CN110561383B - 一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及配送机器人技术领域，具体揭示一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置，包括驱动行进机构和用于控制驱动行进机构的驱动控制单元，驱动行进机构包括机器人外壳，机器人外壳的内腔底面固定连接有固定座，固定座的顶面固定连接有活动电机，活动电机的输出端固定连接有第一传动带轮，第一传动带轮的表面通过传动带传动连接有第二传动带轮，第二传动带轮的内壁固定连接有车轮轴，车轮轴的两端均贯穿机器人外壳的内壁并延伸至机器人外壳的外部且固定连接有车轮；本发明通过气泵与弧形套管，使得在机器人倾倒时，将倒在地上的机器人整体撑起，使得机器能够继续前行，达到了在倾倒后自行矫正，保证配送时间不受影响的效果。

Description

一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置

技术领域

本发明涉及配送机器人技术领域，具体涉及一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置。

背景技术

在日常生活中，人们需要从商家采购不同的生活用品来保证日常生活能够得到保证，随着社会的不断发展，商家逐渐推出现了更多不同的购物方式来满足客户的不同需要，智慧购物就是其中的一种，智慧购物能够通过便利店+体验店+网店自选+网购+预售+团购的形式全面覆盖社区，利用线上线下融合的方式，方便顾客与商家进行交易，而有的智慧购物也能够通过配送机器人来将顾客所挑选的商品派送到顾客所在的位置，更为方便快捷。

现有的配送机器人大多通过电力驱动带动轮子在路面上进行活动，而配送机器人内部的驱动行进机构在行驶过程中，若受到来自侧面的力撞击，则无法保证配送机器人整体的平衡，使得配送机器人倾倒，影响货物的配送时间。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置，具有能够在倾倒后自行矫正，保证配送时间不受影响的优点，解决了现有配送机器人驱动行进机构在行驶过程中，在倾倒后无法让机器人继续翻正行驶，影响配送时间的问题。

本发明的一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置，包括驱动行进机构和用于控制驱动行进机构的驱动控制单元，驱动行进机构包括机器人外壳，所述机器人外壳的内腔底面固定连接有固定座，所述固定座的顶面固定连接有活动电机，所述活动电机的输出端固定连接有第一传动带轮，所述第一传动带轮的表面通过传动带传动连接有第二传动带轮，所述第二传动带轮的内壁固定连接有车轮轴，车轮轴的两端均贯穿机器人外壳的内壁并延伸至机器人外壳的外部，车轮轴的两端固定连接有车轮，所述车轮轴的表面通过锥齿轮活动连接有主动轴，所述机器人外壳的内壁固定连接有分隔板，所述分隔板的底面固定连接有隔离板，所述隔离板的底面固定连接有液压杆，所述隔离板的表面固定连接有支撑板，所述支撑板的表面与机器人外壳的内壁固定连接，所述支撑板的顶面固定连接有蓄电池与气泵，所述气泵的输出端固定连接有连接管，所述机器人外壳的内壁镶嵌有弧形套管，所述弧形套管的内壁活动连接有弧形活塞，所述弧形活塞远离弧形套管的一端通过铰链固定连接有平衡板，所述弧形套管的底端与机器人外壳的内腔底面固定连接，所述弧形套管靠近底端的表面连通有挤压管，所述挤压管的顶端通过软管连通有启动T形管，所述连接管的底面开设有与启动T形管相适配的通孔。

本发明的一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置，其中液压杆的底端固定连接有回复T形管，所述回复T形管的底面固定连接有连接杆，所述连接杆的底端与启动T形管的顶面固定连接，所述连接管的顶端开设有与回复T形管相适配的通孔，所述回复T形管与启动T 形管靠近连接管的一端均固定连接有封堵罩，通过回复T形管与连接管，使得机器人倾倒后被弧形活塞撑起后，液压杆能够上移，回复T 形管即可接入至连接管中，气泵中的气流能够通过回复T形管进入至弧形套管中，将弧形活塞反推回弧形套管中，保证在机器人后续的正常行驶过程中，弧形活塞不会挂到路边障碍物与行人，达到了使得行进机构具有自行矫正功能的同时，方便后续行驶的效果。

