CN110587778B - 钢结构混凝土机械化自动加工方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及钢结构混凝土机械化自动加工方法，其包括机架总成、分别设置在机架总成上的吊运装置、上料装置、喂料装置、矫直装置、焊接组对装置、调整装置、焊接机器人、横向出料装置、带有浇灌工位的浇灌装置、配件装置、以及带有修整工位的修整装置；吊运装置，将上一道工序传送来的预制的钢筋架模块横向吊装到焊接组对装置处，将焊接组对装置上的组对焊接之后的钢筋架模块吊装至横向出料装置处；本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。

Description

钢结构混凝土机械化自动加工方法

技术领域

本发明涉及钢结构混凝土机械化自动加工装置及方法。

背景技术

随着桥梁建设的发展，桥梁预制场标准化、规范化、精细化规划与设计，进一步提高土地利用率和降低土建投资，实现预制场的标准化建场和工厂化、机械化、信息化、专业化生产，是建设、设计和施工单位共同关注的问题。现有技术中，工厂制梁和现场制梁一直采用钢梁生产，即在钢梁预制完成人工或半自动化钢筋绑扎、模板安装、混凝土浇筑、拆模、张拉到移出台座等所有工序，在环境、工效、工费、工时上存在较多问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题总的来说是提供一种钢结构混凝土机械化自动加工装置及方法。

为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：

一种钢结构混凝土机械化自动加工装置，包括机架总成、分别设置在机架总成上的吊运装置、上料装置、喂料装置、矫直装置、焊接组对装置、调整装置、焊接机器人、横向出料装置、带有浇灌工位的浇灌装置、配件装置、以及带有修整工位的修整装置；

吊运装置，将上一道工序传送来的预制的钢筋架模块横向吊装到焊接组对装置处，将焊接组对装置上的组对焊接之后的钢筋架模块吊装至横向出料装置处；

上料装置，将连接钢筋送至喂料装置上；

喂料装置，承接上料装置横向输送的连接钢筋，并纵向向焊接组对装置传送；

矫直装置，位于喂料装置上，并滚压在喂料装置上的连接钢筋的上表面；

焊接组对装置，将连接钢筋与钢筋架模块进行焊接前组对；

调整装置，在焊接组对装置的下方，上顶并滚压连接钢筋；

焊接机器人，将连接钢筋与钢筋架模块进行焊接为一体；

横向出料装置，放置有输送来的成品外框架，在成品外框架中放置有通过吊运装置运送的焊后钢筋架模块；

浇灌装置，承接横向出料装置纵向输出的成品外框架，并从浇灌工位上方向成品外框架中浇灌混凝土；

修整工位，承接浇灌工位输出的成品外框架，修整装置对浇灌后的成品外框架上端的外形进行修整，配件装置将配件插入到混凝土中。

一种钢结构混凝土机械化自动加工方法，包括钢结构混凝土机械化自动加工装置，该方法包括以下步骤：

步骤一，首先，预制钢筋架模块并送到吊运装置下方；然后，在吊运机械手与吊运升降架的作用下，将钢筋架模块送至焊接组对装置；

步骤二，首先，预存在上料倾斜架上的连接钢筋在自重的作用下，其中一个滚落到上料上端挡板下端；然后，上料旋转喂料分度轮的分度齿卡接该连接钢筋并送至上料上摆动杆上；其次，上料上摆动杆上摆动滚落到上料台阶式摆动板上；再次，上料台阶式摆动板上摆动，并利用台阶进行减速后，滚到上料L型托手上；

步骤三，首先，喂料三坐标托架托动喂料传送带组件上行，喂料V型导向座上升托举连接钢筋，上料L型托手进入喂料工艺间隙；然后，随时喂料传送带组件上行，连接钢筋下端高于上料L型托手的前挡头；其次，喂料传送带组件横向移动使得连接钢筋离开上料L型托手上方；再次，连接钢筋在自重作用下，滚落到喂料V型导向座中心处；再后来，喂料三坐标托架带动来到对应的梯形插板前；

