CN110575354A - 肢体康复外骨骼和肢体康复系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种肢体康复外骨骼和应用该肢体康复外骨骼的肢体康复系统，其中，肢体康复外骨骼包括：第一支撑杆；第二支撑杆，第二支撑杆与第一支撑杆转动连接；第一导轮组件，第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部；第二导轮组件，第二导轮组件设于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部；以及捆绑结构，捆绑结构用于固定部分肢体于第一支撑杆，且固定部分肢体于第二支撑杆。本发明技术方案旨在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并固定肢体使其进行合理的运动轨迹，提高康复效果。

Description

肢体康复外骨骼和肢体康复系统

技术领域

本发明涉及外骨骼技术领域，特别涉及一种肢体康复外骨骼和应用该肢体康复外骨骼的肢体康复系统。

背景技术

康复临床中，在中风、脑瘫等病患的康复早期和急性期，常需要通过关节活动唤醒、重塑因脑组织损伤中断和紊乱的脑神经系统，同时还可以通过关节活动提高肌力、避免肌肉萎缩、肢体产生压疮等其他病症。

现有临床的康复科室中，大都是康复师人为地帮助患者进行相应的康复动作。因为在患者软瘫期，无法提供运动的主动力，所以此时完全需要依靠康复师出力来帮助患者进行训练，如此极大地浪费了人力和时间成本。由于每位康复师每天的康复量有限，所以无法满足脑组织损伤患者和骨科伤病患者快速增长的需求。并且通过人为地进行急性期地康复训练，不能很好地控制康复模式，如进行被动、主动、阻抗模式的有效切换，或者，现有康复训练中还会通过一些机械来辅助导向康复，但是现有的辅助机械运动轨迹不够平滑，与肢体的运动轨迹存在较大误差，同时由于肢体固定的不合理，使肢体没有根据辅助机械进行合理的康复运动，导致康复效果并不理想。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种肢体康复外骨骼，旨在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并固定肢体使其进行合理的运动轨迹，提高康复效果。

为实现上述目的，本发明提出的肢体康复外骨骼，包括：

第一支撑杆，所述第一支撑杆的一端开设有第一转轴孔；

第二支撑杆，所述第二支撑杆的一端开设有第二转轴孔，一转轴依次穿过所述第一转轴孔和所述第二转轴孔，以使所述第二支撑杆与所述第一支撑杆可相对转动；

第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部；

第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部；以及

捆绑结构，所述捆绑结构用于固定部分肢体于所述第一支撑杆，且固定部分肢体于所述第二支撑杆。

在本发明的一实施例中，所述捆绑结构包括：

第一捆绑组件，所述第一捆绑组件设于所述第一支撑杆，用于固定部分肢体于所述第一支撑杆；和

第二捆绑组件，所述第二捆绑组件设于所述第二支撑杆，用于固定部分肢体于所述第二支撑杆。

在本发明的一实施例中，所述第一捆绑组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部。

在本发明的一实施例中，所述第一捆绑组件包括第一绑定件和第一承载件，所述第一承载件连接于所述第一支撑杆，所述第一绑定件与所述第一承载件配合形成第一固定空间。

在本发明的一实施例中，所述第一承载件靠近所述第一导轮组件的一端折弯设置抵接板，所述抵接板用于抵接限位所述肢体。

在本发明的一实施例中，所述第二捆绑组件包括第二绑定件和第二承载件，所述第二承载件连接于所述第二支撑杆，所述第二绑定件与所述第二承载件配合形成第二固定空间。

在本发明的一实施例中，所述捆绑结构还包括辅助捆绑组件，所述辅助捆绑组件连接于所述第一支撑杆或第二支撑杆，所述辅助捆绑组件位于所述第一捆绑组件和第二捆绑组件之间。

在本发明的一实施例中，所述辅助捆绑组件包括辅助承载件和辅助绑定件，所述辅助承载件连接于所述第一支撑杆，所述辅助绑定件与所述辅助承载件形成辅助绑定空间。

在本发明的一实施例中，所述第一导轮组件和所述第二导轮组件均安置于支撑面上，所述辅助承载件形成有辅助限位槽，所述辅助限位槽的槽口朝向所述支撑面设置；

当所述第一捆绑组件包括第一承载件时，所述第一承载件形成有第一限位槽，所述第一限位槽的槽口背离所述支撑面设置；

所述第二捆绑组件包括第二承载件时，所述第二承载件形成有第二限位槽，所述第二限位槽的槽口背离所述支撑面设置。

且/或，当所述第一导轮组件和所述第二导轮组件均安置于支撑面上时，所述第一承载件投影于所述支撑面形成第一投影区域，所述辅助承载件投影于所述支撑面形成辅助投影区域，所述第一投影区域大于所述辅助投影区域。

