CN110598356B - 一种电动助力系统的机械壳体温度估算方法、装置和车辆 - Google Patents

一种电动助力系统的机械壳体温度估算方法、装置和车辆 Download PDF

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CN110598356B CN201910913273.8A CN201910913273A CN110598356B CN 110598356 B CN110598356 B CN 110598356B CN 201910913273 A CN201910913273 A CN 201910913273A CN 110598356 B CN110598356 B CN 110598356B
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Abstract

本发明公开了一种电动助力系统的机械壳体温度估算方法、装置和车辆，其中，方法包括：计算控制器的当前温度值与初始温度值的温度差值，并在温度差值达到预设值时，确定电动助力系统的实际上电时长；根据实际上电时长和温度差值计算控制器的实际温度变化率；根据理论温度变化率与理论上电时长的对应关系，确定实际温度变化率对应的理论上电时长；根据温度补偿值与理论上电时长的对应关系，确定理论上电时长对应的温度补偿值，并根据控制器的当前温度值和温度补偿值计算机械壳体的温度值，以实现控制器精准控制电动助力系统，使得控制器控制机械壳体内的传动装置在机械壳体实际的温度下工作。

Description

一种电动助力系统的机械壳体温度估算方法、装置和车辆
技术领域
本发明实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种电动助力系统的机械壳体温度估算方法、装置和车辆。
背景技术
电动助力刹车系统或者电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)相比传统的真空助力刹车和液压助力转向系统，结构简单，助力性能好，节省能源等诸多优点。并且，现有技术中，根据控制器(Electronic Control Unit，ECU)上的热敏电阻(Thermistors)的阻值来获取控制电动助力系统工作环境的温度，以控制电动助力系统在该温度下工作，其中，电动助力系统在不同的温度环境下的表现性能不同。但存在的问题是，电动助力系统实际的工作环境的温度与热敏电阻的阻值获取的温度具有较大差别，由此，可能导致控制器控制电动助力系统表现的性能需求，与电动助力系统实际所处的环境温度需要表现的性能不一致，长期不匹配作业可能导致电动助力系统的损坏。
发明内容
本发明提供一种电动助力系统的机械温度估算方法、装置和车辆，以实现精准控制电动助力系统，使得控制器控制机械壳体内的传动装置在机械壳体实际的温度下工作。
为实现上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电动助力系统的机械壳体温度估算方法，所述电动助力系统包括控制器和机械传动系统，所述机械传动系统包括机械壳体以及位于所述机械壳体内的传动装置；包括：
计算所述控制器的当前温度值与初始温度值的温度差值，并在所述温度差值达到预设值时，确定所述电动助力系统的实际上电时长；
根据所述实际上电时长和所述温度差值计算所述控制器的实际温度变化率；
根据理论温度变化率与理论上电时长的对应关系，确定所述实际温度变化率对应的理论上电时长；
根据温度补偿值与理论上电时长的对应关系，确定所述理论上电时长对应的温度补偿值，并根据所述控制器的当前温度值和所述温度补偿值计算所述机械壳体的温度值。
可选地，在所述根据温度补偿值与理论上电时长的对应关系，确定所述理论上电时长对应的温度补偿值之前，还包括：
确定所述温度补偿值与所述理论上电时长的对应关系。
可选地，所述确定所述温度补偿值与所述理论上电时长的对应关系，包括：
获取所述控制器的第一温度值与所述理论上电时长的第一对应关系；
获取所述机械壳体的第二温度值与所述理论上电时长的第二对应关系；
根据所述第一对应关系和所述第二对应关系确定所述第一温度值与所述第二温度值的温度差值与所述理论上电时长的第三对应关系；其中，所述温度差值为所述温度补偿值，所述第三对应关系为所述温度补偿值与所述理论上电时长的对应关系。
