CN110573127B - 膝踝足支具用致动器单元 - Google Patents

Abstract

本发明的致动器单元具备：能够分别连结于膝踝足支具的大腿支架和小腿支架的上部支架和下部支架；将所述上部支架与所述下部支架连结为能够绕枢支轴线转动的致动器侧转动连结部；产生使下部支架绕枢支轴线转动的驱动力的驱动体；使上部支架和下部支架分别连结于大腿支架和小腿支架的上部连结体和下部连结体；以及使致动器侧转动连结部附近连结于支具侧转动连结部附近的中间连结体，中间连结体具有设置于膝踝足支具和致动器中的一方的球头销和设置于另一方的收容凹部。

Description

膝踝足支具用致动器单元

技术领域

本发明涉及能够安装于膝踝足支具的致动器单元。

背景技术

作为腿不便利的人或由于中风等而有麻痹的人的步行辅助用或康复用的器具，利用了对膝关节进行支承的膝踝足支具，也提出了对腿的动作进行辅助的附设有包含电动马达等驱动体的致动器单元的膝踝足支具(参照下述专利文献1)。

膝踝足支具具有：分别穿戴于使用者的大腿和小腿的大腿穿戴体和小腿穿戴体；分别支承所述大腿穿戴体和所述小腿穿戴体的大腿支架和小腿支架；以及以使得所述小腿支架能够相对于所述大腿支架绕使用者的膝关节的摆动轴线转动的方式将所述两支架连结的支具侧转动连结部，所述膝踝足支具是与各个使用者的体格相匹配地定制的器具。

详细而言，大腿相对于小腿的使用者宽度方向倾斜角度和/或弯曲形状根据每个使用者的体格而不同，所以，在制造膝踝足支具时，需要将大腿支架相对于小腿支架的使用者宽度方向倾斜角度和/或弯曲形状与使用的使用者的体格相匹配地定制。

因此，在具备致动器单元的以往的膝踝足支具中，必须将所述致动器单元制造为与作为安装目的处的膝踝足支具的尺寸及形状相匹配的专用品，其结果，会招致带致动器单元的膝踝足支具的成本高。

另外，也提出了装卸自如地安装于义肢的动作辅助装置(参照下述专利文献2)。

所述专利文献2记载的动作辅助装置装卸自如地安装于如下的义肢，所述义肢具有与大腿相当的第1支架、与小腿相当的第2支架、以及将所述第1支架与第2支架连结为能够转动的关节。

详细而言，所述动作辅助装置具备具有能够互相相对旋转的第1马达壳体和第2马达壳体的驱动部，并构成为，使从固定于所述第1支架的第1连结部延伸的螺纹件插通于从所述第1马达壳体延伸的第1驱动端部的贯通孔并使螺母螺合，并且，使从固定于所述2支架的第2连结部延伸的螺纹件插通于从所述第2马达壳体延伸的第2驱动端部的贯通孔并使螺母螺合。

然而，在所述专利文献2记载的所述动作辅助装置中，在所述驱动部没有连结于所述关节的状态下(在所述驱动部相对于所述关节自由的状态下)，以所述驱动部的上下两侧装配于所述义肢，因此，有可能在使用时所述驱动部的转动轴线与所述关节的摆动轴线错位。

另外，在将所述专利文献2记载的动作辅助装置相对于所述义肢装卸时，必须在用任何方法将比较高重量的所述动作辅助装置抬到预定位置的状态下在所述驱动部的上下两侧进行螺纹件的连结或解除，装卸作业非常麻烦。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5724312号公报

专利文献2：日本特开2014-144037号公报

发明内容

本发明是鉴于这样的现有技术而做出的，其目的在于，提供一种能够相对于与使用者的体格相匹配地定制的各种膝踝足支具安装的致动器单元。

为了达成所述目的，本发明提供一种膝踝足支具用致动器单元，所述致动器单元安装于膝踝足支具，所述膝踝足支具具备：分别穿戴于使用者的大腿和小腿的大腿穿戴体和小腿穿戴体；分别支承所述大腿穿戴体和所述小腿穿戴体的大腿支架和小腿支架；以及以使得所述小腿支架能够相对于所述大腿支架绕与使用者的膝关节的摆动轴线在同轴上的支具侧枢支轴线转动的方式将所述两支架连结的支具侧转动连结部，所述致动器单元具备：能够连结于所述大腿支架的上部支架；能够连结于所述小腿支架的下部支架；以使得所述下部支架能够相对于所述上部支架绕致动器侧枢支轴线转动的方式将所述两支架连结的致动器侧转动连结部；安装于所述上部支架的外侧面，并产生使所述下部支架绕致动器侧枢支轴线转动的驱动力的驱动体；使所述上部支架连结于所述大腿支架的上部连结体；使所述致动器侧转动连结部附近连结于所述支具侧转动连结部附近的中间连结体；以及下部连结体，该下部连结体以利用所述下部支架相对于所述上部支架绕致动器侧枢支轴线转动的动作而使得所述小腿支架相对于所述大腿支架绕支具侧枢支轴线转动的方式，使所述下部支架连结于所述小腿支架，所述中间连结体具有：球头销(英文：ball stud)，在所述膝踝足支具和所述致动器单元中的一方，与该一方的枢支轴线在同轴上地设置；和收容凹部，在所述膝踝足支具和所述致动器单元中的另一方，与该另一方的枢支轴线在同轴上地设置，并将所述球头销中的球头部保持为能够摆动且能够卸装。

根据本发明的膝踝足支具用致动器单元，不用使致动器侧枢支轴线与支具侧枢支轴线严格一致，就能够出现与所述下部支架绕致动器侧枢支轴线的转动相应地所述小腿支架绕支具侧枢支轴线转动的状态。因此，能够使该致动器单元有效地安装于与使用者的体格相匹配地定制的各种膝踝足支具。

优选的是，所述球头部包括：具有最大直径的大径部；随着从所述大径部去往顶端侧而成为小径的顶端侧球面部；以及随着从所述大径部去往基端侧而成为小径的基端侧球面部，所述收容凹部在所述球头部收容于所述收容凹部的状态下与所述球头部中的所述基端侧球面部相对的部位具有环状卡合槽，在所述环状卡合槽卡入有防脱构件。

所述防脱构件为因所述球头部欲沿轴线方向移动的动作而被施加的力作为使该防脱构件向径向外侧扩径的力发挥作用那样的形状，并以在基于所述球头部的轴线方向移动的所述力为预定值以下的情况下防止所述球头部的最大直径部通过、并且在所述力超过预定值时因所述球头部而向径向外侧弹性变形从而容许所述球头部的最大直径部通过的方式，卡入于所述环状卡合槽。

在一个技术方案中，所述上部支架具有：以与所述大腿支架相对的方式在上下方向上延伸的上部支架主体；从所述上部支架主体的上下中间位置向使用者宽度方向外侧延伸的连结壁体；以及以与所述上部支架主体中的比所述连结壁体向下方延伸的下方延伸部位相对的方式从所述连结壁体向下方延伸的外侧壁体，在所述下方延伸部位与所述外侧壁体之间设置有沿着使用者宽度方向的空间，所述致动器侧转动连结部具有摆动轴，该摆动轴在以横断所述空间而划出致动器侧枢支轴线的方式被支承于所述下方延伸部位和所述外侧壁体的状态下支承所述下部支架，所述球头销设置于所述膝踝足支具，所述收容凹部以朝向所述膝踝足支具开口的方式设置于所述下方延伸部位。

在所述一个技术方案中，优选的是，所述支具侧转动连结部具有摆动连结件，该摆动连结件插入于支具侧支架装配孔并将所述大腿支架与所述小腿支架连结为能够绕支具侧摆动轴线转动，所述支具侧支架装配孔由以与支具侧枢支轴线位于同心上的方式分别设置于所述大腿支架和所述小腿支架的大腿支架装配孔和小腿支架装配孔形成。

所述摆动连结件包括内螺纹构件和外螺纹构件，所述内螺纹构件具有从使用者宽度方向一侧插入于所述支具侧支架装配孔的筒部、和从所述筒部的使用者宽度方向一侧比所述支具侧支架装配孔向径向外侧延伸的凸缘部，并在所述筒部形成有在自由端侧开放的螺纹孔，所述外螺纹构件具有形成有从使用者宽度方向另一侧向所述螺纹孔拧入的外螺纹的筒部、和从所述筒部的使用者宽度方向另一侧比所述支具侧支架装配孔向径向外侧延伸的凸缘部。

在该情况下，所述球头销通过代替所述内螺纹构件和所述外螺纹构件中的位于使用者宽度方向外侧的外侧螺纹构件，而与所述内螺纹构件和所述外螺纹构件中的位于使用者宽度方向内侧的内侧螺纹构件螺纹连结，从而设置于所述膝踝足支具。

在所述内螺纹构件为所述内侧螺纹构件的情况下，所述球头销经由插通于在轴线方向上贯通的轴线孔的紧固连结构件而与所述内螺纹构件螺合。

在该情况下，所述轴线孔包括：在轴线方向上在所述球头部所处的那侧开口的大径孔；在轴线方向上在与所述球头部相反侧开口的小径孔；以及将所述大径孔与所述小径孔相连的台阶部，所述紧固连结构件具有：卡入于所述大径孔的头部；和轴部，该轴部从所述头部经由径向延伸部而缩径，并贯通所述小径孔地向外延伸，在所述轴部中的、在所述径向延伸部与所述台阶部抵接的状态下向外延伸的部位形成有向所述内螺纹构件的螺纹孔拧入的外螺纹。

在所述各种构成中的任一构成中，所述上部连结体都可以具备：以向使用者宽度方向内侧延伸的方式设置于所述上部支架的上部转动轴；以能够绕轴线转动的方式被支承于所述上部转动轴的上部紧固连结构件；以及上部承受构件，该上部承受构件在从所述上部转动轴沿使用者前后方向离开了在与所述上部紧固连结构件之间能够介有所述大腿支架的距离的位置处被支承于所述上部支架。

所述上部紧固连结构件具有：被支承于所述上部转动轴的轴承部；和从所述轴承部向径向外侧延伸的凸轮部，所述凸轮部构成为，外周面与所述上部转动轴的轴线之间的径向距离随着绕所述上部转动轴的轴线去往第1侧而变长。

在所述上部紧固连结构件绕所述上部转动轴位于预定的释放位置的状态下，通过使所述上部支架与所述大腿支架在使用者宽度方向上向互相接近的方向相对移动，能够使所述大腿支架位于所述上部紧固连结构件与所述上部承受构件之间的空间内，并且，在所述大腿支架位于所述空间内的状态下，通过使所述上部支架与所述大腿支架在使用者宽度方向上向互相分离的方向相对移动，能够使所述大腿支架从所述空间退出，另一方面，在所述大腿支架位于所述空间内的状态下将所述上部紧固连结构件绕所述上部转动轴从释放位置绕轴线向与第1侧相反侧的第2侧转动操作时，通过所述凸轮部与所述上部承受构件协作在使用者前后方向上夹持所述大腿支架，从而所述上部支架连结于所述大腿支架。

优选的是，所述上部紧固连结构件可以具有在周向上与所述凸轮部不同的位置处从所述轴承部向径向外侧延伸的操作臂。

所述操作臂的自由端与所述上部转动轴的轴线之间的径向长度比所述凸轮部的径向最外端与所述上部转动轴的轴线之间的径向长度大。

优选的是，所述上部连结体具备以向使用者宽度方向内侧延伸的方式设置于所述上部支架的上部承受轴，所述上部承受构件具有被支承于所述上部承受轴的弹性辊，所述上部紧固连结构件具有在比所述凸轮部靠使用者宽度方向内侧处从所述轴承部向径向外侧延伸的卡合臂。

在所述卡合臂设置有卡合槽，在将所述上部紧固连结构件绕所述上部转动轴从释放位置绕轴线向第2侧转动操作而所述凸轮部与所述上部承受构件协作在使用者前后方向上夹持所述大腿支架时，该卡合槽与所述上部承受轴中的比所述弹性辊向使用者宽度方向内侧延伸的部位卡合。

在所述各种构成中的任一构成中，所述下部连结体都可以具备：以向使用者宽度方向内侧延伸的方式设置于所述下部支架的下部转动轴；以能够绕轴线转动的方式被支承于所述下部转动轴的下部紧固连结构件；以及下部承受构件，该下部承受构件在从所述下部转动轴沿使用者前后方向离开了在与所述下部紧固连结构件之间能够介有所述小腿支架的距离的位置处被支承于所述下部支架。

所述下部紧固连结构件具有：被支承于所述下部转动轴的轴承部；和从所述轴承部向径向外侧延伸的凸轮部，所述凸轮部构成为，外周面与所述下部转动轴的轴线之间的径向距离随着绕所述下部转动轴的轴线去往第1侧而变长。

在所述下部紧固连结构件绕所述下部转动轴位于预定的释放位置的状态下，通过使所述下部支架与所述小腿支架在使用者宽度方向上向互相接近的方向相对移动，能够使所述小腿支架位于所述下部紧固连结构件与所述下部承受构件之间的空间内，并且，在所述小腿支架位于所述空间内的状态下，通过使所述下部支架与所述小腿支架在使用者宽度方向上向互相分离的方向相对移动，能够使所述小腿支架从所述空间退出，另一方面，在所述小腿支架位于所述空间内的状态下将所述下部紧固连结构件绕所述下部转动轴从释放位置绕轴线向与第1侧相反侧的第2侧转动操作时，通过所述凸轮部与所述下部承受构件协作在使用者前后方向上夹持所述小腿支架，从而所述下部支架连结于所述小腿支架。

优选的是，所述下部紧固连结构件可以具有在周向上与所述凸轮部不同的位置处从所述轴承部向径向外侧延伸的操作臂。

所述操作臂的自由端与所述下部转动轴的轴线之间的径向长度比所述凸轮部的径向最外端与所述下部转动轴的轴线之间的径向长度大。

优选的是，所述下部连结体具备以向使用者宽度方向内侧延伸的方式设置于所述下部支架的下部承受轴，所述下部承受构件具有被支承于所述下部承受轴的弹性辊，所述下部紧固连结构件具有在比所述凸轮部靠使用者宽度方向内侧处从所述轴承部向径向外侧延伸的卡合臂。

在所述卡合臂设置有卡合槽，在将所述下部紧固连结构件绕所述下部转动轴从释放位置绕轴线向第2侧转动操作而所述凸轮部与所述下部承受构件协作在使用者前后方向上夹持所述小腿支架时，该卡合槽与所述下部承受轴中的比所述弹性辊向使用者宽度方向内侧延伸的部位卡合。

优选的是，所述下部支架具备：经由所述致动器侧转动连结部而以能够绕致动器侧枢支轴线转动的方式连结于所述上部支架的第1下部支架；和直接或间接地支承所述下部转动轴及所述下部承受构件的第2下部支架，所述第2下部支架以能够绕沿着使用者前后方向的摆动轴转动的方式连结于所述第1下部支架。

另外，为了达成所述目的，本发明提供第2技术方案的膝踝足支具用致动器单元，所述致动器单元安装于膝踝足支具，所述膝踝足支具具有：分别穿戴于使用者的大腿和小腿的大腿穿戴体和小腿穿戴体；分别支承所述大腿穿戴体和所述小腿穿戴体的大腿支架和小腿支架；以及以使得所述小腿支架能够相对于所述大腿支架绕使用者的膝关节的摆动轴线转动的方式将所述两支架连结的支具侧连结部，所述致动器单元具备：与所述大腿支架中的在使用者的宽度方向上位于外侧的外侧大腿支架相对的上部支架；与所述小腿支架中的在使用者的宽度方向上位于外侧的外侧小腿支架相对的下部支架；以使得所述下部支架能够相对于所述上部支架绕枢支轴线转动的方式将所述两支架连结的致动器侧连结部；安装于所述上部支架的外侧面，并产生使所述下部支架绕所述枢支轴线转动的驱动力的驱动体；使所述上部支架卡合于所述外侧大腿支架的上部连结体；以及将所述下部支架的动作向所述外侧小腿支架传递的下部连结体，所述上部连结体具有：介于所述上部支架的内侧面中的与所述外侧大腿支架的外侧面相对的外侧夹压区域与所述外侧大腿支架的外侧面之间的外侧弹性体、和内侧连结构件，所述内侧连结构件在朝向使用者宽度方向外侧的侧面具有与所述外侧大腿支架的内侧面相对的内侧夹压区域，并以由所述内侧夹压区域和所述外侧夹压区域夹压所述外侧大腿支架及所述外侧弹性体的方式能够装卸地连结于所述上部支架。

根据所述第2技术方案的膝踝足支具，能够通过所述外侧弹性体来有效地吸收存在于根据使用者的体格定制的各种形状的膝踝足支具之间的、所述外侧大腿支架相对于所述外侧小腿支架在使用者宽度方向上的倾斜角度和/或弯曲形状的不同。