且/或，辅助承载件设于所述第一支撑杆靠近第二支撑杆的端部。

本发明还提出一种肢体康复系统，包括相对设置的两组肢体康复外骨骼，所述肢体康复外骨骼包括：

第一支撑杆；

第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；

第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部；

第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部；以及

捆绑结构，所述捆绑结构用于固定部分肢体于所述第一支撑杆，且固定部分肢体于所述第二支撑杆。

本发明技术方案将第一支撑杆和第二支撑杆通过转轴和转轴孔的配合以实现转动连接，再将第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部，以及将第二导轮组件设于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部，当第一支撑杆在外力的作用下相对第二支撑杆转动时，第一导轮组件可以对第一支撑杆的背离第二支撑杆的端部运动起到导向的作用，而第二导轮组件也会对第二支撑杆背离第一支撑杆的端部运动起到导向的作用，而由于捆绑结构将关节一端部分肢体固定于第一支撑杆，同时将关节另一端的部分肢体固定于第二支撑杆，当第一支撑杆和第二支撑杆转动时，会同时带动关节前后的肢体进行相对运动，从而进行使肢体得到有效的康复运动。

以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，第一支撑杆通过捆绑结构与人体小腿固定，第二支撑杆通过捆绑结构与人体大腿固定后，驱动第一支撑杆相对第二支撑杆转动，以带动下肢做屈伸运动。人体在做康复运动时，一般是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在第一支撑杆设有第一导轮组件，所以第一支撑杆在运动时，第一导轮组件与支撑面接触，并相对支撑面滚动，因此能够减小第一支撑杆运动过程中的阻力，进而使小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。第二支撑杆在运动时，第二导轮组件与支撑面接触，因此能够减小第二支撑杆运动过程中的阻力，进而使大腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹。

如此，本发明的技术方案可以在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用且同时带动关节前后的肢体进行运动，贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明肢体康复外骨骼一实施例的立体结构示意图；

图2为图1中体康复外骨骼的侧视图；

图3为图1中体康复外骨骼的俯视图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	肢体康复外骨骼	515	第一绑定件
10	第一支撑杆	52	第二捆绑组件
				20	第二支撑杆	521	第二承载件
30	第一导轮组件	523	第二绑定件
				40	第二导轮组件	53	辅助捆绑组件
51	第一捆绑组件	531	辅助承载件
				511	第一承载件	533	辅助绑定件
513	抵接板

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种肢体康复外骨骼100。旨在便于实现患者的下肢康复。

参照图1至图3，在本发明的一实施例中，肢体康复外骨骼100包括：第一支撑杆10，第二支撑杆20,第一导轮组件30，第二导轮组件40以及捆绑结构，第一支撑杆10的一端开设有第一转轴孔(未图示)；第二支撑杆20的一端开设有第二转轴孔(未图示)，一转轴(未图示)依次穿过第一转轴孔和第二转轴孔，以使所述第二支撑杆20与所述第一支撑杆10可相对转动；第一导轮组件30设于第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部；第二导轮组件40设于第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部；捆绑结构用于固定部分肢体于第一支撑杆10，且固定部分肢体于第二支撑杆20。

其中，第一支撑杆10和第二支撑杆20均可以为杆状或者是平板状等结构，第一支撑杆10的一端开设有第一转轴孔；第二支撑杆的一端开设有第二转轴孔，一转轴依次穿过第一转轴孔和第二转轴孔，以使第二支撑杆与第一支撑杆可相对转动，为了减轻第一支撑杆10和第二支撑杆20的重量，可以在第一支撑杆10和第二支撑杆20上设置镂空结构。而第一支撑杆10和第二支撑杆20的材质可以采用金属、塑料、以及其他合金材料等。或者采用金属材料和塑料的混合，只要能较好地提高第一支撑杆10和第二支撑杆20使用时的稳定性即可。在本发明的一实施例中，第二支撑杆20的尺寸大于第一支撑杆10的尺寸，因为人体的大腿尺寸大于小腿的尺寸，所以将用于支撑大腿的第二支撑杆20的尺寸设置为大于用于支撑小腿的第一支撑杆10的尺寸，可以使肢体康复外骨骼100的结构更稳定。需要说明的是，尺寸可以为长度、宽度、厚度等几何尺寸中的至少一种。