可选地，所述确定所述温度补偿值与所述理论上电时长的对应关系，包括：
在所述电动助力系统处于多种不同状态下，确定所述温度补偿值与所述理论上电时长的多个对应关系；
对多个所述对应关系进行平均归一化处理，得到所述温度补偿值与所述理论上电时长的平均归一对应关系，并将所述平均归一对应关系作为所述温度补偿值与所述理论上电时长的对应关系。
可选地，所述根据理论温度变化率与理论上电时长的对应关系，确定所述实际温度变化率对应的理论上电时长，包括：
根据所述温度补偿值与理论上电时长的对应关系获取温度补偿值变化率与理论上电时长的对应关系；
根据所述温度补偿值变化率与理论上电时长的对应关系确定所述实际温度变化率对应的理论上电时长。
可选地，所述温度补偿值与所述理论上电时长的对应关系满足以下第一关系方程：
T(t)＝-4.75*10-12t4+2.855*10-8t3-5.53*10-5t2+0.04087t+0.9969，其中，T(t)为所
述温度补偿值，t为所述理论上电时长；
所述温度补偿值变化率或所述理论温度变化率与所述理论上电时长的对应关系满足以下第二关系方程：
T’(t)＝-1.9*10-11t3+8.565*10-8t2-1.106*10-4t+1.03777，其中，T’(t)为所述温度补偿值变化率或所述理论温度变化率，t为所述理论上电时长；
其中，所述第二关系方程为所述第一关系方程对时间进行求导所得。
为实现上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种电动助力系统的机械壳体温度估算装置，所述电动助力系统包括控制器和机械传动系统，所述机械传动系统包括机械壳体以及位于所述机械壳体内的传动装置；包括：
第一计算模块，用于计算所述控制器的当前温度值与初始温度值的温度差值，并在所述温度差值达到预设值时，确定所述电动助力系统的实际上电时长；
第二计算模块，用于根据所述实际上电时长和所述温度差值计算所述控制器的实际温度变化率；
第一确定模块，用于根据理论温度变化率与理论上电时长的对应关系，确定所述实际温度变化率对应的理论上电时长；
第二确定模块，用于根据温度补偿值与理论上电时长的对应关系，确定所述理论上电时长对应的温度补偿值；
第三计算模块，用于根据所述控制器的当前温度值和所述温度补偿值计算所述机械壳体的温度值。
可选地，所述电动助力系统的机械壳体温度估算装置还包括：
第三确定模块，用于确定所述温度补偿值与所述理论上电时长的对应关系；
所述第三确定模块包括：
第一获取单元，用于获取所述控制器的第一温度值与所述理论上电时长的第一对应关系；
第二获取单元，用于获取所述机械壳体的第二温度值与所述理论上电时长的第二对应关系；
第一确定单元，用于根据所述第一对应关系和所述第二对应关系确定所述第一温度值与所述第二温度值的温度差值与所述理论上电时长的第三对应关系；其中，所述温度差值为所述温度补偿值，所述第三对应关系为所述温度补偿值与理论上电时长的对应关系。
可选地，所述电动助力系统的机械壳体温度估算装置，还包括：
第三确定模块，用于确定所述温度补偿值与所述理论上电时长的对应关系；
所述第三确定模块包括：
第二确定单元，用于在所述电动助力系统处于多种不同状态下，确定温度补偿值与理论上电时长的多个对应关系；
处理单元，用于对多个所述对应关系进行平均归一化处理，得到所述温度补偿值与所述理论上电时长的平均归一对应关系，并将所述平均归一对应关系作为所述温度补偿值与所述理论上电时长的对应关系。
为实现上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括上述的电动助力系统的机械壳体温度估算装置。
根据本发明实施例提出的电动助力系统的机械壳体温度估算方法、装置和车辆，首先通过计算控制器的当前温度值与初始温度值的温度差值，并在温度差值达到预设值时，确定电动助力系统的实际上电时长；接着根据实际上电时长和温度差值计算控制器的实际温度变化率；并根据理论温度变化率与理论上电时长的对应关系，确定实际温度变化率对应的理论上电时长；接着根据温度补偿值与理论上电时长的对应关系，确定理论上电时长对应的温度补偿值，并根据控制器的当前温度值和温度补偿值计算机械壳体的温度值，计算方法简单，准确性高，以实现控制器精准控制电动助力系统，使得控制器控制机械壳体内的传动装置在机械壳体实际的温度下工作，从而使得电动助力系统的控制性能、安全性能达到最优化，增加电动助力系统的寿命。
