CN110549369A - 一种大跨度桥梁检测作业机器人用导向移动机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种大跨度桥梁检测作业机器人用导向移动机构，包括移动台、内嵌于移动台内腔的一侧的数据处理模块、转向机构和两个牵引机构，两个牵引机构均包括有转盘、第一缓冲套筒、第一伸缩杆、第一磁铁、第二磁铁、第一滚轮安装座和第一滚轮，转向机构包括有伺服电机、第二缓冲套筒、第二伸缩杆、第三磁铁、第四磁铁、第二滚轮安装座和第二滚轮，移动台的左右两侧中段位置均内嵌有红外测距传感器，且两个红外测距传感器的信号输出端口分别与数据处理模块的信号输入端口连接。本发明便于将移动台沿着预设的检测路线进行检测，且在行进过程中能够减缓震动力，提高导向移动的机动性，同时减轻操作人员工作强度。

Description

一种大跨度桥梁检测作业机器人用导向移动机构

技术领域

本发明涉及桥梁检测作业机器人用导向移动相关技术领域，具体为一种大跨度桥梁检测作业机器人用导向移动机构。

背景技术

随着我国桥梁事业的发展，桥梁越来越多，同时既有的许多桥梁亦逐渐进入了养护维修阶段，有关专家认为桥梁使用超过25年以上则进入老化期，据统计，我国桥梁总数的40%已经属于此范畴，均属“老龄”桥梁；而且随着时间的推移，其数量还在不断增长，桥梁管理者对桥梁的养护已日益重视，通常情况下，需要借助检测设备对桥梁进行桥梁主要承重构件缺陷检查、桥梁专项检测、桥梁附属构造缺陷检查等方面的检测，其中，对桥面路基进行检测，就需要检测人员手持设备对桥面进行检测，但是操作人员手持检测设备检测，一方面影响检测的效率，另一方面造成操作人员的体力支出很大，很是不便，也会导致检测误差提高，这里设计了一种大跨度桥梁检测作业机器人用导向移动机构，以便于解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种大跨度桥梁检测作业机器人用导向移动机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种大跨度桥梁检测作业机器人用导向移动机构，包括移动台、内嵌于移动台内腔的一侧的数据处理模块、转向机构和两个牵引机构，两个所述牵引机构均包括有转盘、第一缓冲套筒、第一伸缩杆、第一磁铁、第二磁铁、第一滚轮安装座和第一滚轮，两个所述牵引机构分别位于移动台的底端面后侧左右两端，且分别通过转盘与移动台的底端面转动连接，所述转向机构包括有伺服电机、第二缓冲套筒、第二伸缩杆、第三磁铁、第四磁铁、第二滚轮安装座和第二滚轮，所述转向机构位于移动台的底端面前端中部位置，所述数据处理模块的信号输入端口连接有D/A转换模块，所述D/A转换模块的信号输入端口连接有智能触控屏，所述移动台的左右两侧中段位置均内嵌有红外测距传感器，且两个红外测距传感器的信号输出端口分别与数据处理模块的信号输入端口连接，所述数据处理模块的信号输入端口通过导线与伺服电机连接。

