CN102165300B - 用于求出汽车重心的方法和设备 - Google Patents

用于求出汽车重心的方法和设备 Download PDF

Info

Publication number
CN102165300B
CN102165300B CN2009801382392A CN200980138239A CN102165300B CN 102165300 B CN102165300 B CN 102165300B CN 2009801382392 A CN2009801382392 A CN 2009801382392A CN 200980138239 A CN200980138239 A CN 200980138239A CN 102165300 B CN102165300 B CN 102165300B
Authority
CN
China
Prior art keywords
gravity
center
driving force
value
wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN2009801382392A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102165300A (zh
Inventor
P·克罗格
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN102165300A publication Critical patent/CN102165300A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102165300B publication Critical patent/CN102165300B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M1/00—Testing static or dynamic balance of machines or structures
    • G01M1/12—Static balancing; Determining position of centre of gravity
    • G01M1/122—Determining position of centre of gravity
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M1/00—Testing static or dynamic balance of machines or structures
    • G01M1/12—Static balancing; Determining position of centre of gravity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
    • B60G17/0182—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method involving parameter estimation, e.g. observer, Kalman filter
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
    • B60G2400/106—Acceleration; Deceleration longitudinal with regard to vehicle, e.g. braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/60—Load
    • B60G2400/63—Location of the center of gravity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/18—Automatic control means
    • B60G2600/187—Digital Controller Details and Signal Treatment
    • B60G2600/1871—Optimal control; Kalman Filters

Abstract

本发明涉及用于求出汽车重心的方法和设备。在此，求出汽车的至少一个车轮的两个不同的驱动力值(F，T)。此外，求出属于所求的驱动力值(F，T)的纵向加速度值(ax)和属于所求的驱动力值(F，T)的车轮滑动值(λ)。根据求得的驱动力值(F，T)、相关的纵向加速度值(ax)和相关的车轮滑动值(λ)中求出汽车重心的坐标(h、lr、y)。