步骤四，首先，矫直成形轮下行且仿形环槽与连接钢筋压力接触并进行矫直；然后，喂料传送带组件与矫直传送辊组同向驱动连接钢筋，使得连接钢筋插入对应的梯形插板的插孔中；其次，连接钢筋依次通过n型钢筋架下端与位于中间的梯形插板的插孔，并在组对调节导轮组作用下，防止连接钢筋端头因为重力作用下沉，最终到达位于另一端的梯形插板上；

步骤五，首先，折弯机或铆接机或墩头机将连接钢筋两端头进行折弯或铆接或墩粗处理；然后，焊接机器人将连接钢筋与n型钢筋架焊接；其次，将工件侧挡板拆除；

步骤六，首先，在横向支撑座上放置预制的成品外框架；然后，吊运装置将焊接后钢筋架模块吊运到成品外框架中；其次，端固定架分布落入对应的成品固定T型槽端与成品活动T型槽端中；再次，牵拉成品牵拉头通过成品活动T型槽端对钢筋架模块施力；通过辊传动到浇灌工位

步骤七，首先， 在浇灌工位，浇灌料斗的混凝土通过浇灌输出搅龙经过浇灌下出口输出，并落到成品活动T型槽端中；然后，浇灌行走架纵向移动进行浇灌；最后，将浇灌的成品外框架送至修整工位；

步骤八，首先，在修整工位，修整机器人手柄对混凝土上端进行修整；然后，修整行走机器人将配件销轴与配件隔板插入到成品外框架中；其次，修整机器人手柄对混凝土上端进行修整；再次，将成品外框架送出并进行硬化处理。本发明的有益效果在具体实施方式部分进行了更加详细的描述。

附图说明

图1是本发明爆炸的结构示意图；

图2是本发明局部一的结构示意图；

图3是本发明局部二的结构示意图；

图4是本发明局部三的结构示意图；

图5是本发明局部四的结构示意图；

图6是本发明局部五的结构示意图；

图7是本发明局部六的结构示意图；

图8是本发明局部七的结构示意图；

图9是本发明局部八的结构示意图；

其中：1、钢筋架模块；2、吊运装置；3、连接钢筋；4、上料装置；5、喂料装置；6、矫直装置；7、焊接组对装置；8、调整装置；9、焊接机器人；10、成品外框架；11、横向出料装置；12、浇灌装置；13、浇灌工位；14、修整工位；15、配件装置；16、修整装置；17、吊运机架；18、吊运横向行走架；19、吊运升降架；20、吊运机械手；21、工件侧挡板；22、n型钢筋架；23、端固定架；24、梯形插板；25、上料倾斜架；26、上料上端挡板；27、上料旋转喂料分度轮；28、上料上摆动杆；29、上料台阶式摆动板；30、上料L型托手；31、喂料传送带组件；32、喂料侧工艺通道；33、喂料V型导向座；34、喂料工艺间隙；35、喂料三坐标托架；36、矫直机架；37、矫直传送辊组；38、矫直成形轮；39、组对升降座；40、组对调节导轮组；41、横向支撑座；42、成品固定T型槽端；43、成品活动T型槽端；44、成品牵拉头；45、浇灌导向底架；46、浇灌行走架；47、浇灌行走轮；48、浇灌传送带；49、浇灌料斗；50、浇灌输出搅龙；51、浇灌下出口；52、修整行走机器人；53、修整机器人手柄；54、配件行走机器人；55、配件销轴；56、配件隔板。

具体实施方式

如图1-9所示，本实施例的钢结构混凝土加工装置，包括机架总成、分别设置在机架总成上的吊运装置2、上料装置4、喂料装置5、矫直装置6、焊接组对装置7、调整装置8、焊接机器人9、横向出料装置11、带有浇灌工位13的浇灌装置12、配件装置15、以及带有修整工位14的修整装置16；