优选的，所述移动台的顶端面中心向下凹陷有检测机器人安装槽，所述检测机器人安装槽的内腔底端面中心向下开设有贯穿移动台底端面的检测孔。

优选的，所述检测机器人安装槽的底端面边缘位置开设有若干个均匀间隔分布的螺纹安装槽。

优选的，所述智能触控屏内嵌于移动台的前端面右侧，且智能触控屏的前端面与移动台的前端面相互齐平。

优选的，所述移动台的内腔前侧中段位置设有动力腔，所述伺服电机通过固定盘固定安装在动力腔的内腔顶端面，所述伺服电机通过动力轴连接有传动杆，所述传动杆的底端固定连接矩形传动头，所述第二缓冲套筒固定在移动台的底端面前端中段位置，且位于动力腔的正下方，所述第二伸缩杆滑动插接在第二缓冲套筒内腔下方，所述第三磁铁和第四磁铁均位于第二缓冲套筒的内腔，且相对侧壁磁极相同，所述第三磁铁固定设置在第二缓冲套筒内腔顶端面，所述第四磁铁的底端面与第二伸缩杆的顶端面固定连接，所述第二伸缩杆的顶端面中心内嵌有矩形限位槽，所述第四磁铁的轴向中心开设有矩形限位孔，且矩形限位孔与矩形限位槽上下正对，所述传动杆转动贯穿第三磁铁轴向中心，且矩形传动头滑动插接在矩形限位孔以及矩形限位槽的内腔，所述第二滚轮安装座固定安装在第二伸缩杆的底端面，所述第二滚轮转动设置在第二滚轮安装座的底端，所述第二滚轮安装座右侧侧壁设置驱动电机，且驱动电机通过导线与数据处理模块的信号输出端口连接，所述驱动电机通过动力轴转动贯穿第二滚轮安装座右侧侧壁，且与第二滚轮轴向中心侧壁连接。

优选的，所述传动杆的径向外壁固定套接有限位板，所述移动台的内腔设有位于动力腔下方的限位槽，且限位板转动设置在限位槽的内腔。

优选的，所述第一磁铁和第二磁铁均位于第一缓冲套筒的内腔，且相对侧壁磁极相同，所述第一磁铁固定设置在第一缓冲套筒内腔顶端面，所述第二磁铁的底端面与第一伸缩杆的顶端面固定连接，所述第一滚轮安装座固定安装在第一伸缩杆的底端面，所述第一滚轮转动设置在第一滚轮安装座的底端。

优选的，其具体使用方法为：

（S1）、使用前，将检测机器人安装在检测机器人安装槽内腔，并将检测机器人的检测机构漏出检测孔，以便于检测机器人用于对桥面路基进行检测使用；

（S2）、使用时，外接蓄电池安装在移动台的顶端面，并为整个电路供电，通过数据处理模块启动驱动电机，通过驱动电机带动第二滚轮转动，而两个牵引机构的第一滚轮跟随移动，使得转向机构便于带动整体结构向前移动，前移的过程中，通过转向机构的第二缓冲套筒内腔磁极相同的第三磁铁和第四磁铁，利用磁极相同相互排斥的原理，使得第三磁铁和第四磁铁之间形成缓冲间隙，通过两个牵引机构的第一缓冲套筒内腔磁极相同的第一磁铁与第二磁铁，利用磁极相同相互排斥的原理，使得第一磁铁与第二磁铁之间形成缓冲间隙，使得前移的过程中，一旦产生抖动，利用磁极排斥产生的缓冲间隙来缓冲抖动；

（S3）、整体机构前移的过程中，选定两个红外测距传感器中其中一个作为行驶过程中检测感应使用，将整体结构置于桥面路基，通过智能触控屏预设红外测距传感器的感应距离信号，即移动台侧壁的红外测距传感器距离桥面护栏之间的距离，通过D/A转换模块将智能触控屏输入的数值信号转换成感应信号值，便于数据处理模块分析处理，一旦整体结构牵引过程中，移动台侧壁偏离红外测距传感器距离桥面护栏之间的距离的监测距离的阈值，则红外测距传感器将距离感应信号值上传至数据处理模块，若移动台侧壁距离小于预设的阈值，则数据处理模块控制伺服电机正转，使得传动杆底端的矩形传动头滑动插接在矩形限位孔以及矩形限位槽的内腔，并带动第二伸缩杆正转，使得第二滚轮纠正现行轨迹，使得移动台依然按照预设的红外测距传感器距离桥面护栏之间的距离的监测距离的阈值前移，若移动台侧壁距离大于预设的阈值，则数据处理模块控制伺服电机反转，使得传动杆底端的矩形传动头滑动插接在矩形限位孔以及矩形限位槽的内腔，并带动第二伸缩杆反转，使得第二滚轮纠正现行轨迹，使得移动台依然按照预设的红外测距传感器距离桥面护栏之间的距离的监测距离的阈值前移，使得移动台按照预设的前移路线利用检测机器人对桥面路基进行检测。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明为一种大跨度桥梁检测作业机器人用导向移动机构，便于安装检测机器人，通过红外测距传感器感应距离桥面护栏之间的距离，一旦整体结构牵引过程中，移动台侧壁偏离红外测距传感器距离桥面护栏之间的距离的监测距离的阈值，数据处理模块控制伺服电机转动，使得第二滚轮纠正现行轨迹，使得移动台依然按照预设的阈值信号前移，节省操作人员体力支出。

