CN110588608A - 用于制动控制的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于制动控制的方法和装置，所述方法包括：当对车辆执行分路制动时，判断是否比正常轮胎小的小型备胎安装在所述车辆的后轴上并且位于所述车辆正在其上行驶的道路的较高附着系数侧部分上；如果所述判断的结果为肯定，则基于针对所述小型备胎而设置的分路制动的参数的值，生成应用到所述车辆的前轴的左侧车轮和右侧车轮的制动压力；将所生成的制动压力输出给用于所述左侧车轮和所述右侧车轮的制动设备。利用所述方法和装置，能够实现其后轴安装了小型备胎的车辆的平稳制动。

Description

用于制动控制的方法和装置
技术领域
本发明涉及车辆领域，尤其涉及用于制动控制的方法和装置。
背景技术
当车辆在道路上行驶时，它可能会经历以下状况：道路中的车辆的左侧车轮所位于的一侧部分的附着系数不同于道路中的车辆的右侧车轮所位于的另一侧部分的附着系数，这导致车辆不能平稳运行，从而需要对车辆执行制动。
针对以上情况设计了分路(split-mue)制动，其由位于车辆的防抱死制动系统中的横摆力矩(GMA)控制器来执行，以限制用于车辆的前轴的左侧车轮和右侧车轮的制动压力的差值。分路制动的参数包括指示用于位于道路的较高附着系数侧部分上的前轮的制动压力的增量梯度的参数，以及，指示用于前轴的左侧车轮和右侧车轮的制动压力的目标差值的参数。
分路制动的参数的已有值是基于车辆的后轴上安装正常轮胎来设置的。当车辆的后轴上安装的正常轮胎的其中一个损坏时，通常使用比正常轮胎小的小型备胎来替换后轴上的损坏的正常轮胎。在这种情况下，如果GMA控制器基于针对正常轮胎而设置的分路制动的参数的值来对车辆执行分路制动，则车辆将失去控制，因为小型备胎的摩擦限制不同于正常轮胎的摩擦限制。
发明内容
考虑到现有技术的缺陷，本发明的实施例提供用于制动控制的方法和装置，其可以实现后轴安装了小型备胎的车辆的平稳制动。
按照本发明的一个实施例的一种用于制动控制的方法包括：当对车辆执行分路控制时，判断是否比正常轮胎小的小型备胎安装在所述车辆的后轴上并且位于所述车辆正在其上行驶的道路的较高附着系数侧部分上；如果所述判断的结果是肯定的，则基于针对所述小型备胎而设置的所述分路制动的参数的值，生成应用到所述车辆的前轴的左侧车轮和右侧车轮的制动压力；以及，将所生成的制动压力输出给用于所述左侧车轮和所述右侧车轮的制动设备。
按照本发明的一个实施例的一种用于制动控制的装置包括：判断模块，用于当对车辆执行分路控制时，判断是否比正常轮胎小的小型备胎安装在所述车辆的后轴上并且位于所述车辆正在其上行驶的道路的较高附着系数侧部分上；生成模块，用于如果所述判断的结果是肯定的，则基于针对所述小型备胎而设置的所述分路制动的参数的值，生成应用到所述车辆的前轴的左侧车轮和右侧车轮的制动压力；以及，输出模块，用于将所生成的制动压力输出给用于所述左侧车轮和所述右侧车轮的制动设备。
按照本发明的一个实施例的一种控制设备包括处理器和在其上存储有可执行指令的存储器，所述可执行指令当被执行时使得所述处理器执行前述方法。
按照本发明的一个实施例的一种机器可读存储介质，其上存储有可执行指令，所述可执行指令当被执行时使得机器执行前述方法。
在本发明的实施例的方案中，当对车辆执行分路制动时，如果小型备胎安装在车辆的后轴上并且位于车辆正在其上行驶的道路的较高附着系数侧部分上，则基于针对小型备胎而设置的分路制动的参数的值，生成应用到车辆的前轴的左侧车轮和右侧车轮的制动压力并输出给用于车辆的前轴的左侧车轮和右侧车轮的制动设备，以便该制动设备可以对车辆执行平稳制动。因此，与现有技术相比，本发明的实施例的方案可以实现其后轴安装了小型备胎的车辆的平稳制动。
