CN110546027A - 用于车辆负载管理的系统和方法 - Google Patents

用于车辆负载管理的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110546027A
CN110546027A CN201880015365.8A CN201880015365A CN110546027A CN 110546027 A CN110546027 A CN 110546027A CN 201880015365 A CN201880015365 A CN 201880015365A CN 110546027 A CN110546027 A CN 110546027A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
load
fluid
suspension system
stiffness
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201880015365.8A
Other languages
English (en)
Inventor
乔希·库姆斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aktv8 LLC
Original Assignee
Aktv8 LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aktv8 LLC filed Critical Aktv8 LLC
Priority to CN202211031977.0A priority Critical patent/CN115384253A/zh
Publication of CN110546027A publication Critical patent/CN110546027A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0152—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/017—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their use when the vehicle is stationary, e.g. during loading, engine start-up or switch-off
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/02—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means
    • B60G17/04—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/02—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means
    • B60G17/04—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics
    • B60G17/0416—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics regulated by varying the resiliency of hydropneumatic suspensions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/02—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means
    • B60G17/04—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics
    • B60G17/052—Pneumatic spring characteristics
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/08—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles
    • G01G19/10—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles having fluid weight-sensitive devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
    • B60G2202/10—Type of spring
    • B60G2202/15—Fluid spring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/02—Trucks; Load vehicles
    • B60G2300/026—Heavy duty trucks
    • B60G2300/0262—Multi-axle trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/04—Trailers
    • B60G2300/042—Semi-trailers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/50—Pressure
    • B60G2400/51—Pressure in suspension unit
    • B60G2400/512—Pressure in suspension unit in spring
    • B60G2400/5122—Fluid spring
    • B60G2400/51222—Pneumatic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/60—Load
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/60—Load
    • B60G2400/61—Load distribution
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/20—Spring action or springs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/20—Spring action or springs
    • B60G2500/203—Distributor valve units comprising several elements, e.g. valves, pump or accumulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/04—Means for informing, instructing or displaying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/019—Inclination due to load distribution or road gradient
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control
    • B60G2800/915—Suspension load distribution

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

一种用于分析和管理由车辆承载的车辆负载的方法，该车辆具有流体悬架系统，该方法包括：在所述流体悬架系统的歧管处对其一组流体弹簧所对应的流体压力进行采样，其中该组流体弹簧支撑车辆负载；确定现有刚度分布，该现有刚度分布包括与所述流体弹簧组中的每一个流体弹簧相关联的刚度值；在车辆运行期间确定前后相关的数据集；根据所述前后相关的数据集确定期望刚度分布；基于所述期望刚度分布自动控制多个驱动点处的流体弹簧组，其中，控制所述流体弹簧组包括设定与每个驱动点相关联的流体弹簧的刚度值。

