CN112857540B - 一种车辆质量识别方法、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆质量识别方法、车辆及存储介质，方法包括：静止状态时，计算后轴左轮垂向载荷Fz_L和后轴右轮垂向载荷Fz_R；匀速直线行驶状态时，计算后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷，并进一步计算后轴垂向载荷Fz1；加速直线行驶状态或减速直线行驶状态时，检测车辆的纵向加速度ax，计算后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷，并进一步计算后轴垂向载荷Fz2；匀速曲线行驶状态时，检测车辆的横向加速度ay，计算后轴左轮垂向载荷Fz_L1和后轴右轮垂向载荷Fz_R1；通过Fz_L、Fz_R、Fz1、Fz2、Fz_L1、Fz_R1、ax、ay、前后轴纵向距离L及后轴轮距B计算整车质量。本发明能简单快速精准的计算整车质量。

Description

一种车辆质量识别方法、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车技术，尤其涉及一种车辆质量识别方法、车辆及存储介质。

背景技术

针对车辆质量识别的方法，目前普遍采用的方法是基于传动系的动力学模型进行计算，由于发动机的扭矩、轮胎附着系数等状态量的不准确性，即使通过相应的算法进行滤波处理，但精度仍在10％-20％之间，精度较低。对于乘用车来说，本身质量较小，采用上述方法识别出的质量误差相对较小，而商用车载荷较大，导致识别的质量误差进一步增大。准确的质量识别方法对于提高车辆的性能具有重要的作用，准确的识别车辆质量能为车辆的控制提供精准的依据。

目前，为了提高车辆的舒适性和经济性，乘用车和商用车都较多的采用空气悬架，乘用车一般采用前后轴都配有空气悬架的方式，而商用车多采用后轴配空气悬架、前轴配普通悬架、驾驶室配空气气囊的方式。空气悬架的气囊上配置有压力传感器，可以根据压力的数值计算精确的轴荷，由于乘用车的前后轴都配有空气悬架，所以可较方便的通过空气悬架的气囊计算前后轴载荷，并进一步通过前后轴载荷进行质量辨识，而对于只有后轴配空气悬架商用车来说，要进行质量辨识则相对来说比较困难。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种车辆质量识别方法、车辆及存储介质。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆质量识别方法，包括如下步骤：

A、当车辆处于静止状态时，计算此时的后轴左轮垂向载荷Fz_L和后轴右轮垂向载荷Fz_R并储存；

B、当车辆处于匀速直线行驶状态时，计算此时的后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷，并将后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷相加得到此时的后轴垂向载荷Fz1，储存后轴垂向载荷Fz1；

C、当车辆处于加速直线行驶状态或减速直线行驶状态时，检测车辆的纵向加速度ax并储存，计算此时的后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷，并将后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷相加得到此时的后轴垂向载荷Fz2，储存后轴垂向载荷Fz2；

D、当车辆处于匀速曲线行驶状态时，检测车辆的横向加速度ay并储存，计算此时的后轴左轮垂向载荷Fz_L1和后轴右轮垂向载荷Fz_R1并储存；

E、通过Fz_L、Fz_R、Fz1、Fz2、Fz_L1、Fz_R1、ax、ay、车辆前后轴的纵向距离L以及后轴的轮距B计算整车质量M。

作为上述车辆质量识别方法的一种可选的实施方式，步骤E具体包括：

E1、通过Fz_L、Fz_R、Fz1、Fz2、Fz_L1、Fz_R1、ax、ay、车辆前后轴的纵向距离L以及后轴的轮距B计算整车簧载质量M1；

E2、将整车簧载质量M1与整车簧下质量M0相加，对相加后的结果运用递归最小二乘法求取整车质量M。

作为上述车辆质量识别方法的一种可选的实施方式，计算整车簧载质量M1的公式为：

M1＝Fz1·ay·L·(Fz1-Fz2)/(ax·g·B(Fz_L1·Fz_R-Fz_R1·Fz_L)/(Fz_R+Fz_L))。

作为上述车辆质量识别方法的一种可选的实施方式，计算整车质量M的公式为：

M＝Fz1·ay·L·(Fz1-Fz2)/(ax·g·B(Fz_L1·Fz_R-Fz_R1·Fz_L)/(Fz_R+Fz_L))+M0。

作为上述车辆质量识别方法的一种可选的实施方式，根据车辆后轴的空气悬架左气囊压力P_L和左悬架高度h_L，查询左气囊特性表，得到后轴左轮垂向载荷；

根据车辆后轴的空气悬架右气囊压力P_L和右悬架高度h_L，查询右气囊特性表，得到后轴右轮垂向载荷。

作为上述车辆质量识别方法的一种可选的实施方式，通过车辆上的加速度传感器检测纵向加速度ax和横向加速度ay。

作为上述车辆质量识别方法的一种可选的实施方式，步骤E之前还包括：

S、判断车辆是否满足静止状态、匀速直线行驶状态、加速直线行驶状态或减速直线行驶状态、匀速曲线行驶状态这四种状态，若是，则计算并输出整车质量M；若否，则输出无效值并继续检测车辆是否满足四种状态。

作为上述车辆质量识别方法的一种可选的实施方式，所述车辆为后轴配空气悬架的4×2商用车。

第二方面，本发明实施例还提供一种车辆，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的车辆质量识别方法。

第三方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的车辆质量识别方法。

本发明的有益之处在于：通过实时检测或计算车辆四种状态下的后轴左轮及后轴右轮的垂向载荷、后轴垂向载荷、纵向加速度ax及横向加速度ay等参数，结合车辆前后轴的纵向距离L以及后轴的轮距B来计算整车质量M，可以有效提高整车质量识别的准确性与实时性，同时仅通过少量的数据便可准确计算整车质量，质量识别速度快。

附图说明

图1是本发明中空气悬架实施例的结构示意图；

图2是本发明中车辆处于静止状态时的力学平衡示意图；

图3是本发明中车辆处于匀速直线行驶状态时的力学平衡示意图；

图4是本发明中车辆处于加速/减速直线行驶状态时的力学平衡示意图；

图5是本发明中车辆处于匀速曲线行驶状态时的力学平衡示意图；

图6是本发明中车辆质量识别方法的流程框图；

图7是本发明中车辆质量识别方法的原理图一；

图8是本发明中车辆质量识别方法的原理图二。

图中：

10、车架；20、高度传感器；30、压力传感器；40、气囊。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1是本发明中空气悬架实施例的结构示意图，如图1所示，车辆的空气悬架的包括车架10、高度传感器20、压力传感器30以及气囊40，空气悬架的高度为h，空气悬架的高度h根据载荷的不同会有变化，通过高度传感器20实时测量空气悬架的高度，即车辆的后轴与车架10之间的垂向距离，通过压力传感器30实时测量气囊40中的气体压力。

图2是本发明中车辆处于静止状态时的力学平衡示意图，图2中：

Fz_L：车辆静止状态时后轴左轮的垂向载荷；Fz_R：车辆静止状态时后轴右轮的垂向载荷；B：后轴的轮距；B_L：质心到后轴左轮的横向距离、B_R：质心到后轴右轮的横向距离；H：质心与后轴的垂向距离；M1：整车簧载重量；

当车辆处于静止状态时，根据图2所示车辆的状态，有如下力学平衡方程：

Fz_L·B＝M1·g·L_F/L·B_R (一)

Fz_R·B＝M1·g·L_F/L·B_L (二)

B＝B_L+B_R (三)

其中，g为重力加速度；L：前后轴的纵向距离；L_F：质心与前轴的纵向距离；根据上述公式(一)至公式(三)得到计算B_L和B_R的计算公式为：

B_L＝B·Fz_R/(Fz_L+Fz_R) (四)

B_R＝B·Fz_L/(Fz_L+Fz_R) (五)

由于Fz_L与Fz_R均可根据对应的气囊压力和悬架高度查询气囊特性表得到，所以Fz_L与Fz_R为已知数，且B为车辆的结构参数，也是已知数，那么根据公式(四)和公式(五)即可计算出B_L和B_R。

图3是本发明中车辆处于匀速直线行驶状态时的力学平衡示意图，图3中，Fz1：车辆匀速直线行驶状态时的后轴载荷；

当车辆处于匀速直线行驶状态时，根据图3所示的车辆状态，有如下力学平衡方程：

M1·g·L_F＝Fz1·L (六)

图4是本发明中车辆处于加速/减速直线行驶状态时的力学平衡示意图，图4中：

ax：车辆的纵向加速度，纵向即车辆的前后方向；Fz2：车辆加速/减速直线行驶状态时的后轴载荷；

当车辆处于加速/减速直线行驶状态时，根据图4所示的车辆状态，有如下力学平衡方程：

M1·g·L_F+M1·ax·H＝Fz2·L (七)

图5是本发明中车辆处于匀速曲线行驶状态时的力学平衡示意图，图5中：

ay：车辆的横向加速度，横向即车辆的左右方向；Fz_L1：车辆匀速曲线行驶状态时的后轴左轮载荷；Fz_R1：车辆匀速曲线行驶状态时的后轴右轮载荷；

当车辆处于匀速曲线行驶状态时，根据图5所示的车辆状态，有如下力学平衡方程：

M1·ay·H·L_F/L+·Fz_L1·B_L＝Fz_R1·B_R (八)

根据公式(四)至公式(八)，可得整车簧载质量M1为：

M1＝Fz1·ay·L·(Fz1-Fz2)/(ax·g·B(Fz_L1·Fz_R-Fz_R1·Fz_L)/(Fz_R+Fz_L)) (九)

整车质量M为整车簧载质量M1与整车簧下质量M0之和，整车簧下质量M0为确定值，整车质量M的计算公式为：

M＝Fz1·ay·L·(Fz1-Fz2)/(ax·g·B(Fz_L1·Fz_R-Fz_R1·Fz_L)/(Fz_R+Fz_L))+M0 (十)

实施例一

基于上述整车质量M的计算公式的推导，本实施例提供一种车辆质量识别方法，本发明的车辆质量识别方法主要用于后轴配有空气悬架的4×2商用车，一般4×2商用车的前轴采用普通悬架，后轴采用空气悬架，由于只有后轴采用了空气悬架而前轴没有，所以无法像一般的前后轴都配有空气悬架的乘用车一样，通过简单的算法来计算整车质量，导致4×2商用车的整车计算相对困难，基于此，本发明提出了一种用于4×2商用车的车辆质量识别方法，当然也可以用于6×2、6×4等形式车辆，只需在计算的公式上做些许调整即可。

图6是本发明中车辆质量识别方法的流程框图，如图6所示，本发明的车辆质量识别方法包括如下步骤：

S100、当车辆处于静止状态时，计算此时的后轴左轮垂向载荷Fz_L和后轴右轮垂向载荷Fz_R并储存；

具体的，由于后轴配有空气悬架，所以可以根据车辆后轴的空气悬架左气囊压力P_L和左悬架高度h_L，查询左气囊特性表，得到后轴左轮垂向载荷Fz_L；根据车辆后轴的空气悬架右气囊压力P_R和右悬架高度h_R，查询右气囊特性表，得到后轴右轮垂向载荷Fz_R。计算得到后轴左轮垂向载荷Fz_L和后轴右轮垂向载荷Fz_R后，通过控制器将Fz_L和Fz_R的值存储，以备后续计算整车质量M时使用。

S200、当车辆处于匀速直线行驶状态时，计算此时的后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷，并将后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷相加得到此时的后轴垂向载荷Fz1，储存后轴垂向载荷Fz1；

具体的，车辆不同状态下的后轴左轮垂向载荷不同，后轴右轮垂向载荷也不同，步骤S200中计算匀速直线行驶状态时的后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷的方法与步骤S100中计算后轴左轮垂向载荷Fz_L和后轴右轮垂向载荷Fz_R的方法相同，通过将后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向相加得到车辆处于匀速直线行驶状态时的后轴垂向载荷Fz1后，通过控制器将Fz1的值存储，以备后续计算整车质量M时使用。

S300、当车辆处于加速直线行驶状态或减速直线行驶状态时，检测车辆的纵向加速度ax并储存，计算此时的后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷，并将后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷相加得到此时的后轴垂向载荷Fz2，储存后轴垂向载荷Fz2；

具体的，车辆的纵向加速度ax可以通过车辆上的加速度传感器进行检测，检测到纵向加速度ax后通过控制器将ax的值存储，以备后续计算整车质量M时使用。计算车辆处于加速直线行驶状态或减速直线行驶状态时的后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷与步骤S100中计算后轴左轮垂向载荷Fz_L和后轴右轮垂向载荷Fz_R的方法相同，计算的得到车辆处于加速直线行驶状态或减速直线行驶状态时的后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷后，将后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷相加得到后轴垂向载荷Fz2，并通过控制器将Fz2的值存储，以备后续计算整车质量M时使用。

S400、当车辆处于匀速曲线行驶状态时，检测车辆的横向加速度ay并储存，计算此时的后轴左轮垂向载荷Fz_L1和后轴右轮垂向载荷Fz_R1并储存；

具体的，车辆的横向加速度ay可以通过车辆上的加速度传感器进行检测，检测到横向加速度ay后通过控制器将ay的值存储，以备后续计算整车质量M时使用。计算车辆处于匀速曲线行驶状态时的后轴左轮垂向载荷Fz_L1和后轴右轮垂向载荷Fz_R1的方法也与前面步骤中一致，在此不再重复赘述，计算得到后轴左轮垂向载荷Fz_L1和后轴右轮垂向载荷Fz_R1后，通过控制器将Fz_L1和Fz_R1的值存储，以备后续计算整车质量M时使用。

S500、通过Fz_L、Fz_R、Fz1、Fz2、Fz_L1、Fz_R1、ax、ay、车辆前后轴的纵向距离L以及后轴的轮距B计算整车质量M；

具体的，步骤S100中储存了Fz_L和Fz_R，步骤S200中储存了Fz1，步骤S300中储存了ax和Fz2，步骤S400中储存了ay、Fz_L1及Fz_R1，再结合车辆本身的结构参数(已知数)，即车辆前后轴的纵向距离L以及后轴的轮距B，来计算整车质量M。本发明中，实时监控车辆的轮荷以及车辆的状态量，针对车辆的四种行驶状态，通过力学平衡方程计算整车质量的方法，可以有效提高整车质量识别的准确性与实时性，同时少量的数据便可计算准确的整车质量，识别速度更快。

进一步的，步骤S500具体包括：

S510、通过Fz_L、Fz_R、Fz1、Fz2、Fz_L1、Fz_R1、ax、ay、车辆前后轴的纵向距离L以及后轴的轮距B计算整车簧载质量M1；

S520、将整车簧载质量M1与整车簧下质量M0相加，对相加后的结果运用递归最小二乘法求取整车质量M；

具体的，先计算出整车簧载质量M1，整车簧载质量M1也就是空气悬架以上的部分的质量，再将整车簧载质量M1与整车簧下质量M0相加得到整车质量M，整车簧下质量M0也就是空气悬架以下的部分的质量，是已知数。运用递归最小二乘法处理大量包含随机误差的数据实时求取整车质量M的最优解，可以理解的是，递归最小二乘法也可以替换成其它算法。

进一步的，计算整车簧载质量M1的公式为：

M1＝Fz1·ay·L·(Fz1-Fz2)/(ax·g·B(Fz_L1·Fz_R-Fz_R1·Fz_L)/(Fz_R+Fz_L))

进一步的，计算整车质量M的公式为：

M＝Fz1·ay·L·(Fz1-Fz2)/(ax·g·B(Fz_L1·Fz_R-Fz_R1·Fz_L)/(Fz_R+Fz_L))+M0

进一步的，步骤S500之前还包括：

S1、判断车辆是否满足静止状态、匀速直线行驶状态、加速直线行驶状态或减速直线行驶状态、匀速曲线行驶状态这四种状态，若是，则计算并输出整车质量M；若否，则输出无效值并继续检测车辆是否满足四种状态；

具体的，只有车辆同时满足了静止状态、匀速直线行驶状态、加速直线行驶状态或减速直线行驶状态时、匀速曲线行驶状态这四种状态，才能将计算整车质量M需要用到的参数值全部储存完毕，才能计算出整车质量M，否则则输出无效值，直至检测到车辆同时满足四种状态为止。

图7是本发明中车辆质量识别方法的原理图一，如图7所示，通过空气悬架上的传感器即可检测车辆各状态下的空气悬架左气囊压力P_L、空气悬架右气囊压力P_R、左悬架高度h_L、右悬架高度h_R，通过检测到的值查询气囊特性MAP曲线，即可得到车辆各状态下的垂向载荷(Fz_L、Fz_R)，对查询结果进行滤波处理，去掉无效值，再结合车辆的结构参数、后轴的轮距B、前后轴的纵向距离L以及质心与后轴的垂向距离H，通过算法即可得到整车质量。本发明中，实时监控车辆的轮荷以及车辆的状态量，针对车辆的四种行驶状态，通过力学平衡方程计算整车质量的方法，可以有效提高整车质量识别的准确性与实时性，同时少量的数据便可计算准确的整车质量，识别速度更快。

图8是本发明中车辆质量识别方法的原理图二，如图8所示，本发明车辆质量识别方法简而言之即为：

当车辆处于静止状态时，储存此时的后轴左轮垂向载荷Fz_L和后轴右轮垂向载荷Fz_R；

当车辆处于匀速直线行驶状态时，储存此时的后轴垂向载荷Fz1；

当车辆处于加速直线行驶状态或减速直线行驶状态时，储存此时的纵向加速度ax和后轴垂向载荷Fz2；

当车辆处于匀速曲线行驶状态时，储存此时的横向加速度ay、后轴左轮垂向载荷Fz_L1和后轴右轮垂向载荷Fz_R1；

判断车辆是否同时满足四种状态，当车辆同时满足四种状态时，通过整车质量M的计算公式，计算整车质量M值，并通过递归最小二乘法处理大量包含随机误差的数据实时求取整车质量的最优解，最终确定质量辨识值并输出。本发明中，实时监控车辆的轮荷以及车辆的状态量，针对车辆的四种行驶状态，通过力学平衡方程计算整车质量的方法，可以有效提高整车质量识别的准确性与实时性，同时少量的数据便可计算准确的整车质量，识别速度更快。

实施例二

本发明实施例二提供一种车辆，车辆的组件可以包括但不限于：车辆本体、一个或多个处理器、存储器以及连接不同系统组件(包括存储器和处理器)的总线，存储器作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆质量识别方法对应的程序指令。处理器通过运行存储在存储器中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆质量识别方法。

存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

实施例三

本发明实施例三提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现实施例一中所述的车辆质量识别方法，该车辆质量识别方法包括如下步骤：

S100、当车辆处于静止状态时，计算此时的后轴左轮垂向载荷Fz_L和后轴右轮垂向载荷Fz_R并储存；

S200、当车辆处于匀速直线行驶状态时，计算此时的后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷，并将左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷相加得到此时的后轴垂向载荷Fz1，储存后轴垂向载荷Fz1；