因此，能够适当地安装于各种形状的膝踝足支具。

在所述第2技术方案的膝踝足支具用致动器中，优选的是，所述上部连结体可以具有介于所述内侧夹压区域与所述外侧大腿支架的内侧面之间的内侧弹性体。

另外，为了达成所述目的，本发明提供第3技术方案的膝踝足支具用致动器单元，所述致动器单元安装于膝踝足支具，所述膝踝足支具具有：分别穿戴于使用者的大腿和小腿的大腿穿戴体和小腿穿戴体；分别支承所述大腿穿戴体和所述小腿穿戴体的大腿支架和小腿支架；以及以使得所述小腿支架能够相对于所述大腿支架绕使用者的膝关节的摆动轴线转动的方式将所述两支架连结的支具侧连结部，所述致动器单元具备：与所述大腿支架中的在使用者的宽度方向上位于外侧的外侧大腿支架相对的上部支架；与所述小腿支架中的在使用者的宽度方向上位于外侧的外侧小腿支架相对的下部支架；以使得所述下部支架能够相对于所述上部支架绕枢支轴线转动的方式将所述两支架连结的致动器侧连结部；安装于所述上部支架的外侧面，并产生使所述下部支架绕所述枢支轴线转动的驱动力的驱动体；使所述上部支架卡合于所述外侧大腿支架的上部连结体；以及将所述下部支架的动作向所述外侧小腿支架传递的下部连结体，所述上部连结体具有：装卸自如地安装于所述上部支架的内侧面中的与所述外侧大腿支架的外侧面相对的外侧夹压区域的外侧间隔件、和内侧连结构件，所述内侧连结构件在朝向使用者宽度方向外侧的侧面具有与所述外侧大腿支架的内侧面相对的内侧夹压区域，并以由所述内侧夹压区域和所述外侧夹压区域夹压所述外侧大腿支架及所述外侧间隔件的方式能够装卸地连结于所述上部支架，所述外侧间隔件构成为，朝向使用者的宽度方向外侧的侧面与所述外侧夹压区域面接触并且朝向使用者的宽度方向内侧的侧面与所述外侧大腿支架的外侧面面接触。

根据所述第3技术方案的膝踝足支具用致动器，仅通过更换成与根据使用者的体格定制的各种形状的膝踝足支具中的各膝踝足支具所固有的、所述外侧大腿支架相对于所述外侧小腿支架在使用者宽度方向上的倾斜角度和/或弯曲形状吻合的外侧间隔件，便能够使该致动器单元适当地安装于各种形状的膝踝足支具。

在所述第3技术方案的膝踝足支具用致动器中，优选的是，所述上部连结体可以具有装卸自如地安装于所述内侧夹压区域的内侧间隔件。

所述内侧间隔件构成为，朝向使用者的宽度方向内侧的侧面与所述内侧夹压区域面接触并且朝向使用者的宽度方向外侧的侧面与所述外侧大腿支架的内侧面面接触。

在所述第2技术方案和第3技术方案的膝踝足支具用致动器的所述各种构成中，优选的是，所述下部连结体可以具有下部支架侧卡合部，该下部支架侧卡合部在所述下部支架的内侧面朝向使用者宽度方向为凹状或凸状且与所述外侧小腿支架直接或间接地凹凸卡合。

优选的是，在所述各种构成中，所述致动器单元可以具备使所述致动器侧连结部与所述支具侧连结部在同轴上地卡合的转动中心连结体。

在所述支具侧连结部具有设置于所述外侧大腿支架的下部处的大腿支架侧装配孔、设置于所述外侧小腿支架的上部处的小腿支架侧装配孔、具有螺纹孔并以所述螺纹孔向使用者的宽度方向外侧开放的方式插入于所述大腿支架侧装配孔和所述小腿支架侧装配孔的内螺纹构件、以及通过与所述内螺纹构件的螺纹孔螺合而将所述外侧大腿支架与所述外侧小腿支架连结为能够相对旋转的外螺纹构件，并且，所述致动器侧连结部具有设置于所述上部支架的下部处的上部支架侧装配孔、设置于所述下部支架的上部处的下部支架侧装配孔、以及插入于所述上部支架侧装配孔和所述下部支架侧装配孔的转动连结轴的情况下，所述转动中心连结体可以具有：在一端侧具有与所述内螺纹构件的螺纹孔螺合的外螺纹且在另一端侧具有凸部和凹部中的一方的支具侧转动中心连结构件；和以与所述上部支架侧装配孔位于同轴上的方式固定安装于所述上部支架，并且具有与所述支具侧转动中心连结构件中的凸部和凹部中的一方凹凸卡合的凸部和凹部中的另一方的致动器侧转动中心连结构件。

本发明为了提供一种能够以使得与使用者的体格相匹配地定制的各种膝踝足支具的摆动轴线与枢支轴线准确地对准的状态安装于所述各种膝踝足支具的膝踝足支具用致动器单元，而提供第4技术方案的膝踝足支具用致动器单元，所述致动器单元安装于膝踝足支具，所述膝踝足支具具有：分别穿戴于使用者的大腿和小腿的大腿穿戴体和小腿穿戴体；分别支承所述大腿穿戴体和所述小腿穿戴体的大腿支架和小腿支架；以及以使得所述小腿支架能够相对于所述大腿支架绕使用者的膝关节的摆动轴线转动的方式将所述两支架连结的支具侧转动连结部，所述致动器单元具备：能够与所述大腿支架中的在使用者的宽度方向上位于外侧的外侧大腿支架连结的上部支架；能够与所述小腿支架中的在使用者的宽度方向上位于外侧的外侧小腿支架连结的下部支架；以使得所述下部支架能够相对于所述上部支架绕枢支轴线转动的方式将所述两支架连结的致动器侧转动连结部；安装于所述上部支架的外侧面，并产生使所述下部支架绕所述枢支轴线转动的驱动力的驱动体；使所述上部支架与所述大腿支架连结的上部连结体；使所述致动器侧转动连结部与所述支具侧转动连结部在同轴上地连结的转动中心连结体；以及下部连结体，该下部连结体以利用所述下部支架相对于所述上部支架绕枢支轴线转动的动作而使得所述小腿支架相对于所述大腿支架绕摆动轴线转动的方式，使所述下部支架连结于所述小腿支架。

根据第4技术方案的膝踝足支具用致动器单元，能够以使该致动器单元的枢支轴线与所述膝踝足支具的摆动轴线准确地对准的状态安装于与使用者的体格相匹配地定制的各种膝踝足支具。

所述支具侧转动连结部可以具有：沿着摆动轴线设置于所述大腿支架的下部处的大腿支架装配孔；沿着摆动轴线设置于所述小腿支架的上部处的小腿支架装配孔；以及插入于由所述大腿支架装配孔和所述小腿支架装配孔形成的支具侧支架装配孔而将所述大腿支架与所述小腿支架连结为能够绕摆动轴线转动的摆动连结件。

所述摆动连结件包括内螺纹构件和外螺纹构件，所述内螺纹构件具有从使用者宽度方向一侧插入于所述支具侧支架装配孔的筒部、和从所述筒部的使用者宽度方向一侧比所述支具侧支架装配孔向径向外侧延伸的凸缘部，并在所述筒部形成有在自由端侧开放的螺纹孔，所述外螺纹构件具有形成有从使用者宽度方向另一侧向所述螺纹孔拧入的外螺纹的筒部、和从所述筒部的使用者宽度方向另一侧比所述支具侧支架装配孔向径向外侧延伸的凸缘部。

所述致动器侧转动连结部具有：设置于所述上部支架的下部处的上部支架装配孔；设置于所述下部支架的上部处的下部支架装配孔；以及插入于由所述上部支架装配孔和所述下部支架装配孔形成的致动器侧支架装配孔而将所述上部支架与所述下部支架连结为能够绕枢支轴线转动的转动连结轴。

所述转动中心连结体包括：在一端侧具有能够与所述内螺纹构件和所述外螺纹构件中的从使用者宽度方向内侧插入于所述支具侧装配孔的螺纹构件的螺纹孔或外螺纹螺合的螺纹构造且在另一端侧具有支具侧凹凸卡合部的支具侧转动中心连结构件；和具有能够与所述支具侧凹凸卡合部能够装卸地凹凸卡合的致动器侧凹凸卡合部并固定安装于所述上部支架或所述下部支架的致动器侧转动中心连结构件。

所述支具侧凹凸卡合部和所述致动器侧凹凸卡合部构成为，通过使所述致动器单元沿着使用者宽度方向向接近所述膝踝足支具的方向相对移动从而出现互相凹凸卡合而以所述摆动轴线与所述枢支轴线位于同轴上的状态将所述致动器单元与所述膝踝足支具连结的同轴连结状态，并且，通过从同轴连结状态使所述致动器单元沿着使用者宽度方向向离开所述膝踝足支具的方向相对移动从而解除所述凹凸卡合。

在第4技术方案的膝踝足支具用致动器单元的一个实施方式中，所述内螺纹构件为从使用者宽度方向内侧插入于所述支具侧装配孔的螺纹构件，所述支具侧转动中心连结构件的支具侧凹凸卡合部为与所述摆动轴线在同轴上地朝向使用者宽度方向外侧的凸状卡合部，所述致动器侧转动中心连结构件的致动器侧凹凸卡合部为与所述枢支轴线在同轴上地朝向使用者宽度方向内侧并与所述支具侧凹凸卡合部能够装卸地凹凸卡合的凹状卡合部。

在涉及所述下部连结体的一例中，所述下部连结体具有直接或间接地设置于所述下部支架和所述小腿支架中的一方的支架的下部卡合槽。

所述下部卡合槽以朝向所述下部支架和所述小腿支架中的另一方的支架开放的状态沿着所述一方的支架的长度方向延伸，并构成为，通过使所述致动器单元沿着使用者宽度方向向接近所述膝踝足支具的方向相对移动从而与所述另一方的支架直接或间接地凹凸卡合，而出现在所述下部支架能够相对于所述小腿支架沿支架长度方向和向使用者宽度方向外侧相对移动的状态下、与所述下部支架相对于所述上部支架绕所述枢支轴线的转动动作联动地使所述小腿支架相对于所述大腿支架绕所述摆动轴线转动的联动状态，并且，通过从所述联动状态使所述致动器单元沿着使用者宽度方向向离开所述膝踝足支具的方向相对移动从而解除所述凹凸卡合。

例如，所述下部连结体可以具有：固定安装于所述下部支架和所述小腿支架中的另一方且能够与所述下部卡合槽凹凸卡合的下部凸状构件、和防脱机构。

所述下部凸状构件可以具有：固定安装于所述下部支架和所述小腿支架中的另一方的基端部；从所述基端部在使用者宽度方向上延伸且比所述下部卡合槽的开口宽度宽度窄的延伸部；以及在能够卡入于所述下部卡合槽的范围内从所述延伸部伴有台阶部地在所述下部卡合槽的宽度方向上扩大的宽幅头部。

所述防脱机构可以具有：能够变更位置地设置于所述下部支架和所述小腿支架中的一方的遮挡构件；和对所述遮挡构件施力的防脱施力构件。

所述遮挡构件以能够采取以在所述宽幅头部卡入于所述下部卡合槽的状态下与所述台阶部卡合的方式覆盖所述下部卡合槽的一部分的防脱位置和以使得所述宽幅头部能够相对于所述下部卡合槽进退的方式将所述下部卡合槽开放的退避位置的方式，能够沿着所述下部卡合槽的宽度方向滑动地设置于所述下部支架和所述小腿支架中的一方，所述防脱施力构件对所述遮挡构件朝向所述防脱位置施力。

优选的是，在使从所述小腿支架离开了的所述下部支架沿着使用者宽度方向接近所述小腿支架时互相抵接的所述宽幅头部和所述遮挡构件的抵接部位中的至少一方设置凸轮面，该凸轮面将所述下部支架相对于所述小腿支架向使用者宽度方向接近侧的相对移动的动作向克服所述防脱施力构件的施加力而将所述遮挡构件从防脱位置向退避位置推压的力变换。

在所述下部连结体具备防脱机构的构成中，可以是，在所述下部连结体具备形成有所述下部卡合槽且固定安装于所述下部支架的下部凹状构件，所述下部凸状构件固定安装于所述小腿支架。

在该情况下，所述防脱机构可以设置于所述下部凹状构件。

在涉及所述下部连结体的另一例中，所述下部支架具有：能够绕枢支轴线转动地连结于所述上部支架的基端部；和从所述基端部向接近所述小腿支架那侧延伸的顶端部，所述顶端部具有如下的相对面，该相对面与所述小腿支架中的朝向使用者宽度方向外侧的外侧面相对且在与所述小腿支架的宽度方向对应的宽度方向上具有预定长度。

并且，所述下部连结体具有支承孔、卡合销、施力弹簧、以及卡合臂，所述支承孔以在所述相对面的宽度方向中间区域处在所述相对面开放且在相对于所述小腿支架的外侧面大致正交的方向上延伸的方式形成于所述下部支架的顶端部，所述卡合销进退自如地收容于所述支承孔，并且能够采取顶端从所述相对面突出的突出位置和以比所述突出位置远离所述小腿支架的方式进入到所述支承孔的退避位置，所述施力弹簧对所述卡合销朝向突出位置施力，所述卡合臂在比所述卡合销在宽度方向上偏位的位置处设置于所述相对面。

所述卡合臂构成为，具有从所述相对面向接近所述小腿支架那侧延伸的轴向延伸部，使所述轴向延伸部与所述卡合销的宽度方向分离距离比所述小腿支架的宽度大以使得所述小腿支架能够在所述下部支架的宽度方向上配置于所述轴向延伸部与所述卡合销之间，通过使所述小腿支架在所述下部支架的宽度方向上位于所述卡合销与所述卡合臂之间，从而出现在所述下部支架能够相对于所述小腿支架沿支架长度方向相对移动的状态下，与所述下部支架相对于所述上部支架绕所述枢支轴线的转动动作联动地使所述小腿支架相对于所述大腿支架绕所述摆动轴线转动的联动状态。

在涉及所述下部连结体的另一技术方案中，优选的是，所述卡合臂可以具有从所述轴向延伸部在所述相对面的宽度方向上向接近所述卡合销的方向延伸的宽度方向延伸部。

在该情况下，使所述宽度方向延伸部与所述相对面的轴向分离距离比所述小腿支架的厚度大，以使得所述小腿支架能够配置于由所述卡合销、所述相对面、所述轴向延伸部以及所述宽度方向延伸部包围的保持空间内。

在涉及所述下部连结体的另一例中，优选的是，所述卡合销可以设置于所述相对面的宽度方向中央，所述卡合臂可以具有分别设置于所述相对面的宽度方向一侧和另一侧的第1卡合臂和第2卡合臂。

在所述各种构成中，所述上部连结体具有：设置于所述大腿支架和所述上部支架中的一方的钩；和设置于所述大腿支架和所述上部支架中的另一方并供所述钩能够分离地卡入的开口。

可以取而代之，所述上部连结体构成为包括：以与摆动轴线平行且在所述上部支架那侧开放的方式设置于所述大腿支架的卡合孔；和以能够与所述卡合孔卡合的方式设置于所述上部支架的卡合销。

附图说明

图1是安装了本发明的实施方式1的致动器单元的膝踝足支具的立体图。

图2是图1的放大分解立体图，示出了从使用者宽度方向外侧观察到的状态。

图3是图1的放大分解立体图，示出了从使用者宽度方向内侧观察到的状态。

图4是取下了所述致动器单元的状态的所述膝踝足支具的主视图。

图5是图4中的V部的立体图。

图6是使所述膝踝足支具中的使用者宽度方向外侧的第1大腿支架的第1连结片与使用者宽度方向外侧的第1支具侧连结部中的外螺纹构件拆开了的状态的图5的放大立体图。

图7是图5的纵剖主视图。

图8是所述致动器单元安装于所述膝踝足支具的状态下的中间连结体附近的局部纵剖主视图。

图9是与图8对应的分解立体图，用截面仅示出了一部分构件。

图10是所述致动器单元安装于所述膝踝足支具的状态下的上部连结体附近的局部立体图，示出了从使用者宽度方向内侧观察到的状态。

图11是与图10对应的剖视立体图，示出了上部紧固连结构件位于夹持位置的状态。

图12是与图10对应的剖视立体图，示出了上部紧固连结构件位于释放位置的状态。

图13是所述致动器单元安装于所述膝踝足支具的状态下的下部连结体附近的局部立体图，示出了从使用者宽度方向内侧观察到的状态。

图14是与图13对应的剖视立体图，示出了下部紧固连结构件位于夹持位置的状态。

图15是与图13对应的剖视立体图，示出了下部紧固连结构件位于释放位置的状态。

图16是安装了本发明的实施方式2的致动器单元的膝踝足支具的立体图。

图17是图16的放大分解立体图，示出了从使用者宽度方向外侧观察到的状态。

图18是图16的放大分解立体图，示出了从使用者宽度方向内侧观察到的状态。

图19是图16中的XIX部的局部纵剖主视图。

图20是图16中的XX部的局部纵剖主视图。

图21是图17中的XXI部的放大图。

图22是图18中的XXII部的放大图。

图23的(a)～(c)分别是使用者宽度方向外侧的第1大腿支架相对于使用者宽度方向外侧的第1小腿支架的使用者宽度方向倾斜角度和/或弯曲形状不同的第1膝踝足支具～第3膝踝足支具中的所述第1大腿支架和所述第1小腿支架的示意主视图，是示出了由所述实施方式2的致动器单元中的上部连结体实现的连结状态的主视示意图。