Description

用于车辆负载管理的系统和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求保护于2017年1月4日提交的美国临时申请62/442,119的权益和于2017年9月28日提交的美国临时申请62/564,953的权益，该两项申请的全部内容均以引用的方式并入本文。
技术领域
本发明主要涉及车辆负载管理领域，更具体地说，涉及一种用于分析和控制该领域中的车辆压力系统的新的和有用的系统和方法。
背景技术
通常，运载货物的车辆的不良结果是由于车辆内的负载不合理安排和/或分布造成的，其后果可能包括：碰撞(例如失控折弯)、不当处理和操作、燃料效率和/或时间效率欠佳以及其他不理想的车辆运行状态。
因此，在车辆负载管理领域中需要一种新的、有用的系统和/或方法来解决上述问题以及其他相关的负载管理问题。本发明提供了这样一种新的、有用的系统和方法。
发明内容
本发明所述的用于分析和管理车辆负载的方法，所述车辆具有支撑车辆负载的流体悬架系统，所述方法包括：
-确定一组装载标准；
-车辆装载期间，在所述车辆流体悬架系统的歧管处对对应于流体悬架系统的一组流体弹簧的一组流体压力进行采样；
-基于所述流体压力确定第一负载排布，其中第一负载排布包括车辆负载的第一离散部分与车辆货舱内第一位置之间的坐标映射；
-基于所述装载标准确定第二负载排布，其中第二负载排布包括车辆负载的第二离散部分与车辆货舱内的第二位置之间的第二坐标映射；
一基于所述第二负载排布和所述第一负载排布确定装载指令集；以及
-向车辆用户提供所述装载指令集。
所述确定一组装载标准包括：沿所述车辆的计划路线接收与所述车辆地理位置相关的重量限制数据。
所述方法还包括：确定车辆运行的动态模型，其中该动态模型基于所述装载标准。
所述方法还包括：基于所述动态模型和所述第一负载排布确定所述第二负载排布，并基于所述第一负载排布和所述第二负载排布之间的差异生成装载指令。
所述车辆负载的第一离散部分和第二离散部分是车辆负载的相同部分。
通过驱动所述流体弹簧组以响应于货舱内第一负载部分和第二负载部分中至少一个部分的排布，使垂直于货舱底部的矢量与重力矢量之间的角度差最小。
所述方法还包括：在车辆装载期间基本实时地监测所述压力值，确定实时负载排布，生成实时负载排布和第二负载排布之间的比较，并基于该比较向用户发出通知，其中所述通知指示出用户对所述装载指令集的遵守程度。
本发明所述的分析和管理由车辆承载的车辆负载的方法，所述车辆具有流体悬架系统，所述方法包括：
-在流体悬架系统的歧管处对对应于流体悬架系统的一组流体弹簧的流体压力进行采样，其中该组流体弹簧在多个驱动点处支撑所述车辆负载；
-基于所述流体压力确定现有刚度分布，该现有刚度分布包括与该组流体弹簧中每一个流体弹簧相关联的刚度值；
-在车辆运行期间基本实时地确定前后相关的数据集；
-根据所述前后相关的数据集确定期望刚度分布；
-基于所述期望刚度分布自动控制多个驱动点处的流体弹簧组，其中，控制所述流体弹簧组包括设定与所述多个驱动点的每个驱动点相关联的流体弹簧的刚度值。
所述前后相关的数据集包括预测的地形特征，并且确定所述前后相关的数据集基于车辆的计划路线以及与该计划路线相关的地形特征。
所述预测的地形特征包括倾斜的道路，且其中自动控制所述流体弹簧组包括：在车辆的第一侧设置多个驱动点的第一子集的第一刚度值，并且在与所述车辆第一侧相对的第二侧设定多个驱动点的第二子集的第二刚度值。
所述前后相关的数据集包括所述车辆被装载的指示，并且其中自动控制所述流体弹簧组包括：在装载期间使所述车辆货舱的基面保持基本垂直于重力矢量，其中，所述车辆负载包括离散负载部分。
所述方法还包括：在满足展开标准的情况下，使用所述流体悬架系统自动展开升降轴。
所述展开标准包括所述期望刚度分布，所述期望刚度分布包括超过所述一组流体弹簧的一个流体弹簧处刚度阈值的刚度值。
所述展开标准包括所述车辆的计划路线，该路线包括车辆在与监管规则相关的地理区域中的行驶，所述监管规则包括每个轴的重量限制。
所述方法还包括：在满足回缩标准的情况下，使用所述流体悬架系统自动缩回升降轴。
所述回缩标准包括所述车辆的计划路线，该路线包括超过转弯角阈值的转弯；其中，自动缩回升降轴是在接近车辆转弯或车辆转弯之前的时间周期内执行的。
所述方法还包括：基于所述前后数据，使用所述流体悬架系统自动调节所述车辆的至少一个轮胎中的流体压力。
所述前后数据包括所述车辆负载的总重量。
所述方法还包括向车辆用户提供通知，其中所述通知包括由所述流体弹簧组中的每个流体弹簧支撑的车辆负载的一部分。
提供所述通知包括：在与所述用户相关联的设备上以图形方式呈现该通知，并且还包括：在所述设备处接收来自所述用户的输入，并基于所述输入驱动所述流体弹簧组。
附图说明
图1是该方法的一个变体的流程图；
图2是可以实现该方法的各种车辆类型和配置的侧视图；
图3是该系统一个示例的分解图；
图4是由于车辆中可能的超载而产生的反作用力的示意图；
图5是可以实现本方法的变体的示例计算系统组件的示意图；
图6A-B是按照本方法一个示例的一部分描绘的示例效果图；
图7是按照本方法一个变体的实施例描绘的悬架压力-时间折线图；
图8是本方法一个具体实施例的流程图；以及
图9是本方法另一个具体实施例的流程图。
具体实施方式
以下优选实施例的说明用于使本领域技术人员理解并能使用本发明，而非限制本发明的范围。
1.概述
如图1所示，用于车辆负载管理的方法100包括：确定车辆状态参数S110；确定车辆悬架系统的现有状态S120；基于车辆状态参数确定车辆悬架系统的期望状态S130；将车辆悬架系统的现有状态转换为期望状态S140。该方法100用于管理车辆承载的负载(如车辆负载)，并且能够操纵(如致动)车辆的悬架系统，和/或指示车辆操作员安排车辆负载，使得车辆悬架系统转变为理想状态。该方法100也能通过控制悬架系统的刚度和/或悬挂高度来主动控制车辆的姿态(如侧倾角、俯仰角等)。该方法还可用来基于车辆负载特性来确定车辆运行的动态模型。此外，该方法100具有任何其他合适的车辆负载管理功能。
优选地，方法100在被设置为由一个在一个货舱中运货的车辆中实施。如图2所示，所述车辆可以是商用卡车(例如牵引车拖车、搬运车、钻探车、卡车、专业卡车、后载车、前载车、干货车/冷藏拖车、专业拖车等)、休闲车(例如露营车、房车、拖车、大篷车、房车旅行拖车、RV五轮拖车等)、超大型卡车以及任何其他合适的车辆，并且可包括任何合适数量和配置的辅助提升轴(例如提升轴、下降轴等)。在该方法100可选的实施例中，所述车辆可以是私家车(例如轿车、小型货车、旅行车等)。在所述车辆是牵引车拖车的情况下，优选地，货舱为拖车。在所述车辆是休闲车辆的情况下，优选地，货舱为车辆内部。但可选地或可替代地，货舱可以是任何合适的车辆内部的部分。
优选地，本所述方法100至少部分由包括电子控制单元(ECU)200的系统来实施，该电子控制单元(ECU)200设置为控制基于流体的悬架系统(例如液态悬架系统、空气悬架系统、气动系统等)。该悬架系统可包括主悬架系统(例如对应于驱动轴或主轴和主驱动轴的悬架系统)和副悬架系统(例如升降轴悬架系统、辅助悬架系统等)。如图3所示，优选地，电子控制单元200包括外壳210、印刷电路板组件(PCBA)220、阀门限位板230、阀门240、歧管250、压力传感器260和配件270。优选地，系统200将阀门、传感器和PCBA集成到一个密封模块中，该密封模块用于控制由流体压力驱动的任何装置(例如根据方法200的变体和/或部分)。ECU200还可以用于监控供应压力(例如来自车辆压缩机的压力)，并且能够在供应压力高于阈值(例如气闸压力保护阈值)的情况下限制系统运行。ECU200还可以使用任何适当的方法(例如，使用脉冲宽度调制来调节流入和流出驱动点)来打开阀门以对控制点(例如空气弹簧、负载袋、提升袋等)进行充气或放气。ECU200还可以利用辅助阀(例如由主阀驱动)以增加系统响应速度(例如，其中辅助阀具有比主阀更高的流速)。ECU200还能用于检测和报告流体悬架系统部分的泄漏率(例如，通过CAN总线、或例如蓝牙、无线电等通信协议)。ECU200还可以用于连接到远程设备(例如蓝牙)来传输系统信息并接收用户输入(如控制指令)。ECU200还可用于连接到车辆计算处理结构(例如CAN总线)，并利用从中(例如车速、ABS主动报警、方向盘角度、地理位置等)收集的数据(全方位数据)来实施方法100的一个或多个部分。ECU200还可以用于监控车载(例如与ECU集成)三轴式加速度计(或其他惯性测量单元)以确定车辆姿态(例如行驶高度、行驶角度等)和/或车辆运行期间的振动特性(例如，由于不平衡和/或不圆的轮胎引起的过度振动等)。ECU200还可以用于监控其它的车辆传感器输出(例如刹车片磨损传感器)，并将输出结果报告给车辆计算处理结构(例如，将输出数据传输到CAN总线)。此外或可选地，ECU200可以具有其他任何合理的功能。
在变体系统中，ECU200基本包括了2017年9月22日提交的美国申请15/712,995号专利文本中描述的组件，并且其全部内容通过引用并入本文。但是，此外或可选地，所述方法100可以结合包含任何其他合适的电子控制单元的系统来实施。
在一些变体中，方法100包括使用系统200来控制胎压，其基本可以按照2017年11月6日提交的美国申请15/805,015的专利文本中所描述的那样进行配置和使用，且其全部内容通过引用并入本文。但在可选的变体中，方法100也可以适当地控制胎压和/或省略胎压控制。
在一些变体中，方法100包括定位的使用(例如位置数据)。定位可以是一组地理坐标(例如经度和纬度)、一个地名(例如县、城市、地标、交叉路口等)、一个物理街道地址、距离一个给定位置的路程、存在于给定位置的指定半径内、地图上的图形描绘或任何其他恰当的位置表达。地理定位包括地理编码，以便从其他地理数据中找到相关的经纬度。额外地或可选地，地理定位还包括反向地理编码，将经纬度坐标编码为可读的地址或地名。可以基于由设备提供的GPS坐标、移动电话塔和公共基台(例如辅助GPS)之间的三角测量、Wi-Fi连接位置、在IP地址或MAC地址上执行的域名查询服务(WHOIS)、全球移动通信系统(GSM)/码分多址(CDMA)单元格地址(IDs)、用户自我报告的位置信息或任何其他合适的方式，确定位置信息。定位系统可以是GPS系统、蜂窝塔三角测量系统、三边测量系统、信标系统或任何其他合适的定位系统。
如图5所示，在其它变体中，方法100除了ECU还可以结合移动设备、远程计算系统以及车辆计算处理系统来执行。用户设备包括平板电脑、智能手机、移动电话、笔记本电脑、手表、可穿戴设备(如眼镜)或任何其他合适的设备。用户设备包括电力存储器(如电池)、处理系统(如CPU、GPU、存储器等)、用户输出设备(如显示器、扬声器、振动装置等)、用户输入设备(如键盘、触摸屏、麦克风等)、定位系统(例如GPS系统)、传感器(如光学传感器，如光传感器和摄像机；方向传感器，如加速度计、陀螺仪、高度计；音频传感器，如麦克风等)、数据通信系统(如Wi-Fi模块、BLE、蜂窝模块等)或任何其他合适的组件。
所述输出设备包括：显示器(如LED显示器、OLED显示器、LCD等)、音箱、灯(如LED)、触觉输出(如像素(tixel)系统、振动马达等)或任何其他合适的输出设备。
所述输入设备包括：触摸屏(如电容式触摸屏、电阻式触摸屏等)、鼠标、键盘、移动传感器、麦克风、生物识别输入、相机或任何其他合适的输入设备。
所述通信系统包括一个或多个无线电设备或任何其他合适的组件，其可以是远程通信系统、短程通信系统或任何其他适当的通信系统。该通信系统便于有线及/或无线通讯。例如，所述通讯系统包括：802.11x、Wi-Fi、Wi-Max、WLAN、NFC、RFID、蓝牙、低功耗蓝牙、远程低功耗蓝牙、ZigBee、蜂窝通信(如2G、3G、4G、LTE等)、射频(RF)、微波、红外、音频、光学、有线连接(如USB)或任何其他适当的通信模块或组合。