附图说明
本发明的特征、特点、优点和益处通过以下结合附图的详细描述将变得更加显而易见。
图1示出了按照本发明的一个实施例的用于制动控制的方法的总体流程图。
图2示出了按照本发明的一个实施例的用于制动控制的方法的流程图。
图3示出了按照本发明的一个实施例的用于制动控制的装置的示意图。
图4示出了按照本发明的一个实施例的控制设备的示意图。
具体实施方式
图1示出了按照本发明的一个实施例的用于制动控制的方法的总体流程图。图1中所示的方法100由车辆T的防抱死制动系统(ABS)中的GMA控制器K来实现。
如图1中所示，在方框102，当对车辆执行分路制动时，GMA控制器K可以从位于车辆T的ABS内的轮胎容差补偿(TCC)模块获取小型备胎位置信号和从位于车辆T的ABS内的分路信息模块获取高路侧信号。
这里，小型备胎位置信号指示比正常轮胎小的小型备胎是否安装在车辆T的后轴上，以及，高路侧信号指示小型备胎是否位于车辆T正在其上行驶的道路的较高附着系数侧部分上。
在方框106，GMA控制器K可以基于所获取的小型备胎位置信号和高路侧信号，判断是否小型备胎安装在车辆T的后轴上并且位于车辆T正在其上行驶的道路的较高附着系数侧部分上。
这里，如果所获取的小型备胎位置信号指示小型备胎安装在车辆T的后轴上，以及，所获取的高路侧信号指示小型备胎位于道路的较高附着系数侧部分上，则方框106的判断结果是肯定的。如果所获取的小型备胎位置信号指示没有小型备胎安装在车辆T的后轴上，或者，所获取的高路侧信号指示小型备胎没有位于道路的较高附着系数侧部分上，则方框106的判断结果是否定的。
在方框110，如果在方框106的判断的结果是否定的，则GMA控制器T可以基于针对正常轮胎而设置的分路制动的参数的值，生成应用到车辆T的前轴的左侧车轮和右侧车轮的制动压力，然后方法进行到方框118。
分路制动的参数包括指示应用到车辆T中的位于道路的较高附着系数侧部分上的前轮的制动压力的增量梯度的参数，以及，指示应用到车辆T的前轴的左侧车轮的制动压力和应用到车辆T的前轴的右侧车轮的制动压力的目标差值的参数。
GMA控制器K预先存储针对正常轮胎而设置的分路制动的参数的值和针对小型备胎而设置的分路制动的参数的值。
针对正常轮胎而设置的分路制动的参数的值被设置为使得如果利用基于针对正常轮胎而设置的分路制动的参数的值生成的、应用到车辆的前轴的左侧车轮和右侧车轮的制动压力来对车辆执行分路制动，则其后轴安装了正常轮胎的车辆的制动是平稳的。
针对小型备胎而设置的分路制动的参数的值被设置为使得如果利用基于针对小型备胎而设置的分路制动的参数的值生成的、应用到车辆的前轴的左侧车轮和右侧车轮的制动压力来对车辆执行分路制动，则其后轴安装了小型备胎的车辆的制动是平稳的。
在方框114，如果在方框106的判断的结果是肯定的，则GMA控制器T可以基于针对小型备胎而设置的分路制动的参数的值，生成应用到车辆T的前轴的左侧车轮和右侧车轮的制动压力，然后方法进行到方框118。
在方框118，GMA控制器T可以将所生成的制动压力输出给用于车辆T的前轴的左侧车轮和右侧车轮的制动设备，以便该制动设备通过使用GMA控制器K输出的制动压力来对车辆T执行制动。
在上面的实施例中，当对车辆执行分路制动时，如果小型备胎安装在车辆的后轴上并且位于车辆正在其上行驶的道路的较高附着系数侧部分上，则基于针对小型备胎而设置的分路制动的参数的值，生成应用到车辆的前轴的左侧车轮和右侧车轮的制动压力并输出给用于车辆的前轴的左侧车轮和右侧车轮的制动设备，以便该制动设备对车辆执行制动，从而能够实现其后轴安装了小型备胎的车辆的平稳制动。
其它变型
