JP6680556B2 - 長下肢装具用アクチュエータユニット - Google Patents

Description

本発明は、長下肢装具に装着可能なアクチュエータユニットに関する。

脚の不自由な人や脳卒中等の為に麻痺を有する人の歩行補助用又はリハビリテーション用の器具として、膝関節をサポートする長下肢装具が利用されており、脚の動きを補助する電動モータ等の駆動体を含むアクチュエータユニットが付設された長下肢装具も提案されている（下記特許文献１参照）。

ところで、長下肢装具は、ユーザーの上腿及び下腿にそれぞれ装着される上腿装着体及び下腿装着体と、前記上腿装着体及び前記下腿装着体をそれぞれ支持する上腿フレーム及び下腿フレームと、前記下腿フレームが前記上腿フレームに対してユーザーの膝関節の揺動軸線回り回動可能となるように前記両フレームを連結する装具側回動連結部とを有しており、個々のユーザーの体格に合わせてオーダーメイドされるものである。

詳しくは、下腿に対する上腿のユーザー幅方向傾斜角度及び／又は曲り形状は、ユーザーの体格毎に異なる為、長下肢装具を製造する際には、下腿フレームに対する上腿フレームのユーザー幅方向傾斜角度及び／又は曲り形状を、使用するユーザーの体格に合わせてオーダーメイドする必要がある。

従って、アクチュエータユニットを備えた従来の長下肢装具においては、前記アクチュエータユニットを、装着先となる長下肢装具の寸法及び形状に合わせた専用品として製造しなければならず、その結果、アクチュエータユニット付きの長下肢装具のコスト高を招いていた。

また、義肢に着脱自在に装着される動作補助装置も提案されている（下記特許文献２参照）。
前記特許文献２に記載の動作補助装置は、上腿に相当する第１フレームと下腿に相当する第２フレームと前記第１及び第２フレームを回動可能に連結する関節とを有する義肢に、着脱自在に装着されるものである。

詳しくは、前記動作補助装置は、互いに対して相対回転可能とされた第１及び第２モータハウジングを有する駆動部を備えており、前記第１フレームに固定された第１連結部から延在する螺子を前記第１モータハウジングから延在する第１駆動端部の貫通孔に挿通させてナットを螺合させ、且つ、前記２フレームに固定された第２連結部から延在する螺子を前記第２モータハウジングから延在する第２駆動端部の貫通孔に挿通させてナットを螺合させるように構成されている。

しかしながら、前記特許文献２に記載の前記動作補助装置においては、前記駆動部が前記関節に連結されていない状態で（前記駆動部が前記関節に対してフリーな状態で）、前記駆動部の上下両側で前記義肢に取り付けられており、従って、使用時に前記駆動部の回動軸線と前記関節の揺動軸線とが位置ズレする恐れがある。

また、前記特許文献２に記載の動作補助装置を前記義肢に対して着脱する際には、比較的高重量の前記動作補助装置を何らの方法で所定位置に持ち上げた状態で前記駆動部の上下両側において螺子の連結又は解除を行わなければならず、着脱作業が非常に厄介なものとなる。

特許第５７２４３１２号公報 特開２０１４−１４４０３７号公報

本発明は、斯かる従来技術に鑑みなされたものであり、ユーザーの体格に合わせてオーダーメイドされた種々の長下肢装具に装着可能なアクチュエータユニットであって、当該アクチュエータユニットの枢支軸線と前記長下肢装具の揺動軸線とを確実に位置合わせさせた状態で前記長下肢装具に装着可能な長下肢装具用アクチュエータユニットの提供を目的とする。

本発明は、前記目的を達成するために、ユーザーの上腿及び下腿にそれぞれ装着される上腿装着体及び下腿装着体と前記上腿装着体及び前記下腿装着体をそれぞれ支持する上腿フレーム及び下腿フレームと前記下腿フレームが前記上腿フレームに対してユーザーの膝関節の揺動軸線回り回動可能となるように前記上腿フレーム及び前記下腿フレームを連結する装具側回動連結部とを有する長下肢装具に装着されるアクチュエータユニットであって、前記上腿フレームのうちユーザーの幅方向に関し外側に位置する外側上腿フレームに連結可能な上部フレームと、前記下腿フレームのうちユーザーの幅方向に関し外側に位置する外側下腿フレームに連結可能な下部フレームと、前記下部フレームが前記上部フレームに対し枢支軸線回り回動可能となるように前記上部フレーム及び前記下部フレームを連結するアクチュエータ側回動連結部と、前記上部フレームの外側面に装着され、前記下部フレームを前記枢支軸線回りに回動させる駆動力を発生する駆動体と、前記上部フレームを前記上腿フレームに連結させる上部連結体と、前記アクチュエータ側回動連結部を前記装具側回動連結部に同軸上で連結させる回動中心連結体と、前記下部フレームが前記上部フレームに対して枢支軸線回りに回動する動きを利用して前記下腿フレームが前記上腿フレームに対して揺動軸線回りに回動するように、前記下部フレームを前記下腿フレームに連結させる下部連結体とを備える長下肢装具用アクチュエータユニットを提供する。

前記装具側回動連結部は、前記上腿フレームの下部に揺動軸線に沿って設けられた上腿フレーム取付孔と、前記下腿フレームの上部に揺動軸線に沿って設けられた下腿フレーム取付孔と、前記上腿フレーム取付孔及び前記下腿フレーム取付孔によって形成される装具側フレーム取付孔に挿入されて前記上腿フレーム及び前記下腿フレームを揺動軸線回り回動可能に連結する揺動連結具とを有するものとされ得る。

前記揺動連結具は、ユーザー幅方向一方側から前記装具側フレーム取付孔に挿入される筒部及び前記筒部のユーザー幅方向一方側から前記装具側フレーム取付孔より径方向外方へ延在されるフランジ部を有し、前記筒部には自由端側に開くネジ穴が形成されている雌ネジ部材と、ユーザー幅方向他方側から前記ネジ穴に螺入される雄ネジが形成された筒部及び前記筒部のユーザー幅方向他方側から前記装具側フレーム取付孔より径方向外方へ延在されたフランジ部を有する雄ネジ部材とを含むものとされる。
前記アクチュエータ側回動連結部は、前記上部フレームの下部に設けられた上部フレーム取付孔と、前記下部フレームの上部に設けられた下部フレーム取付孔と、前記上部フレーム取付孔及び前記下部フレーム取付孔によって形成されるアクチュエータ側フレーム取付孔に挿入されて前記上部フレーム及び前記下部フレームを枢支軸線回り回動可能に連結する回動連結軸とを有するものとされる。

前記回動中心連結体は、前記雌ネジ部材及び前記雄ネジ部材のうちユーザー幅方向内方から前記装具側フレーム取付孔に挿入されているネジ部材のネジ穴又は雄ネジに螺合可能なネジ構造を一端側に有し、且つ、他端側に装具側凹凸係合部を有する装具側回動中心連結部材と、前記装具側凹凸係合部に着脱可能に凹凸係合可能なアクチュエータ側凹凸係合部を有し、前記上部フレーム又は前記下部フレームに固着されるアクチュエータ側回動中心連結部材とを含むものとされる。
前記装具側凹凸係合部及び前記アクチュエータ側凹凸係合部は、前記アクチュエータユニットをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具に近接する方向へ相対移動させることによって互いに対して凹凸係合して前記揺動軸線及び前記枢支軸線が同軸上に位置された状態で前記アクチュエータユニット及び前記長下肢装具を連結する同軸連結状態を現出し、且つ、同軸連結状態から前記アクチュエータユニットをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具から離間する方向へ相対移動させることによって前記凹凸係合が解除されるように構成される。

一形態においては、前記雌ネジ部材がユーザー幅方向内方から前記装具側フレーム取付孔に挿入されているネジ部材とされ、前記装具側回動中心連結部材の装具側凹凸係合部は、前記揺動軸線と同軸上でユーザー幅方向外方を向く凸状係合部とされ、前記アクチュエータ側回動中心連結部材のアクチュエータ側凹凸係合部は、前記枢支軸線と同軸上でユーザー幅方向内方を向き、前記装具側凹凸係合部と着脱可能に凹凸係合する凹状係合部とされる。

前記下部連結体に関する一態様においては、前記下部連結体は、前記下部フレーム及び前記下腿フレームのうちの一方のフレームに直接又は間接的に設けられた下部係合溝を有するものとされる。
前記下部係合溝は、前記下部フレーム及び前記下腿フレームのうちの他方のフレームに向かって開いた状態で前記一方のフレームの長手方向に沿って延びており、前記アクチュエータユニットをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具に近接する方向へ相対移動させることによって前記他方のフレームに直接又は間接的に凹凸係合して、前記下部フレームが前記下腿フレームに対してフレーム長手方向及びユーザー幅方向外方へは相対移動可能な状態で、前記下部フレームの前記上部フレームに対する前記枢支軸線回りの回動動作に連動して前記下腿フレームを前記上腿フレームに対して前記揺動軸線回りに回動させる連動状態を現出し、且つ、前記連動状態から前記アクチュエータユニットをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具から離間する方向へ相対移動させることによって前記凹凸係合が解除されるように構成される。

一形態においては、前記下部連結体は、前記下部フレーム及び前記下腿フレームの他方に固着され、前記下部係合溝に凹凸係合可能な下部凸状部材と、抜け止め機構とを有するものとされ得る。
前記下部凸状部材は、前記下部フレーム及び前記下腿フレームの他方に固着された基端部と、前記基端部からユーザー幅方向に延び、前記下部係合溝の開口幅よりも幅狭とされた延在部と、前記下部係合溝に係入可能な範囲で前記延在部から段部を伴って前記下部係合溝の幅方向に拡大された幅広頭部とを有し得る。
前記抜け止め機構は、前記下部フレーム及び前記下腿フレームの一方に位置変更可能に設けられたシャッター部材と、前記シャッター部材を付勢する抜け止め付勢部材とを有し得る。
前記シャッター部材は、前記幅広頭部が前記下部係合溝に係入されている状態で前記段部と係合するように前記下部係合溝の一部を覆う抜け止め位置と前記下部係合溝に対して前記幅広頭部が進退可能なように前記下部係合溝を開放する退避位置とを取り得るように、前記下部係合溝の幅方向に沿ってスライド可能に前記下部フレーム及び前記下腿フレームの一方に設けられ、前記抜け止め付勢部材は、前記シャッター部材を前記抜け止め位置に向けて付勢するものとされる。

好ましくは、前記下腿フレームから離間している前記下部フレームをユーザー幅方向に沿って前記下腿フレームに近接させる際に互いに対して当接する前記幅広頭部及び前記シャッター部材の当接部位の少なくとも一方には、前記下部フレームの前記下腿フレームに対するユーザー幅方向近接側への相対移動の動きを、前記抜け止め付勢部材の付勢力に抗して前記シャッター部材を抜け止め位置から退避位置へ押圧する力に変換するカム面が設けられる。