所述系统、设备和/或车辆的传感器包括：相机(如视距、多光谱、高光谱、红外光谱、立体镜(stereoscopic)等)、方向传感器(如加速度计、陀螺仪、高度计)、声学传感器(如麦克风)、光学传感器(如光电二极管等)、温度传感器、压力传感器、流量传感器、振动传感器、接近传感器、化学传感器、电磁传感器、力传感器或任何其他适当类型的传感器。
优选地，供电电源为固定式电源。但可选地，该电源也可以包括：与车载电池有线连接的电源、无线连接电源(例如感应充电、RFID充电等)、电池(如二次或可充电电池、一次电池等)、能量收集系统(例如太阳能电池、压电系统、热电体、热电元件等)或者任何其他合适的系统。
所述定位系统包括：GPS单元、GNSS单元、在移动电话塔和公共基台(如辅助GPS)之间对设备定位做三角测量的三角单元、Wi-Fi连接定位单元、WHOIS单元(例如基于IP地址和MAC地址而执行)、GSM/CDMA单元格标识符、自主报告的位置信息或任何其他适当的定位模块。
优选地，该方法由系统200中的ECU整体或部分执行。但可选地，其也可以由用户设备上的本地应用程序、服务器、用户设备上的网络应用程序或任何其他适当的设备来执行。优选地，所述用户设备为与用户关联的移动设备，包括：移动电话、笔记本电脑、智能手机、平板电脑或任何其他合适的移动设备。优选地，所述用户设备与服务器相连，其中连接优选为无线连接，如Wi-Fi、蜂窝网络服务及任何其他合适的无线连接；近场通讯连接，如射频、蓝牙及任何其他合适的近场通讯连接；或有线连接，如局域网(LAN)线路。可选地，所述用户设备可以作为服务器，例如在分布式网络系统中。该方法可以由一个或多个服务器执行，其中服务器可以是无状态的、有状态的或者具有任何其他合适的配置或属性。
在本发明的变体中，方法100模块可以作为模块组和/或其部分来实现，其中模块组在计算系统处实现(例如ECU、移动设备、与车辆相关的可替代计算机系统等)。所述模块组中的每个模块可以利用以下的一个或多个功能：监督学习(如使用逻辑回归、使用反向传播神经网络、使用随机森林、决策树等)、无监督学习(如使用Apriori算法、使用K-means聚类)、半监督学习、强化学习(如使用Q学习算法、使用时序差分学习算法)以及任何其他合适的学习方式。额外地或可选地，每个模块可以是：概率模块、启发式模块、确定性模块或利用其他合适的计算方法、机器学习方法或其组合的任何模块。
每个模块都可以根据最新接收、更新的测量数据；在运行期间记录的过去的测量值；在过去运行期间记录的历史测量值进行验证、查实、强化、校准或更新；或根据任何其他合适的数据进行更新。每个模块可以被运行或更新：一次；以预定频率；每次执行该方法时；每次接收到未预期的度量值时；或以任何其他合适的频率。该模块集可以与一个或多个其他模块以不同频率连续地并行运行或更新，或在其他合适的时间运行或更新。每个模块都可以根据最新接收到的、更新的、之前的数据进行验证、查实、强化、校准或更新，或根据任何其他合适的数据进行更新。每个模块被运行或更新以响应与预期不同的实际结果的确定；或以任何其他合适的频率。
2.有益效果
发明人发现传统悬架系统有几个缺点。首先，压力调节器通常设置为满载压力，而不是针对部分负载进行优化。第二，当车辆包括升降轴时，升降轴的驱动(例如升起、展开)通常是手动执行的，这依赖驾驶员记得去升起和/或展开该升降轴。第三，由于升降轴的驱动是手动的，所以升降轴的展开和/或升起对不同驾驶员可能不一致，并且可能要求驾驶员不断解释和回答引起升降轴展开和/或升起的道路条件、路线条件和/或负载条件(例如，执行一个转弯)。第四，传统的气动高度控制系统设计有响应延迟，以减少空气消耗并提高燃油经济性，但这种延迟控制响应减缓了车辆完全抬起升降轴的能力。第五，一些车辆完全没有可调节的悬架，因此存在轴载不对称的问题。
方法100的变体和/或系统200能提供有益效果和/或优势。
首先，所述系统的各种变体能够实现悬架自动调整和/或升降轴自动部署，从而提高法规遵从性、优化油耗并提高车辆性能。其次，该系统和方法的各种变体为用户(例如初次使用的用户、新手用户等)顺利地装载车辆提供了便捷的方式，通过指导用户如何实时或近实时调整车内负载(如安排负载)，和/或通过动态调整车辆支撑结构(如轮胎、悬架、千斤顶等)来适应负载不平衡。但该系统和方法能具有任何合适的有益效果。
在第一示例中，该方法可以使牵引车(例如，用于移动货物的车辆，如平板拖车、休闲车、中轴房车和拖曳车等)的非常规驾驶员(例如非专业司机)避免不当的负载安排，通过测量车辆装载期间和之后的负载排布并向驾驶员提供如何正确排列负载的指令。
在第二示例中，该方法可以使商业卡车司机在装载过程中最大限度地提高车辆负载的分配效率。例如，该方法包括在装载过程中向驾驶员实时更新每个轴所承担的负载重量，从而使驾驶员遵守其计划路线上的总重量限制和每个轴重限制。在另一个示例中，该方法包括在车辆装载分散负载单元(如货盘)时使拖车保持持水平设置，通过自动驱动空气悬架系统以响应于货舱内不断变化的负载分布，从而防止在装载过程中分散负载单元在货舱内滑动、滚动或移动。
第二，所述系统和方法的变体能够使驾驶员更好地集中注意力、使驱动轴上的负载最大化以提高牵引性、减少轮胎磨损、提高燃油经济性、诊断和/或预测维护或配置费用、提高规则遵从性(例如跨越一个或多个地区的桥梁法遵从性)，所有这些都是通过车辆自动化升降轴部署和/或控制流体悬架系统而实现。
第三，所述系统和方法的变体能够监测系统组件(如轮胎、流体弹簧、流体千斤顶等)的性能特性(如完好、磨损等)，并向用户或与车辆有关的其他实体报告。这些特性可以使车辆和/或其部件在出现故障或其部件性能出现不期望的下降之前得到维修(例如修理、更换)。例如，所述系统和方法的变体能够：检测组件的温度(如内部温度、流体温度、外壳温度)，以确定与部件相关的热循环史；感知垂直加速度和压力波动，并确定粗糙和/或平稳的道路运行历史；检测悬架元件(如弹簧、轮胎)中的压力，以确定负载随时间的变化；并使用上述特性(例如，结合来自部件制造商的数据)来估计部件的剩余寿命(如轮胎、空气弹簧、阻尼器、衬套等)，并向用户或其他负责维护车辆系统的实体报告部件的剩余使用寿命。
然而，所述方法和/或系统的变体还可以提供任何其他适当的优点和/或好处。
在一个具体示例中，一辆具有可控空气悬架系统的卡车可以沿着由一系列地图坐标(例如由GPS确定)定义的路线行驶。控制空气悬架系统的计算系统确定(例如通过地图坐标)该卡车已经到达和/或即将到达一个交叉路口，并且该卡车可能需要升起升降轴来转弯(例如，角度大于阈值的转弯角、锐度超过阈值的转弯及其他转弯)。所述方法在准备转弯时自动抬起升降轴。在相关的具体示例中，所述方法可以确定卡车到达装卸仓库或其他目的地，在此可能执行拖车/负载卸载的操作，并自动抬起升降轴以备操作，和/或自动调整悬架装载高度(例如，使用从空气弹簧和/或千斤顶收集的负载数据来通知操作员如何优化现有或将来的车辆负载分布)。
在另一个具体示例中，所述方法包括：根据与规划路线相关的地形数据实时或近实时地自动更改悬架装载高度。卡车(如自动和/或排式卡车)能够以尽可能低的悬架装载高度行驶，以获得最大的空气动力效率，同时留有足够的悬架空间使得卡车在崎岖不平和/或高度多变的地形上行驶而不触底。所述方法包括确定地形粗糙度(例如，基于车辆路线沿线已知的地形特征)，并在包含崎岖地形的计划路线区域内自动增加悬架装载高度。在多辆卡车组成一排的相关示例中，引导车首先经历(如检测)地形特征，然后所述方法将该地形特征传递给该排中的后续车辆，并据此自动调整后续车辆的悬架装载高度。在该示例中，所述方法包括向自主路线和组控制器(例如遥控操作器、远程服务器等)提供地形数据，以及使用空气悬架系统的传感器(如悬架装载高度、压力和/或加速度计传感器)收集地形数据。该方法还可以向导航产品(如位智(Waze)、谷歌地图等)提供地形数据，以便用户了解该路线的地形特征，并且在用户车辆包含可控制的悬架系统的情况下自动调节悬架装载高度以避开障碍物，或以其他合适的方式使悬架适应地形特征。
在另一个具体示例中，该方法包括根据驾驶过程中的实时条件(如地形条件、天气条件等)，自动优化升降轴的部置和悬架高度。基于计划路线(如从数据库检索、从车载GPS计算系统确定等)并结合沿线的气象数据(例如从天气预报数据库检索、使用车载天气传感器测量等)，所述方法可以优化(例如通过驱动空气悬架系统)车辆高度和/或升降轴上的负载以及驱动轴。在一个具体实施例中，天气数据能指示出结冰环境，并且所述方法能够增加驱动轴所承担负载的百分比来提高驱动轴处轮胎的牵引力(例如，相对于支撑非驱动轴的悬架刚度增加支撑驱动轴的悬架的刚度)。在另一个具体实施例中，天气数据能指示出下雪环境，并且所述方法能够平衡所有轴(例如，驱动轴和非驱动轴)的负载，以提高车辆在高速行驶时(例如，美国的高速公路行驶速度为45-75英里/小时或任何合适的速度)以及车辆在下雪环境中的稳定性。在相关的具体实施例中，所述方法能够主动调节每个轴的空气悬架的相对刚度，和/或完全或部分提升可升降轴(如提升轴)以用于任何合适的目的。例如：通过将更多的负载转移到具有低滚动阻力轮胎的升降轴上来提高燃油经济性，通过完全提升升降轴来改善悬架在崎岖地形上的接合性等。
在另一个具体示例中，所述方法包括在车载水平传感器上监控车辆的是否水平(例如车辆相对于重力矢量是否水平、车辆货舱底部的水平度数等)，所述传感器有：气泡水平仪、数字水平仪、加速计、测量道路平面和车身平面之间角度差的悬架高度传感器等。在车辆不是水平的情况下，负载各个部分的净力方向(如负载矢量)可以改变，因此所述方法(例如在控制系统处实施的方法)能够确定车辆水平面并向用户报告负载矢量和/或基于负载矢量动态地控制悬架系统(例如为了调整负载矢量、保持负载矢量等)。
在一些配置中，拖车可以在与牵引车辆(如拖拉机、皮卡等)断开时装载，此时仍然需要监控负载分布并告知操作员最优负载分布和建议的步骤以实现最优负载分配。在这种配置下，所述方法能够监测和控制由压缩流体(如气动空气弹簧)驱动的拖车支架(如起落架、舌架千斤顶等)。这种支架可以认为是车辆悬架系统的一部分(如车辆空气悬架系统)。
3.方法
如上所述，车辆负载管理的方法100包括：确定车辆状态参数S110；确定车辆悬架系统的现有状态S120；根据车辆状态参数确定车辆悬架系统的期望状态S130；将车辆悬架系统的现有状态转换为期望状态S140。优选地，所述方法的所有或部分步骤由ECU执行，但额外地或可选地，其也可以由车辆、用户设备(例如智能手机)、远程计算系统(例如服务器系统)或任何其他适当的系统执行。可在触发事件检测时(例如，检测车门打开、车辆通电、车辆运动、悬架装载或卸载、手动选择按钮或图标或任何其他合适的触发事件)、定期地、在车辆装载前后、装载期间，或在任何合适的时间执行所述方法。
优选地，负载排布将负载质量(重量)描述(例如，包括由数据表明的)为车辆货舱内的位置的函数，并能在任何合适的解析度(resolution)描述该函数(例如位置的连续函数、对应于每个悬架元素位置的位置离散函数、分“前”“后”位置的二元函数、负载部分到负载位置的坐标映射等)。
模块S110包括：确定车辆状态参数，该参数用于确定与车辆负载管理密切相关的车辆状态的数据，以作为所述方法100的后续模块的输入。所述车辆状态参数包括：车内负载的总重量、要装载到车辆中的负载的总重量(如车辆外部)、车内负载排布(例如，作为车辆货舱内或其他内腔的作为位置的函数的重量)、悬架的操作范围(如每个空气弹簧压力的最小值和最大值、每个悬架元件行程的最小值和最大值等)、其他组件的操作范围(如内部胎压的最小值和最大值、每个轴的最大负载)、车辆的计划路线(如车辆在其起点和终点之间经过的地理位置的集合)、车辆的地理位置、与车辆位置和/或计划路线相关的交通状况(如限速、实际行驶速度、重量限制、路桥轴限等)、与车辆位置和/或计划路线相关的天气条件(如雨、雨夹雪、雪、冰雹、刮风、高温等)、与车辆位置和/或计划路线相关的地形特征(如道路倾斜角度、路面质量、坑洼、减速带等)、车辆运行的物理模型(例如，基于在车辆运行和操作期间车内负载分布的系统响应动态模型)，以及任何其他合适的参数。此外或可选地，车辆状况参数可包括上述参数的任何恰当的组合。车辆状态参数可以是数据集、单个参数值、一组参数值，或者任何其他合适的数据结构。可以通过下述装置决定所述车辆状态参数：车辆传感器(例如，与流体悬架系统每个元件的内部储流器耦合的压力传感器、检测车辆悬架装载高度的高度传感器、加速度计、振动计、GPS传感器等)、用户输入设备(例如，用户界面、与ECU耦合的触摸屏、与用户关联并与ECU耦合的移动设备等)、远程计算系统(例如，能从车辆处接收车辆状态参数的远程数据库)、车载算法(例如，在ECU执行的算法、在车辆另一个计算系统执行的算法等)，以及任何其他合适的装置。
在具体示例中，模块S110能够在ECU处接收车辆状态参数。在一个示例中，车辆状态参数包括将流体弹簧压力与负载相关联的数据(例如查找表、将负载与压力相关联的函数等)。在另一个示例中，车辆状态参数包括一个校准数据集，该数据集包括车辆卸载时流体悬架系统中各种元素的基线压力(例如，用于确定装载过程中增加的负载)。在另一个示例中，车辆状态参数包括车轴的数量。在另一个示例中，车辆状态参数包括车辆识别号(VIN)，所述方法使用VIN(如从查找表中)检索车辆数据(例如，附加的车辆状态参数)。但是，模块S110也可以接收和/或确定与车辆相关的任何其他合适的内部和/或外来参数。
模块S110包括模块S111，其包括：确定一组装载标准。模块S111用于确定一组标准，车辆货舱内的负载分布应满足这些标准，以确定车辆悬架系统的期望状态(例如模块S130)。装载标准可以通过计算、选择、检索或以其他方式来确定。装载标准可以基于以下因素来确定：车辆制造和/或型号、驾驶员、车辆运行历史(如年龄、磨损等)、地理路线、天气(如当前天气、预测天气)、磨损部件参数(如轮胎年龄、胎面磨损等)、悬架类型、系统压力或任何其他合适的参数。所述装载标准包括：每个轴的重量分布、每个轴的重量限制、装载频率、装载顺序(如从后到前、从左到右)或任何其他合适的装载标准。装载标准可以由ECU确定，也可以从远程计算系统检索(如直接使用用户设备作为中介等)，或者以其他方式确定。在第一个示例中，装载标准的确定包括接收与车辆每个轴(如车辆一组轴中的每个轴)相关的重量限制数据。在一个相关示例中，该组装载标准可以与车辆的地理位置相关联(例如，与车辆地理位置中有效标准代码相关的装载标准)。在另一个相关示例中，该组装载标准可以与车辆的计划路线相关联(例如，包括总重量限制及每个轴重量限制的路线等)。
模块S111的一个变体包括：确定车辆运行的动力学模型。优选地，所述动力学模型至少部分基于车辆的负载特性(如负载布置、总重量等)。优选地，所述动力学模型为动态模型，但另外可选地，其也可以包括：优化方程、一组将车辆货舱内每个位置的负载重量映射到转向响应性或其他车辆运行特性的规则、车辆的操作包络线(例如，车辆能以理想或可控方式操作的车辆状态参数集)，以及任何其他适于车辆运行的物理模型。例如，车辆运行的动力学模型可以基于货舱内车辆负载的排布。车辆负载的排布会影响车辆的操控性能；例如，如图4所示，朝向拖车后部的负载会导致拖车后轮受到向上的力，从而降低车辆的牵引力和/或性能，特别是在拖车后轮是驱动轮的情况下。动力学模型的确定(如选择、计算、获得等)可以基于以下因素：车辆类型、司机或操作员、路线(例如地形、路线沿线所需的操作)、天气(例如现时天气、预测天气、历史天气等)、车内负载的重量、车内负载的排布或由其他因素确定。动力学模型可以输出：第二负载排布(如优选负载排布、最优负载排布)、指示车辆是否可以以理想运行的二元输出(例如通过/不通过)、指导用户如何排布负载以使车辆运行参数达到理想的范围(如与转向响应、制动响应、失控弯折避免等相关的)，以及任何其他合适的输出。动力学模型可以通过如下形式来构建和/或实现：神经网络、优化方程、离散模型或任何其他合适的结构。
模块S110包括模块S112，其包括：确定前后相关的数据集。模块S112用于确定与车辆运行环境相关的参数。所述前后相关的数据集包括：上述任何的车辆状态参数、与车辆有关的历史数据(例如维修记录、性能历史等)，与车辆物理环境相关的数据(例如，相对于车辆的周围车辆的位置或道路特征、车辆所在区域的交通特性、车辆周围的亮度、行人与车辆的接近程度等)，以及任何与车辆环境相关的其他适当的数据。优选地，模块S112基本上是实时执行的。但额外地或可选地，其也可以根据响应于触发器的任意延迟异步执行，或在任何其他合适的时间点或时间段执行。所述前后相关的数据集可以由车载传感器(如前所述)确定，并从用户处接收(如前所述)，或由其他适当的方式确定。优选地，S112模块在车辆运行期间执行，包括车辆移动(如车辆行驶)、车辆装载和/或任何其他适当的车辆状态。所述前后相关的数据集可以基于以下因素来确定：车辆的规划路线、车辆的位置、车辆的操作情况(例如，车辆运行特性的动态变化、车辆运行过程中增加或减少对用户触觉或听觉的反馈等)，以及基于任何其他合适的因素。
模块S112的一个变体包括：根据车辆的规划路线以及与规划路线相关的地形特征确定前后相关的数据集。在这个变体中，优选地，所述前后相关的数据集包括预测的地形特征(例如倾斜的道路、转弯等)。
模块S120包括：确定车辆悬架系统的现有状态，即确立车辆负载分布的基准状态，以确定所述实施方法100后续模块中的转换。优选地，车辆悬架系统的状态包括由该系统中的每个悬架元件(如空气弹簧、空气千斤顶等)提供的瞬时力以及该瞬时力所需的机械能，以使由悬架系统支撑的负载特性能够基于该力和/或机械能来确定。但额外地或可选地，车辆悬架系统的状态还可以包括：基于上述力和/或做功的数据、悬架系统的悬架元件(如空气弹簧)之间的负载分布、车辆是否装载的二元指令(例如，货物是否已经装载到车辆、是否从车辆卸载等)、悬架系统的刚度(例如，每个空气弹簧的刚度、每个空气弹簧维持刚度所需的压力等)、悬架系统处于主动还是被动状态(例如，在空气悬架系统中空气是否被主动压缩)，以及与车辆悬架系统状态有关的任何其他合适的数据。模块S120可以由以下系统执行：ECU、流体悬架系统、压力岐管中的压力传感器、车辆或任何合适的系统。在一个变体中，可在触发事件一经检测就周期性地、异步地和/或根据任何其他合适的时间特性执行模块S120。触发事件包括：穿越虚拟地理围栏(例如，沿车辆路线)、车辆传感器的输出超过阈值(或低于阈值，或超出预设值的范围)、接收用户输入以及任何其他合适的触发事件。
模块S120包括模块S121，其包括：车辆装载时在其流体悬架系统的歧管处采样、对流体悬架系统一组流体弹簧的流体压力采样。模块S121用于直接测量支撑车辆负载的流体弹簧(如空气弹簧、气动执行器、液压弹簧、致动器等)中的系统压力，从而确定各弹簧所承载的负载(如重量)以及车辆货舱内的总负载重量。支撑车辆负载的流体弹簧包括：车辆悬架弹簧、千斤顶(例如，控制房车或拖车到牵引车的安装高度)、空气弹簧、气动千斤顶、伸出或缩回流体弹簧/千斤顶的起落装置、车辆轮胎的气囊(如内胎)或任何合适的流体弹簧组。
模块S120包括模块S122，其包括：基于该组流体压力确定第一负载排布，即确定货物(如负载、质量)在拖车内是如何分布的。在一种变体中，第一负载排布包括车辆装载第一离散部分与车辆货舱内第一位置之间的坐标映射。模块S122的功能是根据分布在车辆底盘(如货舱和车轴之间)周围的点处的流体压力来计算货舱内的负载分布。在这种变体中，每个流体歧管和/或压力传感器被映射到预设的车辆位置中(如拖车位置)，其中每个拖车位置的质量可以通过相应的压力传感器测量值来计算。在第二种变体中，通过记录装载车辆的外部图像组来确定第一负载排布。可以根据车轮与车轮之间的距离确定相对悬架高度(例如，使用分段、特征检测或其他计算机视觉技术从图像中提取数据)，也可以基于悬架高度的变化确定负载的质量，并且可以基于悬架元件的相对高度确定负载分布。但负载排布可以由其他方式来确定。
模块S120包括模块S123，其包括：基于流体压力组确定现有的刚度分布，所述现有的刚度分布包括与流体弹簧组中每个流体弹簧相关联的刚度值。模块S123用于以弹簧刚度的形式计算货舱内负载的影响，所述弹簧刚度是每个弹簧中受控流体压力的一个可调函数。模块S123可以通过对每个空气弹簧处(例如，在每个空气弹簧的储存器端口处、在与每个空气弹簧耦合的压力线处、在与每个空气弹簧耦合的歧管处等)的压力进行采样来执行，并将采样压力和弹簧刚度关联起来(例如通过查找表存储在数据库中)。优选地，刚度值是一个与悬架元件(如空气弹簧)相关的弹簧常数(如可调节的弹簧常数)；然而，刚度值可以包括控制悬架元件操作的任何相关动态参数(如减震器设置、缓冲器阻力、固有刚度等)。优选地，刚度分布与车辆货舱内负载分布相关(如刚度与流体弹簧内压相关，而流体弹簧内压与负载分布相关)；但在一个变体中，刚度分布可以独立于负载分布，也可以独立设置(如通过可控歧管)。S123模块也可以由其他合适的方式执行。
模块S130包括：确定车辆悬架系统的期望状态，即识别所需的车辆悬架系统的状态以获得一个或多个基于车辆状态参数的标准。车辆悬架系统的期望状态可以通过与上述车辆悬架系统的现有状态相关的方式来定义，以及以任何其他合适的方式来定义。优选地，所述期望状态根据车辆状态参数(如前所述)来确定，但额外地或可选地，其也可以根据装载标准集、前后相关的数据集和/或任何其他合适的依据来确定。优选地，所述期望状态由ECU确定，但额外地或可选地，其也可以由与车辆相关的任何合适的计算系统和/或用户来确定。在一些变体中，车辆悬架系统的期望状态与现有状态相同(如现有的和期望的负载排布相同、现有的和期望的刚度分布相同等)；在这些情况下，将车辆悬架系统的现有状态转变为期望状态是指：将车辆悬架系统被动地维护在现有状态，或者提供待保持的悬架状态(例如，向用户提供保留现有配置、排列和/或负载分布的装载指令等)。
模块S130包括模块S131，其包括：基于该组装载标准确定第二负载排布。第二负载排布包括在车辆负载第二离散部分与车辆货舱内第二位置之间的第二坐标映射。模块S131的功能是识别出满足该组装载标准的车内负载排布。例如，在该组装载标准包括每个轴所承受最大重量的情况下，模块S131能够确定不超过每个轴所能承受的最大重量的负载分配的负载排布(可以与第一排布不同或相同)。但额外地或可选地，模块S131也可以用任何其他合适的方式来确定基于该组装载标准的第二负载排布。
模块S131的一个变体包括：用动力学模型(例如由模块S111确定的)计算第二负载排布。在这种变体中，第一负载位置(例如由模块S122确定的)是动力学模型的输入。
在模块S121和S131的一个具体示例中，确定第二负载排布包括为车辆负载第一离散部分确定新位置(例如，重新排布车辆负载的第一离散部分、车辆负载的第一离散部分和第二离散部分相同等)。