在本发明的一实施例中，肢体康复外骨骼100还包括动力装置(未标识)，动力装置驱动第一支撑杆10相对第二支撑杆20转动。该动力装置可以为电机，该电机可以为步进电机或者伺服电机或者有刷电机或者无刷电机。还可以通过传动件将电机的输出轴与第一支撑杆10和/或第二支撑杆20传动连接。该传动件可以为钢线、齿轮、蜗杆或皮带等，只要便于传动即可，在一实施例中，电机可以设置在第二支撑杆20上，使用时，动力装置在通过传动组件驱动第一支撑杆10转动时，第一支撑杆10带动小腿运动，使人体完成屈膝、伸直等动作，在完成这些动作时，动力装置的位置变化幅度是很小的，因此能够减小甚至避免动力装置克服自身重力做功。也避免了因关节组件重力分布不均匀导致的腿部旋转、关节不对齐的问题，以更好的辅助用户康复。为了便于患者穿戴外骨骼，本实施例中，采用动力装置与第二支撑杆20可拆卸连接的方案，在给患者穿戴外骨骼时，可以先将动力装置拆下，以减轻穿戴时外骨骼的重量，在关节组件穿戴好之后，再将动力装置安装在第二支撑杆20上。在本发明的其他实施例中，也可采用动力装置与第二支撑杆20固定连接的方案，以减少穿戴外骨骼时的工序。

需要说明的是，本申请的“第一导轮组件30设于第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部”中的“端部”，不局限于第一支撑杆10在长度方向的端面，可以理解为第一支撑杆10的自由端，也即，第一导轮组件30的安装可以是位于第一支撑杆10的自由端的，其具体的位置可以距离第一支撑杆10长度方向的端面一段距离或者就固定在端面上，同样的“第二导轮组件40设于第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部”中的“端部”，参照前文表述，在此不做赘述。

此外，第一导轮组件30包括第一导轮(未标示)，第一支撑杆10设有第一转动轴(未图示)，第一导轮可转动地套接于第一转动轴；第二导轮组件40包括第二导轮，第二支撑杆20设有第二转动轴，第二导轮可转动地套接于第二转动轴。第一导轮和第二导轮与支撑面接触，从而使第一支撑杆10与第二支撑杆20转动时，会带动第一导轮和第二导轮相对支撑面滚动，进而方便康复运动。

本发明技术方案将第一支撑杆10和第二支撑杆20通过转轴和转轴孔的配合以实现转动连接，再将第一导轮组件30设于第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部，以及将第二导轮组件40设于第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部，当第一支撑杆10在外力的作用下相对第二支撑杆20转动时，第一导轮组件30可以对第一支撑杆10的背离第二支撑杆20的端部运动起到导向的作用，而第二导轮组件40也会对第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部运动起到导向的作用，而由于捆绑结构将关节一端部分肢体固定于第一支撑杆10，同时将关节另一端的部分肢体固定于第二支撑杆20，当第一支撑杆10和第二支撑杆20转动时，会同时带动关节前后的肢体进行相对运动，从而进行使肢体得到有效的康复运动。

以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，第一支撑杆10通过捆绑结构与人体小腿固定，第二支撑杆20通过捆绑结构与人体大腿固定后，驱动第一支撑杆10相对第二支撑杆20转动，以带动下肢做屈伸运动。人体在做康复运动时，一般是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在第一支撑杆10设有第一导轮组件30，所以第一支撑杆10在运动时，第一导轮组件30与支撑面接触，并相对支撑面滚动，因此能够减小第一支撑杆10运动过程中的阻力，进而使小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。第二支撑杆20在运动时，第二导轮组件40与支撑面接触，因此能够减小第二支撑杆20运动过程中的阻力，进而使大腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹。

如此，本发明的技术方案可以在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用且同时带动关节前后的肢体进行运动，贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果。

需要说明的是，捆绑结构可为整体设置于第一支撑杆10和第二支撑杆20之间，方便生产；或者也可以是分体独立设置在第一支撑杆10和第二支撑杆20，进一步提升绑定的稳定性；只需要保证捆绑结构固定关节一端的肢体于第一支撑杆10上，再将关节另一端的肢体于第二支撑杆20上。