附图说明
图1是根据本发明实施例的电动助力系统的机械壳体温度估算方法流程图；
图2是根据本发明一种实施例的电动助力系统的机械壳体温度估算方法流程图；
图3是根据本发明另一种实施例的电动助力系统的机械壳体温度估算方法流程图；
图4是根据本发明又一种实施例的电动助力系统的机械壳体温度估算方法流程图；
图5是根据本发明实施例的电动助力系统的中控制器温度和机械壳体温度与理论上电时长的对应关系；
图6是根据本发明实施例的电动助力系统的中温度补偿值与理论上电时长的对应关系；
图7是根据本发明实施例的电动助力系统的机械壳体温度估算装置方框图；
图8是根据本发明一种实施例的电动助力系统的机械壳体温度估算装置方框图；
图9是根据本发明另一种实施例的电动助力系统的机械壳体温度估算装置方框图；
图10是根据本发明又一种实施例的电动助力系统的机械壳体温度估算装置方框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1为根据本发明实施例的电动助力系统的机械壳体温度估算方法流程图。如图1所示，该电动助力系统的机械壳体温度估算方法，包括：
其中，电动助力系统包括控制器和机械传动系统，机械传动系统包括机械壳体以及位于机械壳体内的传动装置。
S101，计算控制器的当前温度值与初始温度值的温度差值，并在温度差值达到预设值时，确定电动助力系统的实际上电时长。
需要说明的是，控制器上设置有热敏电阻，其中，热敏电阻的阻值随着控制器的温度变化而变化，进而，控制器的温度可通过热敏电阻的阻值来获取。控制器中预设有热敏电阻的阻值随温度变化的对应关系，进而在获取热敏电阻的阻值之后，可通过热敏电阻阻值与温度的对应关系获取与当前热敏电阻阻值对应的温度。
也就是说，获取当前热敏电阻的阻值，经过查表(热敏电阻阻值与温度的对应关系)获取与当前热敏电阻的阻值对应的当前温度值；获取初始热敏电阻的阻值，经过查表(热敏电阻阻值与温度的对应关系)获取与初始热敏电阻的阻值对应的初始温度值，并计算控制器的当前温度值与初始温度值的温度差值，并在温度差值达到预设值时，确定电动助力系统的实际上电时长。
其中，预设值可以为0.1℃。举例来说，初始时刻为13：00：00，热敏电阻阻值为60，查表获取控制器初始温度值为25℃，当热敏电阻阻值为40，查表获取控制器当前温度值为25.1℃时，记录当前时刻为13：00：01，那么电动助力系统的实际上电时长为1s，其中，热敏电阻为负温度系数热敏电阻。
S102，根据实际上电时长和温度差值计算控制器的实际温度变化率。
其中，控制器的实际温度变化率为温度差值和实际上电时长之间的比值，如果温度差值为0.1℃，实际上电时长为1s，那么控制器的实际温度变化率为0.1。
S103，根据理论温度变化率与理论上电时长的对应关系，确定实际温度变化率对应的理论上电时长。
其中，在获取控制器的实际温度变化率(例如为0.1)之后，通过查表(理论温度变化率与理论上电时长的对应关系)，获取与实际温度变化率0.1对应的理论上电时长(例如为15s)。
S104，根据温度补偿值与理论上电时长的对应关系，确定理论上电时长对应的温度补偿值，并根据控制器的当前温度值和温度补偿值计算机械壳体的温度值。
也就是说，在确定理论上电时长之后，通过查表(温度补偿值与理论上电时长的对应关系)，获取与理论上电时长(例如为15s)对应的温度补偿值，也就是实际上电时长1s对应的温度补偿值，将控制器的当前温度值减去温度补偿值，即为实际上电时长1s时机械壳体的实际温度，进而，控制器根据该机械壳体的实际温度来控制机械壳体内传动装置进行工作，使得机械壳体内的传动装置工作的温度与机械壳体实际温度一致，提升电动助力系统的安全性，延长电动助力系统的寿命。
可选地，在步骤S104之前，还包括步骤：确定温度补偿值与理论上电时长的对应关系。
其中，理论上电时长是指，以控制器的初始温度为环境温度为起始点开始计时。
可选地，步骤确定温度补偿值与理论上电时长的对应关系，包括：
实验中，如图2所示，S201，获取控制器的第一温度值与理论上电时长的第一对应关系；