图24的(a)～(c)是分别与图23的(a)～(c)对应的主视示意图，示出了由具备内侧弹性体的所述上部连结体实现的连结状态。

图25的(a)～(c)是分别与图23的(a)～(c)对应的主视示意图，示出了由变形例的致动器单元中的上部连结体实现的连结状态。

图26的(a)～(c)是分别与图25的(a)～(c)对应的主视示意图，示出了由具备内侧间隔件的所述变形例中的上部连结体实现的连结状态。

图27是安装了本发明的实施方式3的致动器单元的膝踝足支具的立体图。

图28是图27所示的所述膝踝足支具的局部分解立体图，示出了从使用者宽度方向外侧观察到的状态。

图29是图27所示的所述膝踝足支具的局部分解立体图，示出了从使用者宽度方向内侧观察到的状态。

图30是图27中的XXX部的局部纵剖主视图。

图31是图27中的XXXI部的立体图。

图32是图27中的XXXI部的纵剖主视图。

图33的(a)～(f)是示出所述实施方式3的致动器单元中的支具侧转动中心连结构件与致动器侧转动中心连结构件的卡合动作和卡合解除动作的示意图。

图34是沿着图27中的XXXIV-XXXIV线的横剖俯视图。

图35的(a)～(d)是示出所述实施方式3的致动器单元中的下部连结体的卡合动作的示意图。

图36是示出使所述实施方式3的致动器单元安装于所述膝踝足支具的中途状态的主视图。

图37是所述实施方式3的变形例的致动器单元安装于所述膝踝足支具的状态的上部立体图。

图38是图37的纵剖视图。

图39是安装了本发明的实施方式4的致动器单元的膝踝足支具的立体图。

图40是图39所示的所述膝踝足支具的所述致动器单元附近的局部主视图。

图41是图39所示的所述膝踝足支具的局部分解立体图，示出了从使用者宽度方向外侧观察到的状态。

图42是图39所示的所述膝踝足支具的局部分解立体图，示出了从使用者宽度方向内侧观察到的状态。

图43是所述实施方式4的致动器单元的纵剖立体图。

图44是沿着图40中的XXXXIV-XXXXIV线的端面图。

具体实施方式

实施方式1

以下，参照附图对本发明的膝踝足支具用致动器单元的第1实施方式进行说明。

图1示出安装了本实施方式的致动器单元100的状态的膝踝足支具1的立体图。

图2和图3分别示出从使用者的宽度方向外侧和内侧观察到的图1的局部分解立体图。

所述膝踝足支具1是腿不便利的人或由于中风等而有麻痹的人用于步行辅助或者用于康复而穿戴的器具，是与使用者的体格相匹配地定制的器具。

并且，所述致动器单元100对穿戴了所述膝踝足支具1的使用者予以辅助步行的力。

首先，对所述膝踝足支具1的构成进行说明。

如图1～图3所示，所述膝踝足支具1具有：分别穿戴于使用者的大腿和小腿的大腿穿戴体10和小腿穿戴体30；分别支承所述大腿穿戴体10和所述小腿穿戴体30的大腿支架20和小腿支架40；以及将所述大腿支架20连结于所述小腿支架40的支具侧转动连结部50。

所述大腿穿戴体10和所述小腿穿戴体30只要能够分别穿戴于使用者的大腿和小腿，则可以采取各种形态。

在本实施方式中，如图1所示，所述大腿穿戴体10为具有使用者的大腿能够插入且与大腿吻合那样的大小的穿戴孔的筒状。

同样地，所述小腿穿戴体30为具有使用者的小腿能够插入且与小腿吻合那样的大小的穿戴孔的筒状。

如图1～图3所示，所述大腿支架20具有在使用者的宽度方向外侧沿着使用者的大腿向上下延伸的第1大腿支架20(1)。

在本实施方式中，如图1～图3所示，所述大腿支架20还具有第2大腿支架20(2)，该第2大腿支架20(2)以夹着插入到所述大腿穿戴体10的使用者的大腿而与所述第1大腿支架20(1)相对的方式在使用者的宽度方向内侧沿着使用者的大腿向上下延伸。

如图1～图3所示，所述小腿支架40具有在使用者的宽度方向外侧沿着使用者的小腿向上下延伸的第1小腿支架40(1)。

在本实施方式中，如图1～图3所示，所述小腿支架40还具有第2小腿支架40(2)，该第2小腿支架40(2)以夹着插入到所述小腿穿戴体30的使用者的小腿而与所述第1小腿支架40(1)相对的方式在使用者的宽度方向内侧沿着使用者的小腿向上下延伸。

图4示出所述膝踝足支具1的单独状态的主视图。

如前所述，所述大腿支架20和所述小腿支架40分别沿着使用者的大腿和小腿与使用者相匹配地定制。

即，所述大腿支架20相对于所述小腿支架40在使用者宽度方向W上的倾斜角度和/或弯曲形状在每个与使用者的体格相匹配地定制的膝踝足支具中不同。

此外，在本实施方式中，如图1和图4所示，所述膝踝足支具1还具有供使用者载置脚的脚支架60。

在该情况下，所述小腿支架40的下端部与所述脚支架60连结。

图5示出图4中的V部的立体图。

所述支具侧转动连结部50以使得所述小腿支架40能够相对于所述大腿支架20绕与使用者的膝关节的摆动轴线在同轴上的支具侧枢支轴线X转动的方式将两支架20、40连结。

如前所述，在本实施方式中，所述大腿支架20具有所述第1大腿支架20(1)和第2大腿支架20(2)，所述小腿支架40具有第1小腿支架40(1)和第2小腿支架40(2)。

因此，如图1～图5所示，所述支具侧转动连结部50具有第1支具侧转动连结部50(1)和第2支具侧转动连结部50(2)，所述第1支具侧转动连结部50(1)将位于使用者宽度方向外侧处的所述第1大腿支架20(1)和所述第1小腿支架40(1)连结为能够绕支具侧枢支轴线X转动，所述第2支具侧转动连结部50(2)将位于使用者宽度方向内侧处的所述第2大腿支架20(2)和所述第2小腿支架40(2)连结为能够绕支具侧枢支轴线X转动。

图6示出使所述第1大腿支架20(1)中的下述第1连结片21a与所述第1支具侧转动连结部50(1)中的下述外螺纹构件55拆开了的状态的图5的放大立体图。

此外，在图6中，为了理解容易化而省略了下述第1锁定构件70(1)的图示。

另外，图7示出图5的纵剖主视图。

在本实施方式中，如图5～图7所示，所述大腿支架20具有在上下方向上延伸的支架主体、和通过销连结或焊接等固定安装于所述支架主体的下端部的使用者宽度方向两侧的一对连结片21a、21b，所述小腿支架40的上部介于所述一对连结片21a、21b之间。

如图6所示，所述支具侧转动连结部50具有摆动连结件51，该摆动结连件51插入于支具侧支架装配孔并将所述大腿支架20与所述小腿支架40连结为能够绕支具侧枢支轴线X转动，所述支具侧支架装配孔由与支具侧枢支轴线X在同轴上地设置于所述大腿支架20的下部处的大腿支架装配孔20a和与支具侧枢支轴线X在同轴上地设置于所述小腿支架40的上部处的小腿支架装配孔40a形成。

在本实施方式中，如前所述，所述大腿支架20具有一对连结片21a、21b。因此，所述大腿支架装配孔20a分别形成于所述一对连结片21a、21b。

如图5～图7所示，所述摆动连结件51具有在所述支具侧支架装配孔内以能够互相分离的方式螺合的内螺纹构件52和外螺纹构件55。

所述内螺纹构件52具有从使用者宽度方向一侧插入于所述支具侧支架装配孔的筒部53、和从所述筒部53的使用者宽度方向一侧比所述支具侧支架装配孔向径向外侧延伸的凸缘部54，并在所述筒部53形成有在自由端侧开放的螺纹孔。

另一方面，所述外螺纹构件55具有形成有从使用者宽度方向另一侧向所述螺纹孔拧入的外螺纹的筒部56、和从所述筒部56的使用者宽度方向另一侧比所述支具侧支架装配孔向径向外侧延伸的凸缘部57。

如图5～图7所示，在本实施方式中，所述内螺纹构件52从使用者宽度方向内侧插入于所述支具侧装配孔，所述外螺纹构件55从使用者宽度方向外侧螺合于所述内螺纹构件52。

此外，图6和图7中的附图标记54a是设置于所述凸缘部53的径向外侧突起，通过卡合于在所述内侧连结片21b形成的凹部22(参照图6)，从而所述内螺纹构件52被保持为不能相对于所述内侧连结片21b(即，所述大腿支架20)绕轴线相对旋转。

在本实施方式中，如图5～图7所示，所述膝踝足支具1还具有用于禁止所述小腿支架40相对于所述大腿支架20绕支具侧枢支轴线X转动的锁定构件70。

所述锁定构件70构成为，能够采取锁定状态(图5所示的状态)和解除状态，所述锁定状态是围绕所述大腿支架20和所述小腿支架40地将两支架20、40连结，从而防止所述小腿支架40相对于所述大腿支架20绕支具侧枢支轴线X相对旋转的状态，所述解除状态是解除所述大腿支架20与所述小腿支架40的连结，从而容许所述小腿支架40相对于所述大腿支架20绕支具侧枢支轴线X相对旋转的状态。

此外，在本实施方式中，所述锁定构件70具有对所述第1大腿支架20(1)和所述第1小腿支架40(1)发挥作用的位于使用者宽度方向外侧的第1锁定构件70(1)、和对所述第2大腿支架20(2)和所述第2小腿支架40(2)发挥作用的位于使用者宽度方向内侧的第2锁定构件70(2)。

另外，在本实施方式中，如图6所示，所述小腿支架40的上端面45(与所述大腿支架20相对的端面)为随着绕支具侧枢支轴线X从一侧去往另一侧而距支具侧枢支轴线X的径向距离增大那样的倾斜面，所述大腿支架20的下端面25(与所述小腿支架40相对的端面)为与所述小腿支架40的上端面45相对应的倾斜面。

根据这样的构成，所述小腿支架40相对于所述大腿支架20绕支具侧枢支轴线X仅向一侧(使用者的小腿相对于大腿弯曲的方向)转动，不向另一侧(使用者的小腿相对于大腿伸展的方向)转动。

以下，对本实施方式的致动器单元100进行说明。

如图1～图3所示，所述致动器单元100具备：能够连结于所述第1大腿支架20(1)的上部支架120；能够连结于所述第1小腿支架40(1)的下部支架140；以使得所述下部支架140能够相对于所述上部支架120绕致动器侧枢支轴线Y转动的方式将两支架120、140连结的致动器侧转动连结部150；以及产生用于使所述下部支架140绕致动器侧枢支轴线Y转动的驱动力的驱动体110。

如图2和图3所示，所述上部支架120具有：与所述第1大腿支架20(1)(20)相对的板状的上部支架主体121；从所述上部支架主体121的上下中间位置向使用者宽度方向外侧延伸的连结壁体122；以及从所述连结壁体122向下方延伸的外侧壁体123。

此外，在本实施方式中，所述上部支架主体121隔着内侧罩主体210而与所述第1大腿支架21(1)相对。

即，如图1～图3所示，本实施方式的致动器单元100具有围绕所述上部支架120、所述驱动体110以及所述下部支架140的一部分的罩200。

所述罩200具有：固定安装于所述上部支架主体121的使用者宽度方向内侧的内侧罩主体210；和外侧罩主体220，该外侧罩主体220以围绕包含所述上部支架主体121的所述上部支架120、所述驱动体110以及所述下部支架140的一部分的方式能够装卸地连结于所述内侧罩主体210。

在这样的构成中，所述上部支架主体121隔着所述内侧罩主体210而与所述第1大腿支架20(1)相对。

关于所述外侧壁体123，在其与所述上部支架主体121中的比所述连结壁体122向下方延伸的下方延伸部位121a之间存在沿着使用者宽度方向的收容空间，并且与所述下方延伸部位121a相对。

图8示出所述致动器侧转动连结部150附近的局部放大纵剖视图。

另外，图9是与图8对应的局部分解立体图，示出仅对一部分的构件进行截面表示的分解立体图。

此外，在图8和图9中，省略了所述外侧罩主体220的图示。

所述致动器侧转动连结部150以使得所述下部支架140能够相对于所述上部支架120绕致动器侧枢支轴线Y转动的方式将所述两支架120、140连结。

所述致动器侧转动连结部150具有摆动轴151，该摆动轴151在支承着所述下部支架140的状态下以沿着致动器侧枢支轴线Y的方式被支承于所述上部支架120。

在本实施方式中，如图8和图9所示，在所述摆动轴151中，以在使用者宽度方向上横断所述收容空间而划出致动器侧枢支轴线的方式，使用者宽度方向内端部被支承于所述下方延伸部位121a且使用者宽度方向外端部被支承于所述外侧壁体123，并且在使用者宽度方向中间部处支承所述下部支架140。

此外，在本实施方式中，所述上部支架主体121具有固定安装于所述下方延伸部位121a的使用者宽度方向外侧处的块体121b，在所述摆动轴151中，使用者宽度方向内端侧经由轴承构件152而绕轴线旋转自如地被支承于所述块体121b，使用者宽度方向外端侧经由轴承构件153而绕轴线旋转自如地被支承于所述外侧壁体123。

所述驱动体110具有电动马达等驱动源111、和将由所述驱动源111产生的驱动力向所述下部支架140传递的传动机构115。

所述驱动源111被支承于所述上部支架120。

在本实施方式中，如图2、图8以及图9所示，所述驱动源111以输出轴111a向下方延伸的状态载置于所述上部支架120的连结壁体122。

在本实施方式中，如图8所示，所述传动机构115具有：以不能相对旋转的方式被支承于所述输出轴111a的驱动侧锥齿轮116；和在以不能绕致动器侧枢支轴线Y相对旋转的方式连结于所述下部支架140的状态下与所述驱动侧锥齿轮116啮合的从动侧锥齿轮117。

在本实施方式中，所述下部支架140以不能相对旋转的方式被支承于所述摆动轴151，在所述致动器单元100设置有对所述摆动轴151绕轴线的旋转角度进行检测的传感器190。

通过由所述传感器190检测所述摆动轴151绕轴线的旋转角度，从而能够识别所述下部支架140的摆动角度。

本实施方式的所述致动器单元100以上部、上下中间部以及下部这3处装卸自如地安装于所述膝踝足支具1。

详细而言，如图2、图3、图8及图9所示，所述致动器单元100具有：使所述上部支架120连结于所述大腿支架20的上部连结体250；使所述致动器侧转动连结部150附近连结于所述支具侧转动连结部50附近的中间连结体300；以及下部连结体350，该下部连结体350以利用所述下部支架140相对于所述上部支架120绕致动器侧枢支轴线Y转动的动作而使得所述小腿支架40相对于所述大腿支架20绕支具侧枢支轴线X转动的方式，使所述下部支架140连结于所述小腿支架40。

首先，对所述中间连结体300进行说明。

所述中间连结体300具有：设置于所述膝踝足支具1和所述致动器单元100中的一方(以下，称为第1单元)的球头销310；和设置于所述膝踝足支具1和所述致动器单元100中的另一方(以下，称为第2单元)并供所述球头销310球接(日文：ボールジョイント)的收容凹部330。

在本实施方式中，如图8和图9所示，所述膝踝足支具1为设置有所述球头销310的所述第1单元，所述致动器单元100为设置有所述收容凹部330的第2单元。

所述球头销310具有：与所述第1单元中的枢支轴线(在本实施方式中为支具侧枢支轴线X)在同心上地立起设置并朝向所述第2单元延伸的轴部311；和设置于所述轴部311的顶端部处的球头部313。

如前所述，在本实施方式中，所述膝踝足支具1为所述第1单元且所述膝踝足支具为所述第2单元，因此，所述轴部311以与支具侧枢支轴线X在同轴上地朝向所述致动器单元100延伸的方式立起设置于所述膝踝足支具1。