2.本发明，利用磁极相同相互排斥的原理，使得第一磁铁与第二磁铁之间形成缓冲间隙，以及使得第三磁铁和第四磁铁之间形成缓冲间隙，使得前移的过程中，一旦产生抖动，利用磁极排斥产生的缓冲间隙来缓冲抖动，实现在行进过程中能够减缓震动力，提高导向移动的机动性，同时减轻操作人员工作强度。

附图说明

图1为本发明主体结构示意图；

图2为本发明的牵引机构剖视图；

图3为本发明的转向机构剖视图；

图4为本发明的工作原理框图。

图中：1、移动台；101、动力腔；2、检测机器人安装槽；3、螺纹安装槽；4、检测孔；5、牵引机构；51、第一缓冲套筒；52、第一伸缩杆；53、第一滚轮安装座；54、第一滚轮；55、转盘；56、第一磁铁；57、第二磁铁；6、红外测距传感器；7、转向机构；71、第二缓冲套筒；72、第二伸缩杆；73、第二滚轮安装座；74、第二滚轮；75、传动杆；76、限位板；77、第三磁铁；78、第四磁铁；79、矩形限位槽；710、矩形传动头；711、伺服电机；712、固定盘；8、智能触控屏；9、驱动电机；10、数据处理模块；11、D/A转换模块。

具体实施方式

本申请实施例通过提供一种大跨度桥梁检测作业机器人用导向移动机构，解决了现有技术中提出的问题；下面将结合本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本实施例提供了一种大跨度桥梁检测作业机器人用导向移动机构，包括移动台1、内嵌于移动台1内腔的一侧的数据处理模块10、转向机构7和两个牵引机构5，两个牵引机构5均包括有转盘55、第一缓冲套筒51、第一伸缩杆52、第一磁铁56、第二磁铁57、第一滚轮安装座53和第一滚轮54，两个牵引机构5分别位于移动台1的底端面后侧左右两端，且分别通过转盘55与移动台1的底端面转动连接，转向机构7包括有伺服电机711、第二缓冲套筒71、第二伸缩杆72、第三磁铁77、第四磁铁78、第二滚轮安装座73和第二滚轮74，转向机构7位于移动台1的底端面前端中部位置，数据处理模块10的信号输入端口连接有D/A转换模块11，D/A转换模块11的信号输入端口连接有智能触控屏8，移动台1的左右两侧中段位置均内嵌有红外测距传感器6，且两个红外测距传感器6的信号输出端口分别与数据处理模块10的信号输入端口连接，数据处理模块10的信号输入端口通过导线与伺服电机711连接。

移动台1的顶端面中心向下凹陷有检测机器人安装槽2，检测机器人安装槽2的内腔底端面中心向下开设有贯穿移动台1底端面的检测孔4，检测机器人安装槽2的底端面边缘位置开设有若干个均匀间隔分布的螺纹安装槽3，通过螺纹安装槽3将检测机器人安装在检测机器人安装槽2内腔，并将检测机器人的检测机构漏出检测孔4，以便于检测机器人用于对桥面路基进行检测使用。