模块S130包括模块S132，其包括：确定期望刚度分布。模块S132用于确定与每个悬架元件(如空气弹簧)相关的刚度值，所述悬架元件对应于悬架系统的期望状态。模块S132可以根据前后相关的数据集、装载标准集、任何其他车辆条件参数以及任何其他合适的依据执行。优选地，期望刚度分布是由此确定的一系列刚度值。但额外地或可选地，其也可以是一组压力值(例如，对应于加压的空气弹簧的刚度值)、与具有任何合适对应关系(如一对一、一对多等)的悬架元件相关联的刚度值范围，或以其他恰当方式来定义。优选地，期望刚度分布由ECU确定为决定车辆悬架系统期望状态的一个因素，但也可以通过其他适当的系统来确定。确定理想刚度分布以便影响(如保持、实现等)悬架系统的相关参数；例如，确定(如选择、计算)期望的刚度分布以便在装载期间保持车辆的高度和/或平坦度(例如，为防止下坠，通过升高和/或加强弹簧来支撑相对于其他弹簧负载较重的部分)。优选地，模块S132在车辆运行期间(如装载、驱动等)基本实时执行，但额外地或可选地，其也可以基于一个触发事件(例如，负载的附加部分被添加到货舱)周期性地(如每分钟、每15秒等)异步执行，或以任何其他合适的时间特性执行。
模块S140包括：将车辆悬架系统的现有状态转换为期望状态，其作用是实现理想的车辆负载分布和/或排布。优选地，模块S140紧接在模块S130后立即执行，并且响应于S130模块，但额外地或选地，其也可以在任何其他合适的时间执行以响应于任何其他合适的事件(如触发器事件、用户输入等)。
模块S140包括模块S141，其包括：确定负载指令集。模块S141用于生成一组指令，该组指令描述如何修改负载以实现悬架系统的期望状态(例如，对应于期望负载分布、期望刚度分布等)。在一个变体中，模块S141以期望负载排布为基础。例如，装载指令集包括指导用户重新排布车辆负载的口头指令，以实现期望负载排布。优选地，所述S141模块在ECU处执行，但额外地或可选地，其也可以用任何其他合适的计算系统来执行。
模块S140包括模块S142，其包括：为车辆用户提供装载指令集。模块S142的功能是向用户提供由模块S141确定的指令集，使得用户可以根据指令集采取行动，来达到悬架系统的期望状态。
在一个实施例中，模块S141和S142包括在ECU处生成指令集，并将该指令集传输到用户的移动设备。在另一个实施例中，模块S141和S142从处理系统(例如移动设备、车辆计算系统、远程计算系统)中的ECU处接收压力测量值、在该处理系统中生成指令集，并将该指令集传输给用户(例如在该处理系统的显示屏或接口处、在与用户相关的移动设备上等)。但模块S141和S142也可以用其他合适的方式执行。
模块S140包括模块S143，其包括：基于期望刚度分布来自动控制多个驱动点处的流体弹簧组，其中，控制该流体弹簧组包括设置与每个驱动点相关联的流体弹簧的刚度值。优选地，所述驱动点为车辆上的物理位置，流体悬架元件(例如流体弹簧)在该位置对车轴和底盘施力来提供车辆的悬架，但所述驱动点也可以用其他合适的方式来确定。模块S143的功能是直接调节流体弹簧(例如，单独的每个流体弹簧)处的压力来控制悬架系统在每个驱动点的高度和/或刚度。模块S143能够以高频率(例如500毫秒一次)、低频率(例如每分钟一次)、可调周期频率或以任何其他合适的时序特性，与测量悬架系统的现有状态和/或车辆装载和卸载一同执行(例如同时、并行)。在另一种变体中，可以执行模块S143并接收用户指令，并且可以根据该用户指令再次执行模块S143。优选地，模块S143由ECU执行，但额外地或可选地，其也可以由任何其他合适的计算系统来执行(例如，在用户移动设备上执行的本机应用程序)。在一个具体示例中，模块S143包括：压缩流体，然后将该压缩流体沿着加压流体管路泵入流体弹簧，从而增加流体弹簧中的压力，进而增加流体弹簧的刚度。在该具体示例中，模块S143包括：通过闭环控制机制(例如，在流体弹簧中测量到的压力是该控制回路的输入)来获取设定的压力点。
在一个具体示例中，模块S143包括：驱动所述流体弹簧组，以响应于货舱内第一和第二负载部分中至少一个部分的排布，其中，驱动该组流体弹簧使垂直于货舱底部的矢量与重力矢量之间的角度差最小(例如，使货舱水平)。
在另一个具体示例中，模块S143包括：自动控制所述流体弹簧组以响应于沿车辆路线预测的地形特征(例如，在S112模块中确定的)。在该示例中，模块S143包括：在车辆的第一侧设置多个驱动点第一子集的第一刚度值，并在与第一侧相对的第二侧设置驱动点第二子集的第二刚度值(例如，包括倾斜转弯的预测地形特征)。
所述实施方法包括模块S150，其包括：在装载期间为用户生成反馈。模块S150的功能是通知装载车辆的个体(例如用户)车辆负载分布的瞬时状态，以便个体能够根据期望负载分布实时地(如基本实时地)装载车辆。优选地，反馈是基于模块S120和/或S130(例如，悬架系统的状态以及车内相关的负载排布)的输出产生的，但额外地或可选地，反馈也可以基于车辆条件参数、装载指令集(例如由模块S141确定的)和/或任何其他合适的依据来产生。优选地，所述反馈由ECU产生，但额外地或可选地，其也可以由任何其他合适的计算系统来产生。优选地，所述反馈在车辆运行(例如装载)过程中实时或近实时地显示给用户(如在图形用户界面上)。例如，模块S150包括显示车辆的图形表示和车内的负载分布，并突出显示车内负载不满足装载标准集的部分(例如，超过位于突出部分负载的车轴的最大重量)。但额外地或可选地，模块S150也可以用任何其他合适的方式来生成反馈。
在一个变体中，模块S150包括：为车辆用户提供通知。该通知包括与车辆负载相关的任何合适的信息，包括：由流体弹簧组的每个流体弹簧支撑的车辆负载的一小部分、负载未正确排布的指示和修复指令(如图6A所示)、车辆过载的警告(如图6B所示)，以及任何其他合适的与负载相关的数据或信息。在一个相关的变体中，模块S150进一步包括：在与用户关联的设备上以图形方式呈现通知；在设备上接收来自用户的输入；并根据该输入驱动流体弹簧组。额外地或可选地，模块S150可以包括：在界面(例如覆盖开关、仪表板控制台等)上接收来自用户的输入，并驱动悬架系统(或停止驱动)以响应于界面上的输入。
在另一个变体中，模块S150包括：基本实时监测车辆装载过程中的压力值，确定实时负载排布，并在实时负载排布与第二负载排布之间进行比较。在这个变体中，模块S150还包括基于该比较向用户提供通知。在一个示例中，该通知指示用户在一定程度上服从装载指令集。在另一个示例中，当检测到负载超过主悬架和/或主悬架与升降轴组合所能承受的最大负载时，模块S150能够提供过载警报(例如，通过仪表板指示器)。
所述实施方法包括模块S160，其包括：在满足展开标准的情况下，使用流体悬架系统自动展开升降轴(如下降轴)。模块S160用于增加承担车辆负载的轴的数量，和/或增加升降轴所承担的负载。所述展开标准包括表明需要额外承载轴的任何状态，例如：总负载重量超过阈值、对应于车辆地理位置的允许轴数超过现有的展开轴数以及任何其他合适的状态。在一个具体示例中，模块S160包括在一个或多个流体驱动的千斤顶中增加流体压力(例如使用由ECU控制的歧管)，该千斤顶驱动升降轴远离车辆底盘及与地面接触，并继续增加流体压力直到升降轴承载期望的车辆负载重量(例如结合流体驱动的千斤顶与其他悬架元件的测量压力)。在另一具体示例中，模块S160包括使用第一流体驱动悬架元件(或这样的元件组)来展开轴(例如移动轴使其不与地面接触)，并使用第二流体驱动悬架元件(或这样的元件组)来调节由升降轴承载的负载(例如，增加流体压力直到该轴承载期望的车辆负载重量)。
在模块S160的一个变体中，所述展开标准包括期望刚度分布，该刚度分布包括了超过阈值的刚度值(例如，对应于其中一个流体弹簧)。
所述实施方法包括模块S170，其包括：在满足回缩标准的情况下，使用流体悬架系统自动缩回升降轴(如下降轴)。模块S170用于减少承载轴的数量，和/或减少由升降轴所承担的负载。回缩标准包括表明需要较少承载轴的任何状态，例如：总负载重量低于阈值、现有的展开轴数超过对应于车辆地理位置的允许轴数、需要额外的燃料经济性且不需要额外的承载、表明需要增加牵引力(如在驱动轴处)的天气条件以及任何其他合适的状态。在一个具体示例中，模块S160包括在一个或多个流体驱动的千斤顶中降低流体压力(例如使用由ECU控制的歧管)，该千斤顶驱动升将轴不与地面接触并朝向车辆底盘，并且继续降低流体压力，直到升降轴承载期望的车辆载荷重量(例如结合流体驱动的千斤顶与其他悬架元件的测量压力)。在另一具体示例中，模块S170包括使用第一流体驱动悬架元件(或这样的元件组)来缩回轴(例如，使轴远离与地面的接触)，并使用第二流体驱动悬架元件(或这样的元件组)来调节由升降轴承载的负载(例如，降低流体压力直到该轴承载期望的车辆负载重量)。
在模块S170的一个变体中，回缩标准包括车辆的规划路线，该规划路线包括了超过阈值的转弯角。在这种变体中，自动缩回下降轴是在接近车辆转弯或车辆转弯之前的时间周期内执行的。
模块S160和S170可以同步执行(例如交替增加和减小升降轴处的压力)以维持主悬架(如不可升降的轴的悬架、驱动轴的悬架等)与二级悬架(如可展开/可回缩的轴的悬架)之间的负载期望差异。如图7所示，升降轴悬架元件(如空气弹簧)处的压力可以随时间调整，而时间又与车辆的动态装载/卸载相关联(即负载可以作为时间的函数变化)。依然如图7所示，模块S160和S170可以基于主悬架负载超过和/或低于阈值压力(如展开阈值)。
模块S160和S170可结合升降轴控制来执行，以实现单个升降轴控制、多个升降轴控制和/或主悬架高度控制。
所述实施方法还包括模块S180，其包括：基于前后数据，使用流体悬架系统自动调节车辆至少一个轮胎中的流体压力。在示例中，模块S180包括基本如在2017年11月6日提交的美国申请序列号为15/805，015的专利文本中描述的管理轮胎压力，并且通过引用将其整体并入本文。然而，模块S180还包括以其他适当的方式控制车辆一个或多个轮胎中的压力。
4.实施例
如图8所示，方法100的第一个具体实施例包括：S111，确定一组装载标准；S121，车辆装载期间在流体悬架系统的歧管处对流体弹簧组的流体压力进行采样；S122，基于该组流体压力确定第一负载排布，其中第一负载排布包括车辆负载第一离散部分与车辆货舱内第一位置之间的坐标映射；S131，基于所述装载标准确定第二负载排布，其中第二负载排布包括车辆负载的第二离散部分与车辆货舱内第二位置之间的第二坐标映射；S141，基于所述第二负载排布确定装载指令集；以及S142，将该装载指令集提供给车辆用户。
如图9所示，方法100的第二个具体实施例包括：S121，在流体悬架系统的歧管处对流体弹簧组流体压力进行采样，其中，所述流体弹簧组在多个驱动点处支撑车辆负载；S123，基于所述流体压力组确定现有的刚度分布，该现有刚度分布包括与每个流体弹簧相关联的刚度值；S112，在车辆运行期间基本实时地确定前后相关的数据集；S132，基于该前后相关数据集来确定期望的刚度分布；以及S143，基于该期望刚度分布自动控制驱动点处的流体弹簧组，其中控制流体弹簧组包括设置与每个驱动点相关的流体弹簧的刚度值。
优选地，另一实施例在存储有可读指令的计算机可读媒介中实现上述方法。优选地，通过与流体悬架控制单元集成的计算机可执行组件来执行所述指令。该流体悬架控制单元可包括压力控制系统、歧管和任何其他合适的组件。所述计算机可读媒介可以存储在任何合适的可读介质上，例如内存(RAM)、只读存储器(ROM)、闪存、电可擦只读存储器(EEPROM)、光学设备(CD或DVD)、硬盘驱动器、软盘驱动器或任何合适的设备。优选地，所述计算机可执行组件为处理器，但额外地或附加地，所述指令可以由任何合适的专用硬件设备执行。
以上所述为了简明而省略，但是优选实施例包括各种系统组件和各种方法过程的每种组合和置换，其中方法过程能够以任何合适的顺序依次或同时地执行。
根据前面的详细说明以及附图和所附权利要求所理解的内容，本领域技术人员在不超出以下权利要求所限定范围的情况下，可以对本发明的优选实施例进行修改和改变。