吊运装置2，将上一道工序传送来的预制的钢筋架模块1横向吊装到焊接组对装置7处，将焊接组对装置7上的组对焊接之后的钢筋架模块1吊装至横向出料装置11处；

上料装置4，将连接钢筋3送至喂料装置5上

喂料装置5，承接上料装置4横向输送的连接钢筋3，并纵向向焊接组对装置7传送；

矫直装置6，位于喂料装置5上，并滚压在喂料装置5上的连接钢筋3的上表面；

焊接组对装置7，将连接钢筋3与钢筋架模块1进行焊接前组对；

调整装置8，在焊接组对装置7的下方，上顶并滚压连接钢筋3；

焊接机器人9，将连接钢筋3与钢筋架模块1进行焊接为一体；

横向出料装置11，放置有输送来的成品外框架10，在成品外框架10中放置有通过吊运装置2运送的焊后钢筋架模块1；

浇灌装置12，承接横向出料装置11纵向输出的成品外框架10，并从浇灌工位13上方向成品外框架10中浇灌混凝土；

修整工位14，承接浇灌工位13输出的成品外框架10，修整装置16对浇灌后的成品外框架上端的外形进行修整，配件装置15将配件插入到混凝土中。

吊运装置2包括吊运机架17、横向移动设置在吊运机架17上的吊运横向行走架18、升降设置在吊运横向行走架18上的吊运升降架19、以及设置在吊运升降架19上且用于抓取钢筋架模块1的吊运机械手20；

钢筋架模块1包括工件侧挡板21围成的框架、设置在框架纵向两端的端固定架23、插装在端固定架23V型豁口中的梯形插板24、以及在框架中纵向分布的n型钢筋架22。

上料装置4包括放置有连接钢筋3的上料倾斜架25、下端与上料倾斜架25出料上表面存在通过一个连接钢筋3的上料上端挡板26、设置在上料倾斜架25出料口处且位于上料上端挡板26下端的上料旋转喂料分度轮27、设置在上料倾斜架25出料端部且承接上料旋转喂料分度轮27输送连接钢筋3的上料上摆动杆28、设置在设置在上料倾斜架25出料端部且承接上料上摆动杆28输送连接钢筋3的上料台阶式摆动板29、以及设置在设置在上料倾斜架25出料端部且承接上料台阶式摆动板29输送连接钢筋3的上料L型托手30；

喂料装置5包括纵向设置在上料L型托手30下端的喂料传送带组件31、设置在喂料传送带组件31靠近上料L型托手30一侧的喂料侧工艺通道32、分布在喂料侧工艺通道32上的喂料V型导向座33、设置在相邻喂料V型导向座33之间深度大于上料L型托手30厚度两倍的喂料工艺间隙34、以及设置在喂料传送带组件31一侧且带动喂料传送带组件31升降与横向位移的喂料三坐标托架35；

矫直装置6包括设置在喂料传送带组件31上方的矫直机架36、纵向设置在矫直机架36下端且由齿带驱动的矫直传送辊组37、以及分别与对应矫直传送辊组37轮轴键连接且带有仿形环槽且下端与连接钢筋3滚动压力接触的矫直成形轮38；

焊接组对装置7为整体框架结构，设置在矫直装置6的一端，喂料装置5与矫直装置6同时输出的连接钢筋3从梯形插板24插入到框架中，并从n型钢筋架22的顶部中间杆下方穿过，最终到达位于另一端的梯形插板24上；

调整装置8包括位于焊接组对装置7下方的组对升降座39、以及设置在组对升降座39上端且用于与连接钢筋3下表面滚动接触的组对调节导轮组40；

焊接机器人9在焊接组对装置7外侧纵向行走将连接钢筋3与n型钢筋架22焊接；工件侧挡板21通过机械手或焊枪进行拆解；

在焊接组对装置7两端设置有折弯机或铆接机；折弯机或铆接机将连接钢筋3端头折弯或铆接。

横向出料装置11的横向支撑座41设置在焊接组对装置7横向一侧，横向支撑座41上放置有预先放置的成品外框架10；

在成品外框架10的两端分别设置有用于卡接端固定架23的成品固定T型槽端42与成品活动T型槽端43，成品活动T型槽端43外端连接有成品牵拉头44；

浇灌工位13通过传动辊承接横向出料装置11纵向输出的成品外框架10；

浇灌装置12包括在机架总成上的浇灌导向底架45、行走在浇灌导向底架45上的浇灌行走架46、设置在浇灌行走架46下端且由电机通过浇灌传送带48驱动的浇灌行走轮47、设置在浇灌行走架46上的浇灌料斗49、横向设置在浇灌料斗49下端的浇灌输出搅龙50、以及设置在浇灌输出搅龙50下端的浇灌下出口51；