前記下部連結体に抜け止め機構が備えられる構成においては、前記下部連結体に、前記下部係合溝が形成され、前記下部フレームに固着される下部凹状部材が備えられ、前記下部凸状部材は、前記下腿フレームに固着され得る。
この場合、前記抜け止め機構は、前記下部凹状部材に設けられ得る。

前記下部連結体に関する他態様においては、前記下部フレームは、前記上部フレームに枢支軸線回り回動可能に連結される基端部と、前記基端部から前記下腿フレームに近接する側へ延びる先端部とを有するものとされ、前記先端部は、前記下腿フレームにおけるユーザー幅方向外方を向く外側面と対向する対向面であって、前記下腿フレームの幅方向に対応した幅方向に関し所定長さを有する対向面を有するものとされる。

そして、前記下部連結体は、前記対向面の幅方向中間領域において前記対向面に開き且つ前記下腿フレームの外側面に対して略直交する方向に延びるように前記下部フレームの先端部に形成された支持孔と、前記支持孔に進退自在に収容された係合ピンであって、先端が前記対向面から突出された突出位置及び前記突出位置より前記下腿フレームから離間するように前記支持孔に入り込んだ退避位置を取り得る係合ピンと、前記係合ピンを突出位置へ向けて付勢する付勢ばねと、前記係合ピンより幅方向に偏位された位置で前記対向面に設けられた係合アームとを有するものとされる。

前記係合アームは、前記対向面から前記下腿フレームに近接する側へ延びる軸方向延在部を有し、前記下腿フレームが前記下部フレームの幅方向に関し前記軸方向延在部及び前記係合ピンの間に配置可能なように、前記軸方向延在部及び前記係合ピンの幅方向離間距離が前記下腿フレームの幅よりも大とされ、前記下腿フレームが前記下部フレームの幅方向に関し前記係合ピン及び前記係合アームの間に位置されることで、前記下部フレームが前記下腿フレームに対してフレーム長手方向へは相対移動可能な状態で、前記下部フレームの前記上部フレームに対する前記枢支軸線回りの回動動作に連動して前記下腿フレームを前記上腿フレームに対して前記揺動軸線回りに回動させる連動状態が現出されるように構成される。

前記下部連結体に関する他態様において、好ましくは、前記係合アームは、前記軸方向延在部から前記対向面の幅方向に関し前記係合ピンに近接する方向へ延びる幅方向延在部を有し得る。
この場合、前記下腿フレームが前記係合ピン、前記対向面、前記軸方向延在部及び前記幅方向延在部によって囲まれる保持空間内に配置可能なように、前記幅方向延在部及び前記対向面の軸方向離間距離が前記下腿フレームの厚みよりも大とされる。

前記下部連結体に関する他態様において、好ましくは、前記係合ピンは前記対向面の幅方向中央に設けられ、前記係合アームは前記対向面の幅方向一方側及び他方側にそれぞれ設けられた第１及び第２係合アームを有し得る。

前記種々の構成において、前記上部連結体は、前記上腿フレーム及び前記上部フレームの一方に設けられたフックと、前記上腿フレーム及び前記上部フレームの他方に設けられ、前記フックが分離可能に係入される開口とを有するものとされる。

これに代えて、前記上部連結体は、揺動軸線に平行で且つ前記上部フレームの側に開くように前記上腿フレームに設けられた係合孔と、前記係合孔に係合可能に前記上部フレームに設けられた係合ピンとを含むように構成され得る。

本発明に係る長下肢装具用アクチュエータによれば、上腿フレームに連結可能な上部フレームと、下腿フレームに連結可能な下部フレームと、前記下部フレームが前記上部フレームに対し枢支軸線回り回動可能となるように前記上部フレーム及び前記下部フレームを連結するアクチュエータ側回動連結部と、下部フレームを枢支軸線回りに回動させる駆動力を発生する駆動体と、前記上部フレームを前記上腿フレームに連結させる上部連結体と、前記アクチュエータ側回動連結部を前記装具側回動連結部に同軸上で連結させる回動中心連結体と、前記下部フレームが前記上部フレームに対して枢支軸線回りに回動する動きによって前記下腿フレームが前記上腿フレームに対して揺動軸線回りに回動するように、前記下部フレームを前記下腿フレームに連結させる下部連結体とを備えているので、ユーザーの体格に合わせてオーダーメイドされた種々の長下肢装具に対し、当該アクチュエータユニットの枢支軸線と前記長下肢装具の揺動軸線とを確実に位置合わせさせた状態で装着させることができる。

図１は、本発明の実施の形態１に係るアクチュエータユニットが装着された長下肢装具の斜視図である。 図２は、図１に示す前記長下肢装具の部分分解斜視図であって、ユーザー幅方向外方から見た状態を示している。 図３は、図１に示す前記長下肢装具の部分分解斜視図であって、ユーザー幅方向内方から見た状態を示している。 図４は、前記アクチュエータユニットを取り外した状態の前記長下肢装具だけの正面図である。 図５は、図４におけるV部の斜視図である。 図６は、前記長下肢装具におけるユーザー幅方向外側の第１上腿フレームの第１連結片及びユーザー幅方向外側の第１装具側連結部における雄ねじ部材を分解させた状態の図５の拡大斜視図である。 図７は、図５の縦断正面図である。 図８は、図１におけるVIII部の部分縦断正面図である。 図９は、図１におけるIX部の斜視図である。 図１０は、図１におけるIX部の縦断正面図である。 図１１(a)〜(f)は、前記アクチュエータユニットにおける装具側回動中心連結部材及びアクチュエータ側回動中心連結部材の係合動作及び係合解除動作を示す模式図である。 図１２は、図１におけるXII-XII線に沿った横断平面図である。 図１３(a)〜(d)は、前記アクチュエータユニットにおける下部連結体の係合動作を示す模式図である。 図１４は、前記アクチュエータユニットを前記長下肢装具に装着させる途中状態を示す正面図である。 図１５は、本発明の変形例に係るアクチュエータユニットが前記長下肢装具に装着されている状態の上部斜視図である。 図１６は、図１５の縦断面図である。 図１７は、本発明の実施の形態２に係るアクチュエータユニットが装着された長下肢装具の斜視図である。 図１８は、図１７に示す前記長下肢装具の前記アクチュエータユニット近傍の部分正面図である。 図１９は、図１７に示す前記長下肢装具の部分分解斜視図であって、ユーザー幅方向外方から見た状態を示している。 図２０は、図１７に示す前記長下肢装具の部分分解斜視図であって、ユーザー幅方向内方から見た状態を示している。 図２１は、前記実施の形態２に係るアクチュエータユニットの縦断斜視図である。 図２２は、図１８におけるXXII-XXII線に沿った端面図である。

実施の形態１
以下、本発明に係る長下肢装具用アクチュエータユニットの一実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図１に、本実施の形態に係るアクチュエータユニット１００Ａが装着された状態の長下肢装具１の斜視図を示す。
図２及び図３に、それぞれ、ユーザーの幅方向外方側及び内方側から視た図１の部分分解斜視図を示す。

前記長下肢装具１は、脚の不自由な人や脳卒中等の為に麻痺を有する人が、歩行補助の為、又は、リハビリテーションの為に装着する器具であり、ユーザーの体格に合わせてオーダーメイドされるものである。
そして、前記アクチュエータユニット１００Ａは、前記長下肢装具１を装着したユーザーに対して、歩行を補助する力を与えるものである。

まず、前記長下肢装具１の構成について説明する。
図１〜図３に示すように、前記長下肢装具１は、ユーザーの上腿及び下腿にそれぞれ装着される上腿装着体１０及び下腿装着体３０と、前記上腿装着体１０及び前記下腿装着体３０をそれぞれ支持する上腿フレーム２０及び下腿フレーム４０と、前記上腿フレーム２０及び前記下腿フレーム４０を連結する装具側回動連結部５０とを有している。

前記上腿装着体１０及び前記下腿装着体３０は、それぞれ、ユーザーの上腿及び下腿に装着可能とされる限り種々の形態を取り得る。
本実施の形態においては、図１に示すように、前記上腿装着体１０は、ユーザーの上腿が挿入可能で且つ上腿にフィットするような大きさの装着孔を有する筒状とされている。
同様に、前記下腿装着体３０は、ユーザーの下腿が挿入可能で且つ下腿にフィットするような大きさの装着孔を有する筒状とされている。

図１〜図３に示すように、前記上腿フレーム２０は、ユーザーの幅方向外方側においてユーザーの上腿に沿って上下に延びる第１上腿フレーム２０（１）を有している。

本実施の形態においては、図１〜図３に示すように、前記上腿フレーム２０は、さらに、前記上腿装着体１０に挿入されたユーザーの上腿を挟んで前記第１上腿フレーム２０（１）と対向するようにユーザーの幅方向内方側においてユーザーの上腿に沿って上下に延びる第２上腿フレーム２０（２）を有している。

図１〜図３に示すように、前記下腿フレーム４０は、ユーザーの幅方向外方側においてユーザーの下腿に沿って上下に延びる第１下腿フレーム４０（１）を有している。

本実施の形態においては、図１〜図３に示すように、前記下腿フレーム４０は、さらに、前記下腿装着体３０に挿入されたユーザーの下腿を挟んで前記第１下腿フレーム４０（１）と対向するようにユーザーの幅方向内方側においてユーザーの下腿に沿って上下に延びる第２下腿フレーム４０（２）を有している。

図４に、前記長下肢装具１の正面図を示す。
前述の通り、前記上腿フレーム２０及び前記下腿フレーム４０は、それぞれ、ユーザーの上腿及び下腿に沿うように、ユーザーに合わせてオーダーメイドされる。
即ち、前記下腿フレーム４０に対する前記上腿フレーム２０のユーザー幅方向Ｗに関する傾斜角度及び／又は曲り形状は、ユーザーの体格に合わせてオーダーメイドされる長下肢装具毎に異なることになる。

なお、本実施の形態においては、図１及び図４に示すように、前記長下肢装具１は、さらに、ユーザーが足を載置する足フレーム６０を有している。
この場合、前記下腿フレーム４０は、下端部が前記足フレーム６０に連結される。

図５に、図４におけるV部の斜視図を示す。
前記装具側回動連結部５０は、前記下腿フレーム４０が前記上腿フレーム２０に対してユーザーの膝関節の揺動軸線Ｘ回り回動可能となるように両フレーム２０、４０を連結している。

前述の通り、本実施の形態においては、前記上腿フレーム２０は前記第１及び第２上腿フレーム２０（１）、２０（２）を有し、前記下腿フレーム４０は第１及び第２下腿フレーム４０（１）、４０（２）を有している。