在本实施方式中，所述球头销310利用所述摆动连结件51而立起设置于所述膝踝足支具1。

详细而言，如图8所示，所述球头销310通过代替所述摆动连结件51中的所述内螺纹构件52和所述外螺纹构件55中的位于使用者宽度方向外侧的外侧螺纹构件(在本实施方式中为所述外螺纹构件55)，而与所述内螺纹构件52和所述外螺纹构件55中的位于使用者宽度方向内侧的内侧螺纹构件(在本实施方式中为所述内螺纹构件52)螺纹连结，从而立起设置于所述膝踝足支具1。

具体而言，如图8所示，在所述球头销310形成有在轴线方向上贯通的轴线孔315，所述球头销310经由插通于所述轴线孔315的螺栓等紧固连结构件317而与所述内侧螺纹构件螺纹连结。

详细而言，所述轴线孔315具有：在轴线方向上在所述球头部313所处的那侧开口的大径孔315a；在轴线方向上在与所述球头部313相反侧开口的小径孔315b；以及将所述大径孔315a与所述小径孔315b相连的台阶部315c。

所述紧固连结构件317具有：卡入于所述大径孔315a的头部317a；和轴部317b，该轴部317b从所述头部317a经由径向延伸部317c而缩径，并贯通所述小径孔315b地向外延伸。

所述径向延伸部317c能够与所述台阶部315c抵接，在所述轴部317b中的、在所述径向延伸部317c与所述台阶部315c抵接的状态下向外延伸的部位形成有与所述内侧螺纹构件螺合的螺纹构造。

根据这样的构成，能够容易地使所述球头销310与支具侧枢支轴线X在同轴上地立起设置于现有的膝踝足支具1。

本实施方式的所述致动器单元100为了防止所述球头销310违背意愿地从所述收容凹部330脱出而具有下述构成。

详细而言，如图9所示，所述球头部313具有：具有最大直径的大径部313a；随着从所述大径部313a去往顶端侧而成为小径的顶端侧球面部313b；以及随着从所述大径部313a去往基端侧而成为小径的基端侧球面部313c。

在所述收容凹部330中，在所述球头部313收容于所述收容凹部330的状态下与所述球头部313中的所述基端侧球面部313c相对的部位设置有环状卡合槽，在所述环状卡合槽卡入有防脱构件340。

所述防脱构件340为因所述球头部313欲沿轴线方向移动的动作而对该防脱构件340作用有使该防脱构件向径向外侧扩径的力那样的形状，并以在基于所述球头部313的轴线方向移动的所述力为预定值以下的情况下防止所述球头部313的最大直径部313a通过、并且在所述力超过预定值时因所述球头部313而向径向外侧弹性变形从而容许所述球头部313的最大直径部313a通过的方式，卡入于所述环状卡合槽。

所述防脱构件340例如通过使截面为圆形的长条体呈螺旋状地旋转的状态卡入于所述环状卡合槽并被保持为圆环状而形成，由此，能够在卡入于所述环状卡合槽的状态下向径向外侧弹性变形。

根据具备这样的构成的所述中间连结体300，通过以使得所述球头销310收容于所述收容凹部330的方式使所述致动器单元100相对于所述膝踝足支具1向使用者宽度方向内侧移动，能够不使支具侧枢支轴线X与致动器侧枢支轴线Y严格一致地，维持使所述致动器单元100的所述致动器侧转动连结部150附近连结于所述膝踝足支具1的所述支具侧转动连结部50附近的状态，并且，通过使所述致动器单元100从所述膝踝足支具1向使用者宽度方向外侧移动(在具备防脱构成的情况下，通过以超过所述预定值的力使所述致动器单元100向使用者宽度方向外侧移动)，能够使所述致动器侧转动连结部150附近与所述支具侧转动连结部50附近的连结状态解除。

接着，对所述上部连结体250进行说明。

图10示出从使用者宽度方向内侧观察所述上部连结体250附近所观察到的立体图。

此外，在图10中，为了理解容易化，省略了所述大腿穿戴体10的图示。

如图10所示，所述上部连结体250具备：以向使用者宽度方向内侧延伸的方式在所述上部支架120(在本实施方式中以贯通所述内侧罩主体210的状态)设置的上部转动轴251；和以能够绕轴线251a转动的方式被支承于所述上部转动轴251的上部紧固连结构件260。

图11示出在图10所示的状态下将所述上部紧固连结构件260的一部分切下后的局部剖视立体图。

如图11所示，所述上部紧固连结构件260具有：被支持于所述上部转动轴251的轴承部261；和从所述轴承部261向径向外侧延伸的凸轮部263。

所述凸轮部263构成为，外周面与所述上部转动轴251的轴线251a之间的径向距离随着绕所述上部转动轴251的轴线251a去往第1侧A1而变长。

如图11所示，所述上部连结体250还具备上部承受构件270，该上部承受构件270在从所述上部转动轴251沿使用者前后方向离开了在与所述上部转动轴251之间能够介有所述大腿支架20的距离位置处(在本实施方式中以贯通所述内侧罩主体210的状态)被支承于所述上部支架20。

在本实施方式中，所述上部连结体250具备以向使用者宽度方向内侧延伸的方式在所述上部支架120(在本实施方式中以贯通所述内侧罩主体210的状态)设置的上部承受轴275，被支承于所述上部承受轴275的弹性辊271作为所述上部承受构件270发挥作用。

图12是与图11对应的局部剖视立体图，示出了所述上部紧固连结构件260绕所述上部转动轴251位于预定的释放位置的状态。

如图12所示，在所述上部紧固连结构件260绕所述上部转动轴251位于释放位置的状态下，通过使所述上部支架120与所述大腿支架20在使用者宽度方向上向互相接近的方向相对移动，能够使所述大腿支架20位于所述上部紧固连结构件260与所述上部承受构件270之间的空间内，并且，在所述大腿支架20位于所述空间内的状态下，通过使所述上部支架120与所述大腿支架20在使用者宽度方向上向互相分离的方向相对移动，能够使所述大腿支架20从所述空间退出。

而且，如图11所示，在所述大腿支架20位于所述空间内的状态下将所述上部紧固连结构件260绕所述上部转动轴251从释放位置绕轴线向与第1侧A1相反侧的第2侧A2转动操作时，通过所述凸轮部263与所述上部承受构件270协作在使用者前后方向上夹持所述大腿支架20，从而出现所述上部支架120连结于所述大腿支架20的状态。

如图10～图12所示，在本实施方式中，所述上部紧固连结构件260具有在周向上与所述凸轮部263不同的位置处从所述轴承部261向径向外侧延伸的操作臂265。

所述操作臂265构成为，自由端与所述上部转动轴251的轴线251a之间的径向长度比所述凸轮部263的径向最外端与所述上部转动轴251的轴线251a之间的径向长度大。

根据这样的构成，能够经由所述操作臂265使所述上部紧固连结构件260绕所述上部转动轴251容易地转动，并且，在所述大腿支架20与所述上部支架120违背意愿地相对移动了的情况下，能够经由所述凸轮部263而使得所述上部紧固连结构件260绕所述上部转动轴251转动来有效地防止所述上部支架120与所述大腿支架20的连结状态被解除。

另外，如图10～图12所示，在本实施方式中，所述上部紧固连结构件260具有在比所述凸轮部263靠使用者宽度方向内侧处从所述轴承部261向径向外侧延伸的卡合臂267。

此外，在图11和图12中，用假想线(双点划线)示出了所述卡合臂267。

所述卡合臂267以位于比位于所述上部紧固连结构件260与所述上部承受构件270之间的空间内的状态的所述大腿支架20靠使用者宽度方向内侧的方式设置于所述上部紧固连结构件260。

在所述卡合臂267设置有卡合槽267a，在将所述上部紧固连结构件260绕所述上部转动轴251从释放位置绕轴线向第2侧A2转动操作而所述凸轮部263与所述上部承受构件270协作在使用者前后方向上夹持所述大腿支架20时，该卡合槽267a与所述上部承受轴275中的比所述上部承受构件270向使用者宽度方向内侧延伸的部位卡合，通过使所述上部承受轴275的内侧延伸部位卡入于所述卡合槽267a，从而防止所述上部支架120与所述大腿支架20的违背意愿的沿使用者宽度方向的相对移动。

此外，图11和图12中的附图标记280是如下的间隔件，该间隔件用于在使所述大腿支架20位于所述上部紧固连结构件260与所述上部承受构件270之间的空间内的状态下使所述上部紧固连结构件260位于夹持位置时填补所述大腿支架20与所述上部支架120(在本实施方式中为所述内侧罩主体210)之间的使用者宽度方向上的间隙，优选为橡胶体。

接着，对所述下部连结体350进行说明。

图13示出从使用者宽度方向内侧观察所述下部连结体350附近所观察到的立体图。

此外，在图13中，为了理解容易化，省略了所述小腿穿戴体30的图示。

如图13所示，所述下部连结体350具备：以向使用者宽度方向内侧延伸的方式设置于所述下部支架40的下部转动轴351；和以能够绕轴线351a转动的方式被支承于所述下部转动轴351的下部紧固连结构件360。

图14示出在图13所示的状态下将所述下部紧固连结构件360的一部分切下后的局部剖视立体图。

如图14所示，所述下部紧固连结构件360具备：被支承于所述下部转动轴351的轴承部361；和从所述轴承部361向径向外侧延伸的凸轮部363。

所述凸轮部363构成为，外周面与所述下部转动轴351的轴线351a之间的径向距离随着绕所述下部转动轴351的轴线351a去往第1侧B1而变长。

如图14所示，所述下部连结体350还具备下部承受构件370，该下部承受构件370在从所述下部转动轴351沿使用者前后方向离开了在与所述下部转动轴351之间能够介有所述小腿支架40的距离的位置处被支承于所述下部支架40。

在本实施方式中，所述下部连结体350具备以向使用者宽度方向内侧延伸的方式设置于所述下部支架40的下部承受轴375，被支承于所述下部承受轴375的弹性辊371作为所述下部承受构件370发挥作用。

图15是与图14对应的局部剖视立体图，示出了所述下部紧固连结构件360绕所述下部转动轴351位于预定的释放位置的状态。

如图15所示，在所述下部紧固连结构件360绕所述下部转动轴351位于释放位置的状态下，通过使所述下部支架140与所述小腿支架40在使用者宽度方向上向互相接近的方向相对移动，能够使所述小腿支架40位于所述下部紧固连结构件360与所述下部承受构件370之间的空间内，并且，在所述小腿支架40位于所述空间内的状态下，通过使所述下部支架140与所述小腿支架40在使用者宽度方向上向互相分离的方向相对移动，能够使所述小腿支架40从所述空间退出。

而且，如图14所示，在所述小腿支架40位于所述空间内的状态下将所述下部紧固连结构件360绕所述下部转动轴351从释放位置绕轴线向与第1侧B1相反侧的第2侧B2转动操作时，所述凸轮部363与所述下部承受构件370协作在使用者前后方向上夹持所述小腿支架40，由此，出现所述下部支架140连结于所述小腿支架40的状态。

如图13～图15所示，在本实施方式中，所述下部紧固连结构件360具有在周向上与所述凸轮部363不同的位置处从所述轴承部361向径向外侧延伸的操作臂365。

所述操作臂365构成为，自由端与所述下部转动轴351的轴线351a之间的径向长度比所述凸轮部363的径向最外端与所述下部转动轴351的轴线351a之间的径向长度大。

根据这样的构成，能够经由所述操作臂365使所述下部紧固连结构件360绕所述下部转动轴361容易地转动，并且，在所述小腿支架40与所述下部支架140违背意愿地相对移动了的情况下，能够经由所述凸轮部363而使得所述下部紧固连结构件360绕所述下部转动轴351转动来有效地防止所述下部支架140与所述小腿支架40的连结状态被解除。

另外，如图13～图15所示，在本实施方式中，所述下部紧固连结构件360具有在比所述凸轮部363靠使用者宽度方向内侧处从所述轴承部361向径向外侧延伸的卡合臂367。

此外，在图14和图15中，用假想线(双点划线)示出了所述卡合臂367。

所述卡合臂367以位于比位于所述下部紧固连结构件360与所述下部承受构件370之间的空间内的状态的所述小腿支架40靠使用者宽度方向内侧的方式设置于所述下部紧固连结构件360。

在所述卡合臂367设置有卡合槽367a，在将所述下部紧固连结构件360绕所述下部转动轴351从释放位置绕轴线向第2侧B2转动操作而所述凸轮部363与所述下部承受构件370协作在使用者前后方向上夹持所述小腿支架40时，该卡合槽367a与所述下部承受轴375中的比所述下部承受构件370向使用者宽度方向内侧延伸的部位卡合，通过使所述下部承受轴375的内侧延伸部位卡入于所述卡合槽367a，从而防止所述下部支架140与所述小腿支架40的违背意愿的沿使用者宽度方向的相对移动。

此外，在所述下部连结体350也设置有如下的间隔件380(参照图3)，该间隔件380用于在使所述小腿支架40位于所述下部紧固连结构件360与所述下部承受构件370之间的空间内的状态下使所述下部紧固连结构件360位于夹持位置时填补所述小腿支架40与所述下部支架140之间的使用者宽度方向上的间隙。

而且，本实施方式的致动器单元100能够在安装于所述膝踝足支具1的状态下调整所述下部连结体350的使用者宽度方向位置，由此，能够有效地安装于各种形状·尺寸的膝踝足支具。

即，如图8、图9和图13～图15等所示，所述下部支架140具备：经由所述致动器侧转动连结部150而以能够绕致动器侧枢支轴线Y转动的方式连结于所述上部支架120的第1下部支架141；和直接或间接地支承所述下部转动轴351及所述下部承受构件370的第2下部支架142，所述第2下部支架142以能够绕沿着使用者前后方向的摆动轴145转动的方式连结于所述第1下部支架141。

通过具备这样的构成，从而能够变更所述致动器单元100的安装姿势，能够将所述致动器单元100以适当的状态装配于根据使用者的体格定制的各种形状的膝踝足支具1。

即，所述膝踝足支具1是与使用者的体格相匹配地定制的器具，所述大腿支架20相对于所述小腿支架40在使用者宽度方向W(参照图4)上的倾斜角度和/或弯曲形状在每个膝踝足支具1中不同。

关于这一点，通过采用将直接或间接地支承所述下部转动轴351及所述下部承受构件370的所述第2下部支架142以能够绕沿着使用者前后方向的摆动轴145转动的方式与经由所述致动器侧转动连结部150而以能够绕致动器侧枢支轴线Y转动的方式连结于所述上部支架120的所述第1下部支架141连结的构成，从而能够使所述致动器单元100有效地安装于所述大腿支架20相对于所述小腿支架40在使用者宽度方向W上的倾斜角度和/或弯曲形状不同的各种膝踝足支具1。

实施方式2

以下，参照附图对本发明的膝踝足支具用致动器单元的第2实施方式进行说明。

图16示出安装了本实施方式的致动器单元100B的状态的膝踝足支具1的立体图。

图17和图18分别示出从使用者的宽度方向外侧和内侧观察到的图16的局部分解立体图。

而且，图19示出图16中的XIX部的局部纵剖主视图。

如图16～图19所示，所述致动器单元100B具备：与所述第1大腿支架20(1)相对配置的上部支架120B；与所述第1小腿支架40(1)相对配置的下部支架140B；将所述上部支架120B与所述下部支架140B连结的致动器侧连结部150B；产生用于使所述下部支架140B转动的驱动力的驱动体110；使所述上部支架120B与所述第1大腿支架20卡合的上部连结体160B；以及使所述下部支架140B与所述第1小腿支架40(1)卡合的下部连结体170B。

图20示出图16中的XX部的局部纵剖主视图。

如图17、图18及图20所示，所述上部支架120B具有：朝向使用者宽度方向内侧并与所述第1大腿支架20(1)相对的内侧面121B；和朝向使用者宽度方向外侧的外侧面122B。

如图17和图18所示，所述下部支架140B具有：朝向使用者宽度方向内侧并与所述第1小腿支架40(1)相对的内侧面141B；和朝向使用者宽度方向外侧的外侧面142B。

所述致动器侧连结部150B以使得所述下部支架140B能够相对于所述上部支架120B绕枢支轴线Y转动的方式将所述两支架120B、140B连结。

在本实施方式中，如图19所示，所述致动器侧连结部150B具有：设置于所述上部支架120B的下部处的上部支架侧装配孔120Ba；设置于所述下部支架140B的上部处的下部支架侧装配孔140Ba；以及插入于所述上部支架侧装配孔120Ba和所述下部支架侧装配孔140Ba的转动连结轴151B。