修整工位14通过传动辊承接浇灌工位13输出的成品外框架10；

在修整工位14两侧设置有配件装置15与修整装置16；

配件装置15包括纵向活动的修整行走机器人52、以及设置在修整行走机器人52上且用于对成品外框架10上端外露的混凝土修型的修整机器人手柄53；

修整装置16包括纵向活动的配件行走机器人54、以及设置在配件行走机器人54外侧的配件销轴55的配件箱与配件隔板56的配件箱。

本实施例的钢结构混凝土加工方法，包括钢结构混凝土加工装置，该方法包括以下步骤：

步骤一，首先，预制钢筋架模块1并送到吊运装置2下方；然后，在吊运机械手20与吊运升降架19的作用下，将钢筋架模块1送至焊接组对装置7；

步骤二，首先，预存在上料倾斜架25上的连接钢筋3在自重的作用下，其中一个滚落到上料上端挡板26下端；然后，上料旋转喂料分度轮27的分度齿卡接该连接钢筋3并送至上料上摆动杆28上；其次，上料上摆动杆28上摆动滚落到上料台阶式摆动板29上；再次，上料台阶式摆动板29上摆动，并利用台阶进行减速后，滚到上料L型托手30上；

步骤三，首先，喂料三坐标托架35托动喂料传送带组件31上行，喂料V型导向座33上升托举连接钢筋3，上料L型托手30进入喂料工艺间隙34；然后，随时喂料传送带组件31上行，连接钢筋3下端高于上料L型托手30的前挡头；其次，喂料传送带组件31横向移动使得连接钢筋3离开上料L型托手30上方；再次，连接钢筋3在自重作用下，滚落到喂料V型导向座33中心处；再后来，喂料三坐标托架35带动来到对应的梯形插板24前；

步骤四，首先，矫直成形轮38下行且仿形环槽与连接钢筋3压力接触并进行矫直；然后，喂料传送带组件31与矫直传送辊组37同向驱动连接钢筋3，使得连接钢筋3插入对应的梯形插板24的插孔中；其次，连接钢筋3依次通过n型钢筋架22下端与位于中间的梯形插板24的插孔，并在组对调节导轮组40作用下，防止连接钢筋3端头因为重力作用下沉，最终到达位于另一端的梯形插板24上；

步骤五，首先，折弯机或铆接机或墩头机将连接钢筋3两端头进行折弯或铆接或墩粗处理；然后，焊接机器人9将连接钢筋3与n型钢筋架22焊接；其次，将工件侧挡板21拆除；

步骤六，首先，在横向支撑座41上放置预制的成品外框架10；然后，吊运装置2将焊接后钢筋架模块1吊运到成品外框架10中；其次，端固定架23分布落入对应的成品固定T型槽端42与成品活动T型槽端43中；再次，牵拉成品牵拉头44通过成品活动T型槽端43对钢筋架模块1施力；通过辊传动到浇灌工位13

步骤七，首先， 在浇灌工位13，浇灌料斗49的混凝土通过浇灌输出搅龙50经过浇灌下出口51输出，并落到成品活动T型槽端43中；然后，浇灌行走架46纵向移动进行浇灌；最后，将浇灌的成品外框架10送至修整工位14；

步骤八，首先，在修整工位14，修整机器人手柄53对混凝土上端进行修整；然后，修整行走机器人52将配件销轴55与配件隔板56插入到成品外框架10中；其次，修整机器人手柄53对混凝土上端进行修整；再次，将成品外框架10送出并进行硬化处理；最后，拆去成品外框架10。