本发明的一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置，其中回复T 形管的表面通过软管连通有回复管，所述回复管与弧形套管靠近顶端的表面连通，通过电气设备的连接，使得电气零件能够相互配合正常工作。

本发明的一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置，其中弧形套管与弧形活塞的数量均为两个，且一个弧形套管与一个弧形活塞为一组，两组弧形套管与弧形活塞以机器人外壳的正面竖直中线为对称轴分布在机器人外壳的表面，通过两个弧形活塞，能够对机器人两面都进行扶持，且在扶持后保持整体稳定。

本发明的一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置，其中机器人外壳的内壁镶嵌有L形管，所述L形管的底端贯穿分隔板的表面并延伸至分隔板的底面，通过L形管，使得气泵能够有足够的进气来提供动力。

本发明的一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置，其中驱动控制单元包括感应机器人整体平衡的陀螺仪、为活动电机提供动力的蓄电池、为弧形活塞提供动力的气泵、用于控制蓄电池与活动电机通断的通电延时继电器、用于控制启动T形管的液压杆、用于控制液压杆、气泵、活动电机与通电延时继电器的PLC控制器和用于为通电延时继电器与PLC控制器提供电力的小电池，通过PLC控制器与陀螺仪，使得能够配合驱动行进机构来保持机器人整体的稳定。

本发明的一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置，其中所述陀螺仪、小电池、PLC控制器和通电延时继电器由分隔板的正面至分隔板的背面依次分布在分隔板的底面，通过陀螺仪与PLC控制器，使得能够方便的感应到机器人此时的倾斜程度。

本发明的一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置，其中蓄电池的负极输出触点通过电线与活动电机、液压杆和气泵的负极输入触点电性连接，所述活动电机、液压杆与气泵的正极输入触点通过电线电性连接在通电延时继电器的延时触点与PLC控制器的控制触点上，活动电机通过电线电性连接在通电延时继电器的瞬动触点与蓄电池和 PLC控制器的触点上，所述PLC控制器的控制触点与蓄电池的正极触点电性连接，所述PLC控制器的输入触点通过电线与小电池的负极触点电性连接，所述小电池的正极触点与通电延时继电器输入触点电性连接，所述通电延时继电器的输入触点与PLC控制器的控制触点电性连接。

本发明的一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置，其中陀螺仪的型号为R1370，所述PLC控制器的型号为S3-700，所述通电延时继电器的型号为AH3－3，所述气泵的型号为VAY8828，通过适用于机器人的陀螺仪11与能够瞬通的通电延时继电器14，使得驱动控制单元能够更为顺畅工作。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过气泵与弧形套管，使得在机器人倾倒时，陀螺仪能够将此时机器人整体的角度传递到PLC控制器中，气泵随之能够启动，将气流通过启动T形管，从而弧形套管内的气体能够挤压弧形活塞，使得弧形活塞从弧形套管中移出，将倒在地上的机器人整体撑起，使得机器能够继续前行，达到了在倾倒后自行矫正，保证配送时间不受影响的效果。

2、本发明通过回复T形管与连接管，使得机器人倾倒后被弧形活塞撑起后，液压杆能够上移，回复T形管即可接入至连接管中，气泵中的气流能够通过回复T形管进入至弧形套管中，将弧形活塞反推回弧形套管中，保证在机器人后续的正常行驶过程中，弧形活塞不会挂到路边障碍物与行人，达到了使得行进机构具有自行矫正功能的同时，方便后续行驶的效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为智慧购物配送机器人的驱动行进装置正剖结构示意图；

