JP2024030601A - ナビゲートシステム、ナビゲート方法、ナビゲートプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】電力エネルギーの消費を抑制するナビゲートシステムの提供。【解決手段】バッテリからの電力供給により自律走行する複数の自律走行装置をナビゲートするナビゲートシステムのプロセッサは、相互連結形態を含んだ隊列形態に走行させる各自律走行装置のうち少なくとも一つの、登坂路での将来走行において変化する勾配抵抗に基づき、当該隊列形態を最適化することと、各自律走行装置を、最適化された隊列形態にナビゲートすることとを、実行するように構成される。【選択図】図９

Description

本開示は、複数の自律走行装置をナビゲートするナビゲート技術に、関する。

特許文献１に開示されるナビゲート技術は、バッテリからの電力供給により自律走行する各自律走行装置間を連結して、それら装置トータルでの電力エネルギーの最小化を図っている。

米国特許第１０１０８２０２号明細書

特許文献１に開示されるナビゲート技術では、トータルでの電力エルネギーを最小化するように、電気接続する各自律走行装置の走行順序が調整されている。しかし、トータルでの電力エネルギーには、走行順序よりも寧ろ、他の走行要因が左右するとの知見が得られた。

本開示の課題は、電力エネルギーの消費を抑制するナビゲートシステムを、提供することにある。本開示のまた別の課題は、電力エネルギーの消費を抑制するナビゲート方法を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、電力エネルギーの消費を抑制するナビゲートプログラムを、提供することにある。

以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

本開示の第一態様は、
プロセッサ（１３１）を有し、バッテリ（３２）からの電力供給により自律走行する複数の自律走行装置（１）をナビゲートするナビゲートシステムであって、
プロセッサは、
相互連結形態（Ｐｃ）を含んだ隊列形態に走行させる各自律走行装置のうち少なくとも一つの、登坂路での将来走行において変化する勾配抵抗（Ｒｇ）に基づき、当該隊列形態を最適化することと、
各自律走行装置を、最適化された隊列形態にナビゲートすることとを、実行するように構成される。

本開示の第二態様は、
バッテリ（３２）からの電力供給により自律走行する複数の自律走行装置（１）をナビゲートするために、プロセッサ（１３１）により実行されるナビゲート方法であって、
相互連結形態（Ｐｃ）を含んだ隊列形態に走行させる各自律走行装置のうち少なくとも一つの、登坂路での将来走行において変化する勾配抵抗（Ｒｇ）に基づき、当該隊列形態を最適化することと、
各自律走行装置を、最適化された隊列形態にナビゲートすることとを、含む。

本開示の第三態様は、
バッテリ（３２）からの電力供給により自律走行する複数の自律走行装置（１）をナビゲートするために記憶媒体（１３０）に記憶され、プロセッサ（１３１）に実行させる命令を含むナビゲートプログラムであって、
命令は、
相互連結形態（Ｐｃ）を含んだ隊列形態に走行させる各自律走行装置のうち少なくとも一つの、登坂路での将来走行において変化する勾配抵抗（Ｒｇ）に基づき、当該隊列形態を最適化させることと、
各自律走行装置を、最適化された隊列形態にナビゲートさせることとを、含む。

これら第一～第三態様によると、相互連結形態を含んだ隊列形態に走行させる各自律走行装置のうち少なくとも一つの、登坂路での将来走行において変化する勾配抵抗に基づき、当該隊列形態が最適化される。これによれば、トータルでの電力エネルギーを左右する、勾配抵抗の視点で消費電力が低減され得る相互連結形態を与えて、各自律走行装置をナビゲートすることができる。故に、トータルでの電力エネルギーの消費を抑制することが、可能となる。

第一実施形態によるナビゲートシステムを示す模式図である。 第一実施形態による自律走行装置を示す構成図である。 第一実施形態による自律走行装置を示すブロック図である。 第一実施形態による自律走行装置を示すブロック図である。 第一実施形態による調整ユニットの一例を示す構成図である。 第一実施形態による調整ユニットの一例を示す構成図である。 第一実施形態によるナビゲートシステムを示すブロック図である。 第一実施形態によるナビゲートシステムの処理装置を示す機能ブロック図である。 第一実施形態によるナビゲートフローを示すフローチャートである。 第一実施形態による走行抵抗を示す模式図である。 第一実施形態による走行抵抗を示す模式図である。 第一実施形態による走行抵抗を示す模式図である。 第一実施形態による走行抵抗を示す模式図である。 第一実施形態による隊列形態の最適化を示す模式図である。 第一実施形態による隊列形態の最適化を示す模式図である。 第一実施形態による隊列形態の最適化を示す模式図である。 第一実施形態による隊列形態の最適化を示す模式図である。 第一実施形態による隊列形態の最適化を示す模式図である。 第一実施形態による隊列形態の最適化を示す模式図である。 第一実施形態に想定される風向を示す模式図である。 第一実施形態による隊列形態の最適化制限を示す模式図である。 第一実施形態による隊列形態の最適化制限を示す模式図である。 第一実施形態による隊列形態の最適化のユースケースを示す模式図である。 第一実施形態による隊列形態の最適化を示す模式図である。 第一実施形態による隊列形態の最適化を示す模式図である。 第一実施形態による隊列形態の最適化を示す模式図である。 第一実施形態による隊列形態の最適化を示す模式図である。 第一実施形態による隊列形態の最適化を示す模式図である。 第一実施形態による隊列形態の最適化を示す模式図である。 第一実施形態による隊列形態の最適化を示す模式図である。 第一実施形態による隊列形態の最適化を示す模式図である。 第一実施形態による隊列形態の最適化を示す模式図である。 第一実施形態による隊列形態の最適化を示す模式図である 第二実施形態によるナビゲートフローを示すフローチャートである。 第二実施形態による隊列形態の最適化を示す模式図である。 第二実施形態による隊列形態の最適化を示す模式図である。 第三実施形態によるナビゲートフローを示すフローチャートである。

以下、本開示の実施形態を図面に基づき複数説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことで、重複する説明を省略する場合がある。また、各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。さらに、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。

（第一実施形態）
図１に示す第一実施形態のナビゲートシステム１０は、自律走行する複数の自律走行装置１を、ナビゲートする。ナビゲートシステム１０がナビゲートの対象とする各自律走行装置１は、当該ナビゲートに従って前後左右の任意方向に自律走行可能である。ここで自律走行装置１は、道路を自律走行して荷物を配送先へ搬送する、配送車両であってもよい。自律走行装置１は、倉庫内外を自律走行して荷物を運搬する、物流車両であってもよい。自律走行装置１は、災害地を自律走行して物資を運搬又は情報を収集する、災害支援ロボットであってもよい。自律走行装置１は、これら以外の種別であっても、勿論よい。

図２～４に示すように各自律走行装置１は、ボディ２、駆動系３、センサ系４、通信系５、地図データベース６、情報提示系７、及び制御系８を含んで構成されている。但し、自律走行装置１同士は、完全又は実質同一の構成であってよいし、構成要素２～８の機能を含む限りにおいて相違の構成であってもよい。

ボディ２は、例えば金属等により、中空状に形成されている。ボディ２は、自律走行装置１の他の構成要素を、内部に又は内部から外部に跨って保持している。ボディ２は、駆動系３において後述の車輪３０と共同して、自律走行装置１の外観形状を形成している。

駆動系３は、車輪３０、バッテリ３２、電動アクチュエータ３４、連結ユニット３６，３７、及び調整ユニット３８を備えている。複数の車輪３０は、それぞれ独立して回転可能に構成されている。図２，３に示すように複数車輪３０のうち、ボディ２の左右に一つずつを対として一対設けられる駆動輪３００は、それぞれ個別の電動アクチュエータ３４により独立して駆動される。特に本実施形態では、これら各駆動輪３００間での回転速度差（即ち、単位時間当たりの回転数差）に応じて、自律走行装置１の駆動状態が直進駆動と旋回駆動とのいずれかに切り替わる。

具体的には、左右二つの駆動輪３００間での回転速度差が零値、又は零値と擬制可能な範囲では、自律走行装置１が直進駆動される。一方、左右の駆動輪３００間での回転速度差が増大する範囲では、自律走行装置１の旋回駆動される旋回半径が、当該回転速度差の増大に応じて縮小する。ここで旋回半径とは、ボディ２の鉛直中心線と旋回駆動の旋回中心との平面視における距離を意味することから、旋回半径が実質０に縮小される旋回駆動が特に、点旋回駆動となる。

図２，４に示すように複数車輪３０には、駆動輪３００に従動して回転する少なくとも一つの従動輪３０１が含まれている。ここで特に本実施形態では、各駆動輪３００の前方にそれぞれ一つずつ、即ち左右二つの従動輪３０１が位置している。

図２～４に示すバッテリ３２は、例えばリチウムイオン電池等の蓄電池を主体に、構成されている。バッテリ３２は、放電によって自律走行装置１の電装品へ供給する電力を、外部からの充電によって蓄える。バッテリ３２は、駆動輪３００を回生制動可能な電動アクチュエータ３４に生じる回生電力を、回収して蓄えてもよい。バッテリ３２は、電動アクチュエータ３４、センサ系４、通信系５、地図データベース６、情報提示系７、及び制御系８に対し、例えばワイヤハーネス等を介して電力供給可能に接続されている。

図２，３に示す一対の電動アクチュエータ３４は、それぞれ電動モータ及びモータ駆動回路を主体に構成されている。各電動アクチュエータ３４は、バッテリ３２からの電力供給により、それぞれ対応する駆動輪３００を独立して回転駆動することで、自律走行装置１を自律走行させる。各電動アクチュエータ３４は、それぞれ対応する駆動輪３００に回生制動を与えて回生電力を生成する回生機能を有している。各電動アクチュエータ３４には、それぞれ対応する駆動輪３００を機械的に制動する電動のブレーキユニット３４０が、図３に示すように設けられている。各電動アクチュエータ３４には、それぞれ対応する駆動輪３００を機械的にロックする電動のロックユニットが、設けられていてもよい。

図２～４に示すように縦連結ユニット３６は、走行路の縦方向Ｌｏ（後述の図３２，３３参照）に並ぶ隊列形態の自律走行装置１同士を連結するために、ボディ２の前後にそれぞれ保持されている。横連結ユニット３７は、走行路の横方向Ｌａ（後述の図３２，３３参照）に並ぶ装置１ｈ，１ｓ同士を連結するために、ボディ２の左右にそれぞれ保持されている。これらの各連結ユニット３６，３７はそれぞれ、相補関係にあるユニット同士の機械的な連結及びその解除を電気的に制御可能な、例えば電動の連結器等を主体に構成されている。

図２，４に示すように調整ユニット３８は、車輪３０のうち各従動輪３０１の、走行路に対する接触及び離間を切り替え調整するために、ボディ２の左右にそれぞれ保持されている。各調整ユニット３８は、それぞれ対応する従動輪３０１のボディ２に対する機械的な姿勢を電気的に制御することで、当該対応従動輪３０１の走行路に対する接触及び離間を切り替え調整可能な、例えば電動の姿勢可変機構等を主体に構成されている。

ここで図５に示すように各調整ユニット３８は、それぞれ対応する従動輪３０１をボディ２における横方向Ｌａの水平線まわりに揺動させることで、当該対応従動輪３０１の走行路に対する接触及び離間を切り替え調整してもよい。図６に示すように各調整ユニット３８は、それぞれ対応する従動輪３０１をボディ２における縦方向Ｌｏの水平線まわりに揺動させることで、当該対応従動輪３０１の走行路に対する接触及び離間を切り替え調整してもよい。

図２～４に示すセンサ系４は、自律走行装置１のナビゲート及び自律走行に利用可能なセンシング情報を、自律走行装置１における内界並びに外界のセンシングにより取得する。具体的にセンサ系４は、内界センサ４０、及び外界センサ４１を少なくとも一つずつ備えている。内界センサ４０は、自律走行装置１の内部環境となる内界から、センシング情報としての内界情報を取得する。内界センサ４０は、自律走行装置１の内界において特定の運動物理量を検知することで、内界情報を取得する運動検知タイプであってもよい。運動検知タイプの内界センサ４０は、例えば速度センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサ等のうち、少なくとも一種類である。

外界センサ４１は、自律走行装置１の周辺環境となる外界から、センシング情報としての外界情報を取得する。外界センサ４１は、自律走行装置１の外界に存在する物体を検知することで、外界情報を取得する物体検知タイプであってもよい。物体検知タイプの外界センサ４１は、例えばカメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、及びソナー等のうち、少なくとも一種類である。外界センサ４１は、自律走行装置１の外界に存在するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の人工衛星から測位信号を受信することで、外界情報を取得する測位タイプであってもよい。測位タイプの外界センサ４１は、例えばＧＮＳＳ受信機等である。

図３，４に示す通信系５は、自律走行装置１のナビゲート及び自律走行に関連する通信情報を、自律走行装置１の外界との間における無線通信により送受信する。通信系５は、自律走行装置１の外界に存在するＶ２Ｘシステムとの間において通信情報を送受信する、Ｖ２Ｘタイプであってもよい。Ｖ２Ｘタイプの通信系５は、例えばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）通信機、及びセルラＶ２Ｘ（C-V2X）通信機等のうち、少なくとも一種類である。通信系５は、自律走行装置１の外界に存在する移動端末との間において通信情報を送受信する端末通信タイプであってもよい。端末通信タイプの通信系５は、例えばブルートゥース（Bluetooth：登録商標）機器、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）機器、及び赤外線通信機器等のうち、少なくとも一種類である。

地図データベース６は、自律走行装置１のナビゲート及び自律走行に利用可能な地図情報を、ナビゲートシステム１０から通信系５を通じて取得し、記憶する。地図データベース６は、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、地図情報を記憶可能な少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）を主体に、構成されている。

地図データベース６に記憶される地図情報は、自律走行装置１の走行環境を表す情報として、二次元又は三次元にデータ化されている。地図情報は、例えば道路自体の位置、形状、及び路面状態等のうち、少なくとも一種類を表した道路情報を含んでいてもよい。地図情報は、例えば道路に付属する標識及び区画線の位置並びに形状等のうち、少なくとも一種類を表した標示情報を含んでいてもよい。地図情報は、例えば道路に面する建造物及び信号機の位置並びに形状等のうち、少なくとも一種類を表した構造物情報を含んでいてもよい。

情報提示系７は、自律走行装置１の外界へ向けた報知情報を、自律走行装置１のナビゲート及び自律走行に関して提示する。情報提示系７は、自律走行装置１の外界に存在する人間の視覚を刺激することで、報知情報を提示してもよい。視覚刺激タイプの情報提示系７は、例えばモニタユニット、及び発光ユニット等のうち、少なくとも一種類である。情報提示系７は、自律走行装置１の外界に存在する人間の聴覚を刺激することで、報知情報を提示してもよい。聴覚刺激タイプの情報提示系７は、例えばスピーカ、ブザー、及びバイブレーションユニット等のうち、少なくとも一種類である。

図２～４に示す制御系８は、少なくとも一つの専用コンピュータを主体に構成されている。制御系８を構成する専用コンピュータは、メモリ８０及びプロセッサ８１を、少なくとも一つずつ有している。メモリ８０は、コンピュータにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。プロセッサ８１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ等のうち、少なくとも一種類をコアとして含んでいる。

制御系８は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）回線、ワイヤハーネス、及び内部バス等のうち少なくとも一種類を介して、バッテリ３２、電動アクチュエータ３４、連結ユニット３６，３７、調整ユニット３８、センサ系４、通信系５、地図データベース６、及び情報提示系７に接続されている。制御系８は、メモリ８０に記憶された制御プログラムの複数命令をプロセッサ８１により実行することで、ナビゲートシステム１０からのナビゲートに従う自律走行を自律走行装置１により実現するように、各接続対象を制御する。

図１に示すナビゲートシステム１０は、複数の自律走行装置１を遠隔管理によりナビゲートする、リモートセンタにおいて構築されている。図７に示すようにナビゲートシステム１０は、地図データベース１００及び通信系１１０と共に処理装置１２０を備えた、例えばクラウドサーバ、及びエッジサーバ等のうち、少なくとも一種類である。

地図データベース１００は、各自律走行装置１をナビゲートするために利用される地図情報を、最新情報に随時更新して記憶する。ナビゲートシステム１０における地図データベース１００の構成は、自律走行装置１における地図データベース６の構成に準ずるが、ナビゲート対象とする全自律走行装置１の自律走行エリア（以下、ナビゲートエリアという）をカバー可能な、後者よりも大容量の地図情報を記憶する。

通信系１１０は、各自律走行装置１の通信系５と間において通信可能なＶ２Ｘシステムの少なくとも一部を担う、通信機器を主体に構成されている。処理装置１２０は、有線通信回線及び無線通信回線のうち少なくとも一種類を介して、地図データベース１００及び通信系１１０に接続される。各自律走行装置１のナビゲートエリアに関して、地図データベース１００の地図情報以外にも、例えば交通情報、道路情報、気象情報、及びシーン情報等のうち、通信系１１０を通じて取得される少なくとも一種類の環境情報が、処理装置１２０には随時与えられる。各自律走行装置１の将来走行に関して、例えば目的地情報、走行ルート情報、及びスケジュール情報等を含んで、通信系１１０を通じて取得される目標走行情報は、処理装置１２０に随時与えられる、又は処理装置１２０により計画される。

処理装置１２０は、少なくとも一つの専用コンピュータを含んで構成されている。処理装置１２０を構成する専用コンピュータは、メモリ１３０及びプロセッサ１３１を、少なくとも一つずつ有している。処理装置１２０におけるメモリ１３０及びプロセッサ１３１の構成は、自律走行装置１における制御系８のメモリ８０及びプロセッサ８１の構成に準ずるが、それら後者のメモリ８０及びプロセッサ８１よりも高機能な構成となっている。

ナビゲートシステム１０において処理装置１２０は、メモリ１３０に記憶された処理プログラムの複数命令を、プロセッサ１３１により実行する。これにより処理装置１２０は、バッテリ３２からの電力供給により自律走行する複数（本実施形態では一対となる二台）の自律走行装置１を隊列形態にナビゲートするための、ナビゲート処理を遂行する。このような処理装置１２０では、ナビゲーション処理を遂行するための機能ブロックが、複数構築される。こうして構築される機能ブロックには、図８に示すように、計画ブロック１５０、最適化ブロック１６０、及びナビゲートブロック１７０が含まれている。

これらのブロック１５０，１６０，１７０の共同により処理装置１２０が各自律走行装置１の隊列形態での走行（以下、隊列走行ともいう）をナビゲートするナビゲート方法は、図９に示すナビゲートフローに従って実行される。本ナビゲートフローは、ナビゲートシステム１０の起動中に、一対の自律走行装置１による隊列走行要求が発生すると、実行される。尚、本ナビゲートフローにおける各「Ｓ」は、ナビゲートプログラムに含まれた複数命令により実行される複数ステップを、それぞれ意味している。

Ｓ１００において計画ブロック１５０は、各自律走行装置１を隊列走行させる走行ルートに関する情報として、ルート情報を取得する。ルート情報は、各自律走行装置１を隊列走行により到達させる、例えば目的地情報及び経由地情報を含んでいるとよい。ルート情報は、目的地情報又は経由値情報に従って各自律走行装置１を隊列走行により辿らせる、パス情報を含んでいるとよい。ルート情報は、パス情報に従う走行地点毎又は走行区間毎に、例えば走行路の平面視形状、走行路の勾配角、及び走行路の路面摩擦係数等を表した、走行路情報を含んでいるとよい。ルート情報は、パス情報に従う走行地点毎に、例えば風向、及び風速等を表した、環境情報を含んでいるとよい。

Ｓ１０１において計画ブロック１５０は、ルート情報に基づく隊列走行対象の自律走行装置１を選定するために、当該選定の候補となる自律走行装置１から装置情報を取得する。選定候補は、ルート情報のうちパス情報に従う隊列走行に参画可能な走行位置において、実行中のタスクがない少なくとも二台の自律走行装置１に、設定されるとよい。装置情報は、選定候補の自律走行装置１におけるバッテリ３２の状態として、例えば充電状態、及び劣化状態等を表した、バッテリ情報を含んでいるとよい。装置情報は、選定候補の自律走行装置１における各電動アクチュエータ３４の状態として、例えば劣化状態、及び制動による回生特性等を表した、アクチュエータ情報を含んでいるとよい。装置情報は、選定候補の自律走行装置１における外観形状を表した、形状情報を含んでいるとよい。装置情報は、選定候補の自律走行装置１における運動物理量として、例えば走行速度等を表した、運動情報を含んでいるとよい。

続くＳ１０２において計画ブロック１５０は、ルート情報に基づいて隊列走行対象とする一対の自律走行装置１を、選定候補の各自律走行装置１から取得した装置情報に基づき選定する。このとき選定候補が三台以上の場合、隊列走行対象の各自律走行装置１は、バッテリ３２の劣化が少ない選定候補から順に、選定されてもよい。選定候補が三台以上の場合、隊列走行対象の各自律走行装置１は、電動アクチュエータ３４の劣化が少ない選定候補から順に、選定されてもよい。選定候補が三台以上の場合、隊列走行対象の各自律走行装置１は、単独走行時の空気抵抗が少ない外観形状の選定候補から順に、選定されてもよい。

続くＳ１０３において最適化ブロック１６０は、隊列走行させる各自律走行装置１のうち少なくとも一つの、将来走行において変化する走行抵抗Ｒｒに基づき、当該隊列走行の隊列形態を最適化する。具体的に隊列形態の最適化は、少なくとも一つの自律走行装置１に関して監視される走行抵抗Ｒｒとしての、図１０～１３に示す空気抵抗Ｒｒａと風抵抗Ｒｒｗとに基づき遂行される。

ここで空気抵抗Ｒｒａは、自律走行装置１に生じる走行速度Ｖｒに依存した、走行抵抗Ｒｒである。空気抵抗Ｒｒａは、例えば図１０～１３の如く、自律走行装置１の走行方向投影面積Ａｒと走行速度Ｖｒとのそれぞれに比例する抵抗値として、演算されるとよい。ここで走行方向投影面積Ａｒは、自律走行装置１の外観形状を走行方向の後側から前側へ向かって投影した、投影面積に定義される。走行方向投影面積Ａｒは、Ｓ１０１により取得の装置情報のうち、形状情報に基づき認識される。走行速度Ｖｒは、Ｓ１０１により取得の装置情報のうち、運動情報に基づき認識される。

一方で風抵抗Ｒｒｗは、自律走行装置１に作用する風速Ｖｗに依存した、走行抵抗Ｒｒである。風抵抗Ｒｒｗは、例えば図１０～１３の如く、自律走行装置１の風方向投影面積Ａｗと風速Ｖｗとのそれぞれに比例する抵抗値として、演算されるとよい。ここで風方向投影面積Ａｗは、自律走行装置１の外観形状を風向の逆方向へ投影した、投影面積に定義される。そこで特に、走行方向と相反した図１２の追い風状態Ｗｔ（後に詳述）における風抵抗Ｒｒｗは、自律走行装置１にとって推進力となる負の抵抗として定義される。風方向投影面積Ａｗは、Ｓ１０１により取得の装置情報のうち、形状情報に基づき認識される。風向及び風速Ｖｗは、Ｓ１００により取得のルート情報のうち、環境情報に基づき認識される。

Ｓ１０３における最適化では、図１４～１６，１８に示すように自律走行装置１同士が走行路の縦方向Ｌｏに各並ぶ隊列形態としての縦列形態Ｐｏと、自律走行装置１同士が走行路の横方向Ｌａに図１７，１９に示すように各自律走行装置１が並ぶ隊列形態としての並列形態Ｐａとのうち、一方が走行地点毎又は走行区間毎に選択される。即ち、将来走行が進行する都度、選択的に最適化される隊列形態としては、各自律走行装置１の並び方向が縦方向Ｌｏとなる縦列形態Ｐｏと、各自律走行装置１の並び方向が横方向Ｌａとなる並列形態Ｐａとが、想定される。

Ｓ１０３における最適化では、縦列形態Ｐｏの仮定において先頭走行させる自律走行装置１が先頭装置１ｈと定義されると共に、縦列形態Ｐｏの仮定において当該先頭装置１ｈに後続走行させる自律走行装置１が後続装置１ｓと定義される。そこでＳ１０３における最適化ブロック１６０は、隊列走行対象の各自律走行装置１において設定距離以上に縦方向Ｌｏの距離を空けた単独走行形態Ｐｓ（後述の図２２参照）では作用すると想定される走行抵抗Ｒｒ同士を、比較する。これにより最適化ブロック１６０は、隊列走行対象の各自律走行装置１をそれぞれでの走行抵抗Ｒｒの比較結果に基づき、先頭装置１ｈと後続装置１ｓとに振り分ける。このとき先頭装置１ｈには、走行抵抗Ｒｒのうち、例えば空気抵抗Ｒｒａが小さい一方の自律走行装置１が、割り当てられてもよい。

さらにＳ１０３における最適化ブロック１６０は、後続装置１ｓに関する単独走行形態Ｐｓでの走行抵抗Ｒｒとして想定された、空気抵抗Ｒｒａと風抵抗Ｒｒｗとの相関に応じて、隊列形態を最適化する。このとき、空気抵抗Ｒｒａ及び風抵抗Ｒｒｗに着目する後続装置１ｓに対して先行走行させる先頭装置１ｈは、Ｓ１０１により取得の装置情報のうち形状情報に基づく外観形状に応じて空気抵抗Ｒｒａの小さくなる一方に、設定されてもよい。先行走行の先頭装置１ｈは、Ｓ１０１により取得の装置情報のうちバッテリ情報に基づくバッテリ３２の充電状態に応じて充電空き容量の多くなる一方に、設定されてもよい。尚、第一実施形態のＳ１０３では、各装置１ｈ，１ｓにおいて走行路の縦方向Ｌｏに沿う走行方向の前後関係が、最適化される隊列形態の種類に拘わらず、単独走行形態Ｐｓの場合と同じノーマル関係に維持される。

後続装置１ｓに関して、図１０の無風状態Ｗｎでは実質０の風抵抗Ｒｒｗに対して空気抵抗Ｒｒａが作用する場合の、Ｓ１０３において最適化ブロック１６０は、それら風抵抗Ｒｒｗと空気抵抗Ｒｒａとの大小関係に拘わらず隊列形態を、図１４に示す縦列形態Ｐｏに最適化する。ここで無風状態Ｗｎとは、Ｓ１００により取得のルート情報のうち環境情報に基づく風速Ｖｗが、零又は零と擬制可能な風判断閾値（例えば１．４ｍ／ｓ等）未満の状態に、定義されるとよい。これにより、風抵抗Ｒｒｗが零又は零と擬制可能な無風状態Ｗｎでは、隊列形態として縦列形態Ｐｏが選択されることで、各装置１ｈ，１ｓの並び方向が縦方向Ｌｏに最適化されるといえる。

後続装置１ｓに関して、図１１の向かい風状態Ｗｆで風抵抗Ｒｒｗと共に空気抵抗Ｒｒａが作用する場合の、Ｓ１０３において最適化ブロック１６０は、それら風抵抗Ｒｒｗと空気抵抗Ｒｒａとの大小関係に拘わらず隊列形態を、図１５に示す縦列形態Ｐｏに最適化する。ここで向かい風状態Ｗｆとは、例えばＳ１００により取得の環境情報に基づく風速Ｖｗが、零超過又は風判断閾値超過の状態であって、同環境情報に基づく風向が図２０に示すように走行方向を基準とした左右の向かい風判断角度α（例えば１０度等）内となる状態に、定義されるとよい。換言すれば向かい風状態Ｗｆとは、縦方向Ｌｏ成分又は当該成分と擬制可能な風を後続装置１ｓが前方から受ける状態に、想定されるとよい。これにより風抵抗Ｒｒｗの作用方向が、走行方向の逆方向又は当該逆方向と擬制可能となる向かい風状態Ｗｆでは、隊列形態として縦列形態Ｐｏが選択されることで、各装置１ｈ，１ｓの並び方向が縦方向Ｌｏに最適化されるといえる。