使用本发明时，机架总成为支撑，概况说明，钢筋架模块1实现支撑，吊运装置2实现工序之间的转送，连接钢筋3实现径向连接，上料装置4实现自动分度上料，喂料装置5实现纵向喂料，矫直装置6实现对钢筋的矫直，焊接组对装置7作为焊接的基础，完成组对，拆装模具的作用，调整装置8避免钢筋头部下沉，从而提高安装的同轴度，焊接机器人9实现机器人，成品外框架10实现浇筑的模具，横向出料装置11实现工序中转，浇灌装置12实现混凝土浇灌，浇灌工位13为承接位置，修整工位14为后续修整位置，配件装置15实现在混凝土固化前配件安装，修整装置16实现外形的修整。吊运机架17为支撑，吊运横向行走架18实现工序衔接，吊运升降架19，吊运机械手20实现工件的抓取，工件侧挡板21实现预安装n型钢筋架22，端固定架23实现支撑，梯形插板24调节方便，上料倾斜架25实现自动滚料，上料上端挡板26实现钢筋逐个输出，上料旋转喂料分度轮27，实现逐个输出与后面阻挡，上料上摆动杆28实现长距离输出，上料台阶式摆动板29实现减速输出，从而避免从上料L型托手30滚出，喂料传送带组件31移动结构，通过喂料工艺间隙34，喂料侧工艺通道32与喂料V型导向座33从而将钢筋从上料L型托手30取下，喂料三坐标托架35实现移动控制，矫直机架36为支撑，矫直传送辊组37带动矫直成形轮38传动，实现滚动驱动与矫直双作用，组对升降座39，组对调节导轮组40实现上升调整支撑，横向支撑座41实现滚动传动支撑，成品固定T型槽端42实现一端固定，成品活动T型槽端43通过成品牵拉头44将钢筋牵拉为施力，从而具有一定的预拉力，提高产品的性能，并实现焊后矫形，浇灌导向底架45铺设有导轨，浇灌行走架46通过浇灌行走轮47行走，并通过浇灌传送带48实现传动，浇灌料斗49，浇灌输出搅龙50，浇灌下出口51实现混凝土浇灌，修整行走机器人52通过修整机器人手柄53实现对外露多余的混凝土进行去除，同时实现对混凝土进行压实，配件行走机器人54将配件销轴55，配件隔板56，插入到指定位置。

本发明设计合理、成本低廉、结实耐用、安全可靠、操作简单、省时省力、节约资金、结构紧凑且使用方便，实现了钢梁组对、焊接、拆模、浇筑、修整、安装配件的工序，效率高，机械化程度高。

Claims (2)

1.一种钢结构混凝土机械化自动加工方法，其特征在于:包括钢结构混凝土机械化自动加工装置，该方法包括以下步骤：

步骤一，首先，预制钢筋架模块（1）并送到吊运装置（2）下方；然后，在吊运机械手（20）与吊运升降架（19）的作用下，将钢筋架模块（1）送至焊接组对装置（7）；

步骤二，首先，预存在上料倾斜架（25）上的连接钢筋（3）在自重的作用下，其中一个滚落到上料上端挡板（26）下端；然后，上料旋转喂料分度轮（27）的分度齿卡接该连接钢筋（3）并送至上料上摆动杆（28）上；其次，上料上摆动杆（28）上摆动滚落到上料台阶式摆动板（29）上；再次，上料台阶式摆动板（29）上摆动，并利用台阶进行减速后，滚到上料L型托手（30）上；

步骤三，首先，喂料三坐标托架（35）托动喂料传送带组件（31）上行，喂料V型导向座（33）上升托举连接钢筋（3），上料L型托手（30）进入喂料工艺间隙（34）；然后，随时喂料传送带组件（31）上行，连接钢筋（3）下端高于上料L型托手（30）的前挡头；其次，喂料传送带组件（31）横向移动使得连接钢筋（3）离开上料L型托手（30）上方；再次，连接钢筋（3）在自重作用下，滚落到喂料V型导向座（33）中心处；再后来，喂料三坐标托架（35）带动来到对应的梯形插板（24）前；

步骤四，首先，矫直成形轮（38）下行且仿形环槽与连接钢筋（3）压力接触并进行矫直；然后，喂料传送带组件（31）与矫直传送辊组（37）同向驱动连接钢筋（3），使得连接钢筋（3）插入对应的梯形插板（24）的插孔中；其次，连接钢筋（3）依次通过n型钢筋架（22）下端与位于中间的梯形插板（24）的插孔，并在组对调节导轮组（40）作用下，防止连接钢筋（3）端头因为重力作用下沉，最终到达位于另一端的梯形插板（24）上；