图2为智慧购物配送机器人的驱动行进装置侧剖结构示意图；

图3为图1中A处放大结构示意图；

图4为图1中B处放大结构示意图；

图5为驱动控制单元的驱动行进系统电路图；

图6为驱动控制单元的工作流程框图。

图中：1、机器人外壳；2、固定座；3、活动电机；4、第一传动带轮；5、第二传动带轮；6、车轮轴；7、车轮；8、主动轴；9、分隔板；10、隔离板；11、陀螺仪；12、小电池；13、PLC控制器；14、通电延时继电器；15、液压杆；16、支撑板；17、蓄电池；18、气泵； 19、连接管；20、弧形套管；21、弧形活塞；22、平衡板；23、挤压管；24、启动T形管；25、回复T形管；26、连接杆；27、封堵罩； 28、回复管；29、L形管。

具体实施方式

以下将以图式揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参阅图1-6，本发明的一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置，包括驱动行进机构和用于控制驱动行进机构的驱动控制单元，驱动行进机构包括机器人外壳1，机器人外壳1的内腔底面固定连接有固定座2，固定座2的顶面固定连接有活动电机3，活动电机3的输出端固定连接有第一传动带轮4，第一传动带轮4的表面通过传动带传动连接有第二传动带轮5，第二传动带轮5的内壁固定连接有车轮轴6，车轮轴6的两端均贯穿机器人外壳1的内壁并延伸至机器人外壳1的外部，车轮轴6的两端固定连接有车轮7，车轮轴6的表面通过锥齿轮活动连接有主动轴8，机器人外壳1的内壁固定连接有分隔板9，分隔板9的底面固定连接有隔离板10，隔离板10的底面固定连接有液压杆15，隔离板10的表面固定连接有支撑板16，支撑板 16的表面与机器人外壳1的内壁固定连接，支撑板16的顶面固定连接有蓄电池17与气泵18，气泵18的输出端固定连接有连接管19，机器人外壳1的内壁镶嵌有弧形套管20，弧形套管20的内壁活动连接有弧形活塞21，弧形活塞21远离弧形套管20的一端通过铰链固定连接有平衡板22，弧形套管20的底端与机器人外壳1的内腔底面固定连接，弧形套管20靠近底端的表面连通有挤压管23，挤压管23 的顶端通过软管连通有启动T形管24，连接管19的底面开设有与启动T形管24相适配的通孔，通过气泵18与弧形套管20，使得在机器人倾倒时，陀螺仪11能够将此时机器人整体的角度传递到PLC控制器13中，气泵18随之能够启动，将气流通过启动T形管24，从而弧形套管20内的气体能够挤压弧形活塞21，使得弧形活塞21从弧形套管20中移出，将倒在地上的机器人整体撑起，使得机器能够继续前行，达到了在倾倒后自行矫正，保证配送时间不受影响的效果。

液压杆15的底端固定连接有回复T形管25，回复T形管25的底面固定连接有连接杆26，连接杆26的底端与启动T形管24的顶面固定连接，连接管19的顶端开设有与回复T形管25相适配的通孔，回复T形管25与启动T形管24靠近连接管19的一端均固定连接有封堵罩27，回复T形管25的表面通过软管连通有回复管28，回复管 28与弧形套管20靠近顶端的表面连通，通过回复T形管25与连接管19，使得机器人倾倒后被弧形活塞21撑起后，液压杆15能够上移，回复T形管25即可接入至连接管19中，气泵18中的气流能够通过回复T形管25进入至弧形套管20中，将弧形活塞21反推回弧形套管20中，保证在机器人后续的正常行驶过程中，弧形活塞21不会挂到路边障碍物与行人，达到了使得行进机构具有自行矫正功能的同时，方便后续行驶的效果。

机器人外壳1的内壁镶嵌有L形管29，L形管29的底端贯穿分隔板9的表面并延伸至分隔板9的底面，通过L形管29，使得气泵 18能够有足够的进气来提供动力。

弧形套管20与弧形活塞21的数量均为两个，且一个弧形套管 20与一个弧形活塞21为一组，两组弧形套管20与弧形活塞21以机器人外壳1的正面竖直中线为对称轴分布在机器人外壳1的表面，通过两个弧形活塞21，能够对机器人两面都进行扶持，且在扶持后保持整体稳定。