在本发明的一实施例中，捆绑结构包括：

第一捆绑组件51，第一捆绑组件51设于第一支撑杆10，用于固定部分肢体于第一支撑杆10；和

第二捆绑组件52，第二捆绑组件52设于第二支撑杆20，用于固定部分肢体于第二支撑杆20。

参照图1至图3，以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，考虑到人体的大腿直径一般大于小腿直径，因此，为了固定的稳定性，将捆绑结构设置为两个，分别为第一捆绑组件51和第二捆绑组件52，第一捆绑组件51用于固定小腿于第一支撑杆10处，第二捆绑组件52用于固定大腿于第二支撑杆20处，通过两点的独立固定，使得第一捆绑组件51可以完整地包裹住小腿并稳固固定于第一支撑杆10处，也使得第二捆绑组件52完整地包裹住大腿并稳固固定于第二支撑杆20处。

进一步地，第一捆绑组件51设于第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部。可以理解的是，为了使受力平衡，便于转动，提高康复效果，将第一捆绑组件51设于第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部，由于第一导轮组件30设于第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部，通过导轮在支撑面上的滚动，从而通过人工也能较轻松转动第一支撑杆10和第二支撑杆20，并带动肢体进行康复运动。以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，当第二捆绑组件52固定大腿与第二支撑杆20处时，将第一捆绑组件51设于靠近小腿脚踝处，由于导轮在支撑面滚动，从而使第一支撑杆10更便于带动小腿进行康复运动。

在本发明的一实施例中，参照图1和图2，第一捆绑组件51包括第一绑定件515和第一承载件511，第一承载件511连接于第一支撑杆10，第一绑定件515与第一承载件511配合形成第一固定空间。可以理解的是，第一承载件511可以与第一支撑杆10为可拆卸连接，从而方便损坏时对第一承载件511进行更换维护，具体可通过如螺钉连接，卡接等连接方式，如通过在第一支撑杆10开设有螺纹孔，在第一承载件511开设有相对应的安装孔，通过螺钉穿过安装孔并螺纹连接螺纹孔，从而使得第一承载件511抵接于第一支撑杆10处，需要说明的是，还可以由本领域技术人员根据实际情况选择连接方式，在此不再阐述。其次，由于第一承载件511用于与肢体接触并承载肢体，因此可将第一承载件511的材质可以选为具有一定柔性的同时且具有承重能力的材料，如尼龙(PA6、PA66、PAll、PAl2、PA46、PA610、PA612、PAl010等)，从而避免肢体的刚性接触，降低对患者的肢体造成损害的可能性。此外，为了保证支撑的稳定性，可在第一承载件511背离肢体的一面连接有加强件，该加强件可增强第一承载件511支撑的稳定性且具有一定变形量，如由弹性材料形成的板体，从而肢体放置于第一承载件511上时，既有一定的形变量，减少刚性接触，又能提高支撑的稳定性，需要说明的是，第一绑定件515可以为魔术贴或布带，在第一承载件511设置连接孔，将第一绑定件515穿过连接孔带动第一承载件511的两端压紧患者的肢体，从而使患者的肢体可以稳定地固定于第一支撑杆10上。

在本发明的一实施例中，结合参照图1和图3，第一承载件511靠近第一导轮组件30的一端折弯设置抵接板513，抵接板513用于抵接限位肢体。可以理解的是，以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，第一承载件511是用以固定小腿部位的，从而为了可以在固定小腿的同时固定患者的足部，因此，在第一承载件511靠近第一导轮组件30的一端折弯设置抵接板513，用以抵接限位患者的足部，抵接板513与第一支撑杆10之间所形成的夹角设为87度到100度之间，即防止足下垂，又避免肌肉痉挛，并保证足跟贴合，抵接板513的形状可以设置与人体脚底板的形状一致，更符合人体的结构，进而更好地固定患者的肢体。

在本发明的一实施例中，第二捆绑组件52包括第二绑定件523和第二承载件521，第二承载件521连接于第二支撑杆20，第二绑定件523与第二承载件521配合形成第二固定空间。也即，第二承载件521可以与第二支撑杆20也可为可拆卸连接，从而方便损坏时对第二承载件521进行更换维护，具体可参照第一承载件511与第一支撑杆10的连接方式，在此不再阐述。需要说明的是，以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，由于第二捆绑组件52用于固定大腿于第二支撑杆20处，而一般来说大腿的直径比小腿的直径大，所以第二承载件521与肢体的接触面积会大于第一承载件511与肢体的接触面积，因此在设计时，第二承载件521的尺寸会大于第一承载件511的尺寸，从而可以使肢体康复外骨骼100的捆绑结构更稳定。需要说明的是，尺寸可以为长度、宽度、厚度等几何尺寸中的至少一种。此外，为了保证支撑的稳定性，可在第二承载件521背离肢体的一面连接有加强件，该加强件可增强第二承载件521支撑的稳定性，如由弹性材料形成的板体，从而肢体放置于第二承载件521上时，既有一定的形变量，减少刚性接触，又能提高支撑的稳定性。此外，第二绑定件523可以为魔术贴或布带，在第二承载件521设置连接孔，将第二绑定件523穿过连接孔带动第二承载件521的两端压紧患者的肢体，从而使患者的肢体可以稳定地固定于第二支撑杆20上。

结合参照图1和图3，在本发明的一实施例中，捆绑结构还包括辅助捆绑组件53，辅助捆绑组件53连接于第一支撑杆10或第二支撑杆20，辅助捆绑组件53位于第一捆绑组件51和第二捆绑组件52之间。由于第一捆绑组件51和第二捆绑组件52之间存在间距，从而使第一捆绑组件51和第二捆绑组件52之间的肢体固定的稳定性不高，为了进一步地提高肢体固定的稳定性，从而设置辅组捆绑组件与第一捆绑组件51和第二捆绑组件52之间，需要说明的是，该辅助绑定组件可连接于第一支撑杆10或第二支撑杆20，只需可以固定第一捆绑组件51和第二捆绑组件52之间的部分肢体即可，从而通过第一捆绑组件51、第二捆绑组件52以及辅助捆绑组件53的三点固定患者的肢体，使患者的肢体得到完全的固定，从而确保可以跟随肢体康复外骨骼100进行康复运动，提高康复的效果。

在本发明的一实施例中，辅助捆绑组件53包括辅助承载件531和辅助绑定件533，辅助承载件531连接于第一支撑杆10，辅助绑定件533与辅助承载件531形成辅助绑定空间。为了便于维护和更换，该辅组第一承载件511可以是可拆卸连接于第一支撑杆10，例如在第一支撑杆10上开设螺纹孔，辅组第一承载件511开设有相对应的连接孔，通过螺钉穿过连接孔与螺纹孔配合，从而使辅助承载件531固定于第一支撑杆10处，或者也可以通过如卡接或粘接等方式，具体可通过本领域技术人员根据实际情况进行选择，在此不再阐述。此外，辅助绑定件533可以为魔术贴或布带，在辅助承载件531设置辅助连接孔，将辅助绑定件533穿过辅助连接孔带动辅助承载件531的两端压紧患者的肢体，从而使患者的肢体可以稳定地固定于第一支撑杆10上。

进一步地，第一导轮组件30和第二导轮组件40均安置于支撑面上，辅助承载件531形成有辅助限位槽，辅助限位槽的槽口朝向支撑面设置；

当第一捆绑组件51包括第一承载件511时，第一承载件511形成有第一限位槽，第一限位槽的槽口背离支撑面设置；

第二捆绑组件52包括第二承载件521时，第二承载件521形成有第二限位槽，第二限位槽的槽口背离支撑面设置。

可以理解的是，由于第一承载件511与第二承载件521主要是给肢体提供一个支撑力，因此将第一承载件511形成有第一限位槽的槽口和第二承载件521形成有第二限位槽的槽口均背离支撑面设置，不仅可以起到更好的支撑作用，提供了约束力，防止因重力原因伸腿过快，导致不容易控制肌肉力量，而影响康复；同时在放置患者的肢体时，患者躺在床上即可轻松穿戴，不用将肢体康复外骨骼100抬起调节穿戴等。此外辅助承载件531主要起辅助限位的力，因此将辅助承载件531所形成辅助限位槽的槽口朝向支撑面设置，起到限位抵接的功能。此穿戴过程完全可以由一个人辅助完成穿戴，最大程度节省劳动人力成本，提高使用的效率。

且/或，当第一导轮组件30和第二导轮组件40均安置于支撑面上时，第一承载件511投影于支撑面形成第一投影区域，辅助承载件531投影于支撑面形成辅助投影区域，第一投影区域大于辅助投影区域。可以理解的是，第一承载件511投影于支撑面形成第一投影区域大于辅助承载件531投影于支撑面形成辅助投影区域，即表示第一承载件511包裹肢体的面积大于辅助承载件531包裹肢体的面积，因为第一承载件511与第二承载件521主要是给肢体提供一个支撑力，所产生的力较大，所以第一承载件511包裹肢体的面积比较大；而辅助承载件531提供一个辅助限位的力，所产生的力较小，为了节约成本且为了方便使用，所以辅助承载件531包裹肢体面积比第一支撑杆10包裹肢体的面积小。

且/或，辅助承载件531设于第一支撑杆10靠近第二支撑杆20的端部。将辅助承载件531设于第一支撑杆10靠近第二支撑杆20的端部，从而使肢体分别通过依次间隔设置第一捆绑组件51，辅助捆绑组件53及第二捆绑组件52这三个位置进行固定，从而使肢体完整且合理地固定于第一支撑杆10和第二支撑杆20处，进而使第一支撑杆10和第二支撑杆20转动时带动患者的肢体运动符合合理运动轨迹，提高了康复的效果。

本发明还提出一种肢体康复系统，该肢体康复系统包括相对设置的两组肢体康复外骨骼100，该肢体康复系统的具体结构参照上述实施例，由于本空调器采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种肢体康复外骨骼，其特征在于，所述肢体康复外骨骼包括：

第一支撑杆，所述第一支撑杆的一端开设有第一转轴孔；

第二支撑杆，所述第二支撑杆的一端开设有第二转轴孔，一转轴依次穿过所述第一转轴孔和所述第二转轴孔，以使所述第二支撑杆与所述第一支撑杆可相对转动；

第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部；

第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部；以及

捆绑结构，所述捆绑结构用于固定部分肢体于所述第一支撑杆，且固定部分肢体于所述第二支撑杆。

2.如权利要求1所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述捆绑结构包括：

第一捆绑组件，所述第一捆绑组件设于所述第一支撑杆，用于固定部分肢体于所述第一支撑杆；和

第二捆绑组件，所述第二捆绑组件设于所述第二支撑杆，用于固定部分肢体于所述第二支撑杆。

3.如权利要求2所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第一捆绑组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部。

4.如权利要求2所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第一捆绑组件包括第一绑定件和第一承载件，所述第一承载件连接于所述第一支撑杆，所述第一绑定件与所述第一承载件配合形成第一固定空间。

5.如权利要求4所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第一承载件靠近所述第一导轮组件的一端折弯设置抵接板，所述抵接板用于抵接限位所述肢体。

6.如权利要求2所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第二捆绑组件包括第二绑定件和第二承载件，所述第二承载件连接于所述第二支撑杆，所述第二绑定件与所述第二承载件配合形成第二固定空间。

7.如权利要求2至6中任一所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述捆绑结构还包括辅助捆绑组件，所述辅助捆绑组件连接于所述第一支撑杆或第二支撑杆，所述辅助捆绑组件位于所述第一捆绑组件和第二捆绑组件之间。

8.如权利要求7所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述辅助捆绑组件包括辅助承载件和辅助绑定件，所述辅助承载件连接于所述第一支撑杆，所述辅助绑定件与所述辅助承载件形成辅助绑定空间。

9.如权利要求8所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第一导轮组件和所述第二导轮组件均可用于安置于支撑面上，所述辅助承载件形成有辅助限位槽，所述辅助限位槽的槽口朝向所述支撑面设置；

当所述第一捆绑组件包括第一承载件时，所述第一承载件形成有第一限位槽，所述第一限位槽的槽口背离所述支撑面设置；

当所述第二捆绑组件包括第二承载件时，所述第二承载件形成有第二限位槽，所述第二限位槽的槽口背离所述支撑面设置；

且/或，当所述第一导轮组件和所述第二导轮组件均安置于支撑面上时，所述第一承载件投影于所述支撑面形成第一投影区域，所述辅助承载件投影于所述支撑面形成辅助投影区域，所述第一投影区域大于所述辅助投影区域；

且/或，所述辅助承载件设于所述第一支撑杆靠近第二支撑杆的端部。

10.一种肢体康复系统，其特征在于，包括相对设置的两组如权利要求1至9任意一项所述的肢体康复外骨骼。