步骤五，首先，折弯机或铆接机或墩头机将连接钢筋（3）两端头进行折弯或铆接或墩粗处理；然后，焊接机器人（9）将连接钢筋（3）与n型钢筋架（22）焊接；其次，将工件侧挡板（21）拆除，

步骤六，首先，在横向支撑座（41）上放置预制的成品外框架（10）；然后，吊运装置（2）将焊接后钢筋架模块（1）吊运到成品外框架（10）中；其次，端固定架（23）分布落入对应的成品固定T型槽端（42）与成品活动T型槽端（43）中；再次，牵拉成品牵拉头（44）通过成品活动T型槽端（43）对钢筋架模块（1）施力；通过辊传动到浇灌工位（13），

步骤七，首先， 在浇灌工位（13），浇灌料斗（49）的混凝土通过浇灌输出搅龙（50）经过浇灌下出口（51）输出，并落到成品活动T型槽端（43）中；然后，浇灌行走架（46）纵向移动进行浇灌；最后，将浇灌的成品外框架（10）送至修整工位（14）；

步骤八，首先，在修整工位（14），修整机器人手柄（53）对混凝土上端进行修整；然后，修整行走机器人（52）将配件销轴（55）与配件隔板（56）插入到成品外框架（10）中；其次，修整机器人手柄（53）对混凝土上端进行修整；再次，将成品外框架（10）送出并进行硬化处理；最后，拆去成品外框架（10），

钢结构混凝土机械化自动加工装置，包括机架总成、分别设置在机架总成上的吊运装置（2）、上料装置（4）、喂料装置（5）、矫直装置（6）、焊接组对装置（7）、调整装置（8）、焊接机器人（9）、横向出料装置（11）、带有浇灌工位（13）的浇灌装置（12）、配件装置（15）、以及带有修整工位（14）的修整装置（16）；

吊运装置（2），将上一道工序传送来的预制的钢筋架模块（1）横向吊装到焊接组对装置（7）处，将焊接组对装置（7）上的组对焊接之后的钢筋架模块（1）吊装至横向出料装置（11）处；

上料装置（4），将连接钢筋（3）送至喂料装置（5）上；

喂料装置（5），承接上料装置（4）横向输送的连接钢筋（3），并纵向向焊接组对装置（7）传送；

矫直装置（6），位于喂料装置（5）上，并滚压在喂料装置（5）上的连接钢筋（3）的上表面；

焊接组对装置（7），将连接钢筋（3）与钢筋架模块（1）进行焊接前组对；

调整装置（8），在焊接组对装置（7）的下方，上顶并滚压连接钢筋（3）；

焊接机器人（9），将连接钢筋（3）与钢筋架模块（1）进行焊接为一体；

横向出料装置（11），放置有输送来的成品外框架（10），在成品外框架（10）中放置有通过吊运装置（2）运送的焊后钢筋架模块（1）；

浇灌装置（12），承接横向出料装置（11）纵向输出的成品外框架（10），并从浇灌工位（13）上方向成品外框架（10）中浇灌混凝土；

修整工位（14），承接浇灌工位（13）输出的成品外框架（10），修整装置（16）对浇灌后的成品外框架上端的外形进行修整，配件装置（15）将配件插入到混凝土中。

2.根据权利要求1所述的钢结构混凝土机械化自动加工方法，其特征在于: 吊运装置（2）包括吊运机架（17）、横向移动设置在吊运机架（17）上的吊运横向行走架（18）、升降设置在吊运横向行走架（18）上的吊运升降架（19）、以及设置在吊运升降架（19）上且用于抓取钢筋架模块（1）的吊运机械手（20）；