後続装置１ｓに関して、図１２の追い風状態Ｗｔで作用する風抵抗Ｒｒｗの絶対値よりも空気抵抗Ｒｒａが大きい場合の、Ｓ１０３において最適化ブロック１６０は、図１６に示す縦列形態Ｐｏに隊列形態を最適化する。ここで追い風状態Ｗｔとは、Ｓ１００により取得の環境情報に基づく風速Ｖｗが、零超過又は風判断閾値超過の状態であって、同環境情報に基づく風向が図２０に示すように走行方向とは逆方向を基準とした左右の追い風判断角度β（例えば１０度等）内となる状態に、定義されるとよい。換言すれば追い風状態Ｗｔとは、縦方向Ｌｏ成分又は当該成分と擬制可能な風を後続装置１ｓが受ける状態に、想定されるとよい。これにより、空気抵抗Ｒｒａよりも絶対値の小さな風抵抗Ｒｒｗの作用方向が、走行方向の逆方向又は当該逆方向と擬制可能となる追い風状態Ｗｔでは、隊列形態として縦列形態Ｐｏが選択されることで、各装置１ｈ，１ｓの並び方向が縦方向Ｌｏに最適化されるといえる。

後続装置１ｓに関して、追い風状態Ｗｔで作用する風抵抗Ｒｒｗの絶対値よりも空気抵抗Ｒｒａが小さい場合の、Ｓ１０３において最適化ブロック１６０は、図１７に示す並列形態Ｐａに隊列形態を最適化する。ここで追い風状態Ｗｔとは、上述と同様に定義されるとよい。これにより、空気抵抗Ｒｒａよりも絶対値の大きな風抵抗Ｒｒｗの作用方向が、走行方向の逆方向又は当該逆方向と擬制可能となる追い風状態Ｗｔでは、隊列形態として並列形態Ｐａが選択されることで、各装置１ｈ，１ｓの並び方向が横方向Ｌａに最適化されるといえる。

空気抵抗Ｒｒａが追い風状態Ｗｔでの風抵抗Ｒｒｗと実質等しくなる場合に隊列形態は、図１６に準ずる縦列形態Ｐｏに最適化されてもよい。空気抵抗Ｒｒａが追い風状態Ｗｔでの風抵抗Ｒｒｗと実質等しくなる場合の隊列形態は、図１７に準ずる並列形態Ｐａに最適化されてもよい。

後続装置１ｓに関して、図１３の横風状態Ｗｃで作用する風抵抗Ｒｒｗよりも空気抵抗Ｒｒａが大きい場合の、Ｓ１０３において最適化ブロック１６０は、図１８に示す縦列形態Ｐｏに隊列形態を最適化する。ここで横風状態Ｗｃとは、Ｓ１００により取得の環境情報に基づく風速Ｖｗが、零超過又は風判断閾値超過の状態であって、同環境情報に基づく風向が図２０の向かい風判断角度α外且つ同図の追い風判断角度β外となる状態に、定義されるとよい。換言すれば横風状態Ｗｃとは、向かい風判断角度α外且つ追い風判断角度β外において少なくとも横方向Ｌａ成分の風を後続装置１ｓが受ける状態に、想定されるとよい。これにより、空気抵抗Ｒｒａよりも小さな風抵抗Ｒｒｗの横方向Ｌａ成分が増大する横風状態Ｗｃでは、隊列形態として縦列形態Ｐｏが選択されることで、各装置１ｈ，１ｓの並び方向が縦方向Ｌｏに最適化されるといえる。

後続装置１ｓに関して、横風状態Ｗｃで作用する風抵抗Ｒｒｗよりも空気抵抗Ｒｒａが小さい場合の、Ｓ１０３において最適化ブロック１６０は、図１９に示す並列形態Ｐａに隊列形態を最適化する。ここで横風状態Ｗｃとは、上述と同様に定義されるとよい。これにより、空気抵抗Ｒｒａよりも大きな風抵抗Ｒｒｗの横方向Ｌａ成分が増大する横風状態Ｗｃでは、隊列形態として並列形態Ｐａが選択されることで、各装置１ｈ，１ｓの並び方向が横方向Ｌａに最適化されるといえる。このとき特に隊列形態は、Ｓ１００により取得の環境情報に基づく風向の横方向Ｌａ成分に沿って、先頭装置１ｈ及び後続装置１ｓの各々における縦方向Ｌｏの代表点（例えば中心点等）が図１９の如く、この順で並ぶ並列形態Ｐａに最適化されるとよい。尚、風向の横方向Ｌａ成分に沿って、先頭装置１ｈ及び後続装置１ｓの各々における縦方向Ｌｏの代表点が、この逆順で並ぶ並列形態Ｐａに最適化されてもよい。

空気抵抗Ｒｒａが横風状態Ｗｃでの風抵抗Ｒｒｗと実質等しくなる場合に隊列形態は、図１８に準ずる縦列形態Ｐｏに最適化されてもよい。空気抵抗Ｒｒａが横風状態Ｗｃでの風抵抗Ｒｒｗと実質等しくなる場合の隊列形態は、図１９に準ずる並列形態Ｐａに最適化されてもよい。

但し、図１７，１９の場合でも、各装置１ｈ，１ｓの走行する走行路の横方向Ｌａの幅が、並列形態Ｐａに必要な横方向Ｌａの幅よりも狭い場合に、Ｓ１０３における最適化ブロック１６０は、隊列形態の並列形態Ｐａへの最適化を制限する。このとき隊列形態としては、図２１に示すように縦列形態Ｐｏが選択されてもよいし、図２２に示すように隊列走行自体の解除により各装置１ｈ，１ｓ間において設定距離以上に縦方向Ｌｏの距離を空ける単独走行形態Ｐｓが選択されてもよい。尚、図２１，２２は共に、図１７の場合に対応する例を示している。

ここで視点を換えると、横方向Ｌａにおいて走行路の幅が並列形態Ｐａの必要幅超過となる図１７，１９の場合には、並列形態Ｐａへの最適化が実現されるといえる。また、図１４～１６，１８の場合には、各装置１ｈ，１ｓ間において上記の設定距離未満に縦方向Ｌｏの距離を縮めた、縦列形態Ｐｏへの最適化が実現されるといえる。さらに例えば、図２３に示すように向かい風状態Ｗｆで縦列形態Ｐｏの装置１ｈ，１ｓが右折（同図の例）又は左折する場合には、横風状態Ｗｃでの空気抵抗Ｒｒａと風抵抗Ｒｒｗとの大小関係に応じた、並列形態Ｐａ（同図の例）又は縦列形態Ｐｏが実現される。

図９に示すように、Ｓ１０３に続くＳ１０４において最適化ブロック１６０は、各装置１ｈ，１ｓの将来走行する走行路が登坂路となる走行区間としての、登坂区間が存在するか否かを、Ｓ１００により取得のルート情報のうち走行路情報に基づき判定する。このとき、図２４に示すように走行路の勾配角度が登坂限界角度θｃを超過する、登坂区間が存在する場合には、肯定判定が下される一方、それ以外の場合には否定判定が下される。

ここで登坂限界角度θｃの超過状態は、各装置１ｈ，１ｓのうち少なくとも一つの、登坂路での将来走行において変化する勾配抵抗Ｒｇに基づき、判断される。そこで、少なくとも一つの装置１ｈ，１ｓに関して、勾配抵抗Ｒｇが登坂路に対する駆動輪３００のグリップ力Ｆｇよりも大きい走行区間は、登坂限界角度θｃの超過状態となる登坂区間であるとして、Ｓ１０４では肯定判定が下される。

図９に示すように、Ｓ１０４において肯定判定が下された場合には、ナビゲートフローがＳ１０５へ移行する。Ｓ１０５において最適化ブロック１６０は、図２５に示すように登坂路から従動輪３０１を離間させた相互連結形態Ｐｃに、登坂区間での隊列形態を最適化する。このときの相互連結形態Ｐｃでは、登坂限界角度θｃ超過の登坂区間に対応した走行地点又は走行区間に関して、Ｓ１０３により最適化された隊列形態（図２５は縦列形態Ｐｏの例）が、維持される。

そこでこのときの相互連結形態Ｐｃは、連結ユニット３６，３７のうちＳ１０３での最適化形態に対応した一方により、各装置１ｈ，１ｓ同士を登坂限界角度θｃ超過の登坂路上にて連結する隊列形態として、選択される。それと共に相互連結形態Ｐｃは、装置１ｈ，１ｓの全従動輪３０１のうちＳ１０３での最適化形態に対応した複数輪が、それぞれ対応する調整ユニット３８により登坂限界角度θｃ超過の登坂路から離間して宙に浮いた隊列形態としても、選択される。

ここで、登坂路に対して縦列形態Ｐｏを維持する相互連結形態Ｐｃでは、図２４～２７に示すように登坂路からの離間対象が、後続装置１ｓの両側従動輪３０１に限定される。その結果、各重量Ｘの装置１ｈ，１ｓに関して、図２６の如く相互連結形態Ｐｃとなる直前の縦列形態Ｐｏでは各駆動輪３００から登坂路への作用荷重がＸ／４となるのに対し、図２７の如く縦列形態Ｐｏを維持した相互連結形態Ｐｃでは当該作用荷重がＸ／３となる。これにより直前の連結解除形態から、登坂限界角度θｃ超過の登坂路への進入に伴って縦列形態Ｐｏのまま移行する相互連結形態Ｐｃでは、各駆動輪３００でのグリップ力Ｆｇが当該直前よりも増大する。これは、登坂限界角度θｃの増大により登坂性能が向上することも、意味する。

一方、登坂路に対して並列形態Ｐａを維持する相互連結形態Ｐｃでは、図２８，２９に示すように登坂路からの離間対象が、後続装置１ｓにおいて先頭装置１ｈ寄りの片側従動輪３０１と、先頭装置１ｈにおいて後続装置１ｓ寄りの片側従動輪３０１とに、限定される。但し、このとき登坂路からの離間対象は、視点を変えると、双方装置１ｈ，１ｓの従動輪３０１に選定される。その結果、各重量Ｘの装置１ｈ，１ｓに関して、図２８の如く相互連結形態Ｐｃとなる直前の並列形態Ｐａでは各駆動輪３００への作用荷重がＸ／４となるのに対し、図２９の如く並列形態Ｐａを維持した相互連結形態Ｐｃでは当該作用荷重がＸ／３となる。これにより直前の連結解除形態から、登坂限界角度θｃ超過の登坂路への進入に伴って並列形態Ｐａのまま移行する相互連結形態Ｐｃでは、各駆動輪３００でのグリップ力Ｆｇが当該直前よりも増大する。これは、登坂限界角度θｃの増大により登坂性能が向上することも、意味する。

図９に示すようにＳ１０５が終了すると、ナビゲートフローはＳ１０６へ移行する。また、Ｓ１０４において否定判定が下された場合にも、ナビゲートフローがＳ１０６へ移行する。Ｓ１０６において最適化ブロック１６０は、各装置１ｈ，１ｓの将来走行する走行路が降坂路となる走行区間としての、降坂区間が存在するか否かを、Ｓ１００により取得のルート情報のうち走行路情報に基づき判定する。このとき、図３０に示すように走行路の勾配角度が降坂限界角度θｄを超過する、降坂区間が存在する場合には、肯定判定が下される一方、それ以外の場合には否定判定が下される。

ここで降坂限界角度θｄの超過状態は、各装置１ｈ，１ｓのうち少なくとも一つの、降坂路での将来走行において重力作用により変化する推進力Ｆｔに基づき、判断される。そこで、少なくとも一つの装置１ｈ，１ｓに関して、推進力Ｆｔが降坂路に対する駆動輪３００のグリップ力Ｆｇよりも大きい走行区間は、降坂限界角度θｄが超過状態となる降坂区間であるとして、Ｓ１０６では肯定判定が下される。

図９に示すように、Ｓ１０６において肯定判定が下された場合には、ナビゲートフローがＳ１０７へ移行する。Ｓ１０７において最適化ブロック１６０は、図３１に示すように降坂路から従動輪３０１を離間させた相互連結形態Ｐｃに、降坂区間での隊列形態を最適化する。このときの相互連結形態Ｐｃでは、降坂限界角度θｄ超過の降坂区間に対応した走行地点又は走行区間に関して、Ｓ１０３により最適化された隊列形態（図３１は縦列形態Ｐｏの例）が、維持される。

そこでこのときの相互連結形態Ｐｃは、連結ユニット３６，３７のうちＳ１０３での最適化形態に対応した一方により、各装置１ｈ，１ｓ同士を降坂限界角度θｄ超過の降坂路上にて連結する隊列形態として、選択される。それと共に相互連結形態Ｐｃは、装置１ｈ，１ｓの全従動輪３０１のうちＳ１０３での最適化形態に対応した複数輪が、それぞれ対応する調整ユニット３８により降坂限界角度θｄ超過の降坂路から離間して宙に浮いた隊列形態としても、選択される。

ここで、降坂路に対して縦列形態Ｐｏを維持する相互連結形態Ｐｃでは、図３１，２６，２７に示すように降坂路からの離間対象が、後続装置１ｓの両側従動輪３０１に限定される。一方、降坂路に対して並列形態Ｐａを維持する相互連結形態Ｐｃでは、図２８，２９に示すように降坂路からの離間対象が、後続装置１ｓにおいて先頭装置１ｈ寄りの片側従動輪３０１と、先頭装置１ｈにおいて後続装置１ｓ寄りの片側従動輪３０１とに、限定される。但し、このとき降坂路からの離間対象は、視点を変えると、双方装置１ｈ，１ｓの従動輪３０１に選定される。尚、いずれの形態Ｐｏ，Ｐａを維持する相互連結形態Ｐｃについても、Ｓ１０７における降坂路の場合には、Ｓ１０５における登坂路の場合に準ずる原理により、各駆動輪３００でのグリップ力Ｆｇが直前よりも増大する。

図９に示すように、Ｓ１０７に続くＳ１０８において最適化ブロック１６０は、各装置１ｈ，１ｓの電動アクチュエータ３４において、降坂限界角度θｄ超過となる降坂区間での回生制動から生じる回生電力を、Ｓ１０１により取得の装置情報のうちアクチュエータ情報に基づき推定する。

Ｓ１０８に対して並行して、又は前若しくは後（図９の例）に実行されるＳ１０９において最適化ブロック１６０は、各装置１ｈ，１ｓのうちバッテリ３２における充電の空き容量が多い一方を、図３２，３３に例示の如く回収装置１ｃに選定する。このとき各装置１ｈ，１ｓのバッテリ３２における空き容量は、Ｓ１０１により取得の装置情報のうちバッテリ情報と、Ｓ１００により取得のルート情報のうちパス情報とに、基づき降坂区間に対して推定される。

図９に示すように、Ｓ１０８，Ｓ１０９の実行後に移行するＳ１１０において最適化ブロック１６０は、各装置１ｈ，１ｓに生じる回生電力の合計に対して、回収装置１ｃのバッテリ３２における空き容量が不足するか否かを、判定する。その結果、否定判定が下された場合、即ち各装置１ｈ，１ｓに生じる回生電力の合計を、回収装置１ｃのバッテリ３２における空き容量が超過する場合には、ナビゲートフローがＳ１１１へ移行する。

Ｓ１１１において最適化ブロック１６０は、Ｓ１０７により最適化された相互連結形態Ｐｃにつき、各装置１ｈ，１ｓにおいて生じる回生電力を、図３２，３３の如く回収装置１ｃのバッテリ３２に回収させる相互連結形態Ｐｃとして、選択を更新する。

図９に示すようにＳ１１１が終了すると、ナビゲートフローはＳ１１２へ移行する。また、Ｓ１０６において否定判定が下された場合にも、ナビゲートフローがＳ１１２へ移行する。さらに、Ｓ１１０において肯定判定が下された場合にも、ナビゲートフローがＳ１１２へ移行する。Ｓ１１２においてナビゲートブロック１７０は、Ｓ１００により取得のルート情報のうちパス情報に従って、Ｓ１０３，Ｓ１０５，Ｓ１０７，Ｓ１１１のうち経由ステップにより走行地点毎又は走行区間毎に選択された隊列形態に、各装置１ｈ，１ｓをナビゲートする。このときナビゲートブロック１７０は、Ｓ１０１に準じて取得される各装置１ｈ，１ｓの装置情報に基づくことで、それら各装置１ｈ，１ｓのナビゲート状態を監視してもよい。尚、Ｓ１１０の終了により、ナビゲートフローの今回実行も終了する。

（作用効果）
以上説明した第一実施形態の作用効果を、以下に説明する。

第一実施形態によると、相互連結形態Ｐｃを含んだ隊列形態に走行させる各自律走行装置１のうち少なくとも一つの、登坂路での将来走行において変化する勾配抵抗Ｒｇに基づき、当該隊列形態が最適化される。これによれば、トータルでの電力エネルギーを左右する、勾配抵抗Ｒｇの視点で消費電力が低減され得る隊列形態を与えて、各自律走行装置１をナビゲートすることができる。故に、トータルでの電力エネルギーの消費を抑制することが、可能となる。

第一実施形態では、各自律走行装置１においてバッテリ３２からの電力供給により駆動される車輪３０及びそれに従動する車輪３０が、それぞれ駆動輪３００及び従動輪３０１と定義される。そこで第一実施形態によると、少なくとも一つの自律走行装置１における従動輪３０１が登坂路から離間した相互連結形態Ｐｃに、隊列形態が最適化される。これによれば、少なくとも一つの自律走行装置１において走行路からは従動輪３０１の浮いた相互連結形態Ｐｃにより、各自律走行装置１では駆動輪３００のグリップ力Ｆｇを高めて当該消費電力を低減することができる。故に、トータルでの電力エネルギーの消費を的確に抑制することが、可能となる。

第一実施形態によると、少なくとも一つの自律走行装置１において登坂路に対するグリップ力Ｆｇよりも勾配抵抗Ｒｇが大きい場合には、少なくとも一つの自律走行装置１における従動輪３０１が登坂路から離間した相互連結形態Ｐｃに、隊列形態が最適化される。これによれば、グリップ力Ｆｇよりも大きい勾配抵抗Ｒｇに起因して各自律走行装置１の消費電力が増大するシーンには、それら装置１のうち少なくとも一つにおいて従動輪３０１を走行路から浮かせ得る。故に各自律走行装置１では、駆動輪３００のグリップ力Ｆｇを高めて当該消費電力を低減することができるので、トータルでの電力エネルギーの消費抑制に対する的確性を、高めることが可能となる。

第一実施形態によると、降坂路での将来走行において重力作用により変化する推進力Ｆｔが、駆動輪３００の降坂路に対するグリップ力Ｆｇよりも大きい場合には、少なくとも一つの自律走行装置１における従動輪３０１が降坂路から離間した相互連結形態Ｐｃに、隊列形態が最適化される。これによれば、降坂路において各自律走行装置１をそれぞれ制動するブレーキユニット３４０の状態に拘わらず、駆動輪３００では高め得るグリップ力Ｆｇの、推進力Ｆｔとの差分に応じて、それら自律走行装置１の減速機能を確保することが可能となる。

第一実施形態によると、降坂路での各自律走行装置１に生じる回生電力を、それら装置１のうち一方のバッテリ３２に回収させる相互連結形態Ｐｃに、隊列形態が最適化される。これによれば、各自律走行装置１に回生電力の生じ得るシーンには、相互連結形態Ｐｃにより一方のバッテリ３２をシェアして、当該回生電力を効率的に回収することができる。故に降坂路では、トータルでの電力エネルギーの消費分を回生により補完して、トータルでの電力エネルギーの消費を見かけ上で抑制することが可能となる。

第一実施形態によると、自律走行装置１に生じる走行速度Ｖｒに依存した空気抵抗Ｒｒａと、自律走行装置１に作用する風速Ｖｗに依存した風抵抗Ｒｒｗとに基づき、相互連結形態Ｐｃにおける各自律走行装置１の並び方向が最適化される。これによれば、少なくとも一つの自律走行装置１における従動輪３０１を走行路から離間させた相互連結形態Ｐｃに対して、トータルでの電力エネルギーを左右する空気抵抗Ｒｒａ及び風抵抗Ｒｒｗの視点から、消費電力の低減され得る並び方向も与えて、各自律走行装置１をナビゲートすることができる。故に、トータルでの電力エネルギーの消費を的確に抑制することが、可能となる。

第一実施形態では、縦方向Ｌｏの並び方向において、先頭走行させる自律走行装置１及びそれに後続走行させる自律走行装置１が、それぞれ先頭装置１ｈ及び後続装置１ｓと定義される。そこで第一実施形態によると、後続装置１ｓに関して空気抵抗Ｒｒａが無風状態Ｗｎで作用する場合には、相互連結形態Ｐｃにおける各装置１ｈ，１ｓの並び方向が縦方向Ｌｏに最適化される。これによれば、トータルでの電力エネルギーが空気抵抗Ｒｒａに限定して左右される無風状態Ｗｎでは、各装置１ｈ，１ｓが縦方向Ｌｏに並んだ相互連結形態Ｐｃにより、後続装置１ｓ側での当該空気抵抗Ｒｒａを可及的に軽減して消費電力を低減することができる。故に、トータルでの電力エネルギーの消費抑制に対する的確性を、高めることが可能となる。

第一実施形態によると、後続装置１ｓに関して空気抵抗Ｒｒａが向かい風状態Ｗｆで作用する場合には、相互連結形態Ｐｃにおける各装置１ｈ，１ｓの並び方向が縦方向Ｌｏに最適化される。これによれば、トータルでの電力エネルギーが空気抵抗Ｒｒａ及び風抵抗Ｒｒｗの両方に左右される向かい風状態Ｗｆでは、各装置１ｈ，１ｓが縦方向Ｌｏに並んだ相互連結形態Ｐｃにより、後続装置１ｓ側での当該両抵抗Ｒｒａ，Ｒｒｗを可及的に軽減して消費電力を低減することができる。故に、トータルでの電力エネルギーの消費抑制に対する的確性を、高めることが可能となる。

第一実施形態によると、後続装置１ｓに関して空気抵抗Ｒｒａが追い風状態Ｗｔでの風抵抗Ｒｒｗ（絶対値）よりも大きい場合には、相互連結形態Ｐｃにおける各装置１ｈ，１ｓの並び方向が縦方向Ｌｏに最適化される。これによれば、トータルでの電力エネルギーが風抵抗Ｒｒｗよりも空気抵抗Ｒｒａに大きく左右される追い風状態Ｗｔでは、各装置１ｈ，１ｓが縦方向Ｌｏに並んだ相互連結形態Ｐｃにより、後続装置１ｓ側での当該空気抵抗Ｒｒａを可及的に軽減して消費電力を低減することができる。故に、トータルでの電力エネルギーの消費抑制に対する的確性を、高めることが可能となる。

第一実施形態によると、後続装置１ｓに関して空気抵抗Ｒｒａが横風状態Ｗｃでの風抵抗Ｒｒｗよりも大きい場合には、相互連結形態Ｐｃにおける各装置１ｈ，１ｓの並び方向が縦方向Ｌｏに最適化される。これによれば、トータルでの電力エネルギーが風抵抗Ｒｒｗよりも空気抵抗Ｒｒａに大きく左右される横風状態Ｗｃでは、各装置１ｈ，１ｓが縦方向Ｌｏに並んだ相互連結形態Ｐｃにより、後続装置１ｓ側での当該空気抵抗Ｒｒａを可及的に軽減して消費電力を低減することができる。故に、トータルでの電力エネルギーの消費抑制に対する的確性を、高めることが可能となる。

第一実施形態によると、後続装置１ｓに関して空気抵抗Ｒｒａが追い風状態Ｗｔでの風抵抗Ｒｒｗ（絶対値）よりも小さい場合には、相互連結形態Ｐｃにおける各装置１ｈ，１ｓの並び方向が横方向Ｌａに最適化される。これによれば、トータルでの電力エネルギーが空気抵抗Ｒｒａよりも風抵抗Ｒｒｗに大きく左右される追い風状態Ｗｔでは、各装置１ｈ，１ｓが横方向Ｌａに並んだ相互連結形態Ｐｃにより、後続装置１ｓ側での当該風抵抗Ｒｒｗを推進力に逆利用して消費電力を低減することができる。故に、トータルでの電力エネルギーの消費抑制に対する的確性を、高めることが可能となる。

第一実施形態によると、後続装置１ｓに関して空気抵抗Ｒｒａが横風状態Ｗｃでの風抵抗Ｒｒｗよりも小さい場合には、相互連結形態Ｐｃにおける各装置１ｈ，１ｓの並び方向が横方向Ｌａに最適化される。これによれば、トータルでの電力エネルギーが空気抵抗Ｒｒａよりも風抵抗Ｒｒｗに大きく左右される横風状態Ｗｃでは、各装置１ｈ，１ｓが横方向Ｌａに並んだ相互連結形態Ｐｃにより、後続装置１ｓ側での当該風抵抗Ｒｒｗを可及的に軽減して消費電力を低減することができる。故に、トータルでの電力エネルギーの消費抑制に対する的確性を、高めることが可能となる。

（第二実施形態）
第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。

第二実施形態のナビゲートフローでは、図３４に示すように、第一実施形態のＳ１０３に代わるＳ２１０３と、第一実施形態のＳ１０５に代わるＳ２１０５と、第一実施形態のＳ１０７に代わるＳ２１０７とが、実行される。

具体的にＳ２１０３において最適化ブロック１６０は、縦列形態Ｐｏの先頭装置１ｈにおいて走行路の縦方向Ｌｏに沿う走行方向の前後関係を、並列形態Ｐａ及び単独走行形態Ｐｓの場合とは反対のリバース関係に切り替える。これにより図３５に示すように縦列形態Ｐｏでは、ボディ２の前後が入れ替えられるリバース関係の先頭装置１ｈにおいて各駆動輪３００の後方には、それぞれ左右の従動輪３０１が位置する。尚、ここまで説明した点以外についてＳ２１０３は、第一実施形態のＳ１０３と同様に実行される。即ち並列形態Ｐａ及び単独走行形態Ｐｓでは、第一実施形態と同様なノーマル関係の先頭装置１ｈにおいて各駆動輪３００の前方に、それぞれ左右の従動輪３０１が位置することとなる。

Ｓ２１０５において最適化ブロック１６０は、図３６に示すように登坂路に対して縦列形態Ｐｏを維持する相互連結形態Ｐｃを、登坂路からの離間対象が双方装置１ｈ，１ｓの各々の両側従動輪３０１に拡大される隊列形態に、最適化する。その結果、各重量Ｘの装置１ｈ，１ｓに関して、図３５の如く相互連結形態Ｐｃとなる直前の縦列形態Ｐｏでは各駆動輪３００から登坂路への作用荷重がＸ／４となるのに対し、図３６の如く縦列形態Ｐｏを維持した相互連結形態Ｐｃでは当該作用荷重がＸ／２となる。これにより直前の連結解除形態から、登坂限界角度θｃ超過の登坂路への進入に伴って縦列形態Ｐｏのまま移行する相互連結形態Ｐｃでは、各駆動輪３００でのグリップ力Ｆｇが当該直前よりも増大する。これは、登坂限界角度θｃの増大により登坂性能が向上することも、意味する。

同様に、Ｓ２１０７において最適化ブロック１６０は、降坂路に対して縦列形態Ｐｏを維持する相互連結形態Ｐｃも、図３６に示すように降坂路からの離間対象が双方装置１ｈ，１ｓの各々の両側従動輪３０１に拡大される隊列形態に、最適化する。尚、Ｓ２１０５，Ｓ２１０７は、ここまで説明した点以外については、それぞれ第一実施形態のＳ１０５，Ｓ１０７と同様に実行される。即ち、並列形態Ｐａを維持する相互連結形態Ｐｃでは、登坂路及び降坂路からの離間対象も双方装置１ｈ，１ｓの各々の両側従動輪３０１に選定されることとなる。

以上説明した第二実施形態によると、双方の自律走行装置１における従動輪３０１が登坂路から離間した相互連結形態Ｐｃに、隊列形態が最適化される。これによれば、双方の自律走行装置１において走行路からは従動輪３０１の浮いた相互連結形態Ｐｃにより、各自律走行装置１では駆動輪３００のグリップ力Ｆｇを高めて当該消費電力を低減することができる。故に、トータルでの電力エネルギーの消費を的確に抑制することが、可能となる。

第二実施形態によると、少なくとも一つの自律走行装置１において登坂路に対するグリップ力Ｆｇよりも勾配抵抗Ｒｇが大きい場合には、双方の自律走行装置１における従動輪３０１が登坂路から離間した相互連結形態Ｐｃに、隊列形態が最適化される。これによれば、グリップ力Ｆｇよりも大きい勾配抵抗Ｒｇに起因して各自律走行装置１の消費電力が増大するシーンには、それら装置１の双方において従動輪３０１を走行路から浮かせ得る。故に各自律走行装置１では、駆動輪３００のグリップ力Ｆｇを高めて当該消費電力を低減することができるので、トータルでの電力エネルギーの消費抑制に対する的確性を、高めることが可能となる。

第二実施形態によると、降坂路での将来走行において重力作用により変化する推進力Ｆｔが、駆動輪３００の降坂路に対するグリップ力Ｆｇよりも大きい場合には、双方の自律走行装置１における従動輪３０１が降坂路から離間した相互連結形態Ｐｃに、隊列形態が最適化される。これによれば、降坂路において各自律走行装置１をそれぞれ制動するブレーキユニット３４０の状態に拘わらず、駆動輪３００では高め得るグリップ力Ｆｇの、推進力Ｆｔとの差分に応じて、それら自律走行装置１の減速機能を確保することが可能となる。

（第三実施形態）
第三実施形態は、第一実施形態の変形例である。

第三実施形態のナビゲートフローでは、図３７に示すように、第一実施形態のＳ１０９，Ｓ１１０に代わるＳ３１１０と、第一実施形態のＳ１１１に代わるＳ３１１１とが、実行される。具体的にＳ３１１０において最適化ブロック１６０は、隊列走行対象となる自律走行装置１としての各装置１ｈ，１ｓに生じる回生電力の合計に対して、それら各装置１ｈ，１ｓのバッテリ３２における空き容量の合計が、不足するか否かを判定する。このとき各装置１ｈ，１ｓのバッテリ３２における空き容量は、Ｓ１０１により取得の装置情報のうちバッテリ情報と、Ｓ１００により取得のルート情報のうちパス情報とに、基づき降坂区間に対して推定される。

Ｓ３１１０の結果、否定判定が下された場合、即ち各装置１ｈ，１ｓに生じる回生電力の合計を、それら装置１ｈ，１ｓの各バッテリ３２における空き容量の合計が超過する場合には、ナビゲートフローがＳ３１１１へ移行する。Ｓ３１１１において最適化ブロック１６０は、Ｓ１０７により最適化された相互連結形態Ｐｃにつき、各装置１ｈ，１ｓにおいて生じる回生電力を、それら各装置１ｈ，１ｓのバッテリ３２のうち空き容量が存在する少なくとも一つに回収させる相互連結形態Ｐｃとして、選択を更新する。

こうしてＳ３１１１が終了すると、ナビゲートフローはＳ１１２へ移行する。また、Ｓ３１１０において肯定判定が下された場合にも、ナビゲートフローがＳ１１２へ移行する。さらに第一実施形態と同様に、Ｓ１０６において否定判定が下された場合にも、ナビゲートフローがＳ１１２へ移行する。但し、第三実施形態のＳ１１２では、Ｓ１０３，Ｓ１０５，Ｓ１０７，Ｓ３１１１のうち経由ステップにより走行地点毎又は走行区間毎に選択された隊列形態に、各装置１ｈ，１ｓがナビゲートされることになる。

以上説明した第三実施形態によると、降坂路での各自律走行装置１に生じる回生電力を、それら装置１のうち少なくとも一つのバッテリ３２に回収させる相互連結形態Ｐｃに、隊列形態が最適化される。これによれば、各自律走行装置１に回生電力の生じ得るシーンには相互連結形態Ｐｃにより、少なくとも一つのバッテリ３２をシェアして、当該回生電力を効率的に回収することができる。故に降坂路では、トータルでの電力エネルギーの消費分を回生により補完して、トータルでの電力エネルギーの消費を見かけ上で抑制することが可能となる。

（他の実施形態）
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

変形例において、ナビゲートシステム１０の制御系８及び／又は自律走行装置１の処理装置１２０を構成する専用コンピュータは、デジタル回路及びアナログ回路のうち、少なくとも一方をプロセッサとして有していてもよい。ここでデジタル回路とは、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、及びＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを記憶したメモリを、有していてもよい。

変形例では、横連結ユニット３７が設けられていなくてもよい。この変形例のＳ１０５，Ｓ１０７，Ｓ２１０５，Ｓ２１０７において相互連結形態Ｐｃとなる直前の並列形態Ｐａからは、縦列形態Ｐｏへと切り替えられた相互連結形態Ｐｃが、実現されるとよい。

変形例では、縦連結ユニット３６が設けられていなくてもよい。この変形例のＳ１０５，Ｓ１０７，Ｓ２１０５，Ｓ２１０７において相互連結形態Ｐｃとなる直前の縦列形態Ｐｏからは、並列形態Ｐａへと切り替えられた相互連結形態Ｐｃが、実現されるとよい。

変形例の無風状態Ｗｎでは、並列形態Ｐａが選択されてもよい。変形例の無風状態Ｗｎでは、各装置１ｈ，１ｓの単独走行形態Ｐｓが選択されてもよい。変形例の向かい風状態Ｗｆでは、並列形態Ｐａが選択されてもよい。変形例の向かい風状態Ｗｆでは、各装置１ｈ，１ｓの単独走行形態Ｐｓが選択されてもよい。

変形例の追い風状態Ｗｔでは、風抵抗Ｒｒｗと空気抵抗Ｒｒａとの大小関係に拘わらず、隊列形態の最適化が縦列形態Ｐｏに制限されてもよい。変形例の追い風状態Ｗｔでは、風抵抗Ｒｒｗと空気抵抗Ｒｒａとの大小関係に拘わらず、隊列形態の最適化が並列形態Ｐａに制限されてもよい。変形例の追い風状態Ｗｔでは、風抵抗Ｒｒｗと空気抵抗Ｒｒａとの大小関係に応じた縦列形態Ｐｏ及び並列形態Ｐａのうち少なくとも一方に代えて、各装置１ｈ，１ｓの単独走行形態Ｐｓが選択されてもよい。

変形例の横風状態Ｗｃでは、風抵抗Ｒｒｗと空気抵抗Ｒｒａとの大小関係に拘わらず、隊列形態の最適化が縦列形態Ｐｏに制限されてもよい。変形例の横風状態Ｗｃでは、風抵抗Ｒｒｗと空気抵抗Ｒｒａとの大小関係に拘わらず、隊列形態の最適化が並列形態Ｐａに制限されてもよい。変形例の横風状態Ｗｃでは、風抵抗Ｒｒｗと空気抵抗Ｒｒａとの大小関係に応じた縦列形態Ｐｏ及び並列形態Ｐａのうち少なくとも一方に代えて、各装置１ｈ，１ｓの単独走行形態Ｐｓが選択されてもよい。

変形例では、三台以上の自律走行装置１の隊列形態が最適化されてもよい。変形例の自律走行装置１は、回転速度差に応じて旋回可能な二輪駆動型以外にも、操舵に応じて旋回可能な、例えば二輪駆動型又は四輪駆動型等であってもよい。さらにこの変形例では、少なくとも一つの従動輪３０１が含まれていてもよい。

変化例のＳ１０４では、各装置１ｈ，１ｓのいずれにおいても勾配抵抗Ｒｇがグリップ力Ｆｇより大きい場合に肯定判定が下される一方、それ以外の場合に否定判定が下されてもよい。変形例のＳ１０６では、各装置１ｈ，１ｓのいずれにおいても推進力Ｆｔがグリップ力Ｆｇより大きい場合に肯定判定が下される一方、それ以外の場合に否定判定が下されてもよい。

変形例において第二実施形態は、第三実施形態と組み合わされてもよい。ここまで説明の他に上述の実施形態及び変形例は、自律走行装置１に搭載可能に構成されて処理装置１２０の機能を制御系８により代替するナビゲートシステムとして、処理回路（例えば処理ＥＣＵ等）又は半導体回路（例えば半導体チップ等）の形態で実施されてもよい。

（付言）
本明細書には、以下に列挙する複数の技術的思想と、それらの複数の組み合わせが開示されている。

（技術的思想１）
プロセッサ（１３１）を有し、バッテリ（３２）からの電力供給により自律走行する複数の自律走行装置（１）をナビゲートするナビゲートシステムであって、
前記プロセッサは、
相互連結形態（Ｐｃ）を含んだ隊列形態に走行させる各前記自律走行装置のうち少なくとも一つの、登坂路での将来走行において変化する勾配抵抗（Ｒｇ）に基づき、当該隊列形態を最適化することと、
各前記自律走行装置を、最適化された前記隊列形態にナビゲートすることとを、実行するように構成されるナビゲートシステム。

尚、この技術的思想１及び後述の技術的思想２～９は、方法及びプログラムの形態で実現されてもよい。

（技術的思想２）
前記自律走行装置において前記バッテリからの電力供給により駆動される車輪を、駆動輪（３００）と定義し、
前記自律走行装置において前記駆動輪に従動する車輪を、従動輪（３０１）と定義すると、
前記隊列形態の最適化は、
前記登坂路から前記従動輪の離間した前記相互連結形態に、前記隊列形態を最適化することを、含む技術的思想１に記載のナビゲートシステム。

（技術的思想３）
前記隊列形態の最適化は、
前記登坂路に対する前記駆動輪のグリップ力（Ｆｇ）よりも前記勾配抵抗が大きい場合に、前記登坂路から前記従動輪の離間した前記相互連結形態に、前記隊列形態を最適化することを、含む技術的思想２に記載のナビゲートシステム。

（技術的思想４）
前記隊列形態の最適化は、
前記自律走行装置のブレーキユニット（３４０）により制動可能な降坂路での将来走行において重力作用により変化する推進力（Ｆｔ）が、前記降坂路に対する前記駆動輪のグリップ力（Ｆｇ）よりも大きい場合に、前記降坂路から前記従動輪の離間した前記相互連結形態に、前記隊列形態を最適化することを、含む技術的思想３に記載のナビゲートシステム。

（技術的思想５）
前記隊列形態の最適化は、
前記降坂路において各前記自律走行装置に生じる回生電力を少なくとも一つの前記自律走行装置の前記バッテリに回収させる前記相互連結形態に、前記隊列形態を最適化することを、含む技術的思想４に記載のナビゲートシステム。

（技術的思想６）
前記隊列形態の最適化は、
前記自律走行装置に生じる走行速度に依存した空気抵抗（Ｒｒａ）と、前記自律走行装置に作用する風速に依存した風抵抗（Ｒｒｗ）とに基づき、前記相互連結形態における前記自律走行装置の並び方向を最適化することを、含む技術的思想１～５のいずれか一項に記載のナビゲートシステム。

（技術的思想７）
前記隊列形態の最適化は、
縦方向（Ｌｏ）の前記並び方向においては、先頭走行させる前記自律走行装置に後続走行させる前記自律走行装置を、後続装置（１ｓ）と定義すると、
前記後続装置に関して前記空気抵抗が向かい風状態で作用する場合と、前記後続装置に関して前記空気抵抗が無風状態で作用する場合とのうち、少なくとも一方において前記相互連結形態における前記並び方向を前記縦方向に最適化することを、含む技術的思想６に記載のナビゲートシステム。

（技術的思想８）
前記隊列形態の最適化は、
前記後続装置に関して前記空気抵抗が横風状態での前記風抵抗よりも大きい場合と、前記後続装置に関して前記空気抵抗が追い風状態での前記風抵抗よりも大きい場合とのうち、少なくとも一方において前記相互連結形態における前記並び方向を前記縦方向に最適化することを、含む技術的思想７に記載のナビゲートシステム。

（技術的思想９）
前記隊列形態の最適化は、
前記後続装置に関して前記空気抵抗が横風状態での前記風抵抗よりも小さい場合と、前記後続装置に関して前記空気抵抗が追い風状態での前記風抵抗よりも小さい場合とのうち、少なくとも一方において前記相互連結形態における前記並び方向を横方向（Ｌａ）に最適化することを、含む技術的思想７又は８に記載のナビゲートシステム。

１：自律走行装置、１ｓ：後続装置、１ｃ：回収装置、３２：バッテリ、１３０：メモリ、１３１：プロセッサ、３００：駆動輪、３０１：従動輪、３４０：ブレーキユニット、Ｆｇ：グリップ力、Ｆｔ：推進力、Ｌａ：横方向、Ｌｏ：縦方向、Ｐｃ：相互連結形態、Ｒｇ：勾配抵抗、Ｒｒａ：空気抵抗、Ｒｒｗ：風抵抗

Claims (11)

1. プロセッサ（１３１）を有し、バッテリ（３２）からの電力供給により自律走行する複数の自律走行装置（１）をナビゲートするナビゲートシステムであって、
   前記プロセッサは、
   相互連結形態（Ｐｃ）を含んだ隊列形態に走行させる各前記自律走行装置のうち少なくとも一つの、登坂路での将来走行において変化する勾配抵抗（Ｒｇ）に基づき、当該隊列形態を最適化することと、
   各前記自律走行装置を、最適化された前記隊列形態にナビゲートすることとを、実行するように構成されるナビゲートシステム。
2. 前記自律走行装置において前記バッテリからの電力供給により駆動される車輪を、駆動輪（３００）と定義し、
   前記自律走行装置において前記駆動輪に従動する車輪を、従動輪（３０１）と定義すると、
   前記隊列形態の最適化は、
   前記登坂路から前記従動輪の離間した前記相互連結形態に、前記隊列形態を最適化することを、含む請求項１に記載のナビゲートシステム。
3. 前記隊列形態の最適化は、
   前記登坂路に対する前記駆動輪のグリップ力（Ｆｇ）よりも前記勾配抵抗が大きい場合に、前記登坂路から前記従動輪の離間した前記相互連結形態に、前記隊列形態を最適化することを、含む請求項２に記載のナビゲートシステム。
4. 前記隊列形態の最適化は、
   前記自律走行装置のブレーキユニット（３４０）により制動可能な降坂路での将来走行において重力作用により変化する推進力（Ｆｔ）が、前記降坂路に対する前記駆動輪のグリップ力（Ｆｇ）よりも大きい場合に、前記降坂路から前記従動輪の離間した前記相互連結形態に、前記隊列形態を最適化することを、含む請求項３に記載のナビゲートシステム。
5. 前記隊列形態の最適化は、
   前記降坂路において各前記自律走行装置に生じる回生電力を少なくとも一つの前記自律走行装置の前記バッテリに回収させる前記相互連結形態に、前記隊列形態を最適化することを、含む請求項４に記載のナビゲートシステム。
6. 前記隊列形態の最適化は、
   前記自律走行装置に生じる走行速度に依存した空気抵抗（Ｒｒａ）と、前記自律走行装置に作用する風速に依存した風抵抗（Ｒｒｗ）とに基づき、前記相互連結形態における前記自律走行装置の並び方向を最適化することを、含む請求項１～５のいずれか一項に記載のナビゲートシステム。
7. 前記隊列形態の最適化は、
   縦方向（Ｌｏ）の前記並び方向においては、先頭走行させる前記自律走行装置に後続走行させる前記自律走行装置を、後続装置（１ｓ）と定義すると、
   前記後続装置に関して前記空気抵抗が向かい風状態で作用する場合と、前記後続装置に関して前記空気抵抗が無風状態で作用する場合とのうち、少なくとも一方において前記相互連結形態における前記並び方向を前記縦方向に最適化することを、含む請求項６に記載のナビゲートシステム。
8. 前記隊列形態の最適化は、
   前記後続装置に関して前記空気抵抗が横風状態での前記風抵抗よりも大きい場合と、前記後続装置に関して前記空気抵抗が追い風状態での前記風抵抗よりも大きい場合とのうち、少なくとも一方において前記相互連結形態における前記並び方向を前記縦方向に最適化することを、含む請求項７に記載のナビゲートシステム。
9. 前記隊列形態の最適化は、
   前記後続装置に関して前記空気抵抗が横風状態での前記風抵抗よりも小さい場合と、前記後続装置に関して前記空気抵抗が追い風状態での前記風抵抗よりも小さい場合とのうち、少なくとも一方において前記相互連結形態における前記並び方向を横方向（Ｌａ）に最適化することを、含む請求項７に記載のナビゲートシステム。
10. バッテリ（３２）からの電力供給により自律走行する複数の自律走行装置（１）をナビゲートするために、プロセッサ（１３１）により実行されるナビゲート方法であって、
    相互連結形態（Ｐｃ）を含んだ隊列形態に走行させる各前記自律走行装置のうち少なくとも一つの、登坂路での将来走行において変化する勾配抵抗（Ｒｇ）に基づき、当該隊列形態を最適化することと、
    各前記自律走行装置を、最適化された前記隊列形態にナビゲートすることとを、含むナビゲート方法。
11. バッテリ（３２）からの電力供給により自律走行する複数の自律走行装置（１）をナビゲートするために記憶媒体（１３０）に記憶され、プロセッサ（１３１）に実行させる命令を含むナビゲートプログラムであって、
    前記命令は、
    相互連結形態（Ｐｃ）を含んだ隊列形態に走行させる各前記自律走行装置のうち少なくとも一つの、登坂路での将来走行において変化する勾配抵抗（Ｒｇ）に基づき、当該隊列形態を最適化させることと、
    各前記自律走行装置を、最適化された前記隊列形態にナビゲートさせることとを、含むナビゲートプログラム。

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