Description

用于求出汽车重心的方法和设备
技术领域
本发明涉及用于求出汽车重心的方法和设备。
背景技术
汽车通常配设有安全性函数和/或行车动态调节函数，例如配备有ESP。因为尤其是有高负载变量的汽车，例如商用车，在负载状态下可以具有与未负载状态极为不同的行驶特性，在许多调节函数中，汽车的重心的位置，尤其是在负载状态下，作为输入参数非常重要。
DE 10 2004 056 108 A1公开了一种用于近似地求出车辆重心位置的方法。在此，从车轮的纵向力、道路的坡度角、车辆的纵向加速度和和车轮间距中确定车辆在纵向的重心位置的估计值。
在这种以及其它公开的方法中，前提条件是基本上重心的至少一个空间坐标是已知的并且固定给出。但可以根据汽车和汽车的负载使汽车中央的重心强烈地朝所有三个空间方向移动。这尤其适用于小货车和/或车顶行李架上有负载物的车辆。
发明内容
因此本发明所要解决的技术问题是，创造用于求出汽车重心的一种方法和一种设备，用这种方法或设备可以简单且精确地求出重心。
按照本发明，该技术问题通过在权利要求1中给出的特征解决。本发明其它的设计方案由从属权利要求得出。
本发明的一个主要方面在于，分别求出汽车的至少一个车轮的两个代表驱动力的不同的值(下文中为驱动力值)，以及相关的纵向加速度值和相关的车轮滑动值(Radschlupfwerte)。从这些状态参数中可以简单且精确地计算出质量重心的所有三个坐标。不再需要预先规定某一坐标。此处，相关的值指的是与驱动力值同时的或时间上接近地测量所得的值。
质量重心优选是包含负载物以及必要时包含一个或多个乘客的汽车的总重心。
优选使用重心到汽车后桥的间距，重心的高度和重心与汽车中央纵轴线的偏差作为重心的坐标。
对重心的精确的认识使行驶安全系统和/或行驶调节系统能够适应不同的负载状况并且因而改善行驶安全性。
优选在不同的时间点求出不同的驱动力值。时间点优选彼此间隔较远，优选至少几秒。行驶状况越是不同，原则上结果就越精确。
作为备选，也可以时间上连续地求出不同的驱动力值。
在另一种优选的设计方案中，重心坐标借助递推识别算法求出。这有助于特别快速而精准地求出坐标。因此特别有利的是，用最小二乘法(RLS)、卡尔曼滤波和/或UKF(无味卡尔曼滤波)求出坐标。卡尔曼滤波基本上根据多个状态参数，例如驱动力值、车轮滑动值和/或纵向加速度值求出函数的优选最佳的参量化。最佳参量化的特征例如在于最小方差。UKF优选用于非线性函数。
重心坐标优选作为输入参数输送给汽车的安全和/或调节算法。
附图说明
接下来借助附图示例性地详细说明本发明。附图中：
图1表示一种用于求出汽车重心的设备；
图2表示用于求出重心两个坐标的第一个方程；
图3表示用于求出重心坐标的方程组；
图4表示用于求出重心坐标的程序的流程图；
图5示出了6张图表。
具体实施方式
图1示出了用于求出汽车重心的设备2(图1)，例如控制器。设备2包括递推辨识算法，例如最小二乘法RLS、卡尔曼滤波或无味卡尔曼滤波UKF。这些算法通过与多个输入参数相关的递推辨识来计算一个或多个输出参数，其中，输出参数逐步接近最优值。输出参数在此优选是被递推求出的公式的参数。
至少(发动机控制器的)驱动力值F、车轮滑动值λ和纵向加速度值ax(或代表这些参数的值)被作为输入参数输送给设备2。例如驱动力矩或制动力矩T代表驱动力值F。驱动力值F也可以是负值，在这种情况下相当于制动力。
设备2提供总共三个重心的空间坐标作为输出参数，例如重心到汽车后桥的间距lR，重心的高度h和重心与汽车中央纵轴线的侧向偏差y。可选地，也可以选择其它参考坐标系。
重心坐标h、lR、y作为输入参数优选输送给汽车的安全和/或调节算法。因此所述函数(例如ESP、ABS、ASR等)可以适应不同的负载状态。在精确已知间距lR时，可以例如改善ABS系统的函数，从而改善行驶安全性。
第一个方程(图2)示出了根据测量值求出的在汽车前桥或后桥的一个车轮上的驱动力值FF、FR，与之相关的车轮滑动值λF、λR和汽车的纵向加速度值ax与重心的其中两个坐标，特别是间距lR和高度h，之间的简单的相互关系。此外，第一个方程中涉及汽车前桥和后桥之间的间距l和重力加速度g。第一个方程因此具有两个未知值，即间距lR和高度h。用一次性求出的输入参数，特别是驱动力值FF、FR，与之相关的车轮滑动值λF、λR和汽车的纵向加速度值ax，无法解第一个方程。因此这样来解方程，即，求出在至少两个或两个以上不同时间点的驱动力值FF、FR，与之相关的车轮滑动值λF、λR和汽车的纵向加速度值ax。由此生成一个可解的、优选超定的方程组，用该方程组能够非常精确地求出所需的坐标。优选当重心在y方向大约位于汽车中央时使用该方程组。此外可以使用另一个方程，其包含y坐标和另一个坐标作为参数，借助该方程可以求出侧向偏差y。
按照图3，例如使用一个由四个差分方程构成的方程组，这四个差分方程分别描述汽车四个车轮各自的旋转加速度。从每个差分方程分别可以求出重心的所有三个坐标h、lR、y。但若例如借助递推算法解出至少两个，优选所有的方程时，结果会更加精确。
在这些方程中，驱动力矩或制动力矩T，尤其是左前或右前或左后或右后的驱动力矩或制动力矩TFl、TFr、TRl、TRr、代表驱动力值F。在所有差分方程中出现的分式项(v(t)-(ω(t)×r))/v(t)代表车轮滑动值λ，其中，在分式中涉及到车速v、车轮角速度ω和车轮半径r。在此，各个车轮角速度ωFl、ωFr、ωRl、ωRr又涉及到左前或右前或左后或右后车轮。在此，在方程式中还涉及到前轮和后轮的惯性力矩JF、JR，车轮角速度
Figure BPA00001332763100031
纵向刚度c，汽车的质量m，车轮半径r，优选横向加速度ay和轮距w。纵向刚度c是用于描述驱动力和车轮滑动值λ之间比例关系的比例常数。
优选将用于求出重心坐标h、lR、y的程序储存在设备2的存储介质上(图4)。程序在步骤S1中启动，例如时间上接近汽车内燃机的发动机启动，其中，在步骤S1中于必要时初始化变量。
在步骤S2中可以检验是否满足预定的条件CON。预定的条件CON在汽车处于受控的行驶状态下，车轮滑动也例如小于预定的阈值时，优选得到满足。
若步骤S2的条件被满足(如果是)，则优选同时或至少时间上接近地实施步骤S3、S4和S5。若步骤S2的条件没有被满足，则在必要时重新实施步骤S2。
在步骤S3中根据第一车轮转矩T1求出第一驱动力值F1。第一车轮转矩T1例如可以用转矩传感器测量。
在步骤S4例如借助加速度传感器求出属于第一驱动力值F1的第一纵向加速度值a1。作为备选，可以通过速度v的时间导数确定第一纵向加速度值a1。
在步骤S5中测量或用已知方式估算属于第一驱动力值F1的第一车轮滑动值λ1。
在步骤S3、S4和S5之后以相应方式执行步骤S6、S7和S8，其中在步骤S6、S7和S8中求出与第二车轮转矩T2相关的第二驱动力值F2、相关的第二纵向加速度a2和第二车轮滑动值λ2。
在步骤S9中根据驱动力值F1、F2，纵向加速度值a1、a2和车轮滑动值λ1、λ2求出重心坐标h、lR、y。这优选基于在图2和图3示出的公式完成。随之可以另外测量驱动力、纵向加速度和车轮滑动。
在步骤S9后可以重新执行步骤S3至S8。作为备选，可以用步骤S10终止所述程序。重心坐标h、lR、y作为输入参数优选提供给汽车的安全和/或调节算法使用。
由图表4、6、8、10、12、14(图5)可知，用所述办法可以在几秒钟之内非常精准地求出重心。尤其是第一张图表4表示与时间t相关的汽车速度v和车轮角速度ωFl、ωFr、ωRl、ωRr。因为速度v、ωFl、ωFr、ωRl、ωRr变小，所以第一张图表4表示接近30m/s到50m/s的制动过程。在此，各个值相互接近得仅能看到一条粗线。这代表示车轮运行稳定。车轮的这种稳定运行可以作为用来求出重心坐标h、lR、y的算法的启动条件的前提，尤其是作为用于求出重心坐标h、lR、y的程序中的条件CON。
在第一张图表4所示的制动过程期间，在后桥的车轮上出现了0到-1000Nm之间的车轮力矩TRl、TRr，以及在前桥车轮上出现的在0到大约-1800Nm之间的车轮力矩TFl、TFr，这在第二张图表6中示出。
出现的车轮力矩TRl、TRr、TFl、TFr导致了纵向加速度(减速)ax，它在第三张图表8中示出，并且在0到-5m/s2之间。
设备2在瞬间步骤(Sekundenschritt)中提供如第四张图表10所示的重心到后桥的间距lR、如第五张图表12所示的重心的侧向偏差y、如第六张图表14所示的重心的高度h，其中求出的坐标h、lR、y逐步接近虚线所示的实际坐标h_tat、lR_tat、y_tat。

Claims (8)

1.用于求出汽车重心的方法，在该方法中
-针对汽车的至少一个车轮求出两个不同的驱动力值，
-以及求出相关的纵向加速度值(ax)并且
-求出相关的车轮滑动值(λ)，
其特征在于，从求出的驱动力值、相关的纵向加速度值(ax)和相关的车轮滑动值(λ)中求出重心的至少两个坐标(h、lr、y)。
2.按权利要求1所述的方法，其中，在不同的时间点上求出所述不同的驱动力值。
3.按权利要求2所述的方法，其中，在时间上连续地求出所述不同的驱动力值。
4.按前述权利要求之一所述的方法，其中，借助递推估计算法求出重心的坐标(h、lr、y)。
5.按权利要求4所述的方法，其中，借助最小二乘法(RLS)求出重心的坐标(h、lr、y)。
6.按权利要求4所述的方法，其中，借助卡尔曼滤波求出重心的坐标(h、lr、y)。
7.按权利要求6所述的方法，其中，借助无味卡尔曼滤波求出重心的坐标(h、lr、y)。
8.按权利要求1所述的方法，其中，将重心的坐标输送给汽车的安全和/或调节算法。
CN2009801382392A 2008-09-29 2009-08-25 用于求出汽车重心的方法和设备 Active CN102165300B (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008042433.1 2008-09-29
DE1020080424331 2008-09-29
DE102008042433A DE102008042433A1 (de) 2008-09-29 2008-09-29 Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln eines Schwerpunktes eines Kraftfahrzeugs
PCT/EP2009/060933 WO2010034580A1 (de) 2008-09-29 2009-08-25 Verfahren und vorrichtung zum ermitteln eines schwerpunktes eines kraftfahrzeugs

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102165300A CN102165300A (zh) 2011-08-24
CN102165300B true CN102165300B (zh) 2013-10-23

Family

ID=41203908

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2009801382392A Active CN102165300B (zh) 2008-09-29 2009-08-25 用于求出汽车重心的方法和设备

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8825286B2 (zh)
EP (1) EP2331926B1 (zh)
KR (1) KR20110056397A (zh)
CN (1) CN102165300B (zh)
DE (1) DE102008042433A1 (zh)
WO (1) WO2010034580A1 (zh)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5733533B2 (ja) * 2010-05-21 2015-06-10 国立大学法人東京海洋大学 重心検知装置
US8583354B2 (en) * 2011-04-06 2013-11-12 Robert Bosch Gmbh Continuous computation of center of gravity of a vehicle
DE102011113620A1 (de) 2011-09-16 2012-04-12 Daimler Ag Verfahren zur Erkennung einer Kippgrenze eines Kraftfahrzeugs
DE102013101880A1 (de) 2013-02-26 2014-08-28 Scania Cv Ab Verfahren zum Warnen vor loser Ladung und Fahrzeug, insbesondere Lastkraftwagen
US8990000B2 (en) * 2013-04-23 2015-03-24 Ford Global Technologies, Llc Active suspension with load detection and adaptation
DE102013012954A1 (de) * 2013-08-02 2015-02-19 Wabco Gmbh Verfahren zur Regelung der Fahrdynamik von Nutzfahrzeugen und Fahrdynamikregelungseinrichtung sowie Verwendung eines Querbeschleunigungssensors
DE102013012992A1 (de) * 2013-08-02 2015-02-05 Wabco Gmbh Verfahren und Fahrdynamikregelungseinrichtung zur Ermittlung kritischer Querbeschleunigungswerte eines Kraftfahrzeugs
DE102013017407A1 (de) * 2013-10-18 2015-04-23 Man Truck & Bus Ag Verfahren zur Überprüfung eines Beladungszustandes eines Aufliegers oder Anhängers eines Nutzfahrzeuges
DE102014200987B4 (de) 2014-01-21 2024-01-25 Continental Automotive Technologies GmbH Verfahren zur Ermittlung der Lage des Schwerpunkts eines Fahrzeugs
DE102014008562A1 (de) * 2014-06-11 2015-12-17 Wabco Gmbh Verfahren zum Betrieb eines elektronischen Bremssystems
DE102015115852A1 (de) * 2015-09-21 2017-03-23 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren zum Schätzen einer Achslastverteilung bei einem Lastzug
EP3362771B1 (en) * 2015-10-16 2020-08-05 Volvo Truck Corporation Method of determining the height of the gravity center of a vehicle
WO2017068386A1 (en) * 2015-10-20 2017-04-27 Volvo Truck Corporation Method of optimization of the dynamic functions of a vehicle
CN105416294B (zh) * 2015-12-26 2018-03-09 吉林大学 一种重型汽车列车参数估计方法
EP3426531B1 (en) * 2016-03-07 2020-04-01 Volvo Truck Corporation A method of adjusting an estimated value of the height of the gravity center of a vehicle
DE102017220860A1 (de) 2017-09-28 2019-03-28 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Ermittlung der Lage des Schwerpunkts eines Fahrzeugs
KR102444833B1 (ko) * 2020-11-06 2022-09-21 영남대학교 산학협력단 Rls 알고리즘을 이용한 차량의 무게 및 무게중심 추정방법

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0523397A3 (en) * 1991-07-03 1993-09-22 Robert Bosch Gmbh Method for production of the yaw rate or the transversal speed
CN2816779Y (zh) * 2005-09-01 2006-09-13 秦皇岛通联特种车辆有限公司 自动称重、重心显示的平板运输车

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3661472D1 (en) * 1985-04-13 1989-01-26 Nissan Motor Vehicle control system for controlling side slip angle and yaw rate gain
DE19623595A1 (de) 1996-06-13 1997-12-18 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur Regelung des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs
US6508102B1 (en) * 1999-08-26 2003-01-21 Aisin Seiki Co., Ltd. Near real-time friction estimation for pre-emptive vehicle control
SE523023C2 (sv) * 2000-04-12 2004-03-23 Nira Dynamics Ab Metod och anordning för att med rekursiv filtrering bestämma en fysikalisk parameter hos ett hjulfordon
US7239949B2 (en) * 2003-02-26 2007-07-03 Ford Global Technologies, Llc Integrated sensing system
DE102004056108A1 (de) 2004-02-20 2005-09-08 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur näherungsweisen Ermittlung der Schwerpunktlage eines Fahrzeuges
US7885750B2 (en) * 2006-08-30 2011-02-08 Ford Global Technologies Integrated control system for stability control of yaw, roll and lateral motion of a driving vehicle using an integrated sensing system to determine a sideslip angle

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0523397A3 (en) * 1991-07-03 1993-09-22 Robert Bosch Gmbh Method for production of the yaw rate or the transversal speed
CN2816779Y (zh) * 2005-09-01 2006-09-13 秦皇岛通联特种车辆有限公司 自动称重、重心显示的平板运输车

Also Published As

Publication number Publication date
US20110224895A1 (en) 2011-09-15
EP2331926A1 (de) 2011-06-15
DE102008042433A1 (de) 2010-04-01
CN102165300A (zh) 2011-08-24
US8825286B2 (en) 2014-09-02
WO2010034580A1 (de) 2010-04-01
KR20110056397A (ko) 2011-05-27
EP2331926B1 (de) 2012-10-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102165300B (zh) 用于求出汽车重心的方法和设备
JP6653396B2 (ja) 車両運動状態推定装置
CN102282052B (zh) 车辆状态估计装置
KR101470221B1 (ko) 현가 제어 장치 및 그 방법
CN107933563B (zh) 用于确定地面与车辆轮胎之间摩擦的方法和系统
US6904351B1 (en) Operating a vehicle control system
EP2799822B1 (en) Method and device for estimating loading state of vehicle
JP3369467B2 (ja) 車両の重心高さの推定演算装置
CN105774458B (zh) 用于控制悬架系统的方法
CN104411550A (zh) 用于以补偿的轮速来运行车轮滑转调节装置的方法
CN108819950B (zh) 汽车稳定性控制系统的车速估计方法及系统
JP2003306093A (ja) 物理量推定装置及びタイヤ状態判定装置
CN105691403A (zh) 四轮全驱电动汽车路面附着系数估计方法
KR20200088396A (ko) 차량, 차량 운동 상태 추정 장치 및 차량 운동 상태 추정 방법
JP5958643B2 (ja) 車両の基準運動状態量の演算方法
CN112224036A (zh) 分布式驱动电动车四轮驱动力矩分配方法及系统
CN104125890B (zh) 车高推定装置及车高推定方法
CN102470835A (zh) 用于确定车辆中的车辆纵向速度的方法
CN109515102B (zh) 车辆侧向风估计方法、装置及车辆
JP2000292316A (ja) 車両の重心高さの推定演算装置
US11807249B2 (en) Vehicle motion state estimation device, vehicle motion state estimation method, and vehicle
JP3331939B2 (ja) 車両状態量推定装置
Hu et al. Tire-road friction coefficient estimation based on longitudinal measurements
JP6553256B1 (ja) ステアリング制御装置及びステアリング装置
Syed et al. Vehicle side slip and roll angle estimation

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant