好，然后发射无线信号通知充电桩打开电源，机器人的第一底盘充电极片和第二底盘充电极片与充电桩电极片先接触，然后再通电，因此不会产生火花，提高充电的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及机器人充电桩技术领域，尤其涉及一种机器人停机充电桩结构。
背景技术
现有的机器人充电桩通过微动开关进行充电控制，但是微动开关行程短，当机器人底盘的微动开关接触到充电桩的斜面，达到微动开关的触发行程时，机器人开始停止，但由于惯性，机器人仍在后退，导致发生挤压充电桩的危险情况。同时，长时间使用后，底盘的微动开关的机械装置容易损坏，机器人再次回退过程中，微动开关失效，机器人无法停止，因为机器人回退是水平运动，充电桩电极片是上下运动，两者在接触过程中，充电桩电极片会对机器人底盘造成较大的阻力，因为机器人是在低速状态下回退的，会导致机器人无法爬上充电桩的现象，同时充电桩的电极片是个上端带圆弧的圆柱体，当机器人回充过程中，充电桩电极片滑入机器人底部与底盘电极片接触时，由于是面接触，互动过程中有摩擦，阻力大仅适用于扫地机等小充电电流的机器人，对于需要大电流进行充电的服务机器人，因为电流大，会造成冒火花，导致长时间后，极片发黑，导电率下降，而且面接触充电效率低。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人停机充电桩结构。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种机器人停机充电桩结构，包括机器人、充电桩和充电桩弹片：
所述机器人的底盘尾端安装有第一底盘充电极片和第二底盘充电极片，所述机器人的底盘尾部中间位置处还通过安装支架安装有霍尔传感器；
所述充电桩的前盖中心位置处安装有配合霍尔传感器感应使用的磁铁；
所述充电桩弹片通过连接转轴转动连接在充电桩的前侧底部，且充电桩弹片上设有配合第一底盘充电极片和第二底盘充电极片进行充电使用的充电桩电极片。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述充电桩弹片可以连同充电桩电极片绕充电桩弹片尾端的连接转轴做圆弧运动。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述连接转轴上套接有扭簧机构，且扭簧机构用于带动充电桩弹片可以连同充电桩电极片进行来回运动，便于带动充电桩弹片连同充电桩电极片自动复位。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述充电桩电极片为平面式结构，且充电桩电极片上面设有四个凸点。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器，且霍尔传感器的霍尔电压随磁场强度的变化而变化，磁场越强，电压越高，磁场越弱，电压越低，可以通过收霍尔传感器对充电桩的前盖的磁铁进行感应。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述机器人中还设有机器人控制模块和无线发射模块，且机器人控制模块和无线发射模块的输入端均与霍尔传感器的输出端电性连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述机器人控制模块用于接收霍尔传感器传输的信号并控制机器人进行减速和停止。
所述无线发射模块用于接收接收霍尔传感器传输的信号并对信号进行无线传输。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述充电桩中设有无线接收模块和充电桩控制模块，所述无线接收模块的输出端与充电桩控制模块的输入端电性连接，所述无线接收模块与无线发射模块无线通信连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述无线接收模块用于接收无线发射模块发出的信号并传输至充电桩控制模块；
所述充电桩控制模块用于接收无线接收模块传输的信号并对充电桩的电源开关进行自动控制。
有益效果
本发明提供了一种机器人停机充电桩结构。具备以下有益效果：
(1)：该机器人停机充电桩结构回充过程中，当通过霍尔传感器检测到磁铁时，机器人减速停止，由于霍尔传感器感应磁铁的行程较长，机器人不会挤压充电桩，同时避免了微动开关的机械式触发，长时间使用机械式触发失灵的现象，因此可以长时间可靠使用，且机器人电极片与充电桩电极片已经接触良好，然后发射无线信号通知充电桩打开电源，机器人的第一底盘充电极片和第二底盘充电极片与充电桩电极片先接触，然后再通电，因此不会产生火花，提高充电的安全性。
(2)：该机器人停机充电桩的充电桩弹片可以连同充电桩电极片绕充电桩弹片尾端的连接转轴做圆弧运动并可以通过扭簧机构进行自动复位，保证充电桩弹片顺利被压入底盘充电极片的底部，且在且充电桩弹片前端采用圆弧面，在回充过冲中不会发生面摩擦，能够大大减少机器人底盘回充过程中多机器人产生的阻力，保证机器人能顺利爬上充电桩，同时减少摩擦力，对极片进行保护，防止极片发黑，导电率下降。
附图说明
图1为本发明提出的一种机器人停机充电桩结构的机器人与充电桩整体剖面俯视图；
图2为本发明中机器人与充电桩整体剖面正视图；
图3为本发明中机器人与充电桩整体剖面仰视图；
图4为本发明中充电桩弹片的结构示意图；
图5为本发明中充电控制框图。
图例说明：
1、机器人；2、第一底盘充电极片；3、安装支架；4、霍尔传感器；5、第二底盘充电极片；6、充电桩；7、充电桩电极片；8、充电桩弹片；81、连接转轴；82、扭簧机构；9、磁铁。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
如图1-5所示，一种机器人停机充电桩结构，包括机器人1、充电桩6和充电桩弹片8：
机器人1的底盘尾端安装有第一底盘充电极片2和第二底盘充电极片5，机器人1的底盘尾部中间位置处还通过安装支架3安装有霍尔传感器4；
充电桩6的前盖中心位置处安装有配合霍尔传感器4感应使用的磁铁9；
充电桩弹片8通过连接转轴81转动连接在充电桩6的前侧底部，且充电桩弹片8上设有配合第一底盘充电极片2和第二底盘充电极片5进行充电使用的充电桩电极片7。
充电桩弹片8可以连同充电桩电极片7绕充电桩弹片8尾端的连接转轴81做圆弧运动。
机器人1在回退过程中，底盘尾部圆弧面与充电桩弹片8前端上的圆弧面相接处，充电桩弹片8连同充电桩电极片7绕充电桩弹片8尾端做圆弧运动，便于充电桩弹片8顺利被压入，大大减少机器人1回充过程中人产生的阻力，保证机器人1能顺利爬上充电桩6，同时减少摩擦力，对第一底盘充电极片2、第二底盘充电极片5和充电桩电极片7进行保护，防止极片发黑，导电率下降。
连接转轴81上套接有扭簧机构82，且扭簧机构82用于带动充电桩弹片8可以连同充电桩电极片7进行来回运动，便于带动充电桩弹片8连同充电桩电极片7自动复位。
充电桩电极片7为平面式结构，且充电桩电极片7上面设有四个凸点。
霍尔传感器4是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器，且霍尔传感器4的霍尔电压随磁场强度的变化而变化，磁场越强，电压越高，磁场越弱，电压越低，可以通过收霍尔传感器4对充电桩6的前盖的磁铁9进行感应。
通过在机器人1上设置霍尔传感器4对充电桩6上的磁铁9非接触式感应，避免微动开关的机械式触发，时间长会出现接触不良，因此可以长时间可靠使用。
机器人1中还设有机器人控制模块和无线发射模块，且机器人控制模块和无线发射模块的输入端均与霍尔传感器4的输出端电性连接。
机器人控制模块用于接收霍尔传感器4传输的信号并控制机器人1进行减速和停止。
无线发射模块用于接收接收霍尔传感器4传输的信号并对信号进行无线传输。
充电桩6中设有无线接收模块和充电桩控制模块，无线接收模块的输出端与充电桩控制模块的输入端电性连接，无线接收模块与无线发射模块无线通信连接。
无线接收模块用于接收无线发射模块发出的信号并传输至充电桩控制模块；
充电桩控制模块用于接收无线接收模块传输的信号并对充电桩6的电源开关进行自动控制。
工作原理：该机器人停机充电桩结构使用时，当机器人1根据一定的算法从远处以尾部接近充电桩6，机器人1底盘尾部圆弧面与充电桩弹片8前端上的圆弧面相接处，充电桩弹片8连同充电桩电极片7绕充电桩弹片8尾端做圆弧运动，使得充电桩弹片8顺利被压入底盘充电极片的底部，机器人1继续向后运动，霍尔传感器4感应会到充电桩上磁铁9，然后霍尔传感器4会将信号传输至机器人控制模块，机器人控制模块控制机器人1停止，同时霍尔传感器4会将信号通过无线发射模块进行无线发射，然后被充电桩6中的无线接收模块接收，无线接收模块接收到信号后会自动传输给充电桩控制模块，充电桩控制模块在接收到信号后控制充电桩6电源打开，此时，充电桩电极片7与机器人1上的第一底盘充电极片2和第二底盘充电极片5已经可靠接触，实现通过充电桩6给机器人1进行供电，且机器人1的第一底盘充电极片2、第二底盘充电极片5与充电桩电极片7已经接触良好，然后发射无线信号通知充电桩6打开电源通电，因此不会产生火花，提高充电的安全性。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种机器人停机充电桩结构，其特征在于，包括机器人(1)、充电桩(6)和充电桩弹片(8)；
所述机器人(1)的底盘尾端安装有第一底盘充电极片(2)和第二底盘充电极片(5)，所述机器人(1)的底盘尾部中间位置处还通过安装支架(3)安装有霍尔传感器(4)；
所述充电桩(6)的前盖中心位置处安装有配合霍尔传感器(4)感应使用的磁铁(9)；
所述充电桩弹片(8)通过连接转轴(81)转动连接在充电桩(6)的前侧底部，且充电桩弹片(8)上设有配合第一底盘充电极片(2)和第二底盘充电极片(5)进行充电使用的充电桩电极片(7)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人停机充电桩结构，其特征在于，所述充电桩弹片(8)可以连同充电桩电极片(7)绕充电桩弹片(8)尾端的连接转轴(81)做圆弧运动。
3.根据权利要求1所述的一种机器人停机充电桩结构，其特征在于，所述连接转轴(81)上套接有扭簧机构(82)，且扭簧机构(82)用于带动充电桩弹片(8)可以连同充电桩电极片(7)进行来回运动，便于带动充电桩弹片(8)连同充电桩电极片(7)自动复位。
4.根据权利要求1所述的一种机器人停机充电桩结构，其特征在于，所述充电桩电极片(7)为平面式结构，且充电桩电极片(7)上面设有四个凸点。
5.根据权利要求1所述的一种机器人停机充电桩结构，其特征在于，所述霍尔传感器(4)是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器，且霍尔传感器(4)的霍尔电压随磁场强度的变化而变化，磁场越强，电压越高，磁场越弱，电压越低，可以通过收霍尔传感器(4)对充电桩(6)的前盖的磁铁(9)进行感应。
6.根据权利要求1所述的一种机器人停机充电桩结构，其特征在于，所述机器人(1)中还设有机器人控制模块和无线发射模块，且机器人控制模块和无线发射模块的输入端均与霍尔传感器(4)的输出端电性连接。
7.根据权利要求6所述的一种机器人停机充电桩结构，其特征在于，所述机器人控制模块用于接收霍尔传感器(4)传输的信号并控制机器人(1)进行减速和停止。
所述无线发射模块用于接收接收霍尔传感器(4)传输的信号并对信号进行无线传输。
8.根据权利要求1所述的一种机器人停机充电桩结构，其特征在于，所述充电桩(6)中设有无线接收模块和充电桩控制模块，所述无线接收模块的输出端与充电桩控制模块的输入端电性连接，所述无线接收模块与无线发射模块无线通信连接。
9.根据权利要求8所述的一种机器人停机充电桩结构，其特征在于，所述无线接收模块用于接收无线发射模块发出的信号并传输至充电桩控制模块；
所述充电桩控制模块用于接收无线接收模块传输的信号并对充电桩(6)的电源开关进行自动控制。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911030857.7A CN110601320A (zh) | 2019-10-28 | 2019-10-28 | 一种机器人停机充电桩结构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911030857.7A CN110601320A (zh) | 2019-10-28 | 2019-10-28 | 一种机器人停机充电桩结构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110601320A true CN110601320A (zh) | 2019-12-20 |
Family
ID=68851750
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911030857.7A Pending CN110601320A (zh) | 2019-10-28 | 2019-10-28 | 一种机器人停机充电桩结构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110601320A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112104016A (zh) * | 2020-08-19 | 2020-12-18 | 深圳拓邦股份有限公司 | 一种充电控制方法及装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102217918A (zh) * | 2010-04-14 | 2011-10-19 | 泰怡凯电器(苏州)有限公司 | 机器人系统及其机器人与充电座的对接方法 |
| CN206712494U (zh) * | 2017-04-12 | 2017-12-05 | 杭州南江机器人股份有限公司 | 一种电极内置的充电机构及充电桩及充电系统 |
| CN107508359A (zh) * | 2017-09-25 | 2017-12-22 | 上海木爷机器人技术有限公司 | 一种机器人的自动充电系统及方法 |
| CN209134082U (zh) * | 2018-11-21 | 2019-07-19 | 深圳市证通电子股份有限公司 | 机器人自动回充电装置 |
| CN210577886U (zh) * | 2019-10-28 | 2020-05-19 | 杭州艾米机器人有限公司 | 一种机器人停机充电桩结构 |
-
2019
- 2019-10-28 CN CN201911030857.7A patent/CN110601320A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102217918A (zh) * | 2010-04-14 | 2011-10-19 | 泰怡凯电器(苏州)有限公司 | 机器人系统及其机器人与充电座的对接方法 |
| CN206712494U (zh) * | 2017-04-12 | 2017-12-05 | 杭州南江机器人股份有限公司 | 一种电极内置的充电机构及充电桩及充电系统 |
| CN107508359A (zh) * | 2017-09-25 | 2017-12-22 | 上海木爷机器人技术有限公司 | 一种机器人的自动充电系统及方法 |
| CN209134082U (zh) * | 2018-11-21 | 2019-07-19 | 深圳市证通电子股份有限公司 | 机器人自动回充电装置 |
| CN210577886U (zh) * | 2019-10-28 | 2020-05-19 | 杭州艾米机器人有限公司 | 一种机器人停机充电桩结构 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112104016A (zh) * | 2020-08-19 | 2020-12-18 | 深圳拓邦股份有限公司 | 一种充电控制方法及装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106130136B (zh) | 一种机器人自动对接充电系统及自动对接充电方法 | |
| CN105544429B (zh) | 交通路锥自动收放装置 | |
| JP3226172U (ja) | 無線充電システム、無線充電ステーション及び車両 | |
| JPWO2018198670A1 (ja) | 打込機、打撃機構及び移動機構 | |
| CN210577886U (zh) | 一种机器人停机充电桩结构 | |
| CN110601320A (zh) | 一种机器人停机充电桩结构 | |
| CN110138073A (zh) | 电力巡检机器人用太阳能在线自主混合充电装置及方法 | |
| CN110690745A (zh) | 一种机器人自动充电系统 | |
| CN106532375A (zh) | 一种移动机器人全向充电座及其自主充电方法 | |
| CN112003351A (zh) | 一种带有散热功能的定时防过充锂电池充电座 | |
| CN207286679U (zh) | 一种多功能智能小车 | |
| CN112030816A (zh) | 一种防跟车的停车场门禁装置 | |
| CN208314095U (zh) | 一种充电桩巡检专用轨道机器人 | |
| CN112677783B (zh) | 升降式充电装置、充电桩及升降式充电装置运动控制方法 | |
| CN111186327B (zh) | 一种电动汽车充电桩防撞保护装置 | |
| CN209844565U (zh) | 盘煤巡检机器人充电控制装置 | |
| CN209088588U (zh) | 一种移动机器人自主充电装置 | |
| CN110696655A (zh) | 一种智能充电桩及管理系统 | |
| CN106618382A (zh) | 一种智能扫地吸尘器的运动机构 | |
| CN202048532U (zh) | 一种升降杆结构及包括该升降杆结构的照明装置 | |
| CN202016051U (zh) | 智能家庭服务机器人 | |
| CN104300607A (zh) | 一种带式输送机巡检系统的充电系统及方法 | |
| CN108705533B (zh) | 工业机器人的断电自保护方法和实现该方法的工业机器人 | |
| CN209962134U (zh) | 一种双舵轮全向举升agv小车 | |
| CN210427028U (zh) | 一种受电弓检测装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |