CN110575348B - 卧床式下肢联动步态模拟训练设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其包括基座、驱动装置、传动装置、滑动装置和脚部固定装置。驱动装置设置在基座内。传动装置设置在基座上，由驱动装置驱动以第一轴线为轴可旋转。滑动装置设置在基座上。脚部固定装置的前端以第二轴线为轴可旋转地连接至传动装置，且后端可滑动地连接至滑动装置，其中第一轴线与第二轴线平行且间隔开设置。该设备能够生成伴随下肢运动的踝关节背屈/跖屈运动，形成模拟步态的下肢联动，最大限度的解决了卧床下肢训练时，复合式踝膝关节运动的需求。该卧床式下肢联动步态模拟训练设备能够对由于脑损伤引起的运动功能损伤患者的康复训练提供非常有效的帮助。

Description

卧床式下肢联动步态模拟训练设备

技术领域

本发明涉及康复训练领域，尤其涉及一种卧床式下肢联动步态模拟训练设备。

背景技术

近年来，脑卒中、脑瘫、脑外伤、多发性硬化症、脊髓损伤、老年性关节僵硬等由于脑损伤引起的运动功能损伤影响着很多人的生活。以脑卒中患者为例，由于神经系统的紊乱，脑卒中患者通常会在急性期后感到脆弱或肌肉无力，与增加肌肉张力有关的更多的痉挛以及扰乱肌肉的使用和恶化的运动控制可以在脑卒中发生后的1周到4周后发展，痉挛和不良的运动控制可能会进一步导致肌肉不平衡和对抗的肌肉之间的不平衡。

此外，急性期的长时间不活动可能会加重肌肉无力和关节挛缩。对于大多数的神经功能受损的患者，运动障碍常与肢体痉挛增高有关，物理治疗是现阶段康复训练过程的主要手段，但是现有训练技术的现状有很多局限。在传统的拉伸治疗中，物理治疗师可采用拉伸、辅助和其他物理介入手法来减轻病人肢体的痉挛和挛缩，恢复患者的平衡性、协调性以及关节和肢体的运动功能。然而，传统借助物理手法的拉伸十分费力，并且手工拉伸的强度取决于治疗师的经验和主观上的感觉。再者，由于治疗师资源的短缺，患者得不到足够量的运动康复训练。

借助辅助康复治疗设备，可以解决上述单纯依靠治疗师进行康复训练带来的不足。目前，康复治疗设备主要为脚踏车型，患者主动或被动地进行模拟踩脚踏车的运动来预防肌肉挛缩、疼痛及血栓症。但是，现有的脚踏车型康复治疗设备主要针对髋关节和膝关节进行训练，而对踝关节的训练非常有限。以脑卒中患者为例，如果踝关节未得到充分训练，踝关节和脚部的畸形或较硬的踝关节可能会随着时间的推移而发生，例如经常出现足下垂、痉挛和内翻等症状，严重妨碍患者移动并影响步态，从而降低步幅安全性和平衡。

发明内容

考虑到现有技术中存在的问题，本发明提供了一种卧床式下肢联动步态模拟训练设备，以至少部分地解决现有技术中存在的不足。

该卧床式下肢联动步态模拟训练设备包括：基座；驱动装置，其设置在所述基座内；传动装置，其设置在所述基座上，所述传动装置由所述驱动装置驱动以第一轴线为轴可旋转；滑动装置，其设置在所述基座上；脚部固定装置，所述脚部固定装置的前端以第二轴线为轴可旋转地连接至所述传动装置，且后端可滑动地连接至所述滑动装置，其中所述第一轴线与所述第二轴线平行且间隔开设置。

优选地，还包括离心距调节装置，所述离心距调节装置设置在所述传动装置上，用于调节所述第一轴线和所述第二轴线之间的距离。

优选地，所述传动装置包括：转盘，所述转盘绕所述第一轴线可旋转地连接至所述基座；以及连杆，所述连杆连接至所述转盘，用于形成所述第二轴线，所述脚部固定装置的前端可枢转地连接至所述连杆。

优选地，所述离心距调节装置包括：行程槽，所述行程槽设置在所述转盘上，所述连杆的至少一部分设置在所述行程槽内，并沿所述行程槽可移动；离心距锁紧机构，所述离心距锁紧机构设置在所述转盘上，用于相对于所述行程槽将所述连杆锁紧在期望的位置上。

优选地，所述离心距调节装置还包括：离心距调节滑杆，所述离心距调节滑杆设置在所述转盘内部，并沿所述转盘的径向延伸，所述连杆具有相对设置的第一端和第二端，所述连杆的第一端沿所述离心距调节滑杆可滑动地连接至所述离心距调节滑杆，所述连杆的第二端穿过所述行程槽延伸至所述转盘的外部连接至所述脚部固定装置的前端；离心距调节狭缝，所述离心距调节狭缝设置在所述转盘的圆周面上，并沿所述转盘的周向延伸；离心距调节操纵杆，所述离心距调节操纵杆沿所述转盘的径向延伸，并从所述离心距调节狭缝伸出到所述转盘之外；以及离心距调节滑块，所述离心距调节滑块的一端可旋转地连接至所述离心距调节操纵杆，且另一端可旋转地连接至所述连杆。

优选地，所述离心距调节装置还包括限位槽，所述限位槽设置在所述转盘的内周表面上，并沿所述转盘的周向延伸，所述离心距调节操纵杆沿所述限位槽可滑动地连接至所述限位槽。

优选地，所述离心距锁紧机构包括：多个卡槽，其设置在所述离心距调节狭缝的边缘上；以及弹性锁紧卡，其设置在所述离心距调节操纵杆上，并且可卡在不同的卡槽内，以调节所述离心距调节操纵杆与所述离心距调节滑杆之间的夹角。

优选地，所述多个卡槽在所述离心距调节狭缝的相对的边缘上成对设置，所述弹性锁紧卡包括：弹性卡爪，其相对地设置在离心距调节操纵杆上，并且可卡在不同的成对的卡槽内，所述弹性卡爪之间的间距在外力作用下可减小；以及弹性件，其位于所述弹性卡爪之间，以在所述弹性卡爪之间的间距减小时对所述弹性卡爪施加压力。

优选地，所述离心距调节装置还包括偏置构件，其设置在所述离心距调节滑杆上，并对所述连杆的第一端施加径向的偏置力。

优选地，所述脚部固定装置为两个，所述传动装置为一个，所述驱动装置包括一个电机，所述电机驱动所述传动装置，以带动两个所述脚部固定装置的前端旋转。

优选地，所述脚部固定装置为两个，所述传动装置为两个，所述驱动装置包括两个电机，所述两个电机分别驱动两个所述传动装置，以分别带动两个所述脚部固定装置的前端以相同或不同的速度旋转。

优选地，所述脚部固定装置包括：踏板，所述踏板的前端绕所述第二轴线可旋转地连接至所述传动装置，且后端可滑动地连接至所述滑动装置；脚部固定件，所述脚部固定件设置在所述踏板上，用于将患者的脚固定在所述踏板上。

优选地，所述踏板包括：主踏板，所述主踏板的前端以所述第二轴线为轴可旋转地连接至所述传动装置，且后端可滑动地连接至所述滑动装置；调节踏板，所述调节踏板可旋转地连接至所述主踏板之上，所述脚部固定件设置在所述调节踏板上；以及踏板调节机构，所述踏板调节机构用于调节所述调节踏板与所述主踏板之间的夹角。

优选地，所述脚部固定装置的长度大于患者的脚长。

优选地，所述脚部固定装置构造为将患者的脚固定在所述脚部固定装置的中部。

优选地，还包括腿部支撑装置，所述腿部支撑装置用于支撑患者的小腿。

优选地，所述腿部支撑装置包括：腿托，用于支撑患者的小腿；腿托支架，所述腿托设置在所述腿托支架的上端，所述腿托支架的下端可枢转地连接至所述脚部固定装置；以及可伸缩支撑件，所述可伸缩支撑件的一端可枢转地连接所述脚部固定装置，且另一端可枢转地连接至所述腿托支架和/或所述腿托，用于对所述腿托支架和/或所述腿托施加支撑力。

优选地，所述可伸缩支撑件包括气弹簧。

优选地，所述腿部支撑装置包括：弹性拖带，用于拖住患者的小腿；以及托架，所述弹性拖带通过所述托架悬挂至所述基座上。

优选地，所述滑动装置包括：滑轨，所述脚部固定装置的后端可滑动地连接至所述滑轨；滑轨调节机构，所述滑轨的第一端可旋转地连接至所述基座，所述滑轨的与所述第一端相对的第二端通过所述滑轨调节机构可连接至所述基座的不同位置处，用于调节所述滑轨的角度。

优选地，所述滑轨调节机构包括：多个调节孔，所述多个调节孔设置在所述基座上；以及卡扣，所述卡扣设置在所述滑轨的第二端上，所述卡扣可卡入所述多个调节孔中的任一个内。

优选地，所述滑轨调节机构包括：调节槽，所述调节槽设置在所述基座上，所述滑轨的第二端可滑动地连接至所述调节槽；调节电机；以及推杆，所述推杆连接在所述调节电机和所述滑轨的第二端之间，所述推杆在所述调节电机的驱动下带动所述滑轨的第二端沿着所述调节槽滑动，以调节所述滑轨的倾斜角度。

优选地，所述滑动装置构造为使所述脚部固定装置的后端做线性往复运动。

优选地，还包括：可移动底座；以及调整机构，所述基座通过所述调整机构连接至所述可移动底座，所述调整机构用于调整所述基座的高度、沿水平轴线旋转的俯仰角和/或沿竖直轴线旋转的左右转角。

优选地，所述可移动底座包括：两根长杆，所述两根长杆可旋转地连接至所述调整机构，以使所述两根长杆的夹角可调节；以及轮子，所述轮子设置在所述两根长杆的底部。

优选地，所述可移动底座还包括调节手柄，所述两根长杆分别铰接至所述调节手柄。

优选地，还包括第一控制装置，所述第一控制装置连接至所述驱动装置，用于控制所述驱动装置的转速。

优选地，还包括电连接至所述第一控制装置的输入装置、显示装置、图像采集装置、眼动仪、肌肉活动信号采集器、肌肉刺激器、脑电活动信号采集器中的一个或多个。

由于脚部固定装置的前端受传动装置的约束做圆周运动，而脚部固定装置的后端受滑动装置的约束做滑动运动，进而生成伴随下肢运动的踝关节背屈/跖屈运动，形成模拟步态的下肢联动，这样不仅能够对卧床患者的膝关节和髋关节进行拉伸训练，而且他们的踝关节也能够得到充分训练，最大限度的解决了卧床下肢训练时，复合式踝膝关节运动的需求。该卧床式下肢联动步态模拟训练设备能够对脑卒中、脑瘫、脑外伤、多发性硬化症、脊髓损伤、老年性关节僵硬等由于脑损伤引起的运动功能损伤患者的康复训练提供非常有效的帮助。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1为根据本发明一个实施例的卧床式下肢联动步态模拟训练设备的示意图；

图2为根据本发明一个实施例的卧床式下肢联动步态模拟训练设备的局部立体图，主要示出了腿部支撑装置的一个优选方案；

图3为根据本发明一个实施例的卧床式下肢联动步态模拟训练设备的局部侧视图，主要示出了腿部支撑装置的另一个优选方案；

图4为图3中的腿部支撑装置的立体图；

图5为根据本发明一个实施例的卧床式下肢联动步态模拟训练设备的局部立体图，主要示出了传动装置的外部结构；

图6A和6B为根据本发明一个实施例的传动装置的离心距调节前后的示意图；

图7为根据本发明一个实施例的卧床式下肢联动步态模拟训练设备的离心距调节装置的示意图；

图8为图7中的离心距调节装置的侧视图；

图9为根据本发明一个实施例的卧床式下肢联动步态模拟训练设备的局部侧视图，主要示出了离心距锁紧机构；

图10为根据本发明一个实施例的卧床式下肢联动步态模拟训练设备的局部侧视图，主要示出了滑动装置；

图11为根据本发明一个实施例的滑动装置和脚部固定装置的侧视图；

图11A为图11中圆形虚线区域内的放大图；

图12为根据本发明一个实施例的卧床式下肢联动步态模拟训练设备的局部透视图，主要示出了滑轨调节机构；

图13A和13B为根据本发明一个实施例的卧床式下肢联动步态模拟训练设备在运动训练过程中的两幅示意图；

图14为根据本发明一个实施例的卧床式下肢联动步态模拟训练设备的立体图，主要示出了脚部固定装置的另一优选方案；

图15为图14中的卧床式下肢联动步态模拟训练设备的侧视图；

图16A和16B为根据本发明一个实施例的踏板角度调节前后的示意图；

图17为根据本发明一个实施例的卧床式下肢联动步态模拟训练设备的局部透视图，主要示出了驱动装置；

图18A和18B为根据本发明一个实施例的底座的局部示意图；

图19A和19B为根据本发明另一个实施例的底座的支撑架的示意图；

图20A和20B为根据本发明一个实施例的基座角度调节前后的示意图；

图21A和21B为根据本发明一个实施例的离心距调节装置在整体设备上的透视图及局部放大图；以及

图22A和22B为根据本发明的双脚实施例示意图和局部放大图。

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本发明的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，应理解，本发明不受这里描述的示例实施例的限制。基于本发明中描述的本发明实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本发明的保护范围之内。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“前”和“后”等指示的方位或位置关系的术语均是相对于站立在该卧床式下肢联动步态模拟训练设备的周围观察者或患者而言的，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于电和通信领域而言，可以是有线连接，也可以是无线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图所示，本发明提供了一种卧床式下肢联动步态模拟训练设备，包括脚部固定装置110、传动装置200、滑动装置300、驱动装置400和基座500。驱动装置400设置在基座500内，在被动训练模式下，驱动装置400为设备提供驱动力。传动装置200由驱动装置400驱动以第一轴线A-A为轴可旋转。脚部固定装置110的前端连接至传动装置200，且以第二轴线B-B为轴可旋转。第一轴线A-A与第二轴线B-B平行且间隔开设置。由传动装置200带动，脚部固定装置110的前端做圆周运动。滑动装置300设置在基座500上。脚部固定装置110的后端可滑动地连接至滑动装置300。

传统的脚踏车型康复治疗设备主要针对髋关节和膝关节进行训练，而对踝关节的训练很有限，在训练过程中踝关节是固定的，脚部仅仅绕某一点作圆周运动。圆周运动与自然行走时的近椭圆轨迹相差较大。而本发明设计的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，驱动装置带动传动装置旋转，从而带动脚部固定装置的前端产生圆周运动并带动脚部固定装置的后端产生滑动运动，滑动装置引导脚部固定装置后端做线性往复的滑动运动，使得患者脚前端部与脚后端部的运动轨迹为椭圆状或近似步态运动状态，使得患者的脚部、踝关节、膝和髋关节产生联合运动，产生下肢模拟步态联动，从而对脑卒中、脑瘫、脑外伤、多发性硬化症、脊髓损伤、老年性关节僵硬等由于脑损伤引起的运动功能损伤患者康复训练提供帮助。

具体地，参见图1，脚部固定装置110通常成对设置，即包括左脚固定装置和右脚固定装置。两个脚部固定装置分别用于固定患者的左脚和右脚。在被动训练模式下，由驱动装置400带动两个脚部固定装置运动，进而带动患者的双脚运动，以生成步态模拟轨迹。在主动训练模式下，驱动装置400不工作，依靠患者的自主运动带动两个脚部固定装置运动，并生成步态模拟轨迹。

在一个具体实施例中，脚部固定装置110包括踏板101和脚部固定件。踏板101用于给患者的脚部提供支撑。踏板101的前端绕第二轴线B-B可旋转地连接至传动装置200，且后端可滑动地连接至滑动装置300。脚部固定件设置在踏板101上，用于将患者的脚固定在踏板101上。在图2所示的优选实施例中，脚部固定件可以包括用于将左脚(或右脚)固定在踏板101上的脚背固定带111和脚跟限位带112。脚背固定带111可以用于固定和约束患者的脚背，防止患者的脚部从踏板101上脱落。脚跟限位带112可以用于约束和限位患者的脚跟，避免患者的脚跟在使用的过程中从踏板101上滑落。可选地，也可以将脚背固定带111和脚跟限位带112设置为一体的结构形式。此外，脚部固定件也可以具有其它结构，例如类似于鞋子的结构，只要能够将患者的脚固定在踏板101上即可。

为了帮助患者在训练中支撑他的小腿，优选地，该卧床式下肢联动步态模拟训练设备还包括腿部支撑装置。腿部支撑装置与脚部固定装置相对应，通常成对出现，分别用于支撑患者的左、右小腿。本发明中的术语“小腿”是指膝关节以下和脚踝以上的腿部，因此，也可以将腿部支撑装置称为小腿支撑装置。腿部支撑装置在脚部固定装置110的运动过程中，分别跟随左小腿和右小腿的运动，可以使得患者的左小腿和右小腿始终得到合理的支撑。腿部支撑装置的结构具有多种实施方式，本申请提供了几种较优选的实施例。

在一个优选实施例中，如图1-2所示，腿部支撑装置120可以包括腿托121、腿托支架122和可伸缩支撑件123。该腿部支撑装置120设置在脚部固定装置110上。腿托121主要用于支撑患者的小腿。腿托121通过腿托支架122连接在脚部固定装置110上。腿部支撑装置120通常在小腿的后方对患者的小腿进行支撑，因此该腿部支撑装置120可以连接至脚部固定装置110的后方。具体地，腿托121设置在腿托支架122的上端，腿托支架122的下端可枢转地连接至脚部固定装置110。

在图1-2所示的实施例中，可伸缩支撑件123的两端分别可枢转地连接至腿托支架122和脚部固定装置110，用于对腿托支架122施加支撑力。可伸缩支撑件123沿着其提供的支撑力的方向可伸缩。在一个优选实施例中，可伸缩支撑件123可以为气弹簧或阻尼器。可伸缩支撑件123与腿托支架122和脚部固定装置110形成稳定的三角形支撑。在未示出的其他实施例中，可伸缩支撑件123的两端还可以可枢转地连接至腿托121和脚部固定装置110，用于对腿托121施加支撑力；或者可伸缩支撑件123的上端还可以同时可枢转地连接至腿托121和腿托支架122，下端仍然连接至脚部固定装置110，以对腿托121和腿托支架122施加支撑力。随着运动训练的进行，患者的踝关节产生背屈/跖屈运动，腿托121相对于脚部固定装置110的角度跟随踝关节的上述运动自动地调整角度，从而对患者的小腿提供恰当的支撑。

在另一个优选实施例中，如图3-4所示，腿部支撑装置120＇可以包括弹性拖带124和托架125。弹性拖带124通过托架125悬挂至基座500上。当患者的脚部在脚部固定装置110上放置到位后，弹性拖带124可以拖住患者的小腿，并且跟随患者踝关节的背屈/跖屈运动自动地调节其拉伸长度。可选地，弹性拖带124可以由柔软的弹性材料制成，从而可以给患者的小腿提供更加舒适的支撑。或者，弹性拖带124的至少一部分可以由柔软的弹性材料制成，举例来说，弹性拖带124的与托架125相连的上部、用于拖住患者小腿的下部、或者中间部分可以由弹性材料制成。可选地，弹性拖带124的长度可以调整，从而可以根据患者的实际情况和需求，合理地调整弹性拖带124的长度，以给患者的小腿提供舒适的支撑。

上文提到的腿托支撑式腿部支撑装置120和弹性拖带式腿部支撑装置120＇可以任选其一，如图1-4所示。

传动装置200由驱动装置400驱动围绕第一轴线A-A旋转，如图1所示，脚部固定装置110的前端以第二轴线B-B为轴可旋转地连接至传动装置200上，如图2所示，第一轴线A-A与第二轴线B-B平行且间隔一定距离设置，进而在传动装置200转动时可以带动脚部固定装置110的前端以第一轴线A-A为轴做圆周运动，同时脚部固定装置110的前端还可以以第二轴线B-B为轴自由旋转。脚部固定装置110的前端是指靠近患者的脚尖的端部。传动装置200可以包括相互独立的左侧传动装置和右侧传动装置，以分别带动左、右两侧的脚部固定装置运动的前端做圆周运动。具体地，左侧传动装置用于带动左侧踏板的前端运动，右侧传动装置用于到带动右侧踏板的前端运动。可选地，左侧传动装置和右侧传动装置也可以整合在一起，也就是说从外观上看，左侧传动装置和右侧传动装置为一体结构，但是能够同时带动左、右两侧的脚部固定装置运动的前端做圆周运动。

在一个具体实施例中，如图5所示，传动装置200可以包括转盘201和连杆202(图5中未示出，见图7)。转盘201绕第一轴线A-A(见图1)可旋转地连接至基座500。转盘201可以具有转轴203(见图7)，转轴203沿着第一轴线A-A(见图1)延伸。在图示实施例中，转盘201为圆形。在未示出的其他实施例中，转盘201也可以具有其他形状，例如椭圆形、多边形、或不规则形状等等，本申请并不意欲对转盘201的形状进行限制。连杆202连接至转盘201，用于形成第二轴线B-B(见图2)。在图7所示的实施例中，连杆202具有设置在转盘201内部的部分。可选地，连杆也可以完全设置在转盘201的外部。连杆202可以固定地连接至转盘201，也可以活动地连接至转盘201。脚部固定装置110的前端可枢转地连接至连杆。转盘201与基座500之间的可旋转连接以及连杆与脚部固定装置110之间的可旋转连接可以采用现有的各种旋转连接方式，例如轴承连接、相互匹配的环形槽与凸起等等。

第一轴线A-A与第二轴线B-B之间的间距可以是固定的，即脚部固定装置110的前端到传动装置200的旋转中心的距离固定。在上述具体实施例中，连杆在转盘201上的位置固定，此时脚部固定装置110的前端所做的圆周运动的半径可不调。但是，优选地，脚部固定装置110的前端所做的圆周运动的半径是可调节的，以便根据患者的病情调节腿部和脚部的活动范围。因此，优选地，该卧床式下肢联动步态模拟训练设备还包括离心距调节装置210。离心距调节装置210设置在传动装置200上，用于调节第一轴线A-A和第二轴线B-B之间的距离。通过调节该离心距调节装置210可以调节背屈/跖屈运动范围。

在一个优选实施例中，离心距调节装置210可以包括行程槽211和离心距锁紧机构。行程槽211设置在转盘201上，如图5所示。在图示实施例中，行程槽211沿着转盘201的径向方向延伸。但是，可选地，行程槽211也可以呈非径向延伸的直线或者曲线状，只要行程槽211具有到第一轴线A-A的距离不等的多个点即可。连杆的至少一部分设置在行程槽211中，以沿着行程槽211可移动。作为示例，行程槽211可以设置为滑槽，连杆的一端可以设置为与该滑槽相匹配的滑块，滑块容纳在滑槽内，并且沿着滑槽可移动。连杆的另一端伸出到转盘201的外部，以可旋转地连接至脚部固定装置110的前端。行程槽211与连杆的配合方式可以具有多种，只要能够实现本发明中提到的功能即可。后文还将介绍行程槽211与连杆的一种优选结构。离心距锁紧机构设置在转盘201上，用于相对于行程槽211将连杆锁紧在期望的位置上。作为示例，离心距锁紧机构可以为例如顶丝、螺栓等的紧固件。当期望调节连杆的离心距(即第一轴线A-A与第二轴线B-B之间的距离)时，松开离心距锁紧机构，将连杆滑动至期望的位置处后旋紧离心距锁紧机构，从而固定连杆相对于行程槽211的位置。如图6A-6B所示，图6A中的离心距D1大于图6B中的离心距D2，连杆在这两个位置处时，脚部固定装置110分别具有不同的运动直径，进而调节患者踝关节背屈/跖屈运动角度及膝关节屈伸角度。

本发明还提供了一种更加优选的实施方式，如图5、7-8和图21A-21B所示，离心距调节装置除了行程槽211之外还可以包括离心距调节滑杆212、离心距调节狭缝213、离心距调节操纵杆214和离心距调节滑块215。

离心距调节滑杆212设置在转盘201内部，并沿转盘210的径向延伸。连接至转盘201的连杆202具有相对设置的第一端和第二端。连杆202的第一端位于转盘201的内部。连杆202的第一端沿离心距调节滑杆212可滑动地连接至离心距调节滑杆212。作为示例，连杆202的第一端可以套接在离心距调节滑杆212上。连杆202的第二端从转盘201的内部穿过行程槽211延伸至转盘201的外部。连杆202沿行程槽211可移动。脚部固定装置110的前端连接至连杆202的第二端。

离心距调节狭缝213设置在转盘201的圆周面上。离心距调节狭缝213沿转盘201的周向延伸。离心距调节狭缝213的长度可以根据期望调节的离心距来设置。

离心距调节操纵杆214沿转盘201的径向延伸，并从离心距调节狭缝213伸出到转盘201之外。为了避免调节时晃动导致调节精度和稳定性受到影响，在转盘201的内周表面上设置有限位槽216。限位槽216沿转盘201的周向延伸。离心距调节操纵杆214沿限位槽216可滑动地连接至限位槽216。在图示实施例中，限位槽216与离心距调节狭缝213的位置相对于转轴203相对，离心距调节操纵杆214的一端从离心距调节狭缝213伸出到转盘201之外，另一端连接至限位槽216。在未示出的其他实施例中，限位槽216也可以设置在转盘201的内周表面的其他位置处，在此情况下，可能需要对离心距调节操纵杆214的形状和结构进行变型，例如将离心距调节操纵杆214设置为弯曲的杆状。

离心距调节滑块215的一端可旋转地连接至离心距调节操纵杆214，且另一端可旋转地连接至连杆202。这样，当沿着离心距调节狭缝213移动离心距调节操纵杆214时，离心距调节滑块215可以牵引连杆202沿着离心距调节滑杆212滑动，进而使连杆202沿着行程槽211移动，进而调节连杆202的离心距。

在图7-8所示的实施例中，左侧和右侧的传动装置整合在一起。转盘201上设置有两个连杆202和202＇。连杆202和202＇的第一端分别可滑动地连接至离心距调节滑杆212和212＇。离心距调节滑杆212和212＇在转盘201的旋转中心(即图1中所示的第一转轴)的两侧设置在同一直径上。离心距调节滑杆212和212＇共用同一离心距调节操纵杆214，即离心距调节滑块215和215＇的一端在转盘201的旋转中心的两侧分别可旋转地连接至离心距调节操纵杆214，且另一端分别可旋转地连接至连杆202和202＇的第一端。这样，调节离心距调节操纵杆214，离心距调节操纵杆214与离心距调节滑杆212和212＇之间的夹角同步变化，使得离心距调节滑块215和215＇分别带动连杆202和202＇的第一端沿着离心距调节滑杆212和212＇向相反的方向移动，进而同步地调节连杆202和202＇的离心距。

优选地，离心距调节装置还可以包括偏置构件217。偏置构件217设置在离心距调节滑杆212上，并对连杆202的第一端施加径向的偏置力。偏置构件217可以设置在转盘201的转轴203与连杆202的第一端之间；偏置构件217也可以设置在连杆202的第一端与转盘201的内周表面之间。径向的偏置力可以避免连杆202的第一端在离心距调节滑杆212上自由滑动。举例来说，在图7-8所示的实施例中，当离心距调节滑杆212和离心距调节操纵杆214之间的夹角最小时，偏置构件214可以对连杆202的第一端施加较小的径向向外的偏置力；随着离心距调节滑杆212和离心距调节操纵杆214之间的夹角不断增大，连杆202的第一端沿着离心距调节滑杆212朝向转轴203滑动，偏置构件214施加的偏置力逐渐增大。针对图7-8所示的实施例，可选地，当离心距调节滑杆212和离心距调节操纵杆214之间的夹角最小时，偏置构件214可以对连杆202的第一端施加较小的径向向内的偏置力(拉力)；随着离心距调节滑杆212和离心距调节操纵杆214之间的夹角不断增大，连杆202的第一端沿着离心距调节滑杆212朝向转轴203滑动，偏置构件214施加的偏置力逐渐减小并且从拉力逐渐过渡为压力。

在一个优选实施例中，如图7和9所示，离心距锁紧机构可以包括多个卡槽221和弹性锁紧卡222。多个卡槽221设置在离心距调节狭缝213的边缘上。弹性锁紧卡222设置在离心距调节操纵杆214上，并且可卡在不同卡槽221内。通过将弹性锁紧卡222卡在不同的卡槽221内，来调节离心距调节操纵杆214与离心距调节滑杆212之间的夹角。优选地，卡槽221可以在离心距调节狭缝213的相对的边缘上成对设置。弹性锁紧卡222可以包括相对的弹性卡爪222A和位于弹性卡爪222A之间的弹性件222B。弹性卡爪222A相对地设置在离心距调节操纵杆214的两侧，并且可以卡在不同的成对的卡槽221内。弹性卡爪222A之间的间距在外力作用下可减小。弹性件222B位于弹性卡爪222A之间，以在弹性卡爪222A之间的间距减小时对弹性卡爪222A施加压力。需要调节离心距时，用拇指和食指捏住两个弹性卡爪222A，来减小弹性卡爪222A之间的间距，从而将弹性锁紧卡222移动至期望的卡槽221内。

滑动装置300用来引导脚部固定装置110的后端做线性往复的滑动运动，并配合传动装置200带动的脚部固定装置110的前端的圆周运动，使得患者的下肢进行模拟步态的联动，尤其是使踝关节产生背屈/跖屈运动。滑动装置300可以包括滑轨301。脚部固定装置的后端可滑动地连接至滑轨301。滑动装置300带动脚部固定装置110的后端产生的线性往复运动可以是直线运动，也可以是弧线运动，其由滑动装置300的滑轨301的形状和结构来决定。可选地，如图10所示，滑轨301可以具有滑槽302，滑槽302可以呈直线或曲线。脚部固定装置110的后端可滑动地连接至滑槽302。脚部固定装置110的后端沿着滑槽302做往复的直线运动或弧线运动。可选地，在图11和11A所示的另一实施例中，滑轨301＇上具有半封闭的滑道302＇。脚部固定装置110的后端具有滑轮，滑轮嵌入在滑道302＇内，以沿着滑道302＇滑动。滑轮的数量例如是四个，四个滑轮卡在滑道302＇内运行的结构使滑动过程中摩擦力小，运行平稳，安全性高。

返回参见图10，滑轨301的第一端可旋转地连接至基座500。滑轨301的与该第一端相对的第二端相对于基座500的位置可以是固定的。可选地，滑轨301的第二端也可以通过滑轨调节机构连接至基座500的不同位置处，用于调节滑轨301的倾斜角度。滑轨调节机构可以是手动调节机构，也可以为自动调节机构。下面将给出手动调节和自动调节的两个优选实施例。

在手动调节的一个优选实施例中，如图10所示，滑轨调节机构可以包括多个调节孔303和卡扣(未示出)。多个调节孔303设置在基座500上。卡扣设置在滑轨301的第二端上，例如设置在滑轨301的面向基座500的内侧面上。卡扣可卡入多个调节孔303中的任一个内。通过将卡扣卡入不同的调节孔303内，可以调节滑轨301的倾斜角度，来实现对患者的脚部运动轨迹及踝关节背屈/跖屈运动范围和膝关节屈/伸运动范围的调节，从而进一步产生不同的下肢联动步态轨迹。

在自动调节的一个优选实施例中，如图12所示，滑轨调节机构可以包括调节槽304、调节电机305和推杆306。调节槽304设置在基座500上。滑轨301的第二端可滑动地连接至调节槽304。推杆306连接在电机305和滑轨301的第二端之间。调节电机305驱动推杆306，以带动滑轨301的第二端沿着调节槽304滑动，进而调节滑轨301的倾斜角度。

如图13A-13B所示，在驱动装置400驱动的被动训练模式下，随着脚部固定装置110的前端受传动装置200的约束做圆周运动，脚部固定装置110的后端受滑动装置的约束做滑动运动，从而在运动训练过程中，可以改变滑动运动轨迹与脚部固定装置110之间的夹角，例如由图13A中的θ1变为图13B中的θ2。在滑动运动轨迹与脚部固定装置110之间的夹角改变的情况下，患者的踝关节会产生背屈/跖屈运动，使得患者在床上进行运动训练时，不仅膝关节和髋关节进行拉伸运动，踝关节也得到充分训练，形成了模拟步态的下肢联动，这对于由于脑损伤引起的运动功能损伤患者的康复治疗非常有效。在主动训练模式下，道理与上述基本相同，主要差别在于此时驱动装置400不工作，脚部固定装置110运动的动力由患者来提供，但脚部固定装置110的前端和后端仍然会被约束进行圆周运动和滑动运动，进而产生模拟步态的下肢联动，使患者的踝关节、膝关节和髋关节都能够得到充分训练。

在脚部固定装置110上，越靠近其前端的点所做的运动越接近圆周运动，而越靠近其后端的点所做的运动越接近线性运动，这两者之间的点进行的运动趋向于椭圆运动。实际上，人正常行走的步态接近椭圆运动，因此，为了使患者的下肢进行模拟步态的联动，脚部固定装置110的长度优选地大于患者的脚长。脚部固定装置110构造为将患者的脚固定在脚部固定装置110的中部。具体地，可以将脚部固定装置110的踏板的长度拉长，并且将脚部固定装置110的脚部固定件设置在踏板的中间部，如图11所示。

在一种优选的具体实施方式中，为了可以方便调节患者的脚部和小腿之间的静态夹角，如图14-15以及图16A-16B所示，踏板包括主踏板106、调节踏板107和踏板调节机构108。主踏板106前端绕第二轴线可旋转地连接至传动装置200，且后端可滑动地连接至滑动装置300。调节踏板107可旋转地连接至主踏板106之上。调节踏板107的后端可以可旋转地连接至主踏板106的后端。脚部固定件设置在调节踏板107上。患者在运动训练时，脚部固定在调节板107上。踏板调节机构108用于调节主踏板106和调节踏板107之间的夹角。作为示例，踏板调节机构108可以包括设置在调节踏板107底部的弧形卡条、以及设置在主踏板106上的卡孔，弧形卡条可以穿过主踏板106上的卡孔，并可以在该卡孔内任意活动和停留。在一种优选的具体实施方式中，弧形卡条上和卡孔内具有可相互啮合的卡合件；弧形卡条具有一定的弹性，当需要调节调节踏板107与主踏板106之间的角度时，可以掰动弧形卡条，使得弧形卡条上的卡合件离开卡孔内的卡合件，从而调节调节踏板107的角度。如图16A-16B所示，由于调节板107与主踏板106之间的角度可调节，可以更加灵活以及以更大的角度调节患者的踝关节的背屈/跖屈的角度范围。

驱动装置400用于驱动传动装置200旋转，如图17所示，从而通过传动装置200带动脚部固定装置110的前端产生圆周运动并带动脚部固定装置110的后端产生滑动运动，使得患者在床上即可产生包括背屈/跖屈运动的下肢步态模拟联动。驱动装置可以包括电机。电机产生的驱动力可以通过传送带、缆线或者转轴传动给传动装置。驱动装置可以包括一个或两个电机。相应地，该训练设备可以包括一个或两个传动装置。

在包括一个电机的情况下，该一个电机可以驱动一个传动装置，并且该一个传动装置同时带动两个脚部固定装置的前端以相同的速度旋转。

在包括两个电机的情况下，这两个电机分别驱动两个传动装置，以分别带动两个脚部固定装置的前端以相同或不同的速度旋转。所述的速度不同包括速度的绝对值不同和/或速度的方向不同，即两个脚部固定装置的前端可以以相同或不同的转速旋转，并且旋转的方向可以相同或不同。这样，可以对双脚的背屈/跖屈运动范围进行分别控制，如图22A-22B所示。

示例性地，如图17所示，驱动装置400可以包括电机401和403、以及传送带402和404，均设置在基座500内部。传送带402将电机401产生的驱动力传递至右侧的传动装置，而传送带404将电机403产生的驱动力传递至左侧的传动装置。左右两侧的传动装置分别带动左右侧脚部固定装置的前端做圆周运动。

在实际应用中，如果不需要分别调节患者的两只脚的踝关节背屈/跖屈的角度范围时，可以将左右侧的传动装置整合为一体，即只设置一个传动装置200时，如上文结合图7-8所描述的，此时可以使患者的左右腿进行同步训练，并且同步地调节左右侧脚部固定装置的前端的离心距。同时，也只需要一个电机即可驱动传动装置运动。这种结构形式可以降低成本，适合没有分别需要针对两条腿和脚部进行差别运动的患者使用。

在实际应用中，如果需要分别调节患者的两只脚的踝关节背屈/跖屈的角度范围时，传动装置可以设置两个，分别为左侧传动装置和右侧传动装置，以分别驱动左右侧脚部固定装置运动。与之相适应，驱动装置也设置两个，例如上文提到的，设置两个电机，以分别控制左右侧脚部固定装置的运动。这种设置方式可以实现患者在床上的下肢双侧或单侧运动，使得本发明的卧床式下肢联动步态模拟训练设备可以根据需要，分别单独调整左下肢和右下肢的运动模式，大大提高了本发明的卧床式下肢联动步态模拟训练设备的使用自由度。

基座500用来给脚部固定装置110、传动装置200、滑动装置300和驱动装置400等部件提供固定、支撑和安装的场所和空间。其中，传动装置200可以设置在基座500的靠近患者的一端。例如，可以在基座500的该端设置通孔，将传动装置200设置在该通孔内，并且可以在通孔内自由转动。

在一种优选的具体实施方式中，本发明提供的卧床式下肢联动步态模拟训练设备还可以包括底座600，用来对整个装置提供支撑并方便整个设备的移动。

如图1所示，底座600可以包括可移动底座以及调整机构。基座500通过调整机构连接至可移动底座。调整机构用于调整基座500的高度、沿水平轴线旋转的俯仰角和/或沿竖直轴线旋转的左右转角。作为示例，可移动底座可以包括支撑架601和设置在支撑架601下方的万向轮602。调整机构可以包括主箱体603、高度调节机构604和头部旋转轴605。

支撑架601位于调整机构的下部，包括两根长杆，每根长杆的两端底部优选均设置一个可以锁紧的万向轮602，这样当使用本发明的卧床式下肢联动步态模拟训练设备时，通过推动即可利用万向轮602移动整个装置到需要的位置，然后锁紧万向轮602即可将整个装置固定在需要的位置处。支撑架601的上部设置有主箱体603。主箱体603为空心结构，高度调节机构604(升降平台)的下部设置在主箱体603的空心结构内，上部伸出主箱体603并与头部旋转轴605连接。头部旋转轴605的上端具有卡合部，基座500可转动地卡合在头部旋转轴605的卡合部内，从而可以如图20A-20B那样调整基座500的沿水平轴线旋转的俯仰角，进而调节脚部固定装置、传动装置和滑动装置的高度。可选地，头部旋转轴605还可以构造为能够使基座500左右摆动，以调节基座500的沿竖直轴线旋转的左右转角。

进一步地，本发明还可以包括驱动头部旋转轴605转动的电机，以及驱动高度调节机构604上升或者下降的电机，电机可以设置在主箱体603内。

优选地，支撑架601可旋转地连接至调整机构的下方，以使两根长杆之间的角度可以调整，如图18A-18B所示，从而可以使得本发明的装置可以轻松进入各种不同尺寸的床架下部，同时提高本发明的装置的稳定性。如图19A-19B所示，支撑架601的两根长杆均与调节手柄606铰接。示例性地，如图所示，两根长杆分别在调节手柄606的两端与其铰接，扳动调节手柄606即可调节连根长杆之间的角度。

在一种优选的具体实施方式中，本发明提供的卧床式下肢联动步态模拟训练设备还可以包括控制装置，用以对本发明的整个设备进行控制。

如图17所示，控制装置701安装在基座500内。控制装置701可以与驱动传动装置200的电机、驱动头部旋转轴605的电机(如果存在的话)、以及驱动高度调节机构604的电机(如果存在的话)电连接，以根据患者踝关节的阻力变化和痉挛的变化，控制传动装置200的旋转、头部旋转轴605的旋转以及高度调节机构604伸出主箱体603的长度，产生不同的运动速度和运动范围。

可选地，卧床式下肢联动步态模拟训练设备还包括电连接至控制装置的输入装置、显示装置、图像采集装置、眼动仪、肌肉活动信号采集器、肌肉刺激器、脑电活动信号采集器中的一个或多个。

输入装置可以为任何可以输入患者双足和下肢的运动参数的装置，优选为触控显示屏。

显示装置800可以用来显示控制装置701的各种数据(包括双足和下肢的运动数据以及各种其他信息)。如图1所示，显示装置800可以包括显示屏801和/或图像投影设备(投影仪)802。显示屏801可以设置在基座500的上部，优选通过可以360度旋转的支撑杆设置在基座500的上部。优选地，显示屏801可以为触控屏，并兼具控制装置的输入部的功能。图像投影设备802可以设置在基座500的上部，可以将训练场景投影到患者能够看到的屏幕上(比如患者上方墙壁或者屋顶墙壁)，方便患者卧床时观看(可不需要显示图，只需要文字介绍即可，该投影仪还可以将提前设置好的游戏投影到屏幕上，供患者观摩)。图像投影设802可以将下肢的目标位置和脚部固定装置110的位置显示在屏幕上，并在屏幕上标示有箭头标识以引导患者运动到所期望的下肢和脚的位置。

图像采集装置可以为各种类型的摄像头，用于录制患者的使用过程以帮助医生进行分析判断。图像采集装置可以设置在基座500上、或者设置在显示装置上等适于采集患者影像的各种位置处。

眼动仪可以用于检测患者在现实屏幕上的视觉焦点。眼动仪可以设置在基座500上、或者设置在显示装置上等适于检测患者眼球运动的各种位置处；还可以通过另外的支架来固定。

肌肉活动信号采集器可以用于测量在运动训练过程中，下肢肌肉的收缩信号变化。肌肉刺激器可以用于在运动训练过程中，刺激下肢肌肉的收缩。脑电活动信号采集器可以用于测量在运动训练过程中，脑电信号的变化。上述的肌肉活动信号采集器、肌肉刺激器和脑电活动信号采集器都可在运动训练中才固定在患者的身体上使用；不需要采集时，则可以收起。

当将本发明的卧床式下肢联动步态模拟训练设备推到患者(卧床患者)的床边后，通过调节手柄606调整好支撑架601的两根长杆的角度，将整个装置安放在合适的位置，然后锁紧万向轮602。利用高度调节机构604调节好高度，调节头部旋转轴605将传动装置200调整到合适的位置，然后协助患者将双脚放在脚部固定装置110上，小腿放置在腿部支撑装置120上，调整好脚背固定带111和脚跟限位带112，以将患者的双脚固定好。背屈/跖屈运动的角度变化可以通过调节滑动装置的滑轨调节机构、基座的高度等来调节至适当的范围内。

该设备可以提供主动训练模式和被动训练模式，医护人员可以根据患者的病情选择合适的模式。当选择被动模式时，传动装置就会在驱动装置的驱动下，带动患者的脚作近步态轨迹的运动，这时患者不用运动只要在驱动装置的带动下跟随运动，患者脚踝就会获得人工无法达到的精确数据及无法坚持的锻炼，从而在脑瘫病人急性期获得必要的锻炼。

在主动运动模式下，驱动装置不工作，随着患者的自主运动，传动装置也跟随运动。

在主被动结合模式下，可以首先令患者进行主动运动，同时检测由于患者对传动装置施加力矩而产生的电流变化，并由所检测出的电流变化估计因患者的自主运动所产生的力矩变化。在力矩变化小于某一特定值时，控制驱动装置带动患者做示范性的被动运动，并把患者踝关节的运动以视觉或听觉的方式反馈给患者，随后让患者做自主运动。在自主运动中，检测由于患者对传动装置施加力矩而产生的电流变化，并由所检测出的电流变化评估因患者的自主运动而产生的力矩变化，并将改变比例后的力矩变化反馈给护理人员。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本发明的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本发明的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本发明的范围之内。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或至少两个，在对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或装置进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在至少两个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的装置权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (26)

1.一种卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，其包括：

基座；

驱动装置，其设置在所述基座内；

传动装置，其设置在所述基座上，所述传动装置由所述驱动装置驱动以第一轴线为轴可旋转；

滑动装置，其设置在所述基座上；以及

脚部固定装置，所述脚部固定装置的前端以第二轴线为轴可旋转地连接至所述传动装置，且后端可滑动地连接至所述滑动装置，其中所述第一轴线与所述第二轴线平行且间隔开设置，

其中，所述传动装置包括：转盘，所述转盘绕所述第一轴线可旋转地连接至所述基座；以及连杆，所述连杆连接至所述转盘，用于形成所述第二轴线，所述脚部固定装置的前端可枢转地连接至所述连杆，

其中，所述卧床式下肢联动步态模拟训练设备还包括离心距调节装置，其包括：

行程槽，所述行程槽设置在所述转盘上，所述连杆的至少一部分设置在所述行程槽内，并沿所述行程槽可移动；

离心距调节滑杆，所述离心距调节滑杆设置在所述转盘内部，并沿所述转盘的径向延伸，所述连杆具有相对设置的第一端和第二端，所述连杆的第一端沿所述离心距调节滑杆可滑动地连接至所述离心距调节滑杆，所述连杆的第二端穿过所述行程槽延伸至所述转盘的外部连接至所述脚部固定装置的前端；

离心距调节狭缝，所述离心距调节狭缝设置在所述转盘的圆周面上，并沿所述转盘的周向延伸；

离心距调节操纵杆，所述离心距调节操纵杆沿所述转盘的径向延伸，并从所述离心距调节狭缝伸出到所述转盘之外；以及

离心距调节滑块，所述离心距调节滑块的一端可旋转地连接至所述离心距调节操纵杆，且另一端可旋转地连接至所述连杆。

2.如权利要求1所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，所述离心距调节装置设置在所述传动装置上，用于调节所述第一轴线和所述第二轴线之间的距离。

3.如权利要求1所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，所述离心距调节装置还包括限位槽，所述限位槽设置在所述转盘的内周表面上，并沿所述转盘的周向延伸，所述离心距调节操纵杆沿所述限位槽可滑动地连接至所述限位槽。

4.如权利要求1所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，所述离心距调节装置还包括：

离心距锁紧机构，所述离心距锁紧机构设置在所述转盘上，用于相对于所述行程槽将所述连杆锁紧在期望的位置上。

5.如权利要求4所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，所述离心距锁紧机构包括：

多个卡槽，其设置在所述离心距调节狭缝的边缘上；以及

弹性锁紧卡，其设置在所述离心距调节操纵杆上，并且可卡在不同的卡槽内，以调节所述离心距调节操纵杆与所述离心距调节滑杆之间的夹角。

6.如权利要求5所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，所述多个卡槽在所述离心距调节狭缝的相对的边缘上成对设置，所述弹性锁紧卡包括：

弹性卡爪，其相对地设置在离心距调节操纵杆上，并且可卡在不同的成对的卡槽内，所述弹性卡爪之间的间距在外力作用下可减小；以及

弹性件，其位于所述弹性卡爪之间，以在所述弹性卡爪之间的间距减小时对所述弹性卡爪施加压力。

7.如权利要求1所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，所述离心距调节装置还包括偏置构件，其设置在所述离心距调节滑杆上，并对所述连杆的第一端施加径向的偏置力。

8.如权利要求1所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，所述脚部固定装置为两个，所述传动装置为一个，所述驱动装置包括一个电机，所述电机驱动所述传动装置，以带动两个所述脚部固定装置的前端旋转。

9.如权利要求1所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，所述脚部固定装置为两个，所述传动装置为两个，所述驱动装置包括两个电机，所述两个电机分别驱动两个所述传动装置，以分别带动两个所述脚部固定装置的前端以相同或不同的速度旋转。

10.如权利要求1所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，所述脚部固定装置包括：

踏板，所述踏板的前端绕所述第二轴线可旋转地连接至所述传动装置，且后端可滑动地连接至所述滑动装置；

脚部固定件，所述脚部固定件设置在所述踏板上，用于将患者的脚固定在所述踏板上。

11.如权利要求10所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，所述踏板包括：

主踏板，所述主踏板的前端以所述第二轴线为轴可旋转地连接至所述传动装置，且后端可滑动地连接至所述滑动装置；

调节踏板，所述调节踏板可旋转地连接至所述主踏板之上，所述脚部固定件设置在所述调节踏板上；以及

踏板调节机构，所述踏板调节机构用于调节所述调节踏板与所述主踏板之间的夹角。

12.如权利要求1所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，所述脚部固定装置的长度大于患者的脚长。

13.如权利要求1所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，所述脚部固定装置构造为将患者的脚固定在所述脚部固定装置的中部。

14.如权利要求1所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，还包括腿部支撑装置，所述腿部支撑装置用于支撑患者的小腿。

15.如权利要求14所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，所述腿部支撑装置包括：

腿托，用于支撑患者的小腿；

腿托支架，所述腿托设置在所述腿托支架的上端，所述腿托支架的下端可枢转地连接至所述脚部固定装置；以及

可伸缩支撑件，所述可伸缩支撑件的一端可枢转地连接所述脚部固定装置，且另一端可枢转地连接至所述腿托支架和/或所述腿托，用于对所述腿托支架和/或所述腿托施加支撑力。

16.如权利要求15所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，所述可伸缩支撑件包括气弹簧。

17.如权利要求14所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，所述腿部支撑装置包括：

弹性拖带，用于拖住患者的小腿；以及

托架，所述弹性拖带通过所述托架悬挂至所述基座上。

18.如权利要求1所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，所述滑动装置包括：

滑轨，所述脚部固定装置的后端可滑动地连接至所述滑轨；

滑轨调节机构，所述滑轨的第一端可旋转地连接至所述基座，所述滑轨的与所述第一端相对的第二端通过所述滑轨调节机构可连接至所述基座的不同位置处，用于调节所述滑轨的角度。

19.如权利要求18所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，所述滑轨调节机构包括：

多个调节孔，所述多个调节孔设置在所述基座上；以及

卡扣，所述卡扣设置在所述滑轨的第二端上，所述卡扣可卡入所述多个调节孔中的任一个内。

20.如权利要求18所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，所述滑轨调节机构包括：

调节槽，所述调节槽设置在所述基座上，所述滑轨的第二端可滑动地连接至所述调节槽；

调节电机；以及

推杆，所述推杆连接在所述调节电机和所述滑轨的第二端之间，所述推杆在所述调节电机的驱动下带动所述滑轨的第二端沿着所述调节槽滑动，以调节所述滑轨的倾斜角度。

21.如权利要求1所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，所述滑动装置构造为使所述脚部固定装置的后端做线性往复运动。

22.如权利要求1所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，还包括：

可移动底座；以及

调整机构，所述基座通过所述调整机构连接至所述可移动底座，所述调整机构用于调整所述基座的高度、沿水平轴线旋转的俯仰角和/或沿竖直轴线旋转的左右转角。

23.如权利要求22所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，所述可移动底座包括：

两根长杆，所述两根长杆可旋转地连接至所述调整机构，以使所述两根长杆的夹角可调节；以及

轮子，所述轮子设置在所述两根长杆的底部。

24.如权利要求23所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，所述可移动底座还包括调节手柄，所述两根长杆分别铰接至所述调节手柄。

25.如权利要求1所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，还包括第一控制装置，所述第一控制装置连接至所述驱动装置，用于控制所述驱动装置的转速。

26.如权利要求25所述的卧床式下肢联动步态模拟训练设备，其特征在于，还包括电连接至所述第一控制装置的输入装置、显示装置、图像采集装置、眼动仪、肌肉活动信号采集器、肌肉刺激器、脑电活动信号采集器中的一个或多个。

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