Claims (20)

1.一种用于分析和管理车辆负载的方法，所述车辆具有支撑车辆负载的流体悬架系统，其特征在于，所述方法包括：
-确定一组装载标准；
-车辆装载期间，在所述车辆流体悬架系统的歧管处对对应于流体悬架系统的一组流体弹簧的一组流体压力进行采样；
-基于所述流体压力确定第一负载排布，其中第一负载排布包括车辆负载的第一离散部分与车辆货舱内第一位置之间的坐标映射；
-基于所述装载标准确定第二负载排布，其中第二负载排布包括车辆负载的第二离散部分与车辆货舱内的第二位置之间的第二坐标映射；
-基于所述第二负载排布和所述第一负载排布确定装载指令集；以及
-向车辆用户提供所述装载指令集。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定一组装载标准包括：沿所述车辆的计划路线接收与所述车辆地理位置相关的重量限制数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定车辆运行的动态模型，其中该动态模型基于所述装载标准。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述动态模型和所述第一负载排布确定所述第二负载排布，并基于所述第一负载排布和所述第二负载排布之间的差异生成装载指令。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆负载的第一离散部分和第二离散部分是车辆负载的相同部分。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过驱动所述流体弹簧组以响应于货舱内第一负载部分和第二负载部分中至少一个部分的排布，使垂直于货舱底部的矢量与重力矢量之间的角度差最小。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在车辆装载期间基本实时地监测所述压力值，确定实时负载排布，生成实时负载排布和第二负载排布之间的比较，并基于该比较向用户发出通知，其中所述通知指示出用户对所述装载指令集的遵守程度。
8.一种分析和管理由车辆承载的车辆负载的方法，所述车辆具有流体悬架系统，其特征在于，所述方法包括：
-在流体悬架系统的歧管处对对应于流体悬架系统的一组流体弹簧的流体压力进行采样，其中该组流体弹簧在多个驱动点处支撑所述车辆负载；
-基于所述流体压力确定现有刚度分布，该现有刚度分布包括与该组流体弹簧中每一个流体弹簧相关联的刚度值；
-在车辆运行期间基本实时地确定前后相关的数据集；
-根据所述前后相关的数据集确定期望刚度分布；
-基于所述期望刚度分布自动控制多个驱动点处的流体弹簧组，其中，控制所述流体弹簧组包括设定与所述多个驱动点的每个驱动点相关联的流体弹簧的刚度值。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述前后相关的数据集包括预测的地形特征，并且确定所述前后相关的数据集基于车辆的计划路线以及与该计划路线相关的地形特征。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预测的地形特征包括倾斜的道路，且其中自动控制所述流体弹簧组包括：在车辆的第一侧设置多个驱动点的第一子集的第一刚度值，并且在与所述车辆第一侧相对的第二侧设定多个驱动点的第二子集的第二刚度值。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述前后相关的数据集包括所述车辆被装载的指示，并且其中自动控制所述流体弹簧组包括：在装载期间使所述车辆货舱的基面保持基本垂直于重力矢量，其中，所述车辆负载包括离散负载部分。
12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在满足展开标准的情况下，使用所述流体悬架系统自动展开升降轴。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述展开标准包括所述期望刚度分布，所述期望刚度分布包括超过所述一组流体弹簧的一个流体弹簧处刚度阈值的刚度值。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述展开标准包括所述车辆的计划路线，该路线包括车辆在与监管规则相关的地理区域中的行驶，所述监管规则包括每个轴的重量限制。
15.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在满足回缩标准的情况下，使用所述流体悬架系统自动缩回升降轴。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述回缩标准包括所述车辆的计划路线，该路线包括超过转弯角阈值的转弯；其中，自动缩回升降轴是在接近车辆转弯或车辆转弯之前的时间周期内执行的。
17.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述前后数据，使用所述流体悬架系统自动调节所述车辆的至少一个轮胎中的流体压力。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述前后数据包括所述车辆负载的总重量。
19.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括向车辆用户提供通知，其中所述通知包括由所述流体弹簧组中的每个流体弹簧支撑的车辆负载的一部分。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，提供所述通知包括：在与所述用户相关联的设备上以图形方式呈现该通知，并且还包括：在所述设备处接收来自所述用户的输入，并基于所述输入驱动所述流体弹簧组。
CN201880015365.8A 2017-01-04 2018-01-04 用于车辆负载管理的系统和方法 Pending CN110546027A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211031977.0A CN115384253A (zh) 2017-01-04 2018-01-04 用于车辆负载管理的系统和方法