本领域技术人员将理解，虽然在上面的实施例中，基于来自车辆T的ABS的小型备胎位置信号来确定小型备胎是否安装在车辆T的后轴上，但本发明并不局限于此。在本发明的其他一些实施例中，也可以通过其他合适的方法来确定小型备胎是否安装在车辆T的后轴上。
本领域技术人员将理解，虽然在上面的实施例中，基于来自车辆T的高路侧信号来确定小型备胎是否位于车辆T正在其上行驶的道路的较高附着系数侧部分上，但本发明并不局限于此。在本发明的其他一些实施例中，也可以通过其他合适的方法来确定小型备胎是否位于车辆T正在其上行驶的道路的较高附着系数侧部分上。
本领域技术人员将理解，虽然在上面的实施例中，分路制动的参数包括指示应用到车辆中的位于道路的较高附着系数侧部分上的前轮的制动压力的增量梯度的参数，以及，指示应用到车辆的前轴的左侧车轮的制动压力和应用到车辆的前轴的右侧车轮的制动压力的目标差值的参数，但本发明并不局限于此。在本发明的其他一些实施例中，分路制动的参数也可以包括除了以上两个参数之外的其他类型的参数。
本领域技术人员将理解，虽然在上面的实施例中，方法100由作为控制设备的GMA控制器来实现，但本发明并不局限于此。在本发明的其他一些实施例中，用于实现方法100的控制设备也可以是除了GMA控制器之外的其他类型的合适设备(例如，ABS等)。
图2示出了按照本发明的一个实施例的用于制动控制的方法的流程图。图2中所示的方法200可以由任何合适的控制设备(例如，GMA控制器或ABS等)来实现。
如图2中所示，方法200可以包括，在方框202，当对车辆执行分路制动时，判断是否比正常轮胎小的小型备胎安装在所述车辆的后轴上并且位于所述车辆正在其上行驶的道路的较高附着系数侧部分上。
方法200还可以包括，在方框204，如果在方框202的判断的结果为肯定，则基于针对所述小型备胎而设置的分路制动的参数的值，生成应用到所述车辆的前轴的左侧车轮和右侧车轮的制动压力。
方法200还可以包括，在方框206，将所生成的制动压力输出给用于所述左侧车轮和所述右侧车轮的制动设备。
在一个方面，在方框202的判断是基于来自所述车辆的防抱死制动系统的小型备胎位置信号和高路侧信号的，其中，所述小型备胎位置信号指示所述小型备胎是否安装在所述车辆的所述后轴上，以及，所述高路侧信号指示所述小型备胎是否位于所述道路的所述较高附着系数侧部分上。
在另一个方面，所述分路制动的参数可以包括指示应用到所述车辆中的位于所述道路的所述较高附着系数侧部分上的前轮的制动压力的增量梯度的参数，以及，指示应用到所述左侧车轮的制动压力和应用到所述右侧车轮的制动压力的目标差值的参数。
图3示出了按照本发明的一个实施例的用于制动控制的装置的示意图。图3中所示的装置300可以利用软件、硬件或软硬件结合的方式来实现。图3中所示的装置300可以安装在任何合适的控制设备(例如，GMA控制器或ABS等)中。
如图3中所示，装置300可以包括判断模块302、生成模块304和输出模块306。判断模块302被配置为当对车辆执行分路制动时，判断是否比正常轮胎小的小型备胎安装在所述车辆的后轴上并且位于所述车辆正在其上行驶的道路的较高附着系数侧部分上。生成模块304被配置为如果所述判断的结果为肯定，则基于针对所述小型备胎而设置的分路制动的参数的值，生成应用到所述车辆的前轴的左侧车轮和右侧车轮的制动压力。输出模块306被配置为将所生成的制动压力输出给用于所述左侧车轮和所述右侧车轮的制动设备。
在一个方面，所述判断是基于来自所述车辆的防抱死制动系统的小型备胎位置信号和高路侧信号的，其中，所述小型备胎位置信号指示所述小型备胎是否安装在所述车辆的所述后轴上，以及，所述高路侧信号指示所述小型备胎是否位于所述道路的所述较高附着系数侧部分上。
在另一个方面，所述分路制动的参数可以包括指示应用到所述车辆中的位于所述道路的所述较高附着系数侧部分上的前轮的制动压力的增量梯度的参数，以及，指示应用到所述左侧车轮的制动压力和应用到所述右侧车轮的制动压力的目标差值的参数。
图4示出了按照本发明的一个实施例的控制设备的示意图。图4中所示的控制设备400可以包括处理器402和其上存储有可执行指令的存储器404，所述可执行指令当被执行时使得处理器402执行图1中示出的方法100或图2中示出的方法200。
本发明的实施例提供了一种机器可读存储介质，其上存储有可执行指令，所述可执行指令当被执行时使得机器执行图1中示出的方法100或图2中示出的方法200。
提供本公开内容的以上描述以使得本领域的任何技术人员能实施或使用本公开内容。本公开内容的各种变形对本领域技术人员是容易明白的，并且在不脱离本公开内容的范围的情况下，本文中定义的一半原理可以应用到其他变形。本公开内容不限于本文中描述的示例和设计，而是与根据本文中公开的原理和新颖特征的最宽范围一致。

Claims (8)

1.一种用于制动控制的方法，包括：
当对车辆执行分路制动时，判断是否比正常轮胎小的小型备胎安装在所述车辆的后轴上并且位于所述车辆正在其上行驶的道路的较高附着系数侧部分上；
如果所述判断的结果为肯定，则基于针对所述小型备胎而设置的分路制动的参数的值，生成应用到所述车辆的前轴的左侧车轮和右侧车轮的制动压力；以及
将所生成的制动压力输出给用于所述左侧车轮和所述右侧车轮的制动设备。
2.如权利要求1所述的方法，其中
所述判断是基于来自所述车辆的防抱死制动系统的小型备胎位置信号和高路侧信号的，其中，所述小型备胎位置信号指示所述小型备胎是否安装在所述车辆的所述后轴上，以及，所述高路侧信号指示所述小型备胎是否位于所述道路的所述较高附着系数侧部分上。
3.如权利要求1所述的方法，其中
所述分路制动的参数包括指示应用到所述车辆中的位于所述道路的所述较高附着系数侧部分上的前轮的制动压力的增量梯度的参数，以及，指示应用到所述左侧车轮的制动压力和应用到所述右侧车轮的制动压力的目标差值的参数。
4.一种用于制动控制的装置，包括：
判断模块，用于当对车辆执行分路制动时，判断是否比正常轮胎小的小型备胎安装在所述车辆的后轴上并且位于所述车辆正在其上行驶的道路的较高附着系数侧部分上；
生成模块，用于如果所述判断的结果为肯定，则基于针对所述小型备胎而设置的分路制动的参数的值，生成应用到所述车辆的前轴的左侧车轮和右侧车轮的制动压力；以及
输出模块，用于将所生成的制动压力输出给用于所述左侧车轮和所述右侧车轮的制动设备。
5.如权利要求4所述的装置，其中
所述判断是基于来自所述车辆的防抱死制动系统的小型备胎位置信号和高路侧信号的，其中，所述小型备胎位置信号指示所述小型备胎是否安装在所述车辆的所述后轴上，以及，所述高路侧信号指示所述小型备胎是否位于所述道路的所述较高附着系数侧部分上。
6.如权利要求4所述的装置，其中
所述分路制动的参数包括指示应用到所述车辆中的位于所述道路的所述较高附着系数侧部分上的前轮的制动压力的增量梯度的参数，以及，指示应用到所述左侧车轮的制动压力和应用到所述右侧车轮的制动压力的目标差值的参数。
7.一种控制设备，包括：
处理器；以及
存储器，其上存储有可执行指令，所述可执行指令当被执行时使得所述处理器执行权利要求1-3中的任何一个的方法。
8.一种机器可读存储介质，其上存储有可执行指令，所述可执行指令当被执行时使得机器执行权利要求1-3中的任何一个的方法。
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