所述驱动源111固定安装于所述上部支架120B的外侧面122B。

在本实施方式中，如图19所示，所述驱动源111以输出轴111a向下方延伸的状态固定安装于所述上部支架120B的外侧面122B。

在本实施方式中，如图19所示，从所述驱动源111输出的旋转动力经由所述传动机构115和转矩限制器118向所述下部支架140B传递。

即，所述从动侧锥齿轮117的旋转经由所述转矩限制器118向所述下部支架140B传递。

此外，在本实施方式中，所述从动侧锥齿轮117以不能相对旋转的方式被支承于所述转动连结轴151B，在所述致动器单元100B设置有对所述转动连结轴151B绕轴线的旋转角度进行检测的传感器190B。

通过由所述传感器190B检测所述转动连结轴151B绕轴线的旋转角度，从而能够识别所述下部支架140B的摆动角度。

此外，图19中的附图标记195B是用于将所述转动连结轴151B的旋转向所述传感器190B传递的齿轮列。

图21和图22分别示出图17和图18中的XXI部和XXII部的放大图。

此外，在图21和图22中，为了所述上部连结体160B的理解容易化，省略了所述膝踝足支具1的图示。

如图17、图18、和图20～图22所示，所述上部连结体160B具有：位于所述上部支架120B的内侧面121B与所述第1大腿支架20(1)的外侧面之间的外侧弹性体161B；和以夹压所述第1大腿支架20(1)及所述外侧弹性体161B的方式与所述上部支架120B连结的内侧连结构件165B。

详细而言，所述外侧弹性体161B配置于所述上部支架120B的内侧面121B中的与所述第1大腿支架20(1)的外侧面相对的外侧夹压区域121Ba(参照图20)与所述第1大腿支架20(1)的外侧面之间。

在本实施方式中，如图20和图22所示，在所述上部支架120B的内侧面121B中的形成所述外侧夹压区域121Ba的部分设置有凹部，所述外侧弹性体161B配置于所述凹部内。

根据这样的构成，能够有效地防止所述外侧弹性体161B的错位。

另外，在本实施方式中，在所述上部支架120B中，形成供所述驱动体110安装的外侧面122B的构件与形成包含与所述外侧弹性体161B抵接的外侧夹压区域121Ba的内侧面121B的构件为分体，两构件通过紧固连结构件125B(参照图21和图22))而能够分离地连结，但当然也可以使所述上部支架120B一体形成。

所述内侧连结构件165B在朝向使用者宽度方向外侧的侧面166B具有与所述第1大腿支架20(1)的内侧面相对的内侧夹压区域166Ba，并以由所述内侧夹压区域166Ba及所述外侧夹压区域121Ba夹压所述第1大腿支架20(1)及所述外侧弹性体161B的方式能够装卸地连结于所述上部支架120B。

在本实施方式中，所述内侧连结构件165B通过螺栓等紧固连结构件169B能够装卸地连结于所述上部支架120B。

本实施方式的所述致动器单元100B通过具备所述上部连结体160B，能够适当地安装于根据使用者的体格定制的各种形状的膝踝足支具1。

对这一点详细地进行说明。

如前所述，所述膝踝足支具1是与使用者的体格相匹配地定制的器具，所述大腿支架20相对于所述小腿支架40在使用者宽度方向W上的倾斜角度和/或弯曲形状在每个膝踝足支具1中不同。

图23的(a)～(c)分别是所述第1大腿支架20(1)相对于所述第1小腿支架40(1)的使用者宽度方向倾斜角度和/或弯曲形状不同的第1膝踝足支具1A～第3膝踝足支具1C中的所述第1大腿支架20(1)及所述第1小腿支架40(1)的示意主视图，示出表示由所述上部连结体160B实现的连结状态的主视示意图。

在图23的(a)所示的第1膝踝足支具1A中，形成为，所述第1大腿支架20(1)相对于所述第1小腿支架40(1)在使用者宽度方向上的倾斜角小。

在图23的(b)所示的第2膝踝足支具1B中，形成为，所述第1大腿支架20(1)相对于所述第1小腿支架40(1)在使用者宽度方向上的倾斜角比所述第1膝踝足支具1A的情况大。

在图23的(c)所示的第3膝踝足支具1C中，所述第1大腿支架20(1)相对于所述第1小腿支架40(1)在使用者宽度方向上的倾斜角在所述第1大腿支架20(1)的长度方向中间部处发生变更。

即，在所述第3膝踝足支具1C中，形成为，在所述第1大腿支架20(1)的下方部分处相对于所述第1小腿支架40(1)在使用者宽度方向上的倾斜角小，并且在比拐点P靠上方的上方部分处相对于所述第1小腿支架40(1)在使用者宽度方向上的倾斜角大。

如图23的(a)～(c)的下段所示，所述上部连结体160B中的所述外侧弹性体161B发生弹性变形，以吸收存在于所述第1膝踝足支具1A～第3膝踝足支具1C之间的、所述第1大腿支架20(1)的倾斜角度和/或弯曲形状的不同。

因此，即使在将所述致动器单元100B安装于所述第1膝踝足支具1A～第3膝踝足支具1C中的任一方的情况下，作为所述驱动体110的安装面发挥作用的所述上部支架120B的外侧面122B也被维持为大致垂直地顺沿的状态。

在本实施方式中，如图20～图22所示，所述上部连结体160B还具有介于所述内侧夹压区域166Ba与所述第1大腿支架20(1)的内侧面之间的内侧弹性体162B。

图24的(a)～(c)分别是所述第1膝踝足支具1A～第3膝踝足支具1C中的所述第1大腿支架20(1)及所述第1小腿支架40(1)的主视示意图，示出表示由具备所述内侧弹性体162B的所述上部连结体160B实现的连结状态的示意图。

如图24的(a)～(c)所示，通过具备所述内侧弹性体162B，从而能够更稳定地进行所述内侧连结构件165B与所述第1上部支架120B的连结。

接着，对所述下部连结体170B进行说明。

在本实施方式中，如图17和图18所示，所述下部连结体170B具有设置于所述下部支架140B的内侧面141B的下部支架侧卡合部171B。

所述下部支架侧卡合部171B朝向使用者宽度方向为凹状或凸状(在图示的形态中为凹状)，并构成为与所述第1小腿支架40(1)直接或间接地凹凸卡合。

通过具备这样的构成，从而仅使所述致动器单元100B相对于所述膝踝足支具1向使用者宽度方向内侧移动便能够使所述下部支架140B以能够向所述第1小腿支架40(1)进行动力传递的方式卡合于所述第1小腿支架40(1)的状态出现，并且，仅使所述致动器单元100B相对于所述膝踝足支具1向使用者宽度方向外侧移动便能够使所述下部支架140B相对于所述第1小腿支架40(1)的卡合解除。

此外，在本实施方式中，所述下部支架侧卡合部171B与所述下部支架140B为分体且形成于固定安装于所述下部支架140B的卡合构件175B，但也可以与所述下部支架140B一体地形成。

另外，在本实施方式中，使与所述下部支架侧卡合部171B凹凸卡合的被卡合构件48B固定安装于所述第1小腿支架40(1)，但也可以构成为所述下部支架侧卡合部171B与所述第1小腿支架40(1)直接凹凸卡合。

本实施方式的所述致动器单元100B除了前述构成以外，还具备使所述致动器侧连结部150B与所述第1支具侧连结部50(1)在同轴上地卡合的转动中心连结体180B。

通过具备所述转动中心连结体180B，从而能够使作为所述下部支架140B相对于所述上部支架120B的转动中心的枢支轴线Y与作为所述第1小腿支架40(1)相对于所述第1大腿支架20(1)的转动中心的摆动轴线X准确且稳定地位于同轴上。

在本实施方式中，所述转动中心连结体180B构成为，利用所述第1支具侧连结部50(1)的所述内螺纹构件52使所述致动器侧连结部150B连结于所述第1支具侧连结部50(1)。

详细而言，如图17、图18及图19所示，所述转动中心连结体180B具有：连结于所述膝踝足支具1的支具侧转动中心连结构件181B；和连结于所述致动器单元100A的致动器侧转动中心连结构件185B。

所述支具侧转动中心连结构件181B在一端侧181Ba具有与所述内螺纹构件52的螺纹孔螺合的外螺纹且在另一端侧181Bb具有凸部和凹部中的一方。

在本实施方式中，如图17和图19所示，所述支具侧转动中心连结构件181B的另一端侧181Bb具有凸部。

所述致动器侧转动中心连结构件185B以与所述上部支架侧装配孔120Ba位于同轴上的方式固定安装于所述上部支架120B且具有与所述支具侧转动中心连结构件181B中的凸部和凹部中的一方凹凸卡合的凸部和凹部中的另一方。

在本实施方式中，如图18和图19所示，所述致动器侧转动中心连结构件185B具有凹部。

另外，在本实施方式中，如图19所示，所述致动器侧转动中心连结构件185B在与所述支具侧转动中心连结构件181B相反侧具有卡入于所述上部支架侧装配孔120Ba的凸部，由此，能够使所述致动器侧转动中心连结构件185B与所述致动器侧连结部150B准确地位于同心上。

根据具备这样的构成的所述转动中心连结体180B，能够得到以下的效果。

通过从所述内螺纹构件52取下所述外螺纹构件55(参照图6)，并代替所述外螺纹构件55而使所述支具侧转动中心连结构件181B螺合于所述内螺纹构件52，从而能够使所述支具侧转动中心连结构件181B在摆动轴线X上安装于所述膝踝足支具1。

另一方面，所述致动器侧转动中心连结构件185B能够以与所述上部支架侧装配孔120Ba位于同心上的方式，通过螺栓等紧固连结构件189B(参照图19)固定安装于所述上部支架120B的内侧面。

仅使安装了所述致动器侧转动中心连结构件185B的所述致动器单元100B相对于所述膝踝足支具1向使用者宽度方向内侧移动便能够使所述致动器侧转动中心连结构件185B与所述支具侧转动中心连结构件181B凹凸卡合，能够使作为所述下部支架140B相对于所述上部支架120B的转动中心的枢支轴线Y与作为所述第1小腿支架40(1)相对于所述第1大腿支架20(1)的转动中心的摆动轴线X准确且稳定地对准。

另外，仅使所述致动器单元100B相对于所述膝踝足支具1向使用者宽度方向外侧移动便能够使所述致动器侧转动中心连结构件185B与所述支具侧转动中心连结构件181B的凹凸卡合解除。

此外，在本实施方式中，能够利用所述外侧弹性体161B(在优选方案中为所述外侧弹性体161B和所述内侧弹性体162B)进行所述致动器单元100B向与使用者的体格相匹配地定制的各种形状的膝踝足支具1的安装，但可以取而代之，也进行下述构成的致动器单元100C向各种形状的膝踝足支具1的安装。

图25的(a)～(c)分别示出表示使变形例的致动器单元100C安装于所述第1膝踝足支具1A～第3膝踝足支具1C的状态的示意主视图。

此外，图中，对与本实施方式相同的构件标注相同附图标记。

如图25的(a)～(c)所示，所述变形例的致动器单元100C与所述致动器单元100B相比，具有外侧间隔件261B代替所述外侧弹性体161B。

所述致动器单元100C构成为，所述外侧间隔件261B装卸自如地安装于所述上部支架120B的所述外侧夹压区域121Ba。

所述外侧间隔件261B由金属或树脂等刚性体形成，并构成为，朝向使用者的宽度方向外侧的侧面与所述外侧夹压区域121Ba面接触且朝向使用者的宽度方向内侧的侧面与所述第1大腿支架20(1)的外侧面面接触(参照图25的(a)～(c)的下段)。

在所述变形例的致动器单元100C中，按各种形状的各膝踝足支具1准备专用的所述外侧间隔件261B，仅更换所述外侧间隔件261B，便能够使致动器单元100C向所述大腿支架20的倾斜角度和/或弯曲形状不同的各种形状的膝踝足支具1安装。

优选的是，如图25的(a)～(c)所示，可以在所述外侧间隔件261B的朝向使用者宽度方向内侧的侧面形成凹部261Ba，并以使得所述第1大腿支架20(1)的外侧面与所述凹部261Ba的底面面接触的方式使所述第1大腿支架20(1)卡入于所述凹部261Ba内。

根据这样的构成，通过所述外侧间隔件261B，能够防止所述上部支架120B相对于所述第1大腿支架20(1)在使用者前后方向上相对移动，并且能够使将所述上部支架120B的外侧面维持为大致垂直的状态出现，由此，能够使所述致动器单元100C稳定地安装于膝踝足支具1。

优选的是，所述变形例的致动器单元100C可以具备装卸自如地安装于所述内侧夹压夹压区域166Ba的内侧间隔件262B。

图26的(a)～(c)分别示出使具备所述内侧间隔件262B的所述变形例的致动器单元100C安装于所述第1膝踝足支具1A～第3膝踝足支具1C的状态的示意主视图。

所述内侧间隔件262B由金属或树脂等刚性体形成，并构成为，朝向使用者的宽度方向内侧的侧面与所述内侧夹压区域166Ba面接触且朝向使用者的宽度方向外侧的侧面与所述大腿支架120B的内侧面面接触(参照图26的(a)～(c)的下段)。

根据这样的构成，按各种形状的各膝踝足支具1准备专用的所述内侧间隔件262B，仅更换所述内侧间隔件262B，便能够使致动器单元100C向所述大腿支架20的倾斜角度和/或弯曲形状不同的各种形状的膝踝足支具安装。

优选的是，如图26的(a)～(c)所示，可以在所述内侧间隔件262B的朝向使用者宽度方向外侧的侧面形成凹部262Ba，并以使得所述第1大腿支架20(1)的内侧面与所述凹部262Ba的底面面接触的方式使所述第1大腿支架20(1)卡入于所述凹部262Ba内。

根据这样的构成，在使所述内侧连结体165B与所述上部支架120B连结了时，通过所述内侧间隔件262B，能够有效地防止所述内侧连结体165B相对于所述大腿支架20在使用者前后方向上相对移动，由此，能够使所述致动器单元100C更稳定地安装于膝踝足支具1。

实施方式3

以下，参照附图对本发明的膝踝足支具用致动器单元的一个实施方式进行说明。

图27示出安装了本实施方式的致动器单元100D的状态的膝踝足支具1的立体图。

图28和图29分别示出从使用者的宽度方向外侧和内侧观察到的图27的局部分解立体图。

而且，图30示出图27中的XXX部的局部纵剖主视图。

如图27～图30所示，所述致动器单元100D具备：能够连结于所述第1大腿支架20(1)的上部支架120D；能够连结于所述第1小腿支架40(1)的下部支架140D；将所述上部支架120D与所述下部支架140D连结的致动器侧转动连结部150D；以及产生用于使所述下部支架140D转动的驱动力的驱动体110。

如图28和图29所示，所述上部支架120D具有：朝向使用者宽度方向内侧并与所述第1大腿支架20(1)相对的内侧面121D；和朝向使用者宽度方向外侧的外侧面122D。

如图28和图29所示，所述下部支架140D具有：朝向使用者宽度方向内侧并与所述第1小腿支架40(1)相对的内侧面141D；和朝向使用者宽度方向外侧的外侧面142D。

所述致动器侧转动连结部150D以使得所述下部支架140D能够相对于所述上部支架120D绕枢支轴线Y转动的方式将所述两支架120D、140D连结。

在本实施方式中，如图30所示，所述致动器侧转动连结部150D具有：设置于所述上部支架120D的下部处的上部支架装配孔120Da；设置于所述下部支架140D的上部处的下部支架装配孔140Da；以及插入于所述上部支架装配孔120Da和所述下部支架装配孔140Da的转动连结轴151D。

所述驱动体110具有：电动马达等驱动源111；和将由所述驱动源111产生的驱动力向所述下部支架140传递的传动机构115。

所述驱动源111固定安装于所述上部支架120的外侧面122。

在本实施方式中，如图30所示，所述驱动源111以输出轴111a向下方延伸的状态固定安装于所述上部支架120D的外侧面122D。

在本实施方式中，如图30所示，所述传动机构115具有：以不能相对旋转的方式被支承于所述输出轴111a的驱动侧锥齿轮116；与所述驱动侧锥齿轮116啮合的从动侧锥齿轮117；以及将所述从动侧锥齿轮117的旋转向所述下部支架140传递的转矩限制器118。

此外，在本实施方式中，所述从动侧锥齿轮117以不能相对旋转的方式被支承于所述转动连结轴151D，在所述致动器单元100D设置有对所述转动连结轴151D绕轴线的旋转角度进行检测的传感器190B。

通过由所述传感器190B检测所述转动连结轴151D绕轴线的旋转角度，从而能够识别所述下部支架140D的摆动角度。

此外，图30中的附图标记195B是用于将所述转动连结轴151D的旋转向所述传感器190B传递的齿轮列。

如图27～图29所示，本实施方式的致动器单元100D还具有容许所述下部支架140D绕枢支轴线Y转动并且围绕所述致动器侧转动连结部150D和所述传动机构115的罩200D。

如图28和图29所示，所述罩200D具有能够在使用者宽度方向上分离的内侧罩体201D和外侧罩体202D。

此外，在图30中，省略了所述罩200D的图示。

本实施方式的所述致动器单元100D以上部、上下中央部以及下部这3处装卸自如地安装于所述膝踝足支具。

详细而言，如图27～图29所示，所述致动器单元100D还具有：使所述上部支架120D与所述大腿支架20连结的上部连结体160D；使所述致动器侧转动连结部150D与所述支具侧转动连结部50在同轴上地连结的转动中心连结体180D；以及下部连结体170D，该下部连结体170D以利用所述下部支架140D相对于所述上部支架120D绕枢支轴线Y转动的动作而使得所述小腿支架40相对于所述大腿支架20绕摆动轴线X转动的方式，使所述下部支架140D连结于所述小腿支架40。

首先，对所述上部连结体160D进行说明。

图31和图32分别示出图27中的XXXI部的立体图和纵剖主视图。

如图27～图29、图31及图32所示，所述上部连结体160D具有：直接或间接地设置于所述大腿支架20和所述上部支架120D中的一方的钩161D；和直接或间接地设置于所述大腿支架20和所述上部支架120D中的另一方并供所述钩161D能够分离地卡入的开口165D。

在本实施方式中，在所述大腿支架20设置有所述钩161D，在所述上部支架120D设置有所述开口165D。

所述钩161D可以采取各种构成。

在本实施方式中，所述上部连结体160D具有装卸自如地安装于所述大腿支架20和所述上部支架120D中的一方(在本实施方式中为所述大腿支架20)的钩支承构件169D，所述钩161D设置于所述钩支承构件169D中的、与所述大腿支架20和所述上部支架120D中的另一方相对的侧面。

如图31和图32所示，在本实施方式中，所述钩支承构件169D具有互相相对的内侧片169Da及外侧片169Db、和将所述内侧片169Da和外侧片169Db的一端部彼此连结的连结部169Dc，并设为所述内侧片169Da及所述外侧片169Db的另一端部为自由端部的俯视コ字状。

所述钩支承构件169D在配置成所述大腿支架20和所述上部支架120D中的一方(在本实施方式中为所述大腿支架20)位于所述内侧片169Da与所述外侧片169Db之间的状态下，利用螺栓等紧固连结构件(未图示)将所述内侧片169Da与所述外侧片169Db的自由端部彼此连结，由此能够装卸地安装于所述大腿支架20和所述上部支架120D中的一方(在本实施方式中为所述大腿支架20)。

所述钩161D设置于被设为俯视コ字状的所述钩支承构件169D中的所述外侧片169Db的外侧面。

优选的是，如图32所示，所述钩161D具有从所述大腿支架20和所述上部支架120D中的一方(在本实施方式中为所述大腿支架20)直接或间接地(在本实施方式中如前述那样经由所述钩支承构件169D地)沿使用者宽度方向延伸的延伸片161Da、和从所述延伸片161Da的自由端部向上方延伸的卡合片161Db，并构成为，在所述钩161D卡入于所述开口165D内的状态下，所述卡合片161Db卡合于形成有所述开口165D的构件(在本实施方式中为所述上部支架120D)，从而防止所述钩161D违背意愿地从所述开口165D脱离。

优选的是，如图32所示，可以使橡胶片等弹性体168D介于所述外侧片169Db与所述大腿支架20之间、以及所述内侧片169Da与所述大腿支架20之间中的至少一方。

通过具备这样的构成，能够将所述致动器单元100D以适当的安装姿势装配于根据使用者的体格定制的各种形状的膝踝足支具1。

即，所述膝踝足支具1是与使用者的体格相匹配地定制的器具，所述大腿支架20相对于所述小腿支架40在使用者宽度方向W(参照图4)上的倾斜角度和/或弯曲形状在每个膝踝足支具1中不同。

关于这一点，通过具备所述弹性体168D，能够在使所述上部支架120D大致垂直地顺沿的状态下使所述致动器单元100D安装于所述大腿支架20相对于所述小腿支架40在使用者宽度方向W上的倾斜角度和/或弯曲形状不同的各种膝踝足支具。

接着，对所述转动中心连结体180D进行说明。

所述转动中心连结体180D构成为，使所述致动器侧转动连结部150D与所述第1支具侧转动连结部50(1)在同轴上地连结。

所述转动中心连结体180D具有：安装于所述膝踝足支具1的支具侧转动中心连结构件181D、和安装于所述致动器单元100D的致动器侧转动中心连结构件185D。

所述支具侧转动中心连结构件181D利用所述第1支具侧转动连结部50(1)中的所述内螺纹构件52和所述外螺纹构件55中的、从使用者宽度方向内侧插入于所述支具侧装配孔的螺纹构件，而安装于所述膝踝足支具1。

详细而言，如图30所示，所述支具侧转动中心连结构件181D构成为，在一端侧具有能够与所述内螺纹构件52和所述外螺纹构件55中的、从使用者宽度方向内侧插入于所述支具侧装配孔的螺纹构件的螺纹孔或外螺纹螺合的螺纹构造181Da，并且，在另一端侧具有支具侧凹凸卡合部181Db。

如前所述，在本实施方式中，所述内螺纹构件52为从使用者宽度方向内侧插入于所述支具侧装配孔的螺纹构件，因此，所述支具侧转动中心连结构件181D利用所述内螺纹构件52而安装于所述膝踝足支具1。

即，在本实施方式中，设置于所述支具侧转动中心连结构件181D的一端侧的螺纹构造181Da能够与所述内螺纹构件52的螺纹孔螺合。

设置于所述支具侧转动中心连结构件181D的另一端侧的支具侧凹凸卡合部181Db的直径比所述支具侧装配孔的直径大，通过取下所述支具侧转动连结部50的外螺纹构件55并代替所述外螺纹构件55而使所述支具侧转动中心连结构件181D的所述螺纹构造181Da与所述支具侧转动连结部50的内螺纹构件52螺合，从而能够使所述大腿支架20与所述小腿支架40能够绕摆动轴线X摆动地连结。

此外，如图28～图30所示，在本实施方式中，所述支具侧转动中心连结构件181D的另一端侧的支具侧凹凸卡合部181Db为凸状卡合部。

所述致动器侧转动中心连结构件185D具有能够与所述支具侧凹凸卡合部181Db能够装卸地凹凸卡合的致动器侧凹凸卡合部185Da，并固定安装于所述上部支架120D或所述下部支架140D。

在本实施方式中，如图30所示，所述致动器侧转动中心连结构件185D通过螺栓等紧固连结构件189D固定安装于所述上部支架120D。

另外，如前所述，在本实施方式中，所述支具侧凹凸卡合部181Db为凸状卡合部，因此，所述致动器侧凹凸卡合部185Da为凹状卡合部。

此外，在本实施方式中，如图30所示，所述致动器侧转动中心连结构件185D在与所述支具侧转动中心连结构件181D相反侧具有卡入于所述上部支架装配孔120Da的嵌合凸部185Db，通过使所述嵌合凸部185Db卡入于所述上部支架装配孔120Da，从而能够使所述致动器侧转动中心连结构件185D相对于所述致动器侧连结部150D准确地位于同心上。

所述支具侧凹凸卡合部181Db和所述致动器侧凹凸卡合部185Da构成为，通过使所述致动器单元100D沿着使用者宽度方向向接近所述膝踝足支具1的方向相对移动从而出现互相凹凸卡合而以摆动轴线X与枢支轴线Y位于同轴上的状态将所述致动器单元100D与所述膝踝足支具1连结的同轴连结状态，并且，通过从同轴连结状态使所述致动器单元100D沿着使用者宽度方向向离开所述膝踝足支具1的方向相对移动从而解除所述凹凸卡合。

根据具备这样的构成的所述转动中心连结体180D，仅使安装了所述致动器侧转动中心连结构件185D的所述致动器单元100D相对于安装了所述支具侧转动中心连结构件181的所述膝踝足支具1向使用者宽度方向内侧移动，便能够使所述致动器侧转动中心连结构件185D与所述支具侧转动中心连结构件181D凹凸卡合，由此，能够使作为所述下部支架140D相对于所述上部支架120D的转动中心的枢支轴线Y与作为所述第1小腿支架40(1)相对于所述第1大腿支架20(1)的转动中心的摆动轴线X准确且稳定地对准。

在本实施方式中，在所述转动中心连结体180D，设置有防止处于连结状态的所述致动器侧转动中心连结构件185D与所述支具侧转动中心连结构件181D的违背意愿的脱离的防脱机构450D。

如图28～图30所示，本实施方式中的所述防脱机构450D具有：设置于所述支具侧转动中心连结构件181D和所述致动器侧转动中心连结构件185D中的一方(在本实施方式中为所述支具侧转动中心连结构件181D)的凸状卡合部处的球等止动构件451D；和设置于所述支具侧转动中心连结构件181D和所述致动器侧转动中心连结构件185D中的、具有与所述凸状卡合部凹凸卡合的凹状卡合部的另一方(在本实施方式中为所述致动器侧转动中心连结构件185D)处的操作构件255D。

图33的(a)～(f)示出所述支具侧转动中心连结构件181D和所述致动器侧转动中心连结构件185D的示意图。

如图33的(a)～(f)所示，在所述凸状卡合部(在本实施方式中为所述支具侧凹凸卡合部181Db)形成有在外表面开放的收容凹部182D，所述止动构件451D以能够采取从所述凸状卡合部的外表面向外突出的突出位置、和不从所述外表面突出地配置于所述收容凹部内的退避位置的方式收容于所述收容凹部。

在所述收容凹部182D配置有对所述止动构件451D朝向突出位置施力的弹簧等止动施力构件452D，在没有对所述止动构件452D施加外力的初始状态下，所述止动构件451D因所述止动施力构件452D而位于突出位置(图33的(a)所示的位置)。

在具有所述凹状卡合部的构件(在本实施方式中为所述致动器侧转动中心连结构件185D)，形成有内端部在所述凹状卡合部的内周面开放且外端部在具有所述凹状卡合部的构件的外表面开放的连通孔186D。

在所述致动器侧转动中心连结构件185D相对于所述支具侧转动中心连结构件181D在使用者宽度方向相对位置上位于预定的凹凸卡合位置(图33的(c)和图33的(d)所示的位置)时，所述连通孔186D的内端部在与所述收容凹部182D相对的位置处在所述凹部卡合部的内周面开放。

所述操作构件455D能够在轴线方向上移动地收容于所述连通孔186D，并构成为，能够在所述连通孔186D的内端部采取形成能够供位于突出位置的状态下的所述止动构件451D卡入的止动凹部的止动凹部形成位置(图33的(a)～(c)所示的位置)、和将位于突出位置的所述止动构件451D从突出位置向退避位置推入的推入位置(图33的(d)所示的位置)。

详细而言，所述操作构件455D被操作施力构件456D朝向止动凹部形成位置施力，在没有施加来自外部的操作力的初始状态下位于止动凹部形成位置。

这样的构成的所述防脱机构450D如以下那样动作。

如图33的(a)所示，在安装于所述膝踝足支具1的所述支具侧转动中心连结构件181D与安装于所述致动器单元100D的所述致动器侧转动中心连结构件185分离了时，所述止动构件251因所述止动施力构件452D的施加力而位于突出位置，并且，所述操作构件455D因所述操作施力构件456D的施加力而位于退避位置。

在从该状态起使所述致动器单元100D沿着使用者宽度方向接近所述膝踝足支具1并使所述致动器侧转动中心连结构件185D与所述支具侧转动中心连结构件181D凹凸卡合时，如图33的(b)所示，所述止动构件451D被所述凹状卡合部的内周面推入，一边使所述止动施力构件452D压缩一边位于退避位置。

接着，在使所述致动器单元100D沿着使用者宽度方向接近所述膝踝足支具1并使所述致动器侧转动中心连结构件185D相对于所述支具侧转动中心连结构件181D在使用者宽度方向相对位置上位于预定的凹凸卡合位置时，如图33的(c)所示，所述止动构件451D被所述止动施力构件452D的施加力向突出位置推动，而卡入于所述止动凹部。

由此，防止所述致动器侧转动中心连结构件185D从所述支具侧转动中心连结构件181D违背意愿地脱离。

在从所述致动器侧转动中心连结构件185D相对于所述支具侧转动中心连结构件181D在使用者宽度方向相对位置上位于预定的凹凸卡合位置且所述止动构件451D卡入于所述止动凹部的状态(图33的(c))起使所述致动器侧转动中心连结构件185D从所述支具侧转动中心连结构件181D离开的情况下(即，在将所述致动器单元100D从所述膝踝足支具1取下的情况下)，首先，利用外部操作力使所述操作构件455D克服所述操作施力构件456D及所述止动施力构件182D的施加力而位于推入位置，使所述止动构件451D位于退避位置(图33的(d))。

在该状态下，使所述致动器侧转动中心连结构件185D相对于所述支具侧转动中心连结构件181D向使用者宽度方向外侧相对移动(图33的(e))。

在图33的(e)的状态下，即使解除对所述操作构件455D的外部操作力也能够使所述致动器侧转动中心连结构件185D从所述支具侧转动中心连结构件181D离开。

此外，在解除对所述操作构件455D的外部操作力时，所述操作构件455D因所述操作施力构件456D的施加力而向止动凹部形成位置返回。

接着，通过使所述致动器侧转动中心连结构件185D相对于所述支具侧转动中心连结构件181D向使用者宽度方向外侧相对移动，能够使所述致动器侧转动中心连结构件185D与所述支具侧转动中心连结构件181D的凹凸卡合完全地解除，能够将所述致动器单元100D从所述膝踝足支具1完全地取下(图33的(f))。

此外，在所述致动器侧转动中心连结构件185D与所述支具侧转动中心连结构件181D的凹凸卡合被完全地解除时，所述止动构件451D因所述止动施力构件452D的施加力而向突出位置(图33的(f)所示的位置)返回。

接着，对所述下部连结体170D进行说明。

所述下部连结体170D具有直接或间接地设置于所述下部支架140D和所述小腿支架40中的一方的支架的下部卡合槽171D。

在本实施方式中，如图28和图29等所示，所述下部卡合槽171D设置于所述下部支架140D。

所述下部卡合槽171D以朝向所述下部支架140D和所述小腿支架40中的另一方的支架(在本实施方式中为所述小腿支架40)开放的状态沿着所述一方的支架(在本实施方式中为所述下部支架140D)的长度方向延伸，并构成为，通过使所述致动器单元100D沿着使用者宽度方向向接近所述膝踝足支具1的方向相对移动而与所述另一方的支架直接或间接地凹凸卡合。

通过所述下部卡合槽171D相对于所述另一方的支架的直接或间接的凹凸卡合，从而出现在所述下部支架140D能够相对于所述小腿支架40沿支架长度方向和向使用者宽度方向外侧相对移动的状态下、与所述下部支架140D相对于所述上部支架120D绕所述枢支轴线Y的转动动作联动地所述小腿支架40相对于所述大腿支架20绕所述摆动轴线X转动的联动状态，并且，通过从所述联动状态使所述致动器单元100D沿着使用者宽度方向向离开所述膝踝足支具1的方向相对移动从而解除所述凹凸卡合。

根据这样的构成，不用过度地提高所述膝踝足支具1和/或所述致动器单元100D的尺寸精度，便能够进行所述致动器单元100D向所述膝踝足支具1的安装。

图34示出沿着图27中的XXXIV-XXXIV线的横剖俯视图。

另外，图35的(a)～(d)示出所述下部连结体170D的示意俯视图。

在本实施方式中，所述下部连结体170D具有：固定安装于所述下部支架140D和所述小腿支架40中的另一方(在本实施方式中为所述小腿支架40)并能够与所述下部卡合槽171D凹凸卡合的下部凸状构件175D；和防止所述下部凸状构件175D从所述下部卡合槽171D违背意愿地脱离的防脱机构470D。

如图28、图29、图34及图35所示，所述下部凸状构件175D具有：固定安装于所述下部支架140D和所述小腿支架40中的另一方的基端部176D；从所述基端部176D在使用者宽度方向上延伸且比所述下部卡合槽171D的开口宽度宽度窄的延伸部177D；以及在能够卡入于所述下部卡合槽171D的范围内从所述延伸部177D的自由端伴有台阶部地在所述下部卡合槽171D的宽度方向上扩大的宽幅头部178D。

所述防脱机构470D具有：能够变更位置地设置于所述下部支架140D和所述小腿支架40中的一方的遮挡构件471D；和对所述遮挡构件471D施力的防脱施力构件(未图示)。

所述遮挡构件471D以能够采取以在所述宽幅头部178D卡入于所述下部卡合槽171D的状态下与所述台阶部卡合的方式覆盖所述下部卡合槽171D的一部分的防脱位置(图35的(d)所示的位置)和以使得所述宽幅头部178D能够相对于所述下部卡合槽171D进退的方式将所述下部卡合槽171D开放的退避位置(图35的(c)所示的位置)的方式，能够沿着所述下部卡合槽171D的宽度方向滑动地设置于所述下部支架140D和所述小腿支架40中的一方，所述防脱施力构件对所述遮挡构件471D朝向所述防脱位置施力。

根据这样的构成，能够使所述下部支架140D与所述小腿支架40的所述联动状态有效地出现，并且能够有效地防止所述下部支架140D从所述小腿支架40违背意愿地脱离。

优选的是，可以在使从所述小腿支架40离开了的所述下部支架140D沿着使用者宽度方向接近所述小腿支架40时互相抵接的所述宽幅头部178D和所述遮挡构件471D的抵接部位中的至少一方设置凸轮面475D，该凸轮面475D将所述下部支架140D相对于所述小腿支架40向使用者宽度方向接近侧的相对移动的动作向克服所述防脱施力构件的施加力而将所述遮挡构件471D从防脱位置向退避位置推压的力变换。

在本实施方式中，如图34和图35所示，在所述遮挡构件471D的抵接部位设置有所述凸轮面475D。

所述防脱机构470D如以下那样动作。

在所述下部支架140D从所述小腿支架40离开了的状态下，所述遮挡构件471D因所述防脱施力构件的施加力而位于防脱位置(图35的(a))。

在从图35的(a)所示的状态起使所述下部支架140D相对于所述小腿支架40沿着使用者宽度方向接近时，所述遮挡构件471D的抵接部位与所述宽幅头部178D的抵接部位抵接，通过所述凸轮面475D的作用将所述遮挡构件471D从防脱位置向退避位置推动(图35的(b)和图35的(c))。

然后，在所述宽幅头部178D完全进入所述下部卡合槽171D内时，所述遮挡构件471D被解除与所述宽幅头部178D的卡合，且因所述防脱施力构件的施加力而从退避位置向防脱位置移动，并与所述台阶部卡合而防止所述下部凸状构件175D从所述下部卡合槽171D脱离(图35的(d))。

此外，在本实施方式中，所述下部卡合槽171D形成于固定安装于所述下部支架140D的下部凹状构件173D，所述防脱机构470D设置于所述下部凹状构件173D。

根据这样的构成的所述致动器单元100D，通过使该致动器单元100D相对于所述膝踝足支具向使用者宽度方向内侧相对移动，从而能够使该致动器单元100D容易地安装于所述膝踝足支具1。

尤其是，在本实施方式中，由于所述上部连结体160D具有所述钩161D和所述开口165D，因此，通过使所述钩161D卡入于所述开口165D，从而使所述致动器单元100D以悬吊的状态卡定于所述膝踝足支具1(参照图36)，通过从该悬吊状态起以所述上部连结体160D为支点使所述致动器单元100D向接近所述膝踝足支具1的方向摆动，从而能够使所述致动器单元100D以大致沿着使用者宽度方向的状态接近所述膝踝足支具1，能够通过所述转动中心连结体180D和所述下部连结体170D来使所述致动器单元100D与所述膝踝足支具1容易地连结。

另外，根据本实施方式的所述致动器单元100D，在将安装于所述膝踝足支具1的所述致动器单元100D从所述膝踝足支具1取下时，也可以，将所述上部连结体160D保持为连结状态(即，所述钩161D卡入于所述开口165D而所述致动器单元100D以悬吊的状态卡定于所述膝踝足支具1的状态)，首先，使所述转动中心连结体180D和所述下部连结体170D的连结解除，之后，使所述上部连结体160D的连结解除。

而且，在本实施方式中，在所述转动中心连结体180D设置有所述防脱机构450D，并且，在所述下部连结体170D设置有所述防脱机构470D，由此，能够有效地防止所述致动器单元100D从所述膝踝足支具1违背意愿地脱离。

此外，也可以省略所述转动中心连结体180D的所述防脱机构450D和所述下部连结体170D的所述防脱机构270D中的一方。

在本实施方式中，如前所述，所述上部连结体160D具有所述钩161D和所述开口165D，但本发明并不限定于这样的形态。

图37示出具备上部连结体500E代替所述上部连结体160D的致动器单元100E安装于所述膝踝足支具1的状态的局部立体图。

图37所示的所述致动器单元100E的上部连结体500E具有：固定于所述上部支架120D的致动器侧板510E；以夹着所述大腿支架20的状态与所述致动器侧板510E相对配置的紧固连结板520E；以及紧固连结构件530E，该紧固连结构件530E以使得所述大腿支架20被所述致动器侧板510E和所述紧固连结板520E夹压的方式将所述致动器侧板510E与所述紧固连结板520E紧固连结。

在图37所示的例子中，所述致动器侧板510E与所述上部板120D一体形成，但当然也可以使所述致动器侧板510E与所述上部板120D为分体，并通过螺栓等固定安装。

所述紧固连结构件530E具有以所述大腿支架20为基准分别位于使用者前后方向一侧和另一侧的第1紧固连结构件530E(1)和第2紧固连结构件530E(2)。

所述第1紧固连结构件530E(1)和第2紧固连结构件530E(2)能够采取各种构成。

在图37所示的例子中，所述第1紧固连结构件530E(1)具有螺栓。

在该情况下，所述第1紧固连结构件530E(1)在插通于在所述致动器侧板510E形成的贯通孔的状态下，拧入到形成于所述紧固连结板520E的螺纹孔或者经由形成于所述紧固连结板520E的贯通孔而拧入到螺母，从而将所述致动器侧板510E与所述紧固连结板520E以夹着所述大腿支架20的状态紧固连结。

图38示出所述第2紧固连结构件530E(2)的纵剖视图。

在图37和图38所示的例子中，所述第2紧固连结构件530E(2)具有：设置于所述紧固连结板520E的卡合孔535E；和设置于所述致动器侧板510E并能够与所述卡合孔521E凹凸卡合的卡合突起531E。

优选的是，可以在所述第2紧固连结构件530E(2)设置防脱功能。

例如，可以构成为，使所述卡合突起531E能够在与所述卡合孔535E凹凸卡合的状态下绕轴线旋转，并绕轴线能够采取不能从所述卡合孔535E脱离的锁定位置、和能够从所述卡合孔535E脱离的解除位置。

这样的构成的所述致动器单元100E在大致同时地进行了所述上部连结体500E中的所述第1紧固连结构件530E(1)及第2紧固连结构件530E(2)的紧固连结、所述转动中心连结体180D的凹凸卡合、以及所述下部连结体170D的凹凸卡合之后，进行所述第2紧固连结构件530E(2)的所述卡合突起531E向锁定位置的操作、以及在所述转动中心连结体180D和/或所述下部连结体170D设置有防脱机构450D、470D的情况下进行对应的防脱机构450D、470D的防脱操作，从而能够容易地安装于所述膝踝足支具1。

实施方式4

以下，参照附图对本发明的膝踝足支具用致动器单元的另一实施方式进行说明。

图39示出安装了本实施方式的致动器单元100F的状态的膝踝足支具1的立体图。

图40示出所述致动器单元100F附近的所述膝踝足支具1的局部主视图。

另外，图41和图42分别示出从使用者的宽度方向外侧和内侧观察到的图39的局部分解立体图。

而且，图43示出所述致动器单元100F的纵剖立体图。

此外，图中，对与所述实施方式3中的构件实质上相同的构件标注相同附图标记，并适当省略其说明。

本实施方式的所述致动器单元100F在具有下部支架540F来代替所述下部支架140D、具有上部连结体560F来代替所述上部连结体160D、以及具有下部连结体570F来代替所述下部连结体170D这一点与所述实施方式3的致动器单元100D不同。

具体而言，如图39～图43所示，所述致动器单元100F具有：所述上部支架120D；能够连结于所述第1小腿支架40(1)的下部支架540F；所述致动器侧转动连结部150D；所述驱动体110；使所述上部支架120D连结于所述大腿支架20的上部连结体560F；所述转动中心连结体180D；以及下部连结体570F，该下部连结体570F以利用所述下部支架540F相对于所述上部支架120D绕枢支轴线Y转动的动作而使得所述小腿支架40相对于所述大腿支架20绕摆动轴线X转动的方式，使所述下部支架540F连结于所述小腿支架40。

此外，虽然在图39～图43中没有图示，但所述致动器单元100F可以与所述实施方式3同样地具有所述罩200D。

如图41和图42所示，所述上部连结体560F具有：以与枢支轴线Y平行且向所述上部支架120D的方向开放的方式设置于所述大腿支架20的卡合孔561F；和以能够与所述卡合孔561F卡合的方式设置于所述上部支架120D的卡合销562F。

优选的是，在所述上部连结体560F具备锁定机构。

所述锁定机构可以具有：从所述卡合销562F的外表面沿着径向进退自如、并能够采取从所述卡合销562F的外表面向径向外侧突出的卡合位置和退避到所述卡合销562F内的解除位置的凸部566F；对所述凸部566F朝向卡合位置施力的施力构件(未图示)；以在所述卡合销562F卡入于所述卡合孔561F的状态下与所述凸部566F卡合的方式设置于所述卡合孔的凹部(未图示)；以及与来自外部的人为操作相应地克服所述施力构件的施加力而将所述凸部向解除位置推动的解除操作部567F。

如图40～图43所示，所述下部支架540F具有：经由所述致动器侧转动连结部150D而能够绕枢支轴线转动地连结于所述上部支架120D的基端部541F；和从所述基端部541F向接近所述小腿支架40那侧延伸的顶端部545F。

如图43等所示，在本实施方式中，所述基端部541F将所述从动侧锥齿轮117支承为绕枢支轴线Y一体旋转，由此，利用来自所述驱动体110的旋转动力，所述从动侧锥齿轮117及所述基端部541F绕枢支轴线Y一体转动。

在本实施方式中，所述基端部541F为大致垂直地顺沿的平板状。

如图42和图43所示，所述顶端部545F的顶端面546F形成了与所述小腿支架40中的朝向使用者宽度方向外侧的外侧面相对的相对面。

所述顶端面546F在与所述小腿支架40的宽度方向(即，使用者前后方向)对应的宽度方向D上具有预定长度。

在本实施方式中，所述顶端部545F为大致水平地顺沿的平板状，顶端面546F为大致矩形。

如图42和图43所示，所述下部连结体570F具有：形成于所述顶端部545F的支承孔571F；进退自如地收容于所述支承孔571F的卡合销572F；对所述卡合销572F施力的施力弹簧573F；以及设置于所述顶端部575F的卡合臂575F。

所述支承孔571F在所述相对面的宽度方向中间区域处在所述相对面开放且在相对于所述小腿支架40的外侧面大致正交的方向上延伸。

所述卡合销572F以能够采取顶端从所述相对面突出的突出位置和以比所述突出位置远离所述小腿支架40的方式进入到所述支承孔571F的退避位置的方式，能够在轴线方向上移动地收容于所述支承孔571F。

所述施力弹簧573F对所述卡合销571F朝向突出位置施力。

在本实施方式中，所述施力弹簧573F介于所述卡合销572F的基端部与所述支承孔571F的底面之间。

详细而言，在本实施方式中，所述支承孔571F以一端侧在所述相对面开放且另一端侧在与所述相对面相反侧的背面开放的方式形成于所述顶端部575F，所述支承孔571F的另一端侧由固定安装于所述顶端部575F的背面的封闭板548F封闭。在该情况下，所述封闭板548F形成所述支承孔571F的底面。

所述卡合臂575F具有从所述相对面向接近所述小腿支架40那侧沿着枢支轴线Y延伸的轴向延伸部576F。

以使得所述小腿支架40能够在所述下部支架540F的宽度方向上配置于所述轴向延伸部576F与所述卡合销572F之间的方式，设定了所述轴向延伸部576F与所述卡合销572F之间的宽度方向分离距离。

即，使所述卡合销572F与所述轴向延伸部576F之间的宽度方向分离距离比所述小腿支架40的宽度大，以使得所述小腿支架40能够在使用者前后方向上位于所述卡合销572F与所述轴向延伸部576F之间。

在此，对由所述下部连结体570F实现的所述下部支架540F向所述小腿支架40的安装动作进行说明。

图44示出沿着图40中的XXXXIV-XXXXIV线的端面图。

在通过所述下部连结体570F使所述下部支架540F连结于所述小腿支架40时，首先，使所述卡合销572F克服所述施力弹簧573F的施加力而位于退避位置，并且使所述致动器单元100F和所述膝踝足支具1在枢支轴线Y方向上相对移动直到所述小腿支架40在沿着枢支轴线Y的方向上与所述轴向延伸部576F重合的位置为止。

此时，优选的是，可以经由所述小腿支架40的外侧面进行所述卡合销572F向退避位置的移动。

即，可以使所述致动器单元100F相对于所述小腿支架40向接近方向相对移动，以使得在使所述小腿支架40的外侧面与所述卡合销572F抵接的状态下所述卡合销从突出位置向退避位置移动。

在图44中用虚线示出该状态。

在从图44中用虚线所示的状态起使所述下部支架540F绕枢支轴线Y向连结方向(在图44中为顺时针方向)转动时，所述卡合销572F与所述小腿支架40的抵接被解除，所述卡合销572F因所述施力弹簧573F的施加力而从退避位置位于突出位置。

由此，所述小腿支架40在所述下部支架540F的宽度方向(使用者前后方向)上被所述卡合销572F与所述轴向延伸部576F夹持(参照图44的实线)，并出现在所述下部支架540F能够相对于所述小腿支架40沿支架长度方向相对移动的状态下，与所述下部支架540F相对于所述上部支架120D绕所述枢支轴线Y的转动动作联动地使所述小腿支架40相对于所述大腿支架20绕所述摆动轴线X转动的联动状态。

此外，通过进行与安装时相反的操作，能够将通过所述下部连结体570F连结于所述小腿支架40的所述下部支架540F取下。

即，在通过所述下部连结体570F将所述下部支架540F连结于所述小腿支架40时，所述卡合销572F因所述施力弹簧573F的施加力而位于突出位置。

通过人为操作力来克服所述施力弹簧573F的施加力而将该突出位置的所述卡合销572F推动至退避位置，并且使所述下部支架540F绕枢支轴线Y向解除方向(在图44中为逆时针方向)转动，从而使所述卡合销572F的顶端部与所述小腿支架40的外侧面抵接的状态(图44的虚线的状态)出现。

之后，通过使所述小腿支架40与所述下部支架540F向互相分离的方向相对移动，从而能够将所述下部支架540F从所述小腿支架40取下。

优选的是，所述卡合臂575F包括宽度方向延伸部577F，该宽度方向延伸部577F从所述轴向延伸部576F在所述相对面的宽度方向W上向接近所述卡合销572F的方向延伸，并且在所述下部支架540F连结于所述小腿支架40的状态下与所述小腿支架40的内侧面(在使用者宽度方向上朝向内侧的侧面)相对。

所述宽度方向延伸部577F构成为，所述宽度方向延伸部577F与所述顶端面546F之间的轴向分离距离比所述小腿支架40的厚度大，以使得所述小腿支架40能够配置于由所述卡合销572F、形成所述相对面的所述顶端面546F、所述轴向延伸部576F以及所述宽度方向延伸部577F包围的保持空间570S(参照图42)内。

通过在所述卡合臂575F具备所述宽度方向延伸部577F，从而在所述下部支架540F通过所述下部连结体570F连结于所述小腿支架40的状态下，能够有效地防止所述下部支架540F与所述小腿支架40向沿着枢支轴线Y方向分离的方向相对移动，由此，能够有效地防止所述下部支架540F违背意愿地从所述小腿支架40脱离。

在本实施方式中，所述卡合臂575F具有分别设置于所述相对面的宽度方向一侧和另一侧的第1卡合臂575F(1)和第2卡合臂575F(2)，即使从图44的虚线所示的状态起使所述下部支架540F绕枢支轴线Y向任意方向转动，也能够使所述下部支架540F连结于所述小腿支架40。

另外，在本实施方式中，如图44所示，摆动轴线X相对于所述小腿支架40的宽度方向(使用者前后方向)的中心向所述小腿支架40的宽度方向(使用者前后方向)一侧移位。在图44中，摆动轴线X相对于所述小腿支架40的宽度方向中心在使用者前后方向上向后方移位。

针对这样的所述膝踝足支具1，通过像本实施方式那样构成为，使所述卡合销572F配置于所述下部支架40的宽度方向(使用者前后方向)的中央，并且所述卡合臂575F具有隔着所述卡合销572F位于所述下部支架40的宽度方向一侧和另一侧(在使用者前后方向上为前方侧和后方侧)的所述第1卡合臂575F(1)和第2卡合臂575F(2)，从而能够使所述致动器单元100F安装于所述膝踝足支具1的左脚侧和右脚侧中的任一方。

即，能够在使所述致动器单元100F安装于所述膝踝足支具1的左脚侧的情况下，由所述卡合销572F和所述第1卡合臂575F(1)夹着所述小腿支架40，另一方面，在使所述致动器单元100F安装于所述膝踝足支具1的右脚侧的情况下，由所述卡合销572F和所述第2卡合臂575F(2)夹着所述小腿支架40。

此外，在本实施方式中，如图39和图44所示，所述致动器单元100F以由所述卡合销572F和在使用者前后方向上位于前方的所述第1卡合臂575F(1)夹着所述小腿支架40的方式安装于所述膝踝足支具1，但是，在想要扩大使所述小腿支架40相对于所述大腿支架20转动的转动角度的情况下，可以使所述致动器单元100F以由所述卡合销572F和在使用者前后方向上位于后方的所述第2卡合臂575F(2)夹着所述小腿支架40的方式安装于所述膝踝足支具1。

即，在由所述卡合销572F和在使用者前后方向上位于前方的所述第1卡合臂575F(1)夹着所述小腿支架40时，在从使用者宽度方向内侧观察时，所述下部支架540F的初始姿势(在将所述致动器单元100F安装于所述膝踝足支具1的状态下使用者采取大致直立姿势时的所述下部支架540F的姿势，图44的实线所示的姿势)采取从水平姿势(图44的虚线所示的姿势)绕枢支轴线Y向顺时针方向旋转了预定角度α的姿势。

在此，在考虑使用者穿戴带所述致动器单元100F的膝踝足支具1而步行时的脚的动作时，在从使用者宽度方向内侧观察时，所述小腿支架40相对于所述大腿支架20向顺时针方向转动。

因此，在使所述致动器单元100F安装于所述膝踝足支具1的状态的初始姿势下，在所述下部支架40在从使用者宽度方向内侧观察时从水平姿势(图44的虚线所示的姿势)绕枢支轴线Y向顺时针方向旋转了预定角度α时，为了辅助使用者的步行动作而能够向使膝盖弯曲的方向施加推动力的范围、也就是使所述下部支架540F在从使用者宽度方向内侧观察时能够绕枢支轴线Y向顺时针方向转动的转动范围，以水平姿势为基准而缩小所述预定角度α。

与此相对，若以由所述卡合销572F和在使用者前后方向上位于后方的所述第2卡合臂575F(2)夹着所述小腿支架40的方式使所述致动器单元100F安装于所述膝踝足支具1，则所述下部支架540F在初始姿势(使用者为大致直立状态的姿势)下，在从使用者宽度方向内侧观察时，采取从水平姿势(图44的虚线所示的姿势)绕枢支轴线Y向逆时针方向旋转了预定角度α的姿势。

因此，能够将为了辅助使用者的步行动作而能够向使膝盖弯曲的方向施加推动力的范围、也就是使所述下部支架540F在从使用者宽度方向内侧观察时能够绕枢支轴线Y向顺时针方向转动的转动范围以水平姿势为基准扩大所述预定角度α。

此外，既能够将本实施方式中的所述下部连结体570F应用于所述实施方式3的致动器单元100D、100E，也能够将所述上部连结体560F应用于所述实施方式3的致动器单元100D、100E。

同样地，既能够将所述实施方式3中的所述下部连结体170D应用于所述实施方式4的致动器单元100F，也能够将所述上部连结体160D应用于所述实施方式4的致动器单元100F。

附图标记说明

1 膝踝足支具

10 大腿穿戴体

20(1) 外侧大腿支架(第1大腿支架)

20a 大腿支架装配孔

30 小腿穿戴体

40(1) 外侧小腿支架(第1小腿支架)

40a 小腿支架装配孔

50 支具侧转动连结部

51 摆动连结件

52 内螺纹构件

53 筒部

54 凸缘部

55 外螺纹构件

56 筒部

57 凸缘部

100 致动器单元

110 驱动体

120 上部支架

121 上部支架主体

121a 下方延伸部位

122 连结壁体

123 外侧壁体

140 下部支架

141 第1下部支架

142 第2下部支架

145 摆动轴

150 致动器侧转动连结部

151 摆动轴

250 上部连结体

251 上部转动轴

260 上部紧固连结构件

261 轴承部

263 凸轮部

265 操作臂

267 卡合臂

267a 卡合槽

270 上部承受构件

271 弹性辊

275 上部承受轴

300 中间连结体

310 球头销

311 轴部

313 球头部

313a 大径部

313b 顶端侧球面部

313c 基端侧球面部

315 轴线孔

315a 大径孔

315b 小径孔

315c 台阶部

317 紧固连结构件

317a 头部

317b 轴部

317c 径向延伸部

330 收容凹部

340 防脱构件

350 下部连结体

351 下部转动轴

360 下部紧固连结构件

361 轴承部

363 凸轮部

365 操作臂

367 卡合臂

367a 卡合槽

370 下部承受构件

371 弹性辊

375 下部承受轴

X 支具侧枢支轴线

Y 致动器侧枢支轴

Claims (12)

1.一种膝踝足支具用致动器单元，所述致动器单元安装于膝踝足支具，所述膝踝足支具具备：分别穿戴于使用者的大腿和小腿的大腿穿戴体和小腿穿戴体；分别支承所述大腿穿戴体和所述小腿穿戴体的大腿支架和小腿支架；以及以使得所述小腿支架能够相对于所述大腿支架绕与使用者的膝关节的摆动轴线在同轴上的支具侧枢支轴线转动的方式将所述两支架连结的支具侧转动连结部，

所述致动器单元的特征在于，具备：

能够连结于所述大腿支架的上部支架；

能够连结于所述小腿支架的下部支架；

以使得所述下部支架能够相对于所述上部支架绕致动器侧枢支轴线转动的方式将所述两支架连结的致动器侧转动连结部；

安装于所述上部支架的外侧面，并产生使所述下部支架绕致动器侧枢支轴线转动的驱动力的驱动体；

使所述上部支架连结于所述大腿支架的上部连结体；

使所述致动器单元的所述致动器侧转动连结部附近的部分连结于所述膝踝足支具的所述支具侧转动连结部附近的部分的中间连结体；以及

下部连结体，该下部连结体以利用所述下部支架相对于所述上部支架绕致动器侧枢支轴线转动的动作而使得所述小腿支架相对于所述大腿支架绕支具侧枢支轴线转动的方式，使所述下部支架连结于所述小腿支架，

所述中间连结体具有：球头销，在所述膝踝足支具和所述致动器单元中的一方，与该一方的枢支轴线在同轴上地设置；和收容凹部，在所述膝踝足支具和所述致动器单元中的另一方，与该另一方的枢支轴线在同轴上地设置，并将所述球头销中的球头部保持为能够摆动且能够卸装。

2.根据权利要求1所述的膝踝足支具用致动器单元，其特征在于，

所述球头部包括：具有最大直径的大径部；随着从所述大径部去往顶端侧而成为小径的顶端侧球面部；以及随着从所述大径部去往基端侧而成为小径的基端侧球面部，

所述收容凹部在所述球头部收容于所述收容凹部的状态下与所述球头部中的所述基端侧球面部相对的部位具有环状卡合槽，

在所述环状卡合槽卡入有防脱构件，

所述防脱构件为因所述球头部欲沿轴线方向移动的动作而对所述防脱构件施加的力作为使该防脱构件向径向外侧扩径的力发挥作用那样的形状，并以在基于所述球头部的轴线方向移动的所述力为预定值以下的情况下防止所述球头部的最大直径部通过、并且在所述力超过预定值时因所述球头部而向径向外侧弹性变形从而容许所述球头部的最大直径部通过的方式，卡入于所述环状卡合槽。

3.根据权利要求1或2所述的膝踝足支具用致动器单元，其特征在于，

所述上部支架具有：以与所述大腿支架相对的方式在上下方向上延伸的上部支架主体；从所述上部支架主体的上下中间位置向使用者宽度方向外侧延伸的连结壁体；以及以与所述上部支架主体中的比所述连结壁体向下方延伸的下方延伸部位相对的方式从所述连结壁体向下方延伸的外侧壁体，在所述下方延伸部位与所述外侧壁体之间设置有沿着使用者宽度方向的空间，

所述致动器侧转动连结部具有摆动轴，该摆动轴在以横断所述空间而划出致动器侧枢支轴线的方式被支承于所述下方延伸部位和所述外侧壁体的状态下支承所述下部支架，

所述球头销设置于所述膝踝足支具，所述收容凹部以朝向所述膝踝足支具开口的方式设置于所述下方延伸部位。

4.根据权利要求3所述的膝踝足支具用致动器单元，其特征在于，

所述支具侧转动连结部具有摆动连结件，该摆动连结件插入于支具侧支架装配孔并将所述大腿支架与所述小腿支架连结为能够绕支具侧摆动轴线转动，所述支具侧支架装配孔由以与支具侧枢支轴线位于同心上的方式分别设置于所述大腿支架和所述小腿支架的大腿支架装配孔和小腿支架装配孔形成，

所述摆动连结件包括内螺纹构件和外螺纹构件，所述内螺纹构件具有从使用者宽度方向一侧插入于所述支具侧支架装配孔的筒部、和从所述筒部的使用者宽度方向一侧比所述支具侧支架装配孔向径向外侧延伸的凸缘部，并在所述筒部形成有在自由端侧开放的螺纹孔，所述外螺纹构件具有形成有从使用者宽度方向另一侧向所述螺纹孔拧入的外螺纹的筒部、和从所述筒部的使用者宽度方向另一侧比所述支具侧支架装配孔向径向外侧延伸的凸缘部，

所述球头销通过代替所述内螺纹构件和所述外螺纹构件中的位于使用者宽度方向外侧的外侧螺纹构件，而与所述内螺纹构件和所述外螺纹构件中的位于使用者宽度方向内侧的内侧螺纹构件螺纹连结，从而设置于所述膝踝足支具。

5.根据权利要求4所述的膝踝足支具用致动器单元，其特征在于，

所述内螺纹构件为所述内侧螺纹构件，

所述球头销经由插通于在轴线方向上贯通的轴线孔的紧固连结构件而与所述内螺纹构件螺合，

所述轴线孔包括：在轴线方向上在所述球头部所处的那侧开口的大径孔；在轴线方向上在与所述球头部相反侧开口的小径孔；以及将所述大径孔与所述小径孔相连的台阶部，

所述紧固连结构件具有：卡入于所述大径孔的头部；和轴部，该轴部从所述头部经由径向延伸部而缩径，并贯通所述小径孔地向外延伸，在所述轴部中的、在所述径向延伸部与所述台阶部抵接的状态下向外延伸的部位形成有向所述内螺纹构件的螺纹孔拧入的外螺纹。

6.根据权利要求1或2所述的膝踝足支具用致动器单元，其特征在于，

所述上部连结体具备：以向使用者宽度方向内侧延伸的方式设置于所述上部支架的上部转动轴；以能够绕轴线转动的方式被支承于所述上部转动轴的上部紧固连结构件；以及上部承受构件，该上部承受构件在从所述上部转动轴沿使用者前后方向离开了在与所述上部紧固连结构件之间能够介有所述大腿支架的距离的位置处被支承于所述上部支架，

所述上部紧固连结构件具有：被支承于所述上部转动轴的轴承部；和从所述轴承部向径向外侧延伸的凸轮部，

所述凸轮部构成为，外周面与所述上部转动轴的轴线之间的径向距离随着绕所述上部转动轴的轴线去往第1侧而变长，

在所述上部紧固连结构件绕所述上部转动轴位于预定的释放位置的状态下，通过使所述上部支架与所述大腿支架在使用者宽度方向上向互相接近的方向相对移动，能够使所述大腿支架位于所述上部紧固连结构件与所述上部承受构件之间的空间内，并且，在所述大腿支架位于所述空间内的状态下，通过使所述上部支架与所述大腿支架在使用者宽度方向上向互相分离的方向相对移动，能够使所述大腿支架从所述空间退出，另一方面，在所述大腿支架位于所述空间内的状态下将所述上部紧固连结构件绕所述上部转动轴从释放位置绕轴线向与第1侧相反侧的第2侧转动操作时，通过所述凸轮部与所述上部承受构件协作在使用者前后方向上夹持所述大腿支架，从而所述上部支架连结于所述大腿支架。

7.根据权利要求6所述的膝踝足支具用致动器单元，其特征在于，

所述上部紧固连结构件具有在周向上与所述凸轮部不同的位置处从所述轴承部向径向外侧延伸的操作臂，

所述操作臂的自由端与所述上部转动轴的轴线之间的径向长度比所述凸轮部的径向最外端与所述上部转动轴的轴线之间的径向长度大。

8.根据权利要求6所述的膝踝足支具用致动器单元，其特征在于，

所述上部连结体具备以向使用者宽度方向内侧延伸的方式设置于所述上部支架的上部承受轴，

所述上部承受构件具有被支承于所述上部承受轴的弹性辊，

所述上部紧固连结构件具有在比所述凸轮部靠使用者宽度方向内侧处从所述轴承部向径向外侧延伸的卡合臂，

在所述卡合臂设置有卡合槽，在将所述上部紧固连结构件绕所述上部转动轴从释放位置绕轴线向第2侧转动操作而所述凸轮部与所述上部承受构件协作在使用者前后方向上夹持所述大腿支架时，该卡合槽与所述上部承受轴中的比所述弹性辊向使用者宽度方向内侧延伸的部位卡合。

9.根据权利要求1或2所述的膝踝足支具用致动器单元，其特征在于，

所述下部连结体具备：以向使用者宽度方向内侧延伸的方式设置于所述下部支架的下部转动轴；以能够绕轴线转动的方式被支承于所述下部转动轴的下部紧固连结构件；以及下部承受构件，该下部承受构件在从所述下部转动轴沿使用者前后方向离开了在与所述下部紧固连结构件之间能够介有所述小腿支架的距离的位置处被支承于所述下部支架，

所述下部紧固连结构件具有：被支承于所述下部转动轴的轴承部；和从所述轴承部向径向外侧延伸的凸轮部，

所述凸轮部构成为，外周面与所述下部转动轴的轴线之间的径向距离随着绕所述下部转动轴的轴线去往第1侧而变长，

在所述下部紧固连结构件绕所述下部转动轴位于预定的释放位置的状态下，通过使所述下部支架与所述小腿支架在使用者宽度方向上向互相接近的方向相对移动，能够使所述小腿支架位于所述下部紧固连结构件与所述下部承受构件之间的空间内，并且，在所述小腿支架位于所述空间内的状态下，通过使所述下部支架与所述小腿支架在使用者宽度方向上向互相分离的方向相对移动，能够使所述小腿支架从所述空间退出，另一方面，在所述小腿支架位于所述空间内的状态下将所述下部紧固连结构件绕所述下部转动轴从释放位置绕轴线向与第1侧相反侧的第2侧转动操作时，通过所述凸轮部与所述下部承受构件协作在使用者前后方向上夹持所述小腿支架，从而所述下部支架连结于所述小腿支架。

10.根据权利要求9所述的膝踝足支具用致动器单元，其特征在于，

所述下部紧固连结构件具有在周向上与所述凸轮部不同的位置处从所述轴承部向径向外侧延伸的操作臂，

所述操作臂的自由端与所述下部转动轴的轴线之间的径向长度比所述凸轮部的径向最外端与所述下部转动轴的轴线之间的径向长度大。

11.根据权利要求9所述的膝踝足支具用致动器单元，其特征在于，

所述下部连结体具备以向使用者宽度方向内侧延伸的方式设置于所述下部支架的下部承受轴，

所述下部承受构件具有被支承于所述下部承受轴的弹性辊，

所述下部紧固连结构件具有在比所述凸轮部靠使用者宽度方向内侧处从所述轴承部向径向外侧延伸的卡合臂，

在所述卡合臂设置有卡合槽，在将所述下部紧固连结构件绕所述下部转动轴从释放位置绕轴线向第2侧转动操作而所述凸轮部与所述下部承受构件协作在使用者前后方向上夹持所述小腿支架时，该卡合槽与所述下部承受轴中的比所述弹性辊向使用者宽度方向内侧延伸的部位卡合。

12.根据权利要求9所述的膝踝足支具用致动器单元，其特征在于，

所述下部支架具备：经由所述致动器侧转动连结部而以能够绕致动器侧枢支轴线转动的方式连结于所述上部支架的第1下部支架；和直接或间接地支承所述下部转动轴及所述下部承受构件的第2下部支架，

所述第2下部支架以能够绕沿着使用者前后方向的摆动轴转动的方式连结于所述第1下部支架。

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