S300、当车辆处于加速直线行驶状态或减速直线行驶状态时，检测车辆的纵向加速度ax并储存，计算此时的后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷，并将左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷相加得到此时的后轴垂向载荷Fz2，储存后轴垂向载荷Fz2；

S400、当车辆处于匀速曲线行驶状态时，检测车辆的横向加速度ay并储存，计算此时的后轴左轮垂向载荷Fz_L1和后轴右轮垂向载荷Fz_R1并储存；

S500、通过Fz_L、Fz_R、Fz1、Fz2、Fz_L1、Fz_R1、ax、ay、车辆前后轴的纵向距离L以及后轴的轮距B计算整车质量M。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-OnlyMemory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccessMemory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上述实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种车辆质量识别方法，其特征在于，包括如下步骤：

A、当车辆处于静止状态时，计算此时的后轴左轮垂向载荷Fz_L和后轴右轮垂向载荷Fz_R并储存；

B、当车辆处于匀速直线行驶状态时，计算此时的后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷，并将后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷相加得到此时的后轴垂向载荷Fz1，储存后轴垂向载荷Fz1；

C、当车辆处于加速直线行驶状态或减速直线行驶状态时，检测车辆的纵向加速度ax并储存，计算此时的后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷，并将后轴左轮垂向载荷和后轴右轮垂向载荷相加得到此时的后轴垂向载荷Fz2，储存后轴垂向载荷Fz2；

D、当车辆处于匀速曲线行驶状态时，检测车辆的横向加速度ay并储存，计算此时的后轴左轮垂向载荷Fz_L1和后轴右轮垂向载荷Fz_R1并储存；

E、通过Fz_L、Fz_R、Fz1、Fz2、Fz_L1、Fz_R1、ax、ay、车辆前后轴的纵向距离L以及后轴的轮距B计算整车质量M；

步骤E具体包括：

E1、通过Fz_L、Fz_R、Fz1、Fz2、Fz_L1、Fz_R1、ax、ay、车辆前后轴的纵向距离L以及后轴的轮距B计算整车簧载质量M1，计算整车簧载质量M1的公式为：

M1＝Fz1·ay·L·(Fz1-Fz2)/(ax·g·B(Fz_L1·Fz_R-Fz_R1·Fz_L)/(Fz_R+Fz_L))；

E2、将整车簧载质量M1与整车簧下质量M0相加，对相加后的结果运用递归最小二乘法求取整车质量M。

2.根据权利要求1所述的车辆质量识别方法，其特征在于，计算整车质量M的公式为：

M＝Fz1·ay·L·(Fz1-Fz2)/(ax·g·B(Fz_L1·Fz_R-Fz_R1·Fz_L)/(Fz_R+Fz_L))+M0。

3.根据权利要求1所述的车辆质量识别方法，其特征在于，根据车辆后轴的空气悬架左气囊压力P_L和左悬架高度h_L，查询左气囊特性表，得到后轴左轮垂向载荷；

根据车辆后轴的空气悬架右气囊压力P_R和右悬架高度h_R，查询右气囊特性表，得到后轴右轮垂向载荷。

4.根据权利要求1所述的车辆质量识别方法，其特征在于，通过车辆上的加速度传感器检测纵向加速度ax和横向加速度ay。

5.根据权利要求1所述的车辆质量识别方法，其特征在于，步骤E之前还包括：

S、判断车辆是否能够同时满足下述四种状态：静止状态；匀速直线行驶状态；加速直线行驶状态或减速直线行驶状态；匀速曲线行驶状态；若是，则计算并输出整车质量M；若否，则输出无效值并继续检测车辆是否满足四种状态。

6.根据权利要求1所述的车辆质量识别方法，其特征在于，所述车辆为后轴配空气悬架的4×2商用车。

7.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的车辆质量识别方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的车辆质量识别方法。

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