従って、図１〜図５に示すように、前記装具側回動連結部５０は、ユーザー幅方向外方側に位置する前記第１上腿フレーム２０（１）及び前記第１下腿フレーム４０（１）を膝関節の揺動軸線Ｘ回り回動可能に連結する第１装具側回動連結部５０（１）と、ユーザー幅方向内方側に位置する前記第２上腿フレーム２０（２）及び前記第２下腿フレーム４０（２）を膝関節の揺動軸線Ｘ回り回動可能に連結する第２装具側回動連結部５０（２）とを有している。

図６に、前記第１上腿フレーム２０（１）における下記第１連結片２１ａ及び前記第１装具側回動連結部５０（１）における下記雄ねじ部材５５を分解させた状態の図５の拡大斜視図を示す。
なお、図６においては、理解容易化の為に下記第１ロック部材７０（１）の図示を省略している。
また、図７に、図５の縦断正面図を示す。

本実施の形態においては、図５〜図７に示すように、前記上腿フレーム２０は、上下方向に延びるフレーム本体と、前記フレーム本体の下端部のユーザー幅方向両側にピン連結又は溶接等によって固着された一対の連結片２１ａ、２１ｂとを有しており、前記下腿フレーム４０の上部は、前記一対の連結片２１ａ、２１ｂの間に介挿されている。

図６に示すように、前記装具側回動連結部５０は、前記上腿フレーム２０の下部に設けられた上腿フレーム取付孔２０ａと、前記上腿フレーム取付孔２０ａと同軸上に位置するように前記下腿フレーム４０の上部に設けられた下腿フレーム取付孔４０ａと、前記上腿フレーム取付孔２０ａ及び前記下腿フレーム取付孔４０ａによって形成される装具側フレーム取付孔に挿入されて前記上腿フレーム２０及び前記下腿フレーム４０を揺動軸線Ｘ回り回動可能に連結する揺動連結具５１とを有している。

本実施の形態においては、前述の通り、前記上腿フレーム２０は一対の連結片２１ａ、２１ｂを有している。従って、前記上腿フレーム取付孔２０ａは、前記一対の連結片２１ａ、２１ｂのそれぞれに形成されている。

図５〜図７に示すように、前記揺動連結具５１は、前記装具側フレーム取付孔内において互いに対して分離可能に螺合される雌ネジ部材５２及び雄ネジ部材５５を有している。

前記雌ネジ部材５２は、ユーザー幅方向一方側から前記装具側フレーム取付孔に挿入される筒部５３と、前記筒部５３のユーザー幅方向一方側から前記装具側フレーム取付孔より径方向外方へ延在されるフランジ部５４とを有しており、前記筒部５３には自由端側に開くネジ穴が形成されている。

一方、前記雄ネジ部材５５は、ユーザー幅方向他方側から前記ネジ穴に螺入される雄ネジが形成された筒部５６と、前記筒部５６のユーザー幅方向他方側から前記装具側フレーム取付孔より径方向外方へ延在されたフランジ部５７とを有している。

図５〜図７に示すように、本実施の形態においては、前記雌ネジ部材５２がユーザー幅方向内方から前記装具側フレーム取付孔に挿入されており、前記雄ネジ部材５５がユーザー幅方向外方から前記雌ネジ部材５２に螺合されている。

なお、図６及び図７中の符号５４ａは、前記フランジ部５３に設けられた径方向外方突起であり、前記内側連結片２１ｂに形成された凹部２２（図６参照）に係合することで、前記雌ねじ部材５２が前記内側連結片２１ｂ（即ち、前記上腿フレーム２０）に対して軸線回り相対回転不能に保持されるようになっている。

本実施の形態においては、前記長下肢装具１は、図５〜図７に示すように、さらに、前記下腿フレーム４０の前記上腿フレーム２０に対する揺動軸線Ｘ回りの回動を禁止する為のロック部材７０を有している。

前記ロック部材７０は、前記上腿フレーム２０及び前記下腿フレーム４０を囲繞して両フレーム２０、４０を連結し、前記下腿フレーム４０が前記上腿フレーム２０に対して前記揺動軸線Ｘ回りに相対回転することを防止するロック状態（図５に示す状態）と、前記上腿フレーム２０及び前記下腿フレーム４０の連結を解除し、前記下腿フレーム４０が前記上腿フレーム２０に対して前記揺動軸線Ｘ回りに相対回転することを許容する解除状態とを取り得るように構成されている。

なお、本実施の形態においては、前記ロック部材７０は、前記第１上腿フレーム２０（１）及び前記第１下腿フレーム４０（１）に作用するユーザー幅方向外側に位置する第１ロック部材７０（１）と、前記第２上腿フレーム２０（２）及び前記第２下腿フレーム４０（２）に作用するユーザー幅方向内側に位置する第２ロック部材７０（２）とを有している。

また、本実施の形態においては、図６に示すように、前記下腿フレーム４０の上端面４５（前記上腿フレーム２０に対向する端面）は前記揺動軸線Ｘ回り一方側から他方側へ行くに従って前記揺動軸線Ｘからの径方向距離が増大するような傾斜面とされており、前記上腿フレーム２０の下端面２５（前記下腿フレーム４０に対向する端面）は前記下腿フレーム４０の上端面４５に対応した傾斜面とされている。

斯かる構成により、前記下腿フレーム４０は、前記上腿フレーム２０に対して前記揺動軸線Ｘ回り一方側（ユーザーの下腿が上腿に対して屈曲する方向）へのみ回動し、他方側へは回動しないようになっている。

以下、本実施の形態に係る前記アクチュエータユニット１００Ａについて説明する。
図８に、図１におけるVIII部の部分縦断正面図を示す。

図１〜図３及び図８に示すように、前記アクチュエータユニット１００Ａは、前記第１上腿フレーム２０（１）に連結可能な上部フレーム１２０と、前記第１下腿フレーム４０（１）に連結可能な下部フレーム１４０と、前記上部フレーム１２０及び前記下部フレーム１４０を連結するアクチュエータ側回動連結部１５０と、前記下部フレーム１４０を回動させる為の駆動力を発生する駆動体１１０とを備えている。

図２及び図３に示すように、前記上部フレーム１２０は、ユーザー幅方向内方側を向き、前記第１上腿フレーム２０（１）と対向する内側面１２１と、ユーザー幅方向外方側を向く外側面１２２とを有している。

図２及び図３に示すように、前記下部フレーム１４０は、ユーザー幅方向内方側を向き、前記第１下腿フレーム４０（１）と対向する内側面１４１と、ユーザー幅方向外方側を向く外側面１４２とを有している。

前記アクチュエータ側回動連結部１５０は、前記下部フレーム１４０が前記上部フレーム１２０に対し枢支軸線Ｙ回り回動可能となるように前記両フレーム１２０、１４０を連結する。

本実施の形態においては、図８に示すように、前記アクチュエータ側回動連結部１５０は、前記上部フレーム１２０の下部に設けられた上部フレーム取付孔１２０ａと、前記下部フレーム１４０の上部に設けられた下部フレーム取付孔１４０ａと、前記上部フレーム取付孔１２０ａ及び前記下部フレーム取付孔１４０ａに挿入される回動連結軸１５１とを有している。

前記駆動体１１０は、電動モータ等の駆動源１１１と、前記駆動源１１１によって発生された駆動力を前記下部フレーム１４０に伝達する伝動機構１１５とを有している。

前記駆動源１１１は前記上部フレーム１２０の外側面１２２に固着されている。
本実施の形態においては、図８に示すように、前記駆動源１１１は、出力軸１１１ａが下方へ延在された状態で前記上部フレーム１２０の外側面１２２に固着されている。

本実施の形態においては、図８に示すように、前記伝動機構１１５は、前記出力軸１１１ａに相対回転不能に支持された駆動側ベベルギヤ１１６と、前記駆動側ベベルギヤ１１６に噛合された従動側ベベルギヤ１１７と、前記従動側ベベルギヤ１１７の回転を前記下部フレーム１４０に伝達するトルクリミッター１１８とを有している。

なお、本実施の形態においては、前記従動側ベベルギヤ１１７は、前記回動連結軸１５１に相対回転不能に支持されており、前記アクチュエータユニット１００Ａには、前記回動連結軸１５１の軸線回りの回転角度を検出するセンサ１９０が設けられている。
前記センサ１９０によって前記回動連結軸１５１の軸線回りの回転角度を検出することにより、前記下部フレーム１４０の揺動角度を認識することができる。
なお、図８中の符号１９５は、前記回動連結軸１５１の回転を前記センサ１９０に伝達する為のギヤ列である。

図１〜図３に示すように、本実施の形態に係るアクチュエータユニット１００Ａは、さらに、前記下部フレーム１４０の枢支軸線Ｙ回りの回動を許容しつつ、前記アクチュエータ側回動連結部１５０及び前記伝動機構１１５を囲繞するカバー２００を有している。
図２及び図３に示すように、前記カバー２００は、ユーザー幅方向に分離可能な内側カバー体２０１及び外側カバー体２０２を有している。
なお、図８においては、前記カバー２００の図示を省略している。

本実施の形態に係る前記アクチュエータユニット１００Ａは、上部、上下中央部及び下部の３箇所で前記長下肢装具に着脱自在に装着される。

詳しくは、前記アクチュエータユニット１００Ａは、図１〜図３に示すように、さらに、前記上部フレーム１２０を前記上腿フレーム２０に連結させる上部連結体１６０と、前記アクチュエータ側回動連結部１５０を前記装具側回動連結部５０に同軸上で連結させる回動中心連結体１８０と、前記下部フレーム１４０が前記上部フレーム１２０に対して枢支軸線Ｙ回りに回動する動きを利用して前記下腿フレーム４０が前記上腿フレーム２０に対して揺動軸線Ｘ回りに回動するように、前記下部フレーム１４０を前記下腿フレーム４０に連結させる下部連結体１７０とを有している。

まず、前記上部連結体１６０について説明する。
図９及び図１０に、それぞれ、図１におけるIX部の斜視図及び縦断正面図を示す。
図１〜図３、図９及び図１０に示すように、前記上部連結体１６０は、前記上腿フレーム２０及び前記上部フレーム１２０の一方に直接又は間接的に設けられたフック１６１と、前記上腿フレーム２０及び前記上部フレーム１２０の他方に直接又は間接的に設けられ、前記フック１６１が分離可能に係入される開口１６５とを有している。

本実施の形態においては、前記上腿フレーム２０に前記フック１６１が設けられ、前記上部フレーム１２０に前記開口１６５が設けられている。

前記フック１６１は、種々の構成を取り得る。
本実施の形態においては、前記上部連結体１６０は、前記上腿フレーム２０及び前記上部フレーム１２０の一方（本実施の形態においては前記上腿フレーム２０）に着脱自在に装着されるフック支持部材１６９を有しており、前記フック１６１は、前記フック支持部材１６９のうち、前記上腿フレーム２０及び前記上部フレーム１２０の他方と対向する側面に設けられている。

図９及び図１０に示すように、本実施の形態においては、前記フック支持部材１６９は、互いに対して対向する内側片１６９ａ及び外側片１６９ｂと、前記内側片１６９ａ及び外側片１６９ｂの一端部同士を連結する連結部１６９ｃとを有し、前記内側片１６９ａ及び前記外側片１６９ｂの他端部が自由端部とされた平面視コの字状とされている。

前記フック支持部材１６９は、前記内側片１６９ａ及び前記外側片１６９ｂの間に前記上腿フレーム２０及び前記上部フレーム１２０の一方（本実施の形態においては前記上腿フレーム２０）が位置するように配置された状態で、前記内側片１６９ａ及び前記外側片１６９ｂの自由端部同士をボルト等の締結部材（図示せず）によって連結することによって、前記上腿フレーム２０及び前記上部フレーム１２０の一方（本実施の形態においては前記上腿フレーム２０）に着脱可能に装着される。
前記フック１６１は、平面視コの字状とされた前記フック支持部材１６９における前記外側片１６９ｂの外側面に設けられる。

好ましくは、図１０に示すように、前記フック１６１は、前記上腿フレーム２０及び前記上部フレーム１２０の一方（本実施の形態においては前記上腿フレーム２０）から直接又は間接的に（本実施の形態においては前述の通り前記フック支持部材１６９を介して）ユーザー幅方向へ延びる延在片１６１ａと、前記延在片１６１ａの自由端部から上方へ延びる係合片１６１ｂとを有するものとされ、前記フック１６１が前記開口１６５内に係入された状態で、前記開口１６５が形成された部材（本実施の形態においては前記上部フレーム１２０）に前記係合片１６１ｂが係合することで、前記フック１６１が意に反して前記開口１６５から脱離することを防止するように構成されている。

好ましくは、図１０に示すように、前記外側片１６９ｂ及び前記上腿フレーム２０の間、並びに、前記内側片１６９ａ及び前記上腿フレーム２０の間の少なくとも一方に、ゴムシート等の弾性体１６８を介挿させることができる。

斯かる構成を備えることにより、前記アクチュエータユニット１００Ａを、ユーザーの体格に応じてオーダーメイドされる種々の形状の長下肢装具１に適切な装着姿勢で取り付けることが可能となる。

即ち、前記長下肢装具１は、ユーザーの体格に合わせてオーダーメイドされるものであり、前記下腿フレーム４０に対する前記上腿フレーム２０のユーザー幅方向Ｗ（図４参照）に関する傾斜角度及び／又は曲り形状は、長下肢装具１毎に相違する。

この点に関し、前記弾性体１６８を備えることにより、前記下腿フレーム４０に対する前記上腿フレーム２０のユーザー幅方向Ｗに関する傾斜角度及び／又は曲り形状が異なる種々の長下肢装具に対して、前記上部フレーム１２０を略垂直に沿わせた状態で前記アクチュエータユニット１Ａを装着させることができる。

次に、前記回動中心連結体１８０について説明する。
前記回動中心連結体１８０は、前記アクチュエータ側回動連結部１５０を前記第１装具側回動連結部５０（１）に同軸上で連結させるように構成されている。

前記回動中心連結体１８０は、前記長下肢装具１に装着される装具側回動中心連結部材１８１と、前記アクチュエータユニット１Ａに装着されるアクチュエータ側回動中心連結部材１８５とを有している。

前記装具側回動中心連結部材１８１は、前記第１装具側回動連結部５０（１）における前記雌ネジ部材５２及び前記雄ネジ部材５５のうち、ユーザー幅方向内方から前記装具側フレーム取付孔に挿入されるネジ部材を利用して、前記長下肢装具１に装着される。

詳しくは、前記装具側回動中心連結部材１８１は、前記雌ネジ部材５２及び前記雄ネジ部材５５のうち、ユーザー幅方向内方から前記装具側フレーム取付孔に挿入されているネジ部材のネジ穴又は雄ネジに螺合可能なネジ構造１８１ａを一端側に有し、且つ、他端側に装具側凹凸係合部１８１ｂを有するように構成されている。

前述の通り、本実施の形態においては、前記雌ネジ部材５２が、ユーザー幅方向内方から前記装具側フレーム取付孔に挿入されるネジ部材とされており、従って、前記装具側回動中心連結部材１８１は、前記雌ネジ部材５２を利用して前記長下肢装具１に装着されるようになっている。
即ち、本実施の形態においては、前記装具側回動中心連結部材１８１の一端側に設けられたネジ構造１８１ａは、前記雌ネジ部材５２のネジ穴に螺合可能とされる。

前記装具側回動中心連結部材１８１の他端側に設けられた装具側凹凸係合部１８１ｂは、前記装具側フレーム取付孔よりも大径とされており、前記装具側回動連結部５０の雄ネジ部材５５を取り外して、前記雄ネジ部材５５の代わりに前記装具側回動中心連結部材１８１の前記ネジ構造１８１ａを前記装具側回動連結部５０の雌ネジ部材５２に螺合させることで、前記上腿フレーム２０及び前記下腿フレーム４０が揺動軸線Ｘ回り揺動可能に連結され得るようになっている。
なお、図２、図３及び図８に示すように、本実施の形態においては、前記装具側回動中心連結部材１８１の他端側の装具側凹凸係合部１８１ｂは凸状係合部とされている。

前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５は、前記装具側凹凸係合部１８１ｂに着脱可能に凹凸係合可能なアクチュエータ側凹凸係合部１８５ａを有し、前記上部フレーム１２０又は前記下部フレーム１４０に固着される。

本実施の形態においては、図８に示すように、前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５は、ボルト等の締結部材１８９によって前記上部フレーム１２０に固着されている。
また、前述の通り、本実施の形態においては、前記装具側凹凸係合部１８１ｂは凸状係合部とされており、従って、前記アクチュエータ側凹凸係合部１８５ａは凹状係合部とされる。

なお、本実施の形態においては、図８に示すように、前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５は、前記装具側回動中心連結部材１８１とは反対側に前記上部フレーム取付孔１２０ａに係入される嵌合凸部１８５ｂを有しており、前記嵌合凸部１８５ｂを前記上部フレーム取付孔１２０ａに係入させることによって、前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５を前記アクチュエータ側連結部１５０に対し正確に同心上に位置させ得るようになっている。

前記装具側凹凸係合部１８１ｂ及び前記アクチュエータ側凹凸係合部１８５ａは、前記アクチュエータユニット１００Ａをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具１に近接する方向へ相対移動させることによって互いに対して凹凸係合して揺動軸線Ｘ及び枢支軸線Ｙが同軸上に位置された状態で前記アクチュエータユニット１００Ａを前記長下肢装具１に連結する同軸連結状態を現出し、且つ、同軸連結状態から前記アクチュエータユニット１００Ａをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具１から離間する方向へ相対移動させることによって前記凹凸係合が解除されるように構成されている。

斯かる構成を備えた前記回動中心連結体１８０によれば、前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５が装着された前記アクチュエータユニット１００Ａを、前記装具側回動中心連結部材１８１が装着された前記長下肢装具１に対してユーザー幅方向内方へ移動させるだけで、前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５を前記装具側回動中心連結部材１８１に凹凸係合させることができ、これにより、前記上部フレーム１２０に対する前記下部フレーム１４０の回動中心となる枢支軸線Ｙを、前記第１上腿フレーム２０（１）に対する前記第１下腿フレーム４０（１）の回動中心となる揺動軸線Ｘに、正確且つ安定して位置合わせさせることができる。

本実施の形態においては、前記回動中心連結体１８０には、連結状態にある前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５及び前記装具側回動中心連結部材１８１の意に反した脱離を防止する抜け止め機構２５０が設けられている。

図２、図３及び図８に示すように、本実施の形態における前記抜け止め機構２５０は、前記装具側回動中心連結部材１８１及び前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５の一方（本実施の形態においては前記装具側回動中心連結部材１８１）の凸状係合部に設けられたボール等のディテント部材２５１と、前記装具側回動中心連結部材１８１及び前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５のうち、前記凸状係合部に凹凸係合する凹状係合部を有する他方（本実施の形態においては前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５）に設けられた操作部材２５５とを有している。

図１１(a)〜(f)に、前記装具側回動中心連結部材１８１及び前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５の模式図を示す。

図１１(a)〜(f)に示すように、前記凸状係合部（本実施の形態においては前記装具側凹凸係合部１８１ｂ）には、外表面に開く収容凹部１８２が形成されており、前記ディテント部材２５１は、前記凸状係合部の外表面から外方へ突出された突出位置と、前記外表面から突出しないように前記収容凹部内に配置された退避位置とを取り得るように前記収容凹部に収容されている。

前記収容凹部１８２には、前記ディテント部材２５１を突出位置へ向けて付勢するばね等のディテント付勢部材２５２が配置されており、前記ディテント部材２５２に外力が付加されない初期状態において、前記ディテント部材２５１は前記ディテント付勢部材２５２によって突出位置（図１１(a)に示された位置）に位置されている。

前記凹状係合部を有する部材（本実施の形態においては前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５）には、内端部が前記凹状係合部の内周面に開き且つ外端部が前記凹状係合部を有する部材の外表面に開く連通孔１８６が形成されている。

前記連通孔１８６の内端部は、前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５が前記装具側回動中心連結部材１８１に対しユーザー幅方向相対位置に関し所定の凹凸係合位置（図１１(c)及び(d)に示された位置））に位置された際に、前記収容凹部１８２に対向する位置で前記凹部係合部の内周面に開いている。

前記操作部材２５５は、前記連通孔１８６に軸線方向移動可能に収容されており、前記連通孔１８６の内端部に、突出位置に位置された状態の前記ディテント部材２５１が係入可能なディテント凹部を形成するディテント凹部形成位置（図１１(a)〜(c)に示された位置）と、突出位置に位置されている前記ディテント部材２５１を突出位置から退避位置へ押し込む押し込み位置（図１１(d)に示された位置）とを取り得るように構成されている。

詳しくは、前記操作部材２５５は、操作付勢部材２５６によってディテント凹部形成位置へ向けて付勢されており、外部からの操作力が付加されない初期状態においてはディテント凹部形成位置に位置するようになっている。

斯かる構成の前記抜け止め機構２５０は以下のように動作する。
図１１(a)に示すように、前記長下肢装具１に取り付けられた前記装具側回動中心連結部材１８１と前記アクチュエータユニット１００Ａに取り付けられた前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５とが離間されている際には、前記ディテント部材２５１は前記ディテント付勢部材２５２の付勢力によって突出位置に位置され、且つ、前記操作部材２５５は前記操作付勢部材２５６の付勢力によって退避位置に位置されている。

この状態から、前記アクチュエータユニット１００Ａをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具１に近接させて、前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５を前記装具側回動中心連結部材１８１に凹凸係合させると、図１１(b)に示すように、前記ディテント部材２５１は前記凹状係合部の内周面によって押し込まれて、前記ディテント付勢部材２５２を圧縮させつつ退避位置に位置される。

引き続き、前記アクチュエータユニット１００Ａをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具１に近接させて、前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５を前記装具側回動中心連結部材１８１に対しユーザー幅方向相対位置に関し所定の凹凸係合位置に位置させると、図１１(c)に示すように、前記ディテント部材２５１は前記ディテント付勢部材２５２の付勢力によって突出位置へ押動されて、前記ディテント凹部に係入する。
これにより、前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５が前記装具側回動中心連結部材１８１から意に反して脱離することが防止される。

前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５が前記装具側回動中心連結部材１８１に対してユーザー幅方向相対位置に関し所定の凹凸係合位置に位置され且つ前記ディテント部材２５１が前記ディテント凹部に係入されている状態（図１１(c)）から、前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５を前記装具側回動中心連結部材１８１から分離させる場合（即ち、前記アクチュエータユニット１００Ａを前記長下肢装具１から取り外す場合）には、まず、外部操作力によって前記操作部材２５５を、前記操作付勢部材２５６及び前記ディテント付勢部材１８２の付勢力に抗して、押し込み位置に位置させ、前記ディテント部材２５１を退避位置に位置させる（図１１(d)）。

この状態で、前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５を前記装具側回動中心連結部材１８１に対してユーザー幅方向外方へ相対移動させる（図１１(e)）。
図１１(e)の状態においては、前記操作部材２５５への外部操作力を解除しても前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５を前記装具側回動中心連結部材１８１から離間させることができる。
なお、前記操作部材２５５への外部操作力を解除すると前記操作部材２５５は前記操作付勢部材２５６の付勢力によってディテント凹部形成位置に戻される。

引き続き、前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５を前記装具側回動中心連結部材１８１に対してユーザー幅方向外方へ相対移動させることで、前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５及び前記装具側回動中心連結部材１８１の凹凸係合を完全に解除させて、前記アクチュエータユニット１００Ａを前記長下肢装具１から完全に取り外すことができる（図１１(f)）。
なお、前記アクチュエータ側回動中心連結部材１８５及び前記装具側回動中心連結部材１８１の凹凸係合が完全に解除されると、前記ディテント部材２５１は前記ディテント付勢部材２５２の付勢力によって突出位置（図１１(f)に示された位置）へ戻される。

次に、前記下部連結体１７０について説明する。
前記下部連結体１７０は、前記下部フレーム１４０及び前記下腿フレーム４０のうちの一方のフレームに直接又は間接的に設けられた下部係合溝１７１を有している。
本実施の形態においては、図２及び図３等に示すように、前記下部係合溝１７１は前記下部フレーム１４０に設けられている。

前記下部係合溝１７１は、前記下部フレーム１４０及び前記下腿フレーム４０のうちの他方のフレーム（本実施の形態においては前記下腿フレーム４０）に向かって開いた状態で前記一方のフレーム（本実施の形態においては前記下部フレーム１４０）の長手方向に沿って延びており、前記アクチュエータユニット１００Ａをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具１に近接する方向へ相対移動させることによって前記他方のフレームに直接又は間接的に凹凸係合するように構成されている。

前記下部係合溝１７１の前記他方のフレームに対する直接又は間接的な凹凸係合によって、前記下部フレーム１４０が前記下腿フレーム４０に対してフレーム長手方向及びユーザー幅方向外方へは相対移動可能な状態で、前記下部フレーム１４０の前記上部フレーム１２０に対する前記枢支軸線Ｙ回りの回動動作に連動して前記下腿フレーム４０が前記上腿フレーム２０に対して前記揺動軸線Ｘ回りに回動する連動状態が現出され、且つ、前記連動状態から前記アクチュエータユニット１００Ａをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具１から離間する方向へ相対移動させることによって前記凹凸係合が解除される。

斯かる構成によれば、前記長下肢装具１及び／又は前記アクチュエータユニット１００Ａの寸法精度を過度に高めること無く、前記アクチュエータユニット１００Ａの前記長下肢装具１への装着が可能となる。

図１２に、図１におけるXII-XII線に沿った横断平面図を示す。
また、図１３(a)〜(d)に、前記下部連結体１７０の模式平面図を示す。

本実施の形態においては、前記下部連結体１７０は、前記下部フレーム１４０及び前記下腿フレーム４０の他方（本実施の形態においては前記下腿フレーム４０）に固着され、前記下部係合溝１７１に凹凸係合可能な下部凸状部材１７５と、前記下部凸状部材１７５が前記下部係合溝１７１から意に反して脱離することを防止する抜け止め機構２７０とを有している。

図２、図３、図１２及び図１３に示すように、前記下部凸状部材１７５は、前記下部フレーム１４０及び前記下腿フレーム４０の他方に固着された基端部１７６と、前記基端部１７６からユーザー幅方向に延び、前記下部係合溝１７１の開口幅よりも幅狭とされた延在部１７７と、前記下部係合溝１７１に係入可能な範囲で前記延在部１７７の自由端から段部を伴って前記下部係合溝１７１の幅方向に拡大とさた幅広頭部１７８とを有している。

前記抜け止め機構２７０は、前記下部フレーム１４０及び前記下腿フレーム４０の一方に位置変更可能に設けられたシャッター部材２７１と、前記シャッター部材２７１を付勢する抜け止め付勢部材（図示せず）とを有している。

前記シャッター部材２７１は、前記幅広頭部１７８が前記下部係合溝１７１に係入されている状態で前記段部と係合するように前記下部係合溝１７１の一部を覆う抜け止め位置（図１３(d)に示された位置）と前記下部係合溝１７１に対して前記幅広頭部１７８が進退可能なように前記下部係合溝１７１を開放する退避位置（図１３(c)に示された位置）とを取り得るように、前記下部係合溝１７１の幅方向に沿ってスライド可能に前記下部フレーム１４０及び前記下腿フレーム４０の一方に設けられ、前記抜け止め付勢部材は、前記シャッター部材２７１を前記抜け止め位置に向けて付勢している。

斯かる構成によれば、前記下部フレーム１４０及び前記下腿フレーム４０の前記連動状態を有効に現出させつつ、前記下部フレーム１４０が前記下腿フレーム４０から意に反して脱離することを有効に防止することができる。

好ましくは、前記下腿フレーム４０から離間している前記下部フレーム１４０をユーザー幅方向に沿って前記下腿フレーム４０に近接させる際に互いに対して当接する前記幅広頭部１７８及び前記シャッター部材２７１の当接部位の少なくとも一方に、前記下部フレーム１４０の前記下腿フレーム４０に対するユーザー幅方向近接側への相対移動の動きを、前記抜け止め付勢部材の付勢力に抗して前記シャッター部材２７１を抜け止め位置から退避位置へ押圧する力に変換するカム面２７５を設けることができる。
本実施の形態においては、図１２及び図１３に示すように、前記シャッター部材２７１の当接部位に前記カム面２７５が設けられている。

前記抜け止め機構２７０は以下のように動作する。
前記下部フレーム１４０が前記下腿フレーム４０から離間されている状態においては、前記シャッター部材２７１は前記抜け止め付勢部材の付勢力によって抜け止め位置に位置されている（図１３(a)）。

図１３(a)に示す状態から前記下部フレーム１４０を前記下腿フレーム４０に対してユーザー幅方向に沿って近接させると、前記シャッター部材２７１の当接部位及び前記幅広頭部１７８の当接部位が当接し、前記カム面２７５の作用によって前記シャッター部材２７１が抜け止め位置から退避位置へ押動される（図１３(b)及び(c)）。

そして、前記幅広頭部１７８が前記下部係合溝１７１内に完全に入り込むと、前記シャッター部材２７１は前記幅広頭部１７８との係合が解除されて、前記抜け止め付勢部材の付勢力によって退避位置から抜け止め位置へ移動され、前記段部と係合して前記下部凸状部材１７５の前記下部係合溝１７１からの脱離を防止する（図１３(d)）。

なお、本実施の形態においては、前記下部係合溝１７１は、前記下部フレーム１４０に固着される下部凹状部材１７３に形成されており、前記抜け止め機構２７０は前記下部凹状部材１７３に設けられている。

斯かる構成の前記アクチュエータユニット１００Ａによれば、当該アクチュエータユニット１００Ａを前記長下肢装具に対してユーザー幅方向内方へ相対移動させることで、前記長下肢装具１に容易に装着させることができる。

特に、本実施の形態においては、前記上部連結体１６０が前記フック１６１及び前記開口１６５を有している為、前記フック１６１を前記開口１６５に係入させることによって、前記アクチュエータユニット１００Ａを前記長下肢装具１に吊り下げ状態で係止させ（図１４参照）、この吊り下げ状態から前記上部連結体１６０を支点として前記アクチュエータユニット１００Ａを前記長下肢装具１に近接する方向へ揺動させることで、前記アクチュエータユニット１００Ａを前記長下肢装具１に対しユーザー幅方向に略沿った状態で近接させることができ、前記回動中心連結体１８０及び前記下部連結体１７０によって前記アクチュエータユニット１００Ａを前記長下肢装具１に容易に連結させることができる。

また、本実施の形態に係る前記アクチュエータユニット１００Ａによれば、前記長下肢装具１に装着されている前記アクチュエータユニット１００Ａを前記長下肢装具１から取り外す際にも、前記上部連結体１６０を連結状態（即ち、前記フック１６１が前記開口１６５に係入されて、前記アクチュエータユニット１００Ａが前記長下肢装具１に吊り下げ状態で係止されている状態）にしたままで、先に、前記回動中心連結体１８０及び前記下部連結体１７０の連結を解除させ、その後に、前記上部連結体１６０の連結を解除させることができる。

さらに、本実施の形態においては、前記回動中心連結体１８０に前記抜け止め機構２５０が設けられ、且つ、前記下部連結体１７０に前記抜け止め機構２７０が設けられており、これにより、前記アクチュエータユニット１００Ａが前記長下肢装具１から意に反して脱離することを有効に防止することができる。
なお、前記回動中心連結体１８０の前記抜け止め機構２５０及び前記下部連結体１７０の前記抜け止め機構２７０の一方を省略することも可能である。

本実施の形態においては、前述の通り、前記上部連結体１６０は前記フック１６１及び前記開口１６５を有しているが、本発明は斯かる形態に限定されるものではない。
図１５に、前記上部連結体１６０に代えて上部連結体３００を備えたアクチュエータユニット１００Ｂが前記長下肢装具１に装着されている状態の部分斜視図を示す。

図１５に示す前記アクチュエータユニット１００Ｂの上部連結体３００は、前記上部フレーム１２０に固定されたアクチュエータ側プレート３１０と、前記上腿フレーム２０を挟んだ状態で前記アクチュエータ側プレート３１０と対向配置される締結プレート３２０と、前記上腿フレーム２０が前記アクチュエータ側プレート３１０及び前記締結プレート３２０によって挟圧されるように、前記アクチュエータ側プレート３１０及び前記締結プレート３２０を締結する締結部材３３０とを有している。

図１５に示す例においては、前記アクチュエータ側プレート３１０は前記上部プレート１２０に一体形成されているが、当然ながら、前記アクチュエータ側プレート３１０を前記上部プレート１２０とは別体とし、ボルト等によって固着させることも可能である。

前記締結部材３３０は、前記上腿フレーム２０を基準にしてユーザー前後方向一方側及び他方側にそれぞれ位置する第１及び第２締結部材３３０（１）、３３０（２）を有している。

前記第１及び第２締結部材３３０（１）、３３０（２）は種々の構成を取り得る。
図１５に示す例においては、前記第１締結部材３３０（１）はボルトを有している。
この場合、前記第１締結部材３３０（１）は、前記アクチュエータ側プレート３１０に形成された貫通孔に挿通された状態で、前記締結プレート３２０に形成されたネジ孔に螺入され、又は、前記締結プレート３２０に形成された貫通孔を介してナットに螺入されることで、前記上腿フレーム２０を挟んだ状態で前記アクチュエータ側プレート３１０及び前記締結プレート３２０を締結する。

図１６に、前記第２締結部材３３０（２）の縦断面図を示す。
図１５及び図１６に示す例においては、前記第２締結部材３３０（２）は、前記締結プレート３２０に設けられた係合孔３３５と、前記アクチュエータ側プレート３１０に設けられ、前記係合孔３２１に凹凸係合可能とされた係合突起３３１とを有している。

好ましくは、前記第２締結部材３３０（２）に抜け止め機能を設けることができる。
例えば、前記係合突起３３１を、前記係合孔３３５に凹凸係合された状態で軸線回り回転可能とし、軸線回りに、前記係合孔３３５から脱離不能なロック位置と、前記係合孔３３５から脱離可能な解除位置とを取り得るように構成し得る。

斯かる構成の前記アクチュエータユニット１００Ｂは、前記上部連結体３００における前記第１及び第２締結部材３３０（１）、３３０（２）の締結、前記回動中心連結体１８０の凹凸係合、並びに、前記下部連結体１７０の凹凸係合を略同時に行った後に、前記第２締結部材３３０（２）の前記係合突起３３１のロック位置への操作、並びに、前記回動中心連結体１８０及び／又は前記下部連結体１７０に抜け止め機構２５０、２７０が備えられている場合には、対応する抜け止め機構２５０、２７０の抜け止め操作を行うことで、前記長下肢装具１に容易に装着させることができる。

実施の形態２
以下、本発明に係る長下肢装具用アクチュエータユニットの他の実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図１７に、本実施の形態に係るアクチュエータユニット１００Ｃが装着された状態の長下肢装具１の斜視図を示す。
図１８に、前記アクチュエータユニット１００Ｃ近傍の前記長下肢装具１の部分正面図を示す。
また、図１９及び図２０に、それぞれ、ユーザーの幅方向外方側及び内方側から視た図１７の部分分解斜視図を示す。
さらに、図２１に、前記アクチュエータユニット１００Ｃの縦断斜視図を示す。
なお、図中、前記実施の形態１におけると実質的に同一部材には同一符号を付して、その説明を適宜省略する。

本実施の形態に係る前記アクチュエータユニット１００Ｃは、前記下部フレーム１４０に代えて下部フレーム３４０を有し、前記上部連結体１６０に代えて上部連結体３６０を有し、前記下部連結体１７０に代えて下部連結体３７０を有する点において、前記実施の形態１に係るアクチュエータユニット１００Ａと相違している。

具体的には、図１７〜図２１に示すように、前記アクチュエータユニット１００Ｃは、前記上部フレーム１２０と、前記第１下腿フレーム４０（１）に連結可能な下部フレーム３４０と、前記アクチュエータ側回動連結部１５０と、前記駆動体１１０と、前記上部フレーム１２０を前記上腿フレーム２０に連結させる上部連結体３６０と、前記回動中心連結体１８０と、前記下部フレーム３４０が前記上部フレーム１２０に対して枢支軸線Ｙ回りに回動する動きを利用して前記下腿フレーム４０が前記上腿フレーム２０に対して揺動軸線Ｘ回りに回動するように、前記下部フレーム３４０を前記下腿フレーム４０に連結させる下部連結体３７０とを有している。
なお、前記アクチュエータユニット１００Ｃは、前記実施の形態１におけると同様に、前記カバー２００を有し得る。

図１９及び図２０に示すように、前記上部連結体３６０は、枢支軸線Ｙに平行で且つ前記上部フレーム１２０の方向に開くように前記上腿フレーム２０に設けられた係合孔３６１と、前記係合孔３６１に係合可能なように前記上部フレーム１２０に設けられた係合ピン３６２とを有している。

好ましくは、前記上部連結体３６０には、ロック機構が備えられる。
前記ロック機構は、前記係合ピン３６２の外表面から径方向に沿って進退自在とされ、前記係合ピンの外表面から径方向外方へ突出された係合位置及び前記係合ピン内に退避された解除位置を取り得る凸部３６６と、前記凸部３６６を係合位置へ向けて付勢する付勢部材（図示せず）と、前記係合ピン３６２が前記係合孔３６１に係入された状態において前記凸部３６６と係合するように前記係合孔に設けられた凹部（図示せず）と、外部からの人為操作に応じて前記付勢部材の付勢力に抗して前記凸部を解除位置へ押動する解除操作部３６７とを有し得る。

図１８〜図２１に示すように、前記下部フレーム３４０は、前記アクチュエータ側回動連結部１５０を介して前記上部フレーム１２０に枢支軸線回り回動可能に連結される基端部３４１と、前記基端部３４１から前記下腿フレーム４０に近接する側へ延びる先端部３４５とを有している。

図２１等に示すように、本実施の形態においては、前記基端部３４１は、前記従動側ベベルギヤ１１７を枢支軸線Ｙ回りに一体回転するように支持しており、これにより、前記駆動体１１０からの回転動力によって前記従動側ベベルギヤ１１７及び前記基端部３４１が枢支軸線Ｙ回りに一体回動する。
本実施の形態においては、前記基端部３４１は略垂直に沿った平板状とされている。

図２０及び図２１に示すように、前記先端部３４５は、先端面３４６が前記下腿フレーム４０におけるユーザー幅方向外方を向く外側面と対向する対向面を形成している。
前記先端面３４６は、前記下腿フレーム４０の幅方向（即ち、ユーザー前後方向）に対応した幅方向Ｄに関し所定長さを有している。
本実施の形態においては、前記先端部３４５は略水平に沿った平板状とされており、先端面３４６は略矩形とされている。

図２０及び図２１に示すように、前記下部連結体３７０は、前記先端部３４５に形成された支持孔３７１と、前記支持孔３７１に進退自在に収容された係合ピン３７２と、前記係合ピン３７２を付勢する付勢ばね３７３と、前記先端部３４５に設けられた係合アーム３７５とを有している。

前記支持孔３７１は、前記対向面の幅方向中間領域において前記対向面に開き且つ前記下腿フレーム４０の外側面に対して略直交する方向に延びている。

前記係合ピン３７２は、先端が前記対向面から突出された突出位置及び前記突出位置より前記下腿フレーム４０から離間するように前記支持孔３７１に入り込んだ退避位置を取り得るように、前記支持孔３７１に軸線方向移動可能に収容されている。

前記付勢ばね３７３は、前記係合ピン３７１を突出位置へ向けて付勢する。
本実施の形態においては、前記付勢ばね３７３は、前記係合ピン３７１の基端部と前記支持孔３７１の底面との間に介挿されている。

詳しくは、本実施の形態においては、前記支持孔３７１は、一端側が前記対向面に開き且つ他端側が前記対向面とは反対側の裏面に開くように前記先端部３４５に形成されており、前記支持孔３７１の他端側は前記先端部３４５の裏面に固着される閉塞プレート３４８によって閉じられている。この場合、前記閉塞プレート３４８が前記支持孔３７１の底面を形成する。

前記係合アーム３７５は、前記対向面から前記下腿フレーム４０に近接する側へ枢支軸線Ｙに沿って延びる軸方向延在部３７６を有している。
前記軸方向延在部３７６は、前記下腿フレーム４０が前記下部フレーム３４０の幅方向に関し前記軸方向延在部３７６及び前記係合ピン３７２の間に配置可能なように、前記係合ピン３７２との間の幅方向離間距離が設定されている。

即ち、前記下腿フレーム４０がユーザー前後方向に関し前記係合ピン３７２及び前記軸方向延在部３７６の間に位置し得るように、前記係合ピン３７２及び前記軸方向延在部３７６の間の幅方向離間距離が前記下腿フレーム４０の幅よりも大とされている。

ここで、前記下部連結体３７０による前記下部フレーム３４０の前記下腿フレーム４０への装着動作について説明する。
図２２に、図１８におけるXXII-XXII線に沿った端面図を示す。

前記下部フレーム３４０を前記下腿フレーム４０に前記下部連結体３７０によって連結させる際には、まず、前記係合ピン３７２を前記付勢ばね３７３の付勢力に抗して退避位置に位置させつつ、前記下腿フレーム４０が枢支軸線Ｙに沿った方向に関し前記軸方向延在部３７６と重合する位置まで前記アクチュエータユニット１００Ｃ及び前記長下肢装具１を枢支軸線Ｙ方向に相対移動させる。

この際、好ましくは、前記係合ピン３７２の退避位置への移動を前記下腿フレーム４０の外側面を介して行うことができる。
即ち、前記下腿フレーム４０の外側面を前記係合ピン３７２に当接させた状態で前記係合ピンが突出位置から退避位置へ移動するように、前記アクチュエータユニット１００Ｃを前記下腿フレーム４０に対して近接方向へ相対移動させることができる。
この状態を図２２に破線で示す。

図２２において破線で示された状態から、前記下部フレーム３４０を枢支軸線Ｙ回り連結方向（図２２においては時計回り方向）に回動させると、前記係合ピン３７２と前記下腿フレーム４０との当接が解除されて、前記係合ピン３７２が前記付勢ばね３７３の付勢力によって退避位置から突出位置に位置される。

これにより、前記下腿フレーム４０は、前記下部フレーム３４０の幅方向（ユーザー残後方向）に関し前記係合ピン３７２及び前記軸方向延在部３７６によって挟まれることになり（図２２の実線参照）、前記下部フレーム３４０が前記下腿フレーム４０に対してフレーム長手方向へは相対移動可能な状態で、前記下部フレーム３４０の前記上部フレーム１２０に対する前記枢支軸線Ｙ回りの回動動作に連動して前記下腿フレーム４０を前記上腿フレーム２０に対して前記揺動軸線Ｘ回りに回動させる連動状態が現出される。

なお、装着時とは逆の操作を行うことによって、前記下部連結体３７０によって前記下腿フレーム４０に連結されている前記下部フレーム３４０を取り外すことができる。
即ち、前記下部連結体３７０によって前記下部フレーム３４０が前記下腿フレーム４０に連結されている際には、前記係合ピン３７２は前記付勢ばね３７３の付勢力によって突出位置に位置されている。

この突出位置の前記係合ピン３７２を人為操作力によって前記付勢ばね３７３の付勢力に抗して退避位置まで押動しつつ、前記下部フレーム３４０を枢支軸線Ｙ回り解除方向（図２２においては反時計回り方向）に回動させて、前記係合ピン３７２の先端部が前記下腿フレーム４０の外側面に当接する状態（図２２の破線の状態）を現出させる。

その後に、前記下腿フレーム４０及び前記下部フレーム３４０を互いに対して離間する方向へ相対移動させることによって、前記下部フレーム３４０を前記下腿フレーム４０から取り外すことができる。

好ましくは、前記係合アーム３７５は、前記軸方向延在部３７６から前記対向面の幅方向Ｗに関し前記係合ピン３７２に近接する方向へ延び、前記下部フレーム３４０が前記下腿フレーム４０に連結された状態において前記下腿フレーム４０の内側面（ユーザー幅方向に関し内側を向く側面）と対向する幅方向延在部３７７を含むものとされる。

前記幅方向延在部３７７は、前記下腿フレーム４０が前記係合ピン３７２、前記対向面を形成する前記先端面３４６、前記軸方向延在部３７６及び前記幅方向延在部３７７によって囲まれる保持空間３７０Ｓ（図２０参照）内に配置可能なように、前記先端面３４６との間の軸方向離間距離が前記下腿フレーム４０の厚みよりも大となるように構成される。

前記係合アーム３７５に前記幅方向延在部３７７を備えることによって、前記下部フレーム３４０が前記下部連結体３７０によって前記下腿フレーム４０に連結されている状態において、前記下部フレーム３４０及び前記下腿フレーム４０が枢支軸線Ｙ方向に沿って離間する方向へ相対移動することを有効に防止することができ、これにより、前記下部フレーム３４０が意に反して前記下腿フレーム４０から脱離することを有効に防止することができる。

本実施の形態においては、前記係合アーム３７５は、前記対向面の幅方向一方側及び他方側にそれぞれ設けられた第１及び第２係合アーム３７５（１）、３７５（２）を有しており、図２２の破線で示す状態から前記下部フレーム３４０を枢支軸線Ｙ回りに何れの方向に回動させても、前記下部フレーム３４０を前記下腿フレーム４０に連結させ得るようになっている。

また、本実施の形態においては、図２２に示すように、揺動軸線Ｘが前記下腿フレーム４０の幅方向（ユーザー前後方向）の中心に対して、前記下腿フレーム４０の幅方向（ユーザー前後方向）一方側に偏位されている。図２２においては、揺動軸線Ｘは前記下腿フレーム４０の幅方向中心に対して、ユーザー前後方向に関し後方へ偏位されている。
このような前記長下肢装具１に対しては、本実施の形態におけるように、前記係合ピン３７２を前記下部フレーム４０の幅方向（ユーザー前後方向）の中央に配置させると共に、前記係合アーム３７５が、前記係合ピン３７２を挟んで前記下部フレーム４０の幅方向一方側及び他方側（ユーザー前後方向に関し前方側及び後方側）に位置する前記第１及び第２係合アーム３７５（１）、３７５（２）を有するように構成することで、前記アクチュエータユニット１００Ｃを前記長下肢装具１の左足側及び右足側の何れにも装着させることができる。
即ち、前記長下肢装具１の左足側に前記アクチュエータユニット１００Ｃを装着させる場合には、前記係合ピン３７２と前記第１係合アーム３７５（１）とによって前記下腿フレーム４０を挟む一方、前記長下肢装具１の右足側に前記アクチュエータユニット１００Ｃを装着させる場合には、前記係合ピン３７２と前記第２係合アーム３７５（２）とによって前記下腿フレーム４０を挟むことができる。

なお、本実施の形態においては、図１７及び図２２に示すように、前記アクチュエータユニット１００Ｃは、前記係合ピン３７２とユーザー前後方向に関し前方に位置する前記第１係合アーム３７５（１）とによって前記下腿フレーム４０を挟むように、前記長下肢装具１に装着されているが、前記下腿フレーム４０を前記上腿フレーム２０に対して回動させる回動角度を広げたい場合には、前記アクチュエータユニット１００Ｃを、前記係合ピン３７２とユーザー前後方向に関し後方に位置する前記第２係合アーム３７５（２）とによって前記下腿フレーム４０を挟むように、前記長下肢装具１に装着させることができる。

即ち、前記係合ピン３７２とユーザー前後方向に関し前方に位置する前記第１係合アーム３７５（１）とによって前記下腿フレーム４０を挟むと、前記下部フレーム３４０の初期姿勢（前記アクチュエータユニット１００Ｃを前記長下肢装具１に装着した状態でユーザーが略直立姿勢と取る際の前記下部フレーム３４０の姿勢であり、図２２の実線で示す姿勢）が、ユーザー幅方向内方から視た際に、水平姿勢（図２２の破線で示す姿勢）から枢支軸線Ｙ回りに時計回り方向へ所定角度αだけ回転された姿勢をとることになる。

ここで、前記アクチュエータユニット１００Ｃ付きの長下肢装具１をユーザーが装着して歩行する際の足の動きを考えると、前記下腿フレーム４０は、ユーザー幅方向内方から視た際に、前記上腿フレーム２０に対して時計回り方向へ回動することになる。

従って、前記アクチュエータユニット１００Ｃを前記長下肢装具１に装着させた状態の初期姿勢において、前記下部フレーム４０がユーザー幅方向内方から視た際に、水平姿勢（図２２の破線で示す姿勢）から枢支軸線Ｙ回りに時計回り方向へ所定角度αだけ回転されているとすると、ユーザーの歩行動作をアシストすべく膝を曲げる方向へ押動力を付加できる範囲、つまり、前記下部フレーム３４０を、ユーザー幅方向内方から視た際に枢支軸線Ｙ回り時計回り方向へ回動できる回動範囲が、水平姿勢を基準にして前記所定角度α分だけ狭まることになる。

これに対し、前記係合ピン３７２とユーザー前後方向に関し後方に位置する前記第２係合アーム３７５（２）とによって前記下腿フレーム４０を挟むように、前記アクチュエータユニット１００Ｃを前記長下肢装具１に装着させれば、前記下部フレーム３４０は、初期姿勢（ユーザーが略直立状態となる姿勢）において、ユーザー幅方向内方から視た際に、水平姿勢（図２２の破線で示す姿勢）から枢支軸線Ｙ回りに反時計回り方向へ所定角度αだけ回転された姿勢をとることになる。
従って、ユーザーの歩行動作をアシストすべく膝を曲げる方向へ押動力を付加できる範囲、つまり、前記下部フレーム３４０をユーザー幅方向内方から視た際に枢支軸線Ｙ回り時計回り方向へ回動できる回動範囲を、水平姿勢を基準にして前記所定角度α分だけ広げることができる。

なお、本実施の形態における前記下部連結体３７０を前記実施の形態１に係るアクチュエータユニット１００Ａ、１００Ｂに適用することも可能であるし、前記上部連結体３６０前記実施の形態１に係るアクチュエータユニット１００Ａ、１００Ｂに適用することも可能である。
同様に、前記実施の形態１における前記下部連結体１７０を前記実施の形態２に係るアクチュエータユニット１００Ｃに適用することも可能であるし、前記上部連結体１６０前記実施の形態２に係るアクチュエータユニット１００Ｃに適用することも可能である。

１ 長下肢装具
１０ 上腿装着体
２０ 上腿フレーム
２０（１） 外側上腿フレーム（第１上腿フレーム）
２０ａ 上腿フレーム取付孔
３０ 下腿装着体
４０ 下腿フレーム
４０（１） 外側下腿フレーム（第１下腿フレーム）
４０ａ 下腿フレーム取付孔
５０ 装具側回動連結部
５１ 揺動連結具
５２ 雌ネジ部材
５３ 筒部
５４ フランジ部
５５ 雄ネジ部材
５６ 筒部
５７ フランジ部
１００Ａ〜１００Ｃ アクチュエータユニット
１１０ 駆動体
１２０ 上部フレーム
１２０ａ 上部フレーム取付孔
１４０ 下部フレーム
１４０ａ 下部フレーム取付孔
１５０ アクチュエータ側回動連結部
１５１ 回動連結軸
１６０ 上部連結体
１７０、３７０ 下部連結体
１７１ 下部係合溝
１７３ 下部凹状部材
１７５ 下部凸状部材
１７６ 基端部
１７７ 延在部
１７８ 幅広頭部
１８０ 回動中心連結体
１８１ 装具側回動中心連結部材
１８１ｂ 装具側凹凸係合部
１８５ アクチュエータ側回動中心連結部材
１８５ａ アクチュエータ側凹凸係合部
２７０ 抜け止め機構
２７１ シャッター部材
２７５ カム面
３４０ 下部フレーム
３４１ 基端部
３４５ 先端部
３４６ 先端面（下腿フレームとの対向面）
３６０ 上部連結体
３６１ 係合孔
３６２ 係合ピン
３７０ 下部連結体
３７０Ｓ 保持空間
３７１ 支持孔
３７２ 係合ピン
３７３ 付勢ばね
３７５（１）、３７５（２） 第１及び第２係合アーム
３７６ 軸方向延在部
３７７ 幅方向延在部
Ｘ 揺動軸線
Ｙ 枢支軸線

Claims (12)

1. ユーザーの上腿及び下腿にそれぞれ装着される上腿装着体及び下腿装着体と前記上腿装着体及び前記下腿装着体をそれぞれ支持する上腿フレーム及び下腿フレームと前記下腿フレームが前記上腿フレームに対してユーザーの膝関節の揺動軸線回り回動可能となるように前記上腿フレーム及び前記下腿フレームを連結する装具側回動連結部とを有する長下肢装具に装着されるアクチュエータユニットであって、
   前記上腿フレームのうちユーザーの幅方向に関し外側に位置する外側上腿フレームに連結可能な上部フレームと、前記下腿フレームのうちユーザーの幅方向に関し外側に位置する外側下腿フレームに連結可能な下部フレームと、前記下部フレームが前記上部フレームに対し枢支軸線回り回動可能となるように前記上部フレーム及び前記下部フレームを連結するアクチュエータ側回動連結部と、前記上部フレームの外側面に装着され、前記下部フレームを前記枢支軸線回りに回動させる駆動力を発生する駆動体と、前記上部フレームを前記上腿フレームに連結させる上部連結体と、前記アクチュエータ側回動連結部を前記装具側回動連結部に同軸上で連結させる回動中心連結体と、前記下部フレームが前記上部フレームに対して枢支軸線回りに回動する動きを利用して前記下腿フレームが前記上腿フレームに対して揺動軸線回りに回動するように、前記下部フレームを前記下腿フレームに連結させる下部連結体とを備えることを特徴とする長下肢装具用アクチュエータユニット。
   
2. 前記装具側回動連結部は、前記上腿フレームの下部に揺動軸線に沿って設けられた上腿フレーム取付孔と、前記下腿フレームの上部に揺動軸線に沿って設けられた下腿フレーム取付孔と、前記上腿フレーム取付孔及び前記下腿フレーム取付孔によって形成される装具側フレーム取付孔に挿入されて前記上腿フレーム及び前記下腿フレームを揺動軸線回り回動可能に連結する揺動連結具とを有し、
   前記揺動連結具は、ユーザー幅方向一方側から前記装具側フレーム取付孔に挿入される筒部及び前記筒部のユーザー幅方向一方側から前記装具側フレーム取付孔より径方向外方へ延在されるフランジ部を有し、前記筒部には自由端側に開くネジ穴が形成されている雌ネジ部材と、ユーザー幅方向他方側から前記ネジ穴に螺入される雄ネジが形成された筒部及び前記筒部のユーザー幅方向他方側から前記装具側フレーム取付孔より径方向外方へ延在されたフランジ部を有する雄ネジ部材とを含み、
   前記アクチュエータ側回動連結部は、前記上部フレームの下部に設けられた上部フレーム取付孔と、前記下部フレームの上部に設けられた下部フレーム取付孔と、前記上部フレーム取付孔及び前記下部フレーム取付孔によって形成されるアクチュエータ側フレーム取付孔に挿入されて前記上部フレーム及び前記下部フレームを枢支軸線回り回動可能に連結する回動連結軸とを有し、
   前記回動中心連結体は、前記雌ネジ部材及び前記雄ネジ部材のうちユーザー幅方向内方から前記装具側フレーム取付孔に挿入されているネジ部材のネジ穴又は雄ネジに螺合可能なネジ構造を一端側に有し、且つ、他端側に装具側凹凸係合部を有する装具側回動中心連結部材と、前記装具側凹凸係合部に着脱可能に凹凸係合可能なアクチュエータ側凹凸係合部を有し、前記上部フレーム又は前記下部フレームに固着されるアクチュエータ側回動中心連結部材とを含み、
   前記装具側凹凸係合部及び前記アクチュエータ側凹凸係合部は、前記アクチュエータユニットをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具に近接する方向へ相対移動させることによって互いに対して凹凸係合して前記揺動軸線及び前記枢支軸線が同軸上に位置された状態で前記アクチュエータユニット及び前記長下肢装具を連結する同軸連結状態を現出し、且つ、同軸連結状態から前記アクチュエータユニットをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具から離間する方向へ相対移動させることによって前記凹凸係合が解除されるように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の長下肢装具用アクチュエータユニット。
   
3. 前記雌ネジ部材がユーザー幅方向内方から前記装具側フレーム取付孔に挿入されているネジ部材とされており、
   前記装具側回動中心連結部材の装具側凹凸係合部は、前記揺動軸線と同軸上でユーザー幅方向外方を向く凸状係合部とされ、
   前記アクチュエータ側回動中心連結部材のアクチュエータ側凹凸係合部は、前記枢支軸線と同軸上でユーザー幅方向内方を向き、前記装具側凹凸係合部と着脱可能に凹凸係合する凹状係合部とされていることを特徴とする請求項２に記載の長下肢装具用アクチュエータユニット。
4. 前記下部連結体は、前記下部フレーム及び前記下腿フレームのうちの一方のフレームに直接又は間接的に設けられた下部係合溝を有し、
   前記下部係合溝は、前記下部フレーム及び前記下腿フレームのうちの他方のフレームに向かって開いた状態で前記一方のフレームの長手方向に沿って延びており、前記アクチュエータユニットをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具に近接する方向へ相対移動させることによって前記他方のフレームに直接又は間接的に凹凸係合して、前記下部フレームが前記下腿フレームに対してフレーム長手方向及びユーザー幅方向外方へは相対移動可能な状態で、前記下部フレームの前記上部フレームに対する前記枢支軸線回りの回動動作に連動して前記下腿フレームを前記上腿フレームに対して前記揺動軸線回りに回動させる連動状態を現出し、且つ、前記連動状態から前記アクチュエータユニットをユーザー幅方向に沿って前記長下肢装具から離間する方向へ相対移動させることによって前記凹凸係合が解除されるように構成されていることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の長下肢装具用アクチュエータユニット。
5. 前記下部連結体は、前記下部フレーム及び前記下腿フレームの他方に固着され、前記下部係合溝に凹凸係合可能な下部凸状部材と、抜け止め機構とを有し、
   前記下部凸状部材は、前記下部フレーム及び前記下腿フレームの他方に固着された基端部と、前記基端部からユーザー幅方向に延び、前記下部係合溝の開口幅よりも幅狭とされた延在部と、前記下部係合溝に係入可能な範囲で前記延在部から段部を伴って前記下部係合溝の幅方向に拡大された幅広頭部とを有し、
   前記抜け止め機構は、前記下部フレーム及び前記下腿フレームの一方に位置変更可能に設けられたシャッター部材と、前記シャッター部材を付勢する抜け止め付勢部材とを有し、
   前記シャッター部材は、前記幅広頭部が前記下部係合溝に係入されている状態で前記段部と係合するように前記下部係合溝の一部を覆う抜け止め位置と前記下部係合溝に対して前記幅広頭部が進退可能なように前記下部係合溝を開放する退避位置とを取り得るように、前記下部係合溝の幅方向に沿ってスライド可能に前記下部フレーム及び前記下腿フレームの一方に設けられ、
   前記抜け止め付勢部材は、前記シャッター部材を前記抜け止め位置に向けて付勢していることを特徴とする請求項４に記載の長下肢装具用アクチュエータユニット。
6. 前記下腿フレームから離間している前記下部フレームをユーザー幅方向に沿って前記下腿フレームに近接させる際に互いに対して当接する前記幅広頭部及び前記シャッター部材の当接部位の少なくとも一方には、前記下部フレームの前記下腿フレームに対するユーザー幅方向近接側への相対移動の動きを、前記抜け止め付勢部材の付勢力に抗して前記シャッター部材を抜け止め位置から退避位置へ押圧する力に変換するカム面が設けられていることを特徴とする請求項５に記載の長下肢装具用アクチュエータユニット。
7. 前記下部連結体は、前記下部係合溝が形成され、前記下部フレームに固着される下部凹状部材を有し、
   前記下部凸状部材は、前記下腿フレームに固着されており、
   前記抜け止め機構は、前記下部凹状部材に設けられていることを特徴とする請求項５又は６に記載の長下肢装具用アクチュエータユニット。
8. 前記下部フレームは、前記上部フレームに枢支軸線回り回動可能に連結される基端部と、前記基端部から前記下腿フレームに近接する側へ延びる先端部とを有し、
   前記先端部は、前記下腿フレームにおけるユーザー幅方向外方を向く外側面と対向する対向面であって、前記下腿フレームの幅方向に対応した幅方向に関し所定長さを有する対向面を有するものとされ、
   前記下部連結体は、前記対向面の幅方向中間領域において前記対向面に開き且つ前記下腿フレームの外側面に対して略直交する方向に延びるように前記下部フレームの先端部に形成された支持孔と、前記支持孔に進退自在に収容された係合ピンであって、先端が前記対向面から突出された突出位置及び前記突出位置より前記下腿フレームから離間するように前記支持孔に入り込んだ退避位置を取り得る係合ピンと、前記係合ピンを突出位置へ向けて付勢する付勢ばねと、前記係合ピンより幅方向に偏位された位置で前記対向面に設けられた係合アームとを有し、
   前記係合アームは、前記対向面から前記下腿フレームに近接する側へ延びる軸方向延在部を含み、
   前記下腿フレームが前記下部フレームの幅方向に関し前記軸方向延在部及び前記係合ピンの間に配置可能なように、前記軸方向延在部及び前記係合ピンの幅方向離間距離が前記下腿フレームの幅よりも大とされており、前記下腿フレームが前記下部フレームの幅方向に関し前記係合ピン及び前記係合アームの間に位置されることで、前記下部フレームが前記下腿フレームに対してフレーム長手方向へは相対移動可能な状態で、前記下部フレームの前記上部フレームに対する前記枢支軸線回りの回動動作に連動して前記下腿フレームを前記上腿フレームに対して前記揺動軸線回りに回動させる連動状態が現出されることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の長下肢装具用アクチュエータユニット。
9. 前記係合アームは、前記軸方向延在部から前記対向面の幅方向に関し前記係合ピンに近接する方向へ延びる幅方向延在部を含み、
   前記下腿フレームが前記係合ピン、前記対向面、前記軸方向延在部及び前記幅方向延在部によって囲まれる保持空間内に配置可能なように、前記幅方向延在部及び前記対向面の軸方向離間距離が前記下腿フレームの厚みよりも大とされていることを特徴とする請求項８に記載の長下肢装具用アクチュエータユニット。
10. 前記係合ピンは前記対向面の幅方向中央に設けられ、前記係合アームは前記対向面の幅方向一方側及び他方側にそれぞれ設けられた第１及び第２係合アームを含むことを特徴とする請求項８又は９に記載の長下肢装具用アクチュエータユニット。
11. 前記上部連結体は、前記上腿フレーム及び前記上部フレームの一方に設けられたフックと、前記上腿フレーム及び前記上部フレームの他方に設けられ、前記フックが分離可能に係入される開口とを有していることを特徴とする請求項１から１０の何れかに記載の長下肢装具用アクチュエータユニット。
12. 前記上部連結体は、揺動軸線に平行で且つ前記上部フレームの側に開くように前記上腿フレームに設けられた係合孔と、前記係合孔に係合可能に前記上部フレームに設けられた係合ピンとを含むことを特徴とする請求項１から１０の何れかに記載の長下肢装具用アクチュエータユニット。

Images