其中，控制器的第一温度值与理论上电时长的第一对应关系，即为，以控制器的初始温度为环境温度为起始点开始计时，获取控制器的第一温度值与理论上电时长的对应关系。举例来说，控制器的初始温度为20℃，此时上电时长为0s，随着上电时长增加，例如增加到200s时，控制器的温度为28℃。进而，控制器的第一温度值与理论上电时长一一对应。另外，控制器的第一温度值可以根据控制器上的热敏电阻的阻值查表获取，这里不再赘述。
S202，获取机械壳体的第二温度值与理论上电时长的第二对应关系；
其中，机械壳体的第二温度值与理论上电时长的第二对应关系，即为，以机械壳体的初始温度为环境温度为起始点开始计时，获取机械壳体的第二温度值与理论上电时长的对应关系。举例来说，机械壳体的初始温度为20℃，此时上电时长为0s，随着上电时长增加，例如增加到200s时，机械壳体的温度为20.1℃。进而，机械壳体的第二温度值与理论上电时长一一对应。另外，机械壳体的第二温度值可以根据设置在机械壳体的温度传感器来获取。
S203，根据第一对应关系和第二对应关系确定第一温度值与第二温度值的温度差值与理论上电时长的第三对应关系；其中，温度差值为温度补偿值，第三对应关系为温度补偿值与理论上电时长的对应关系。
在获取第一对应关系和第二对应关系之后，将相同理论上电时长下的第一温度值和第二温度值作差，获取温度差值与理论上电时长的第三对应关系，其中，温度差值为温度补偿值，第三对应关系为温度补偿值与理论上电时长的对应关系。
上述为在实验中获取的第三对应关系，并将该第三对应关系预存在控制器中。
可选地，步骤确定温度补偿值与理论上电时长的对应关系，还包括：
实验中，如图3所示，S301，在电动助力系统处于多种不同状态下，确定温度补偿值与理论上电时长的多个对应关系。
电动助力系统处于多种不同状态可以是，处于不同的环境温度下，例如，环境温度恒定可以为-40℃、-20℃、20℃、80℃或105℃。
其中，图5为电动助力系统处于20℃环境温度下的控制器的温度随理论上电时长的变化规律，和机械壳体的温度随理论上电时长的变化规律。图6为温度补偿值与理论上电时长的对应关系曲线。如图5至图6所示，横坐标为理论上电时长/s，纵坐标为温度/℃。并且控制器的初始温度为环境温度。
即言，可以分别获取不同环境温度下的第一对应关系(如附图5实线所示)和第二对应关系(如附图5虚线所示)，以获取不同环境温度下的多个第三对应关系(如附图6所示)。
S302，对多个对应关系进行平均归一化处理，得到温度补偿值与理论上电时长的平均归一对应关系，并将平均归一对应关系作为温度补偿值与理论上电时长的对应关系。
上述为在实验中获取的平均归一对应关系，并将该平均归一对应关系预存在控制器中。以供实际操作中，查表温度补偿值与理论上电时长的对应关系获取与理论上电时长对应的温度补偿值。
可以理解的是，如果电动助力系统的控制器以环境温度为起始开始计时，那么实际上电时长与理论上电时长相同，进而，温度补偿值可直接查表获取，当前机械壳体的温度为控制器的当前温度与温度补偿值的差值。
如果电动助力系统的控制器并不是以环境温度为起始开始计时，比如控制器已经上电一段时间，断电几秒之后，重新上电，控制器的温度还未冷却恢复到环境温度，以此时开始计时，那么实际上电时长与理论上电时长不同，无法直接通过查表获取与实际上电时长对应的温度补偿值，进而，需要获取与实际上电时长对应的理论上电时长，从而再通过查表获取与理论上电时长对应温度补偿值，也就是获取与实际上电时长对应的温度补偿值。
可选地，步骤S103即，根据理论温度变化率与理论上电时长的对应关系，确定实际温度变化率对应的理论上电时长，如图4所示，包括：
S401，根据温度补偿值与理论上电时长的对应关系获取温度补偿值变化率与理论上电时长的对应关系。
S402，根据温度补偿值变化率与理论上电时长的对应关系确定实际温度变化率对应的理论上电时长。
可以理解的是，温度补偿值为相同理论上电时长下的控制器的第一温度值与机械壳体的第二温度值的差值，通过实验发现，机械壳体的第二温度值与环境温度值近似相同，因此，将机械壳体的第二温度值近似为实验所处的环境温度。由于控制器的第一温度值与初始温度值的差值为控制器的温度变化量，初始温度值为实验所处的环境温度，所以，控制器的温度变化量可以为控制器的第一温度值与环境温度的差值，即言，控制器的温度变化量还可以近似为控制器的第一温度值与机械壳体的第二温度值的差值，也就是，控制器的温度变化量与理论上电时长的对应关系，即为温度补偿值与理论上电时长的对应关系。