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201762442119P 2017-01-04 2017-01-04
US62/442,119 2017-01-04
US201762564953P 2017-09-28 2017-09-28
US62/564,953 2017-09-28
PCT/US2018/012393 WO2018129192A2 (en) 2017-01-04 2018-01-04 System and method for vehicle load management

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211031977.0A Division CN115384253A (zh) 2017-01-04 2018-01-04 用于车辆负载管理的系统和方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110546027A true CN110546027A (zh) 2019-12-06

Family

ID=62709216

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211031977.0A Pending CN115384253A (zh) 2017-01-04 2018-01-04 用于车辆负载管理的系统和方法
CN201880015365.8A Pending CN110546027A (zh) 2017-01-04 2018-01-04 用于车辆负载管理的系统和方法

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211031977.0A Pending CN115384253A (zh) 2017-01-04 2018-01-04 用于车辆负载管理的系统和方法

Country Status (6)

Country Link
US (3) US20180186208A1 (zh)
EP (2) EP3565730A4 (zh)
JP (1) JP2020507745A (zh)
CN (2) CN115384253A (zh)
AU (1) AU2018205450A1 (zh)
WO (1) WO2018129192A2 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112857540A (zh) * 2021-01-15 2021-05-28 一汽解放汽车有限公司 一种车辆质量识别方法、车辆及存储介质
CN113435404A (zh) * 2021-07-14 2021-09-24 深圳市比一比网络科技有限公司 基于雷达及图像检测的电客车调车安全辅助驾驶方法与系统
CN113635728A (zh) * 2021-08-18 2021-11-12 浙江吉利控股集团有限公司 车辆侧倾刚度调节方法、装置、设备、介质及程序产品

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2845749C (en) * 2013-03-13 2021-03-09 Hendrickson Usa, L.L.C. Air suspension control system
US10543849B2 (en) * 2016-03-31 2020-01-28 Airgo Ip, Llc Vehicle operational diagnostics and condition response system
EP3565730A4 (en) * 2017-01-04 2020-12-30 Aktv8 Llc VEHICLE LOAD MANAGEMENT SYSTEM AND PROCEDURE
US10395437B2 (en) 2017-03-13 2019-08-27 Blackberry Limited Adjusting components of cargo transportation units
US10698421B1 (en) * 2017-09-25 2020-06-30 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Dynamic autonomous vehicle train
NO20171853A1 (en) * 2017-11-21 2019-05-22 Fm Equipment As Assembly and method for a vehicle
US10935980B2 (en) * 2018-09-12 2021-03-02 International Business Machines Corporation Automated maintenance of datacenter computers using mobile robotic manipulators
US11458796B2 (en) * 2018-09-24 2022-10-04 Zoox, Inc. Controlling vehicle suspension system using pressure set point
JP7188013B2 (ja) * 2018-11-26 2022-12-13 トヨタ自動車株式会社 情報取得装置、情報取得方法、プログラム
DE102019112214A1 (de) * 2019-05-10 2020-11-12 Wabco Gmbh Verfahren zur Steuerung einer Luftfederungsanlage eines Fahrzeugs
US11333547B2 (en) * 2019-10-25 2022-05-17 Blackberry Limited Method and system for shipping container loading and unloading estimation
KR20210135797A (ko) * 2020-05-06 2021-11-16 현대자동차주식회사 차량의 서스펜션 제어 장치 및 그 방법
US11338676B2 (en) * 2020-06-09 2022-05-24 GM Global Technology Operations LLC Load sensing system for a vehicle and method of inhibiting vehicle movement based on sensed load
US20220024526A1 (en) * 2020-07-24 2022-01-27 Toyota Motor North America, Inc. Adaptable transportation container systems for vehicles
US11752810B2 (en) 2020-07-28 2023-09-12 Airgo Ip, Llc Steer axle pressure management system
US11654928B2 (en) 2020-07-28 2023-05-23 Airgo Ip, Llc Vehicle operational diagnostics, condition response, vehicle pairing, and blind spot detection system
US20220105767A1 (en) * 2020-10-07 2022-04-07 Deere & Company Agricultural machine suspension control system
CN117241951A (zh) * 2020-11-24 2023-12-15 Aktv8有限公司 用于车辆负载管理的系统及方法
KR20230000626A (ko) * 2021-06-25 2023-01-03 현대자동차주식회사 스티어링 휠의 경고 진동 생성 장치 및 방법
SE2151149A1 (en) * 2021-09-21 2023-03-22 Scania Cv Ab Method and control arrangement for determining a route of a vehicle
US11731655B2 (en) * 2021-10-15 2023-08-22 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. System and method for controlling motion of a vehicle technical field
BR102022008949A2 (pt) * 2022-05-09 2023-11-21 Inst Hercilio Randon Sistema e método de medição de carga, e veículo comercial
WO2023250175A1 (en) * 2022-06-24 2023-12-28 Pressure Systems International, Llc Recreational vehicle load monitoring system
JP2024030601A (ja) * 2022-08-24 2024-03-07 株式会社デンソー ナビゲートシステム、ナビゲート方法、ナビゲートプログラム
DE102022131511A1 (de) 2022-11-29 2024-05-29 Zf Cv Systems Global Gmbh Verfahren zum Betätigen einer Liftachse eines Nutzfahrzeugs