驱动控制单元包括感应机器人整体平衡的陀螺仪11、为活动电机3提供动力的蓄电池17、为弧形活塞20提供动力的气泵18、用于控制蓄电池17与活动电机3通断的通电延时继电器14、用于控制启动T形管24的液压杆15、用于控制液压杆15、气泵18、活动电机3 与通电延时继电器的PLC控制器13和用于为通电延时继电器14与 PLC控制器13提供电力的小电池12，通过PLC控制器13与陀螺仪 11，使得能够配合驱动行进机构来保持机器人整体的稳定。

陀螺仪11、小电池12、PLC控制器13和通电延时继电器14由分隔板9的正面至分隔板9的背面依次分布在分隔板9的底面，通过陀螺仪11与PLC控制器13，使得能够方便的感应到机器人此时的倾斜程度。

蓄电池17的负极输出触点通过电线与活动电机3、液压杆15和气泵18的负极输入触点电性连接，活动电机3、液压杆15与气泵18 的正极输入触点通过电线电性连接在通电延时继电器14的延时触点与PLC控制器13的控制触点上，活动电机3通过电线电性连接在通电延时继电器14的瞬动触点与蓄电池17和PLC控制器13的触点上， PLC控制器13的控制触点与蓄电池17的正极触点电性连接，PLC控制器13的输入触点通过电线与小电池12的负极触点电性连接，小电池12的正极触点与通电延时继电器14输入触点电性连接，通电延时继电器14的输入触点与PLC控制器13的控制触点电性连接，通过电气设备的连接，使得电气零件能够相互配合正常工作。

陀螺仪11的型号为R1370，PLC控制器13的型号为S3-700，通电延时继电器14的型号为AH3－3，气泵18的型号为VAY8828，通过适用于机器人的陀螺仪11与能够瞬通的通电延时继电器14，使得驱动控制单元能够更为顺畅工作。

在使用本发明时，若机器人在行进过程中受到外力而侧倾，此时行进机构中的陀螺仪11将机器人整体角度数据传递到PLC控制器13 中，此时PLC控制器13即可将通电延时继电器14开启，同时活动电机3与蓄电池17的连接被断开，气泵18与液压杆15随后与蓄电池接通，此时液压杆15移将启动T形管24能够接入至连接管19中，气泵18中输出的气流能够通过连接管19进入至启动T形管24中，使得气流通过软管进入至挤压管23，随后气流进入至弧形套管20中，将弧形活塞21逐渐顶出机器人外壳1，此时机器人整体即可被翻起，陀螺仪11随即将平整后的角度传递到PLC控制器13中，PLC控制器 13随即启动通电延时继电器14，通电延时继电器14开始计时，液压杆15随后下移，使得回复T形管25插入至连接管19中，气泵18中的气流会进入至回复T形管25中，弧形活塞21即可被带动收回弧形套管20中，此时通电延时继电器14时间到，将活动电机3与蓄电池 17接通，而液压杆15与气泵18与蓄电池17断开，机器人即可正常继续行进。

以上所述仅为本发明的实施方式而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的权利要求范围之内。

Claims (9)

1.一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置，包括驱动行进机构和用于控制驱动行进机构的驱动控制单元，其特征在于：驱动行进机构包括机器人外壳(1)，所述机器人外壳(1)的内腔底面固定连接有固定座(2)，所述固定座(2)的顶面固定连接有活动电机(3)，所述活动电机(3)的输出端固定连接有第一传动带轮(4)，所述第一传动带轮(4)的表面通过传动带传动连接有第二传动带轮(5)，所述第二传动带轮(5)的内壁固定连接有车轮轴(6)，所述车轮轴(6)的两端均贯穿机器人外壳(1)的内壁并延伸至机器人外壳(1)的外部，所述车轮轴(6)的两端固定连接有车轮(7)，所述车轮轴(6)的表面通过锥齿轮活动连接有主动轴(8)，所述机器人外壳(1)的内壁固定连接有分隔板(9)，所述分隔板(9)的底面固定连接有隔离板(10)，所述隔离板(10)的底面固定连接有液压杆(15)，所述隔离板(10)的表面固定连接有支撑板(16)，所述支撑板(16)的表面与机器人外壳(1)的内壁固定连接，所述支撑板(16)的顶面固定连接有蓄电池(17)与气泵(18)，所述气泵(18)的输出端固定连接有连接管(19)，所述机器人外壳(1)的内壁镶嵌有弧形套管(20)，所述弧形套管(20)的内壁活动连接有弧形活塞(21)，所述弧形活塞(21)远离弧形套管(20)的一端通过铰链固定连接有平衡板(22)，所述弧形套管(20)的底端与机器人外壳(1)的内腔底面固定连接，所述弧形套管(20)靠近底端的表面连通有挤压管(23)，所述挤压管(23)的顶端通过软管连通有启动T形管(24)，所述连接管(19)的底面开设有与启动T形管(24)相适配的通孔。

2.根据权利要求1所述的一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置，其特征在于：所述液压杆(15)的底端固定连接有回复T形管(25)，所述回复T形管(25)的底面固定连接有连接杆(26)，所述连接杆(26)的底端与启动T形管(24)的顶面固定连接，所述连接管(19)的顶端开设有与回复T形管(25)相适配的通孔，所述回复T形管(25)与启动T形管(24)靠近连接管(19)的一端均固定连接有封堵罩(27)。

3.根据权利要求2所述的一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置，其特征在于：所述回复T形管(25)的表面通过软管连通有回复管(28)，所述回复管(28)与弧形套管(20)靠近顶端的表面连通。

4.根据权利要求1所述的一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置，其特征在于：所述机器人外壳(1)的内壁镶嵌有L形管(29)，所述L形管(29)的底端贯穿分隔板(9)的表面并延伸至分隔板(9)的底面。

5.根据权利要求1所述的一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置，其特征在于：所述弧形套管(20)与弧形活塞(21)的数量均为两个，且一个弧形套管(20)与一个弧形活塞(21)为一组，两组弧形套管(20)与弧形活塞(21)以机器人外壳(1)的正面竖直中线为对称轴分布在机器人外壳(1)的表面。

6.根据权利要求1所述的一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置，其特征在于：所述驱动控制单元包括感应机器人整体平衡的陀螺仪(11)、为活动电机(3)提供动力的蓄电池(17)、为弧形活塞(20)提供动力的气泵(18)、用于控制蓄电池(17)与活动电机(3)通断的通电延时继电器(14)、用于控制启动T形管(24)的液压杆(15)、用于控制液压杆(15)、气泵(18)、活动电机(3)与通电延时继电器(14)的PLC控制器(13)和用于为通电延时继电器(14)与PLC控制器(13)提供电力的小电池(12)。

7.根据权利要求6所述的一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置，其特征在于：所述陀螺仪(11)、小电池(12)、PLC控制器(13)、通电延时继电器(14)由分隔板(9)的正面至分隔板(9)的背面依次分布在分隔板(9)的底面。

8.根据权利要求6所述的一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置，其特征在于：所述蓄电池(17)的负极输出触点通过电线与活动电机(3)、液压杆(15)和气泵(18)的负极输入触点电性连接，所述活动电机(3)、液压杆(15)与气泵(18)的正极输入触点通过电线电性连接在通电延时继电器(14)的延时触点与PLC控制器(13)的控制触点上，所述活动电机(3)通过电线电性连接在通电延时继电器(14)的瞬动触点与蓄电池(17)和PLC控制器(13)的触点上，所述PLC控制器(13)的控制触点与蓄电池(17)的正极触点电性连接，所述PLC控制器(13)的输入触点通过电线与小电池(12)的负极触点电性连接，所述小电池(12)的正极触点与通电延时继电器(14)输入触点电性连接，所述通电延时继电器(14)的输入触点与PLC控制器(13)的控制触点电性连接。

9.根据权利要求6所述的一种智慧购物配送机器人的驱动行进装置，其特征在于：所述陀螺仪(11)的型号为R1370，所述PLC控制器(13)的型号为S3-700，所述通电延时继电器(14)的型号为AH3－3，所述气泵(18)的型号为VAY8828。

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