在电动助力系统刚上电时，可计算控制器的理论温度变化率，并查表理论温度变化率与理论上电时长对应关系获取理论上电时长，即可通过查表温度补偿值变化率与理论上电时长对应关系获取理论上电时长。其中，温度补偿值变化率与理论上电时长对应关系，可由温度补偿值与理论上电时长的对应关系对时间求导之后获取。
可选地，温度补偿值与理论上电时长的对应关系满足以下第一关系方程：
T(t)＝-4.75*10-12t4+2.855*10-8t3-5.53*10-5t2+0.04087t+0.9969，其中，T(t)为温
度补偿值，t为理论上电时长；可知的，第一关系方程通过matlab中的polyfit函数对温度补偿值与理论上电时长的对应关系进行多项式拟合获取。在拟合过程中，尽量使得第一关系方程获取的曲线与温度补偿值与理论上电时长的对应关系重合。但为了模型简单，计算简单，选出四阶多项式拟合的结果作为温度补偿值与理论上电时长的对应关系，对于拟合出的更高阶的方程，虽然与温度补偿值与理论上电时长的对应关系重合度可能更高，但计算上可能更繁琐，所以经过对比，综合考虑，选取四阶多项式方程。
温度补偿值变化率与理论上电时长的对应关系满足以下第二关系方程：
T’(t)＝-1.9*10-11t3+8.565*10-8t2-1.106*10-4t+1.03777，其中，T’(t)为温度补偿值变化率或理论温度变化率，t为理论上电时长；
其中，第二关系方程为第一关系方程对时间进行求导所得。
具体来说，通过控制器上的热敏电阻的阻值查表获取控制器的初始温度值，并实时获取当前温度值，在当前温度值与初始温度值的差值达到预设值时，记录实际上电时长，并且将预设值与实际上电时长做比值，获取控制器的刚上电时的实际温度变化率，以实际温度变化率为第二关系方程输入，获取与实际温度变化率对应的理论上电时长，并将该理论上电时长作为第一关系方程的输入，获取与该理论上电时长对应的温度补偿值，从而，控制器的当前温度值与温度补偿值作差，获取机械壳体的实际温度。
基于同样的发明构思，本发明实施例提出了一种电动助力系统的机械壳体温度估算装置。图7是根据本发明实施例的电动助力系统的机械壳体温度估算装置方框图，其中，电动助力系统包括控制器和机械传动系统，机械传动系统包括机械壳体以及位于机械壳体内的传动装置；如图7所示，包括：
第一计算模块1，用于计算控制器的当前温度值与初始温度值的温度差值，并在温度差值达到预设值时，确定电动助力系统的实际上电时长；
第二计算模块2，用于根据实际上电时长和温度差值计算控制器的实际温度变化率；
第一确定模块3，用于根据理论温度变化率与理论上电时长的对应关系，确定实际温度变化率对应的理论上电时长；
第二确定模块4，用于根据温度补偿值与理论上电时长的对应关系，确定理论上电时长对应的温度补偿值；
第三计算模块5，用于根据控制器的当前温度值和温度补偿值计算机械壳体的温度值。
因此，可通过该电动助力系统的机械壳体温度估算装置，实现控制器精准控制电动助力系统，使得控制器控制机械壳体内的传动装置在机械壳体实际的温度下工作，从而使得电动助力系统的控制性能、安全性能达到最优化，增加电动助力系统的寿命。
可选地，如图8所示，电动助力系统的机械壳体温度估算装置100还包括：
第三确定模块6，用于确定温度补偿值与理论上电时长的对应关系；第三确定模块6包括：
第一获取单元7，用于获取控制器的第一温度值与理论上电时长的第一对应关系；
第二获取单元8，用于获取机械壳体的第二温度值与理论上电时长的第二对应关系；
第一确定单元9，用于根据第一对应关系和第二对应关系确定第一温度值与第二温度值的温度差值与理论上电时长的第三对应关系；其中，温度差值为温度补偿值，第三对应关系为温度补偿值与理论上电时长的对应关系。
可选地，如图9所示，电动助力系统的机械壳体温度估算装置100还包括：
第三确定模块6，用于确定温度补偿值与理论上电时长的对应关系；第三确定模块6包括：
第二确定单元10，用于在电动助力系统处于多种不同状态下，确定温度补偿值与理论上电时长的多个对应关系；
处理单元11，用于对多个对应关系进行平均归一化处理，得到温度补偿值与理论上电时长的平均归一对应关系，并将平均归一对应关系作为温度补偿值与理论上电时长的对应关系。
可选地，如图10所示，电动助力系统的机械壳体温度估算装置100，所述第一确定模块3，还包括：
第三获取单元12，用于根据温度补偿值与理论上电时长的对应关系获取温度补偿值变化率与理论上电时长的对应关系。
第四获取单元13，用于根据温度补偿值变化率与理论上电时长的对应关系确定实际温度变化率对应的理论上电时长。
可选地，温度补偿值与理论上电时长的对应关系满足以下第一关系方程：
T(t)＝-4.75*10-12t4+2.855*10-8t3-5.53*10-5t2+0.04087t+0.9969，其中，T(t)为温
度补偿值，t为理论上电时长；第一关系方程通过matlab中的polyfit函数对温度补偿值与理论上电时长的对应关系进行多项式拟合获取。在拟合过程中，尽量使得第一关系方程获取的曲线与温度补偿值与理论上电时长的对应关系重合。但为了模型简单，计算简单，选出四阶多项式拟合的结果作为温度补偿值与理论上电时长的对应关系。
温度补偿值变化率或理论温度变化率与理论上电时长的对应关系满足以下第二关系方程：
T’(t)＝-1.9*10-11t3+8.565*10-8t2-1.106*10-4t+1.03777，其中，T’(t)为温度补偿值变化率或理论温度变化率，t为理论上电时长；
其中，第二关系方程为第一关系方程对时间进行求导所得。
具体来说，通过控制器上的热敏电阻的阻值查表获取控制器的初始温度值，并实时获取当前温度值，在当前温度值与初始温度值的差值达到预设值时，记录实际上电时长，并且将预设值与实际上电时长做比值，获取控制器的刚上电时的实际温度变化率，以实际温度变化率为第二关系方程输入，获取与实际温度变化率对应的理论上电时长，并将该理论上电时长作为第一关系方程的输入，获取与该理论上电时长对应的温度补偿值，从而，控制器的当前温度值与温度补偿值作差，获取机械壳体的实际温度。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。在上述产品实施例中未详尽说明的，可以参见本发明任意方法实施例，此处不再赘述。
基于同样的发明构思，本发明实施例还提出了一种车辆。本发明实施例的车辆包括上述的电动助力系统的机械壳体温度估算装置。
综上所述，根据本发明实施例提出的电动助力系统的机械壳体温度估算方法、装置和车辆，首先通过计算控制器的当前温度值与初始温度值的温度差值，并在温度差值达到预设值时，确定电动助力系统的实际上电时长；接着根据实际上电时长和温度差值计算控制器的实际温度变化率；并根据理论温度变化率与理论上电时长的对应关系，确定实际温度变化率对应的理论上电时长；接着根据温度补偿值与理论上电时长的对应关系，确定理论上电时长对应的温度补偿值，并根据控制器的当前温度值和温度补偿值计算机械壳体的温度值，计算方法简单，准确性高，以实现控制器精准控制电动助力系统，使得控制器控制机械壳体内的传动装置在机械壳体实际的温度下工作，从而使得电动助力系统的控制性能、安全性能达到最优化，增加电动助力系统的寿命。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种电动助力系统的机械壳体温度估算方法，所述电动助力系统包括控制器和机械传动系统，所述机械传动系统包括机械壳体以及位于所述机械壳体内的传动装置；其特征在于，包括：
计算所述控制器的当前温度值与初始温度值的温度差值，并在所述温度差值达到预设值时，确定所述电动助力系统的实际上电时长；
根据所述实际上电时长和所述温度差值计算所述控制器的实际温度变化率；
根据理论温度变化率与理论上电时长的对应关系，确定所述实际温度变化率对应的所述理论上电时长；
根据温度补偿值与所述理论上电时长的对应关系，确定所述理论上电时长对应的所述温度补偿值，并根据所述控制器的当前温度值和所述温度补偿值计算所述机械壳体的温度值；
在所述根据所述温度补偿值与所述理论上电时长的对应关系，确定所述理论上电时长对应的所述温度补偿值之前，还包括：
确定所述温度补偿值与所述理论上电时长的对应关系；
所述确定所述温度补偿值与所述理论上电时长的对应关系，包括：
获取所述控制器的第一温度值与所述理论上电时长的第一对应关系；
获取所述机械壳体的第二温度值与所述理论上电时长的第二对应关系；
根据所述第一对应关系和所述第二对应关系确定所述第一温度值与所述第二温度值的温度差值与所述理论上电时长的第三对应关系；其中，所述温度差值为所述温度补偿值，所述第三对应关系为所述温度补偿值与所述理论上电时长的对应关系。
2.根据权利要求1所述的电动助力系统的机械壳体温度估算方法，其特征在于，所述确定所述温度补偿值与所述理论上电时长的对应关系，包括：
在所述电动助力系统处于多种不同状态下，确定所述温度补偿值与所述理论上电时长的多个对应关系；
对所述多个对应关系进行平均归一化处理，得到所述温度补偿值与所述理论上电时长的平均归一对应关系，并将所述平均归一对应关系作为所述温度补偿值与所述理论上电时长的对应关系。
3.根据权利要求1所述的电动助力系统的机械壳体温度估算方法，其特征在于，所述根据所述理论温度变化率与所述理论上电时长的对应关系，确定所述实际温度变化率对应的所述理论上电时长，包括：
根据所述温度补偿值与所述理论上电时长的对应关系获取温度补偿值变化率与所述理论上电时长的对应关系；
根据所述温度补偿值变化率与所述理论上电时长的对应关系确定所述实际温度变化率对应的所述理论上电时长。
4.根据权利要求3所述的电动助力系统的机械壳体温度估算方法，其特征在于，所述温度补偿值与所述理论上电时长的对应关系满足以下第一关系方程：
T(t)＝-4.75*10-12t4+2.855*10-8t3-5.53*10-5t2+0.04087t+0.9969，其中，T(t)为所
述温度补偿值，t为所述理论上电时长；
所述温度补偿值变化率与所述理论上电时长的对应关系满足以下第二关系方程：
T’(t)＝-1.9*10-11t3+8.565*10-8t2-1.106*10-4t+1.03777，其中，T’(t)为所述温度补偿值变化率，t为所述理论上电时长；
其中，所述第二关系方程为所述第一关系方程对时间进行求导所得。
5.一种电动助力系统的机械壳体温度估算装置，所述电动助力系统包括所述控制器和所述机械传动系统，所述机械传动系统包括机械壳体以及位于所述机械壳体内的传动装置，采用如权利要求1-4任一项所述的电动助力系统的机械壳体温度估算方法，其特征在于，包括：
第一计算模块，用于计算所述控制器的当前温度值与初始温度值的温度差值，并在所述温度差值达到所述预设值时，确定所述电动助力系统的实际上电时长；
第二计算模块，用于根据所述实际上电时长和所述温度差值计算所述控制器的实际温度变化率；
第一确定模块，用于根据所述理论温度变化率与所述理论上电时长的对应关系，确定所述实际温度变化率对应的所述理论上电时长；
第二确定模块，用于根据所述温度补偿值与所述理论上电时长的对应关系，确定所述理论上电时长对应的所述温度补偿值；
第三计算模块，用于根据所述控制器的当前温度值和所述温度补偿值计算所述机械壳体的温度值；
第三确定模块，用于确定所述温度补偿值与所述理论上电时长的对应关系；
所述第三确定模块包括：
第一获取单元，用于获取所述控制器的第一温度值与所述理论上电时长的第一对应关系；
第二获取单元，用于获取所述机械壳体的第二温度值与所述理论上电时长的第二对应关系；
第一确定单元，用于根据所述第一对应关系和所述第二对应关系确定所述第一温度值与所述第二温度值的温度差值与所述理论上电时长的第三对应关系；其中，所述温度差值为所述温度补偿值，所述第三对应关系为所述温度补偿值与所述理论上电时长的对应关系。
6.根据权利要求5所述的电动助力系统的机械壳体温度估算装置，其特征在于，还包括：
第三确定模块，用于确定所述温度补偿值与所述理论上电时长的对应关系；
所述第三确定模块包括：
第二确定单元，用于在所述电动助力系统处于多种不同状态下，确定所述温度补偿值与所述理论上电时长的多个对应关系；
处理单元，用于对所述多个对应关系进行平均归一化处理，得到所述温度补偿值与所述理论上电时长的平均归一对应关系，并将所述平均归一对应关系作为所述温度补偿值与所述理论上电时长的对应关系。
7.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求5-6任一项所述的电动助力系统的机械壳体温度估算装置。
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