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020038193A1 (en) * 2000-06-20 2002-03-28 Heiko Grunberg Measurement of the load status of a motor vehicle
US20040079557A1 (en) * 2000-11-28 2004-04-29 Saxon Nancy L. Intelligent load distribution system
SE0402543D0 (sv) * 2004-10-18 2004-10-18 Volvo Lastvagnar Ab Axle load control system and method for a load carrying truck
CN101269618A (zh) * 2008-04-25 2008-09-24 江苏大学 一种电子控制空气悬架三档可调减振器阻尼值的控制方法
CN101905694A (zh) * 2009-06-04 2010-12-08 品秀橡胶股份有限公司 智能型电子可自动调整气压式悬吊系统
WO2010151207A1 (en) * 2009-06-23 2010-12-29 Scania Cv Ab A device for determining of the position of a load on a heavy vehicle and a method therefore
CN102092260A (zh) * 2009-12-09 2011-06-15 贵州云马飞机制造厂 机械式车辆主动悬挂系统
US20140107892A1 (en) * 2012-10-17 2014-04-17 Air Lift Company System and method for controlling a fluid suspension system

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4722546A (en) * 1985-01-18 1988-02-02 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Rear suspension controller
US4744239A (en) * 1986-11-28 1988-05-17 Caterpillar Inc. Method for monitoring a work vehicle suspension
EP0306004B1 (en) * 1987-09-04 1992-07-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Electronic controlled fluid suspension system
JPH02144210A (ja) * 1988-11-25 1990-06-04 Omron Tateisi Electron Co サスペンションの硬さ制御装置
DE4014466A1 (de) * 1990-05-07 1991-11-14 Bosch Gmbh Robert Fahrzeugfederung
AUPR801301A0 (en) * 2001-09-28 2001-10-25 Kinetic Pty Limited Vehicle suspension system
DE10260788A1 (de) * 2002-12-23 2004-07-01 Daimlerchrysler Ag Einstellbares Feder-Dämpfer-System in einem Fahrzeug
SE529218C2 (sv) * 2005-10-26 2007-06-05 Volvo Lastvagnar Ab System och förfarande för reglering av axellastfördelningsförhållandet på ett fordon med två framaxlar
US9168807B2 (en) * 2007-11-29 2015-10-27 Arvinmeritor Technology, Llc Integrated crossover valve
DE102009027939A1 (de) * 2009-02-03 2010-08-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Fahrwerkregelung eines Kraftfahrzeugs, sowie Vorrichtung zur Durchführung
US8672335B2 (en) * 2010-04-29 2014-03-18 Amir Khajepour Suspension systems and methods with independent stiffness and height tuning
US20230150329A1 (en) * 2014-12-16 2023-05-18 Aktv8 LLC Pneumatic control system for vehicle suspension system
US20240034116A1 (en) * 2014-12-16 2024-02-01 Aktv8 LLC Systems and methods for vehicle load management
US20170361672A1 (en) * 2016-06-20 2017-12-21 System Integrators International, LLC Electro-dynamically controlled leveling system
EP3565730A4 (en) * 2017-01-04 2020-12-30 Aktv8 Llc VEHICLE LOAD MANAGEMENT SYSTEM AND PROCEDURE

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020038193A1 (en) * 2000-06-20 2002-03-28 Heiko Grunberg Measurement of the load status of a motor vehicle
US20040079557A1 (en) * 2000-11-28 2004-04-29 Saxon Nancy L. Intelligent load distribution system
SE0402543D0 (sv) * 2004-10-18 2004-10-18 Volvo Lastvagnar Ab Axle load control system and method for a load carrying truck
CN101269618A (zh) * 2008-04-25 2008-09-24 江苏大学 一种电子控制空气悬架三档可调减振器阻尼值的控制方法
CN101905694A (zh) * 2009-06-04 2010-12-08 品秀橡胶股份有限公司 智能型电子可自动调整气压式悬吊系统
WO2010151207A1 (en) * 2009-06-23 2010-12-29 Scania Cv Ab A device for determining of the position of a load on a heavy vehicle and a method therefore
CN102092260A (zh) * 2009-12-09 2011-06-15 贵州云马飞机制造厂 机械式车辆主动悬挂系统
US20140107892A1 (en) * 2012-10-17 2014-04-17 Air Lift Company System and method for controlling a fluid suspension system

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112857540A (zh) * 2021-01-15 2021-05-28 一汽解放汽车有限公司 一种车辆质量识别方法、车辆及存储介质
CN112857540B (zh) * 2021-01-15 2022-11-29 一汽解放汽车有限公司 一种车辆质量识别方法、车辆及存储介质
CN113435404A (zh) * 2021-07-14 2021-09-24 深圳市比一比网络科技有限公司 基于雷达及图像检测的电客车调车安全辅助驾驶方法与系统
CN113635728A (zh) * 2021-08-18 2021-11-12 浙江吉利控股集团有限公司 车辆侧倾刚度调节方法、装置、设备、介质及程序产品
CN113635728B (zh) * 2021-08-18 2024-03-19 浙江吉利控股集团有限公司 车辆侧倾刚度调节方法、装置、设备、介质及程序产品

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018129192A2 (en) 2018-07-12
EP3565730A2 (en) 2019-11-13
EP3565730A4 (en) 2020-12-30
US20180186208A1 (en) 2018-07-05
AU2018205450A1 (en) 2019-07-11
US20230021369A1 (en) 2023-01-26
CN115384253A (zh) 2022-11-25
US11458794B2 (en) 2022-10-04
WO2018129192A3 (en) 2018-08-16
JP2020507745A (ja) 2020-03-12
EP4212367A1 (en) 2023-07-19
US20210178846A1 (en) 2021-06-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11458794B2 (en) System and method for load management
CN111208813B (zh) 一种自动驾驶车辆的动力学预测控制系统和方法
CN112739559B (zh) 使用压力设定点控制车辆悬挂系统
KR101763261B1 (ko) 장애물 평가 기법
JP5544983B2 (ja) 電気自動車用表示装置及び表示方法
EP3372423A1 (en) System and method for tire sensor-based autonomous vehicle fleet management
CN103339009B (zh) 对自主车辆的诊断和修理
JP2018154338A (ja) 自律運転のための作業中及び非作業中の工事区域のマップ作成
CN110481555A (zh) 自主乘坐动力学舒适度控制器
CN107406079A (zh) 用于预测车辆的天气性能的系统和方法
CN109478063A (zh) 车辆的自动自主驾驶
US9776462B1 (en) System and method for tire measurement
CN117241951A (zh) 用于车辆负载管理的系统及方法
US11845431B2 (en) Enhanced vehicle operation
KR102538544B1 (ko) 지오-펜스 기반 차량 과속 제어 시스템 및 방법
CN102975581B (zh) 轮胎压力的调整方法、设备和系统
SE541060C2 (sv) Nivåanpassning av fordon
US20240034116A1 (en) Systems and methods for vehicle load management
US20230400854A1 (en) Power moding for reduction of vehicle power consumption
Jamakhandi et al. Internet of Things based real time mapping of road irregularities
US11637900B1 (en) Method and system for facilitating uses of codes for vehicle experiences
TWI605959B (zh) 主動式懸吊裝置的避震參數調整方法與系統
KR20230164079A (ko) 동적 타이어 모델을 기반으로 한 타이어 롤링 저항 추정

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20191206