钢筋架模块（1）包括工件侧挡板（21）围成的框架、设置在框架纵向两端的端固定架（23）、插装在端固定架（23）V型豁口中的梯形插板（24）、以及在框架中纵向分布的n型钢筋架（22）；上料装置（4）包括放置有连接钢筋（3）的上料倾斜架（25）、下端与上料倾斜架（25）出料上表面存在通过一个连接钢筋（3）的上料上端挡板（26）、设置在上料倾斜架（25）出料口处且位于上料上端挡板（26）下端的上料旋转喂料分度轮（27）、设置在上料倾斜架（25）出料端部且承接上料旋转喂料分度轮（27）输送连接钢筋（3）的上料上摆动杆（28）、设置在设置在上料倾斜架（25）出料端部且承接上料上摆动杆（28）输送连接钢筋（3）的上料台阶式摆动板（29）、以及设置在设置在上料倾斜架（25）出料端部且承接上料台阶式摆动板（29）输送连接钢筋（3）的上料L型托手（30）；

喂料装置（5）包括纵向设置在上料L型托手（30）下端的喂料传送带组件（31）、设置在喂料传送带组件（31）靠近上料L型托手（30）一侧的喂料侧工艺通道（32）、分布在喂料侧工艺通道（32）上的喂料V型导向座（33）、设置在相邻喂料V型导向座（33）之间深度大于上料L型托手（30）厚度两倍的喂料工艺间隙（34）、以及设置在喂料传送带组件（31）一侧且带动喂料传送带组件（31）升降与横向位移的喂料三坐标托架（35）；

矫直装置（6）包括设置在喂料传送带组件（31）上方的矫直机架（36）、纵向设置在矫直机架（36）下端且由齿带驱动的矫直传送辊组（37）、以及分别与对应矫直传送辊组（37）轮轴键连接且带有仿形环槽且下端与连接钢筋（3）滚动压力接触的矫直成形轮（38）；

焊接组对装置（7）为整体框架结构，设置在矫直装置（6）的一端，喂料装置（5）与矫直装置（6）同时输出的连接钢筋（3）从梯形插板（24）插入到框架中，并从n型钢筋架（22）的顶部中间杆下方穿过，最终到达位于另一端的梯形插板（24）上；

调整装置（8）包括位于焊接组对装置（7）下方的组对升降座（39）、以及设置在组对升降座（39）上端且用于与连接钢筋（3）下表面滚动接触的组对调节导轮组（40）；

焊接机器人（9）在焊接组对装置（7）外侧纵向行走将连接钢筋（3）与n型钢筋架（22）焊接；工件侧挡板（21）通过机械手或焊枪进行拆解；

在焊接组对装置（7）两端设置有折弯机或铆接机；折弯机或铆接机将连接钢筋（3）端头折弯或铆接；

横向出料装置（11）的横向支撑座（41）设置在焊接组对装置（7）横向一侧，横向支撑座（41）上放置有预先放置的成品外框架（10）；

在成品外框架（10）的两端分别设置有用于卡接端固定架（23）的成品固定T型槽端（42）与成品活动T型槽端（43），成品活动T型槽端（43）外端连接有成品牵拉头（44）；

浇灌工位（13）通过传动辊承接横向出料装置（11）纵向输出的成品外框架（10）；

浇灌装置（12）包括在机架总成上的浇灌导向底架（45）、行走在浇灌导向底架（45）上的浇灌行走架（46）、设置在浇灌行走架（46）下端且由电机通过浇灌传送带（48）驱动的浇灌行走轮（47）、设置在浇灌行走架（46）上的浇灌料斗（49）、横向设置在浇灌料斗（49）下端的浇灌输出搅龙（50）、以及设置在浇灌输出搅龙（50）下端的浇灌下出口（51）；

修整工位（14）通过传动辊承接浇灌工位（13）输出的成品外框架（10）；

在修整工位（14）两侧设置有配件装置（15）与修整装置（16），

配件装置（15）包括纵向活动的修整行走机器人（52）、以及设置在修整行走机器人（52）上且用于对成品外框架（10）上端外露的混凝土修型的修整机器人手柄（53）；

修整装置（16）包括纵向活动的配件行走机器人（54）、以及设置在配件行走机器人（54）外侧的配件销轴（55）的配件箱与配件隔板（56）的配件箱。

Images