智能触控屏8内嵌于移动台1的前端面右侧，且智能触控屏8的前端面与移动台1的前端面相互齐平，便于对智能触控屏8进行操作。

移动台1的内腔前侧中段位置设有动力腔101，伺服电机711通过固定盘712固定安装在动力腔101的内腔顶端面，伺服电机711通过动力轴连接有传动杆75，传动杆75的底端固定连接矩形传动头710，第二缓冲套筒71固定在移动台1的底端面前端中段位置，且位于动力腔101的正下方，第二伸缩杆72滑动插接在第二缓冲套筒71内腔下方，第三磁铁77和第四磁铁78均位于第二缓冲套筒71的内腔，且相对侧壁磁极相同，第三磁铁77固定设置在第二缓冲套筒71内腔顶端面，第四磁铁78的底端面与第二伸缩杆72的顶端面固定连接，第二伸缩杆72的顶端面中心内嵌有矩形限位槽79，第四磁铁78的轴向中心开设有矩形限位孔，且矩形限位孔与矩形限位槽79上下正对，传动杆75转动贯穿第三磁铁77轴向中心，且矩形传动头710滑动插接在矩形限位孔以及矩形限位槽79的内腔，第二滚轮安装座73固定安装在第二伸缩杆72的底端面，第二滚轮74转动设置在第二滚轮安装座73的底端，第二滚轮安装座73右侧侧壁设置驱动电机9，且驱动电机9通过导线与数据处理模块10的信号输出端口连接，驱动电机9通过动力轴转动贯穿第二滚轮安装座73右侧侧壁，且与第二滚轮74轴向中心侧壁连接。

传动杆75的径向外壁固定套接有限位板76，移动台1的内腔设有位于动力腔101下方的限位槽，且限位板76转动设置在限位槽的内腔，通过限位板76在限位槽的内腔转动，增强传动杆75的传动稳定性。

第一磁铁56和第二磁铁57均位于第一缓冲套筒51的内腔，且相对侧壁磁极相同，第一磁铁56固定设置在第一缓冲套筒51内腔顶端面，第二磁铁57的底端面与第一伸缩杆52的顶端面固定连接，第一滚轮安装座53固定安装在第一伸缩杆52的底端面，第一滚轮54转动设置在第一滚轮安装座53的底端。

本发明实时例中，使用前，将检测机器人安装在检测机器人安装槽2内腔，并将检测机器人的检测机构漏出检测孔4，以便于检测机器人用于对桥面路基进行检测使用；使用时，外接蓄电池安装在移动台1的顶端面，并为整个电路供电，通过数据处理模块10启动驱动电机9，通过驱动电机9带动第二滚轮74转动，而两个牵引机构5的第一滚轮54跟随移动，使得转向机构7便于带动整体结构向前移动，前移的过程中，通过转向机构7的第二缓冲套筒71内腔磁极相同的第三磁铁77和第四磁铁78，利用磁极相同相互排斥的原理，使得第三磁铁77和第四磁铁78之间形成缓冲间隙，通过两个牵引机构5的第一缓冲套筒51内腔磁极相同的第一磁铁56与第二磁铁57，利用磁极相同相互排斥的原理，使得第一磁铁56与第二磁铁57之间形成缓冲间隙，使得前移的过程中，一旦产生抖动，利用磁极排斥产生的缓冲间隙来缓冲抖动；整体机构前移的过程中，选定两个红外测距传感器6中其中一个作为行驶过程中检测感应使用，将整体结构置于桥面路基，通过智能触控屏8预设红外测距传感器6的感应距离信号，即移动台1侧壁的红外测距传感器6距离桥面护栏之间的距离，通过D/A转换模块11将智能触控屏8输入的数值信号转换成感应信号值，便于数据处理模块10分析处理，一旦整体结构牵引过程中，移动台1侧壁偏离红外测距传感器6距离桥面护栏之间的距离的监测距离的阈值，则红外测距传感器6将距离感应信号值上传至数据处理模块10，若移动台1侧壁距离小于预设的阈值，则数据处理模块10控制伺服电机711正转，使得传动杆75底端的矩形传动头710滑动插接在矩形限位孔以及矩形限位槽79的内腔，并带动第二伸缩杆72正转，使得第二滚轮74纠正现行轨迹，使得移动台1依然按照预设的红外测距传感器6距离桥面护栏之间的距离的监测距离的阈值前移，若移动台1侧壁距离大于预设的阈值，则数据处理模块10控制伺服电机711反转，使得传动杆75底端的矩形传动头710滑动插接在矩形限位孔以及矩形限位槽79的内腔，并带动第二伸缩杆72反转，使得第二滚轮74纠正现行轨迹，使得移动台1依然按照预设的红外测距传感器6距离桥面护栏之间的距离的监测距离的阈值前移，使得移动台1按照预设的前移路线利用检测机器人对桥面路基进行检测，提高检测效率，减少提操作人员体力支出。

其中，数据处理模块10的型号为DSP28335，红外测距传感器6的型号为GP2D12，D/A转换模块11的型号为HI-565A，伺服电机711的型号为EMMS-AS-140-M-RMB，智能触控屏8的型号为LDTM150，驱动电机9的型号为WD-90YC60，也可根据实际使用需求来自由设定。

本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。

本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种大跨度桥梁检测作业机器人用导向移动机构，包括移动台（1）、内嵌于移动台（1）内腔的一侧的数据处理模块（10）、转向机构（7）和两个牵引机构（5），其特征在于：两个所述牵引机构（5）均包括有转盘（55）、第一缓冲套筒（51）、第一伸缩杆（52）、第一磁铁（56）、第二磁铁（57）、第一滚轮安装座（53）和第一滚轮（54），两个所述牵引机构（5）分别位于移动台（1）的底端面后侧左右两端，且分别通过转盘（55）与移动台（1）的底端面转动连接，所述转向机构（7）包括有伺服电机（711）、第二缓冲套筒（71）、第二伸缩杆（72）、第三磁铁（77）、第四磁铁（78）、第二滚轮安装座（73）和第二滚轮（74），所述转向机构（7）位于移动台（1）的底端面前端中部位置，所述数据处理模块（10）的信号输入端口连接有D/A转换模块（11），所述D/A转换模块（11）的信号输入端口连接有智能触控屏（8），所述移动台（1）的左右两侧中段位置均内嵌有红外测距传感器（6），且两个红外测距传感器（6）的信号输出端口分别与数据处理模块（10）的信号输入端口连接，所述数据处理模块（10）的信号输入端口通过导线与伺服电机（711）连接。

2.根据权利要求1所述的一种大跨度桥梁检测作业机器人用导向移动机构，其特征在于：所述移动台（1）的顶端面中心向下凹陷有检测机器人安装槽（2），所述检测机器人安装槽（2）的内腔底端面中心向下开设有贯穿移动台（1）底端面的检测孔（4）。

3.根据权利要求2所述的一种大跨度桥梁检测作业机器人用导向移动机构，其特征在于：所述检测机器人安装槽（2）的底端面边缘位置开设有若干个均匀间隔分布的螺纹安装槽（3）。

4.根据权利要求1所述的一种大跨度桥梁检测作业机器人用导向移动机构，其特征在于：所述智能触控屏（8）内嵌于移动台（1）的前端面右侧，且智能触控屏（8）的前端面与移动台（1）的前端面相互齐平。

5.根据权利要求1所述的一种大跨度桥梁检测作业机器人用导向移动机构，其特征在于：所述移动台（1）的内腔前侧中段位置设有动力腔（101），所述伺服电机（711）通过固定盘（712）固定安装在动力腔（101）的内腔顶端面，所述伺服电机（711）通过动力轴连接有传动杆（75），所述传动杆（75）的底端固定连接矩形传动头（710），所述第二缓冲套筒（71）固定在移动台（1）的底端面前端中段位置，且位于动力腔（101）的正下方，所述第二伸缩杆（72）滑动插接在第二缓冲套筒（71）内腔下方，所述第三磁铁（77）和第四磁铁（78）均位于第二缓冲套筒（71）的内腔，且相对侧壁磁极相同，所述第三磁铁（77）固定设置在第二缓冲套筒（71）内腔顶端面，所述第四磁铁（78）的底端面与第二伸缩杆（72）的顶端面固定连接，所述第二伸缩杆（72）的顶端面中心内嵌有矩形限位槽（79），所述第四磁铁（78）的轴向中心开设有矩形限位孔，且矩形限位孔与矩形限位槽（79）上下正对，所述传动杆（75）转动贯穿第三磁铁（77）轴向中心，且矩形传动头（710）滑动插接在矩形限位孔以及矩形限位槽（79）的内腔，所述第二滚轮安装座（73）固定安装在第二伸缩杆（72）的底端面，所述第二滚轮（74）转动设置在第二滚轮安装座（73）的底端，所述第二滚轮安装座（73）右侧侧壁设置驱动电机（9），且驱动电机（9）通过导线与数据处理模块（10）的信号输出端口连接，所述驱动电机（9）通过动力轴转动贯穿第二滚轮安装座（73）右侧侧壁，且与第二滚轮（74）轴向中心侧壁连接。

6.根据权利要求5所述的一种大跨度桥梁检测作业机器人用导向移动机构，其特征在于：所述传动杆（75）的径向外壁固定套接有限位板（76），所述移动台（1）的内腔设有位于动力腔（101）下方的限位槽，且限位板（76）转动设置在限位槽的内腔。

7.根据权利要求1所述的一种大跨度桥梁检测作业机器人用导向移动机构，其特征在于：所述第一磁铁（56）和第二磁铁（57）均位于第一缓冲套筒（51）的内腔，且相对侧壁磁极相同，所述第一磁铁（56）固定设置在第一缓冲套筒（51）内腔顶端面，所述第二磁铁（57）的底端面与第一伸缩杆（52）的顶端面固定连接，所述第一滚轮安装座（53）固定安装在第一伸缩杆（52）的底端面，所述第一滚轮（54）转动设置在第一滚轮安装座（53）的底端。

8.根据权利要求1所述的一种大跨度桥梁检测作业机器人用导向移动机构，其具体使用方法为：

（S1）、使用前，将检测机器人安装在检测机器人安装槽（2）内腔，并将检测机器人的检测机构漏出检测孔（4），以便于检测机器人用于对桥面路基进行检测使用；

（S2）、使用时，外接蓄电池安装在移动台（1）的顶端面，并为整个电路供电，通过数据处理模块（10）启动驱动电机（9），通过驱动电机（9）带动第二滚轮（74）转动，而两个牵引机构（5）的第一滚轮（54）跟随移动，使得转向机构（7）便于带动整体结构向前移动，前移的过程中，通过转向机构（7）的第二缓冲套筒（71）内腔磁极相同的第三磁铁（77）和第四磁铁（78），利用磁极相同相互排斥的原理，使得第三磁铁（77）和第四磁铁（78）之间形成缓冲间隙，通过两个牵引机构（5）的第一缓冲套筒（51）内腔磁极相同的第一磁铁（56）与第二磁铁（57），利用磁极相同相互排斥的原理，使得第一磁铁（56）与第二磁铁（57）之间形成缓冲间隙，使得前移的过程中，一旦产生抖动，利用磁极排斥产生的缓冲间隙来缓冲抖动；

（S3）、整体机构前移的过程中，选定两个红外测距传感器（6）中其中一个作为行驶过程中检测感应使用，将整体结构置于桥面路基，通过智能触控屏（8）预设红外测距传感器（6）的感应距离信号，即移动台（1）侧壁的红外测距传感器（6）距离桥面护栏之间的距离，通过D/A转换模块（11）将智能触控屏（8）输入的数值信号转换成感应信号值，便于数据处理模块（10）分析处理，一旦整体结构牵引过程中，移动台（1）侧壁偏离红外测距传感器（6）距离桥面护栏之间的距离的监测距离的阈值，则红外测距传感器（6）将距离感应信号值上传至数据处理模块（10），若移动台（1）侧壁距离小于预设的阈值，则数据处理模块（10）控制伺服电机（711）正转，使得传动杆（75）底端的矩形传动头（710）滑动插接在矩形限位孔以及矩形限位槽（79）的内腔，并带动第二伸缩杆（72）正转，使得第二滚轮（74）纠正现行轨迹，使得移动台（1）依然按照预设的红外测距传感器（6）距离桥面护栏之间的距离的监测距离的阈值前移，若移动台（1）侧壁距离大于预设的阈值，则数据处理模块（10）控制伺服电机（711）反转，使得传动杆（75）底端的矩形传动头（710）滑动插接在矩形限位孔以及矩形限位槽（79）的内腔，并带动第二伸缩杆（72）反转，使得第二滚轮（74）纠正现行轨迹，使得移动台（1）依然按照预设的红外测距传感器（6）距离桥面护栏之间的距离的监测距离的阈值前移，使得移动台（1）按照预设的前移路线利用检测机器人对桥面路基进行检测。