CN110538747B - 一种全自动喷粉系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动喷粉系统，包括：电机驱动传送链对吊挂在悬挂链上的工件进行传送；拍照识别模块对悬挂链上所吊挂的工件进行拍照识别，识别工件的型号类别；机器人中预先设定有不同型号类别的工件的喷涂轨迹；机器人按照识别得到工件的型号类别所对应的喷涂轨迹对该工件进行喷粉；往复机通过往复运动对工件进行喷粉。本发明以机器代替人工进行喷粉，提高了喷粉效率和喷粉质量。

Description

一种全自动喷粉系统

技术领域

本发明涉及粉末喷涂技术领域，尤其是一种全自动喷粉系统。

背景技术

在产品即工件的外观面处理方面，大都采用粉末喷涂工艺，使用喷枪将粉末喷出，并依靠静电吸附的方式，吸附在产品外观面上。粉末涂料是一种粉状不含液态溶剂及稀释剂的新型涂装材料。由于其高装饰、重防腐性、粉末可回收利用，无有机溶剂对环境的污染等特点决定了其广泛的应用空间。粉末喷涂是近代涂装工业领域的一项新技术、新工艺，应用于家电产品及其它领域，优越性十分明显。

目前，国内对量产工件的粉末喷涂作业，大多数仍旧采用人工作业，即施工人员拿着喷粉枪在喷粉房内对工件进行喷粉；这种作业方式喷粉效率较低、喷涂质量易受影响，会导致同一批次的量产工件喷涂出的效果不同，而且粉尘对影响施工人员的身体健康。

发明内容

为了克服上述现有技术中的缺陷，本发明提供一种全自动喷粉系统，以机器代替人工进行喷粉，提高了喷粉效率和喷粉质量。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案，包括：

一种全自动喷粉系统，包括：

传送组件，包括传送链、电机、连接在传送链上的悬挂链；悬挂链上设有挂钩，用于吊挂工件；电机驱动传送链，传送链带动吊挂在悬挂链上的工件进行传送；

拍照识别模块，用于对悬挂链上所吊挂的工件进行拍照识别，识别工件的型号类别；沿悬挂链传送方向，拍照识别模块设置于机器人喷粉房前；

机器人喷粉组件，包括：机器人喷粉房，设置于机器人喷粉房内的机器人和第一滤芯回收系统；机器人中预先设定有不同型号类别的工件的喷涂轨迹；机器人基于拍照识别模块所识别出的悬挂链上所吊挂的工件的型号类别，按照识别得到该工件的型号类别所对应的喷涂轨迹对该工件进行喷粉；第一滤芯回收系统对机器人喷出的多余粉末进行滤芯过滤并回收。

系统包括两个拍照识别模块，分别为第一组拍照识别模块和第二组拍照识别模块，该两个拍照识别模块沿悬挂链传送方向依次设置，且均设置于机器人喷粉房前；在该两个拍照识别模块的位置处还分别设有对应的第一光电开关和第二光电开关；所述第一光电开关和所述第二光电开关分别用于触发第一组拍照识别模块和第二组拍照识别模块进行拍照识别；

当悬挂链上所吊挂的工件被传送至第一组拍照识别模块的位置时，则触发第一光电开关，从而触发第一组拍照识别模块对该工件进行拍照识别，得到第一组识别结果；

当悬挂链上所吊挂的工件被传送至第二组拍照识别模块的位置时，则触发第二光电开关，从而触发第二组拍照识别模块对该工件进行拍照识别，得到第二组识别结果；

若两组识别结果一致，即该工件的识别结果均为同一型号类别，则表示该工件识别成功，得到该工件的型号类别，机器人基于拍照识别模块识别得到的该工件的型号类别对该工件按照设定的喷涂轨迹进行喷粉；否则表示该工件识别未成功，无法得到该工件的型号类别，机器人不对该工件进行喷粉。

系统通过编码器对电机的转圈数量进行计数，且编码器的计数即电机所转圈数与悬挂链的传送距离相对应。

机器人的喷枪位置处设置有第三光电开关，当工件被传送至第三光电开关的位置时，则表示工件被传送至机器人喷枪位置处，并触发第三光电开关；

当第三光电开关被触发，且编码器的计数显示悬挂链的传送距离到达机器人的喷枪位置处时，则机器人基于拍照识别模块所识别的该工件的型号类别，对该工件按照设定的喷涂轨迹进行喷粉；否则，机器人不对该工件进行喷粉。

每根悬挂链上设置有高低位置不同的两个挂钩，分别为高位挂钩和低位挂钩，该两个挂钩均用于吊挂工件，即，在一根悬挂链上吊挂有高低位置不同的两个工件，分别为高位工件和低位工件；

拍照识别模块，同时对悬挂链上所吊挂的高位工件和低位工件进行拍照，并分别识别高位工件和低位工件的型号类别；

机器人喷粉房内设置有高低位置不同的两个机器人，即高位机器人和低位机器人，该两个机器人中均预先设定有不同型号类别的工件的喷涂轨迹；高位机器人和低位机器人分别基于高位工件和低位工件的型号类别，分别按照对应的喷涂轨迹对高位工件和低位工件进行喷粉。

高位机器人和低位机器人沿悬挂链传送方向依次设置，高位机器人设置在前，低位机器人设置在后，即悬挂链上所吊挂的高位工件和低位工件在传送过程中，先经过高位机器人，再经过低位机器人。

系统通过编码器对电机的转圈数量进行计数，电机所转圈数与悬挂链的传送距离相对应；

高位机器人的喷枪位置处设置有第三光电开关，当悬挂链被传送至第三光电开关的位置时，则表示悬挂链上所吊挂的工件被传送至高位机器人的喷枪位置处，并触发第三光电开关；

当编码器的计数显示悬挂链的传送距离到达高位机器人的喷枪位置处，且第三光电开关被触发时，则高位机器人基于拍照识别模块所识别的悬挂链上所吊挂的高位工件的型号类别，对该高位工件按照设定的喷涂轨迹进行喷粉；否则，高位机器人不对该高位工件进行喷粉；

低位机器人的喷枪位置处设置有第四光电开关，当悬挂链被传送至第四光电开关的位置时，则表示悬挂链上所吊挂的工件被传送至低位机器人的喷枪位置处，并触发第四光电开关；

当编码器的计数显示悬挂链的传送距离到达低位机器人的喷枪位置处，且第四光电开关被触发时，则低位机器人基于拍照识别模块所识别的悬挂链上所吊挂的低位工件的型号类别，对该低位工件按照设定的喷涂轨迹进行喷粉；否则，低位机器人不对该低位工件进行喷粉。

机器人对悬挂链上所吊挂的工件进行喷粉时，传送链始终在电机驱动下对吊挂在悬挂链上的工件进行传送，即，机器人对悬挂链上所吊挂的工件进行喷粉时，工件仍在被传送过程中；

机器人上安装有同步卡，用于匹配悬挂链的线速度；机器人对悬挂链上所吊挂的工件进行喷粉时，将该机器人的喷粉口在沿工件传送方向上的移动速度与悬挂链的线速度相适配。

拍照识别模块对悬挂链上所吊挂的工件进行拍照时，传送链始终在电机驱动下对吊挂在悬挂链上的工件进行传送，即，拍照识别模块对悬挂链上所吊挂的工件拍照时，工件仍在被传送过程中；

拍照识别模块的位置处设置有导向轨，所述导向轨位于传送链的正下方，且导向轨沿工件传送方向设置，所述导向轨的导向面为倾斜面；拍照识别模块对悬挂链上所吊挂的工件进行拍照时，工件与导向轨相接触并紧贴于导向轨的导向面进行移动传送。

系统还包括：往复机喷粉组件，包括往复机喷粉房，设置于往复机喷粉房内的往复机和第二滤芯回收系统；往复机通过往复运动对工件进行喷粉；第二滤芯回收系统对往复机喷出的多余粉末进行滤芯过滤并回收；

其中，机器人喷粉组件和往复机喷粉组件沿悬挂链传送方向依次设置；机器人基于工件的型号类别并按照设定的喷涂轨迹，对工件的边角位置进行喷粉；往复机通过往复运动，对工件的侧面进行喷粉。

本发明的优点在于：

(1)机器人中预先设定有不同型号类别的工件的喷涂轨迹，工件在传送过程中，先通过拍照识别模块对工件型号类别的进行识别，机器人按照该识别结果所对应的喷涂轨迹对该工件进行喷粉，使得本发明系统能够对传送线上不同的型号类别的工件进行针对性的喷涂，提高了系统的适用性。

(2)本发明设置两组拍照识别模块，依次对同一工件进行拍照识别，并将同一工件的两组识别结果进行比对，提高工件识别的准确性，从而提高系统的喷粉准确性和喷粉质量。

(3)本发明通过编码器对电机的转圈数量进行计数，且编码器的计数即电机所转圈数与悬挂链的传送距离相对应，使系统能够实时了解悬挂链的传送距离。

(4)本发明结合光电开关的触发状态和编码器的计数，对工件是否到达机器人的喷枪位置处进行判断，提高了位置判断的准确性，从而提高系统的喷粉准确性和喷粉质量。

(5)在一根悬挂链上吊挂有高低位置不同的高位工件和低位工件，机器人喷粉房内设置有高位机器人和低位机器人，高位机器人和低位机器人分别对高位工件和低位工件进行喷粉，提高了系统的喷粉效率。

(6)高位机器人和低位机器人沿悬挂链传送方向依次设置，便于分别对高位工件和低位工件进行喷粉，两个机器人之间互相不影响，提高了系统的稳定性。

(7)本发明在高位机器人和低位机器人的喷枪位置处分别设有第三光电开关和第四光电开关，本发明结合第三光电开关的触发状态和编码器的计数，判断悬挂链是否到达高位机器人的喷枪位置处，从而触发高位机器人对高位工件进行喷粉；本发明结合第四光电开关的触发状态和编码器的计数，判断悬挂链是否到达低位机器人的喷枪位置处，从而触发低位机器人对低位工件进行喷粉；高位机器人和低位机器人依次进行喷粉，二者之间互相不影响，提高了系统的稳定性。

(8)本发明在机器人上安装有同步卡，用于匹配悬挂链的线速度，且机器人对悬挂链上所吊挂的工件进行喷粉时，将该机器人的喷粉口在沿工件传送方向上的移动速度与悬挂链的线速度相适配，保证工件能够一边被传送，一边被喷粉，确保工件的边角位置完全被喷涂，提高了机器人的喷粉准确率和喷粉效率。

(9)本发明拍照识别模块的位置处设置有导向轨，且导向轨的导向面为倾斜面，拍照识别模块对工件进行拍照识别时，工件与导向轨相接触并在导向轨上移动，降低了工件在传送过程中的晃动程度，保证了拍照识别模块的拍照清晰度，提高工件识别的准确性，提高系统的喷粉准确性和喷粉质量。

(10)本发明中还设有往复机喷粉组件，在本发明的实施过程中，利用机器人对工件的边角位置进行喷粉，利用往复机对工件的正反面进行喷粉，提高系统的喷粉效率和喷粉质量。

附图说明

图1为本发明的一种全自动喷粉系统的整体示意图。

图2为机器人喷粉房内的高低位置不同的两个机器人示意图。

图3位本发明的一种全自动喷粉系统的方法流程图。

附图中标注符号的含义如下：

101-传送链 102-悬挂链

201-第一拍照识别模块 202-第二拍照识别模块

3-机器人喷粉房 301-高位机器人 302-低位机器人 31-第一滤芯回收系统

4-往复机喷粉房 401-正面往复机 402-反面往复机 41-第二滤芯回收系统

501-第一光电开关 502-第二光电开关 503-第三光电开关 504-第四光电开关

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

由图1和图2所示，一种全自动喷粉系统，包括：

传送组件，包括传送链101、电机、连接在传送链上的悬挂链102；悬挂链102上设有挂钩，用于吊挂工件；电机驱动传送链101，传送链101带动吊挂在悬挂链102上的工件进行传送；

每根悬挂链102上设置有高低位置不同的两个挂钩，分别为高位挂钩和低位挂钩，该两个挂钩均用于吊挂工件，即，在一根悬挂链102上吊挂有高低位置不同的两个工件，分别为高位工件和低位工件。

第一拍照识别模块201和第二拍照识别模块202，该两个拍照识别模块沿悬挂链传送方向依次设置，且均设置于机器人喷粉房3前；

第一拍照识别模块201对悬挂链102上所吊挂的高位工件和低位工件进行拍照，并分别对高位工件和低位工件进行识别，分别得到高位工件的第一组识别结果和低位工件的第一组识别结果；

第二拍照识别模块202也对悬挂链102上所吊挂的高位工件和低位工件进行拍照，并分别对高位工件和低位工件进行识别，分别得到高位工件的第二组识别结果和低位工件的第二组识别结果；识别结果是指工件的型号类别；

若高位工件的两组识别结果一致，即该高位工件的识别结果均为同一型号类别，则表示该高位工件识别成功，得到该高位工件的型号类别，高位机器人301基于拍照识别模块识别得到的该高位工件的型号类别对该高位工件按照设定的喷涂轨迹进行喷粉；否则表示该高位工件识别未成功，无法得到该高位工件的型号类别，高位机器人301不对该高位工件进行喷粉；

若低位工件的两组识别结果一致，即该低位工件的识别结果均为同一型号类别，则表示该低位工件识别成功，得到该低位工件的型号类别，低位机器人302基于拍照识别模块识别得到的该低位工件的型号类别对该低位工件按照设定的喷涂轨迹进行喷粉；否则表示该低位工件识别未成功，无法得到该低位工件的型号类别，低位机器人302不对该低位工件进行喷粉。

机器人喷粉组件，包括：机器人喷粉房3，设置于机器人喷粉房内的第一滤芯回收系统31，设置于机器人喷粉房内的高低位置不同的两个机器人，即高位机器人301和低位机器人302；高位机器人301和低位机器人302沿悬挂链102传送方向依次设置，且高位机器人301设置在前，低位机器人302设置在后，即悬挂链102上所吊挂的高位工件和低位工件在传送过程中，先经过高位机器人301，再经过低位机器人302；

该两个机器人中均预先设定有不同型号类别的工件的喷涂轨迹；

高位机器人301中设有PLC控制器，PLC控制器基于高位工件的识别结果即型号类别，控制高位机器人301按照对应的喷涂轨迹对高位工件进行喷粉；

低位机器人302中设有PLC控制器，PLC控制器基于低位工件的识别结果即型号类别，控制低位机器人302按照对应的喷涂轨迹对低位工件进行喷粉；

第一滤芯回收系统31对高位机器人301和低位机器人302喷出的多余粉末进行滤芯过滤并回收。

往复机喷粉组件，包括往复机喷粉房4，设置于往复机喷粉房内的第二滤芯回收系统41，设置于往复机喷粉房内的两个往复机，分别为正面往复机401和反面往复机402；正面往复机401通过往复运动对吊挂在悬挂链102上的高位工件和低位工件的正面进行喷粉，反面往复机402通过往复运动对吊挂在悬挂链102上的高位工件和低位工件的反面进行喷粉；第二滤芯回收系统41对正面往复机401和反面往复机402喷出的多余粉末进行滤芯过滤并回收。

本发明中，高位机器人301和低位机器人302按照设定的喷涂轨迹分别对高位工件和低位工件的边角位置进行喷粉；正面往复机401和反面往复机402通过往复运动对高位工件和低位工件的正反面进行喷粉。

本发明中，沿悬挂链传送方向，往复机喷粉组件设置于机器人喷粉组件的后面。

本发明中，高位机器人301和低位机器人302对悬挂链102上所吊挂的高位工件和低位工件进行喷粉时，传送链101始终在电机驱动下对吊挂在悬挂链102上的高位工件和低位工件进行传送，即，高位机器人301和低位机器人302对悬挂链102上所吊挂的高位工件和低位工件进行喷粉时，高位工件和低位工件仍在被传送过程中；

为此，本发明的高位机器人301和低位机器人302上均安装有同步卡，用于匹配悬挂链102的线速度；高位机器人301和低位机器302人对悬挂链102上所吊挂的高位工件和低位工件进行喷粉时，分别将高位机器人301和低位机器302的喷粉口在沿工件传送方向上的移动速度与悬挂链102的线速度相适配，以保证工件能够一边被传送，一边被喷涂，确保工件的边角位置完全被喷涂，从而提高喷涂效率。

本发明中，第一拍照识别模块201和第二拍照识别模块202对悬挂链上所吊挂的高位工件和低位工件进行拍照时，传送链101始终在电机驱动下对吊挂在悬挂链102上的高位工件和低位工件进行传送，即，第一拍照识别模块201和第二拍照识别模块202对悬挂链102上所吊挂的工件进行高位工件和低位工件拍照时，高位工件和低位工件仍在被传送过程中；

为此，本发明在第一拍照识别模块201和第二拍照识别模块202位置处均设有导向轨，所述导向轨设置于传送链的正下方，且导向轨沿工件传送方向设置，所述导向轨的导向面为倾斜面，第一拍照识别模块201和第二拍照识别模块202对悬挂链102上所吊挂的工件进行高位工件和低位工件拍照时，高位工件和低位工件均与导向轨相接触，并紧贴于导向轨的导向面进行移动传送，一定程度上降低了高位工件和低位工件被吊挂在悬挂链上的晃动程度，使得第一拍照识别模块201和第二拍照识别模块202所拍的照片更加清晰，从而提高了高位工件和低位工件的识别准确度。

由图1所示，本发明的一种全自动喷粉系统，还包括：设置于第一拍照识别模块201的位置处的第一光电开关501，和设置于第二拍照识别模块202的位置处的第二光电开关502；

所述第一光电开关501用于触发第一组拍照识别模块201进行拍照识别；即，当悬挂链102被传送至第一组拍照识别模块201的位置时，则触发第一光电开关501，从而触发第一组拍照识别模块201对悬挂链102上所吊挂的高位工件和低位工件进行拍照，并分别对高位工件和低位工件进行识别，分别得到高位工件的第一组识别结果和低位工件的第一组识别结果；

所述第二光电开502用于触发第二组拍照识别模块202进行拍照识别；即，当悬挂链102被传送至第二组拍照识别模块202的位置时，则触发第二光电开关，从而触发第二组拍照识别模块202对悬挂链102上所吊挂的高位工件和低位工件进行拍照，并分别对高位工件和低位工件进行识别，分别得到高位工件的第二组识别结果和低位工件的第二组识别结果。

本发明的一种全自动喷粉系统，还包括：编码器，所述编码器用于对电机的转圈数量进行计数，且编码器的计数即电机所转圈数与悬挂链的传送距离相对应。

由图1所示，本发明的一种全自动喷粉系统，还包括：设置于高位机器人301的喷枪位置处的第三光电开关503，和设置于低位机器人301的喷枪位置处的第四光电开关504；当悬挂链102被传送至高位机器人301的喷枪位置处时，则触发第三光电开关503；当悬挂链102被传送至低位机器人302的喷枪位置处时，则触发第四光电开关504。

当编码器的计数显示悬挂链102的传送距离到达高位机器人301的喷枪位置处，且第三光电开关503被触发时，则高位机器人301基于第一拍照识别模块201和第二拍照识别模块202共同识别后所得到该悬挂链102上所吊挂的高位工件的型号类别，对该高位工件按照设定的喷涂轨迹进行喷粉；否则，高位机器人301不对该高位工件进行喷粉；

当编码器的计数显示悬挂链102的传送距离到达低位机器人302的喷枪位置处，且第四光电开关504被触发时，则低位机器人302基于第一拍照识别模块201和第二拍照识别模块202共同识别后所得到该悬挂链102上所吊挂的低位工件的型号类别，对该低位工件按照设定的喷涂轨迹进行喷粉；否则，低位机器人302不对该低位工件进行喷粉。

由图3所示，本发明的一种全自动喷粉系统的喷粉流程，包括以下步骤：

传送链101上连接有若干根相距一定间隔的悬挂链102，且每根悬挂链102上均设有高低位置不同的两个挂钩，本实施例中，以一根悬挂链102上所吊挂的高位工件和低位工件为例：

S1，将高位工件和低位工件分别吊挂在悬挂链102的高位挂钩和低位挂钩上；电机驱动传送链101对吊挂在悬挂链102上的高位工件和低位工件进行传送。

S2，悬挂链102被传送至第一组拍照识别模块201的位置处时，触发第一光电开关501，第一光电开关501触发第一组拍照识别模块201进行拍照识别，第一拍照识别模块201对悬挂链102上所吊挂的高位工件和低位工件进行拍照，并分别对高位工件和低位工件进行识别，分别得到高位工件的第一组识别结果和低位工件的第一组识别结果；并且，将高位工件的第一组识别结果发送给高位机器人301，将低位工件的第一组识别结果发送给低位机器人302。

S3，悬挂链102被传送至第二个组拍照识别模块202的位置处时，触发第二光电开关502，第二光电开关502触发第二组拍照识别模块202进行拍照识别，第二拍照识别模块202对悬挂链102上所吊挂的高位工件和低位工件进行拍照，并分别对高位工件和低位工件进行识别，分别得到高位工件的第二组识别结果和低位工件的第二组识别结果；并且，将高位工件的第二组识别结果发送给高位机器人301，将低位工件的第二组识别结果发送给低位机器人302。

S4，悬挂链102被传送至高位机器人301的喷枪位置处时，触发第三光电开关503；此时，判断编码器的计数是否显示悬挂链102的传送距离到达高位机器人301的喷枪位置处，

若编码器的计数显示悬挂链102的传送距离未到达高位机器人301的喷枪位置处，则高位机器人301不进行喷粉；

若编码器的计数显示悬挂链102的传送距离到达高位机器人301的喷枪位置处，则高位机器人301的PLC控制器判断所接收的该悬挂链102上所吊挂的高位工件的第一组识别结果和第二组识别结果是否一致，若不一致，则高位机器人301不进行喷粉；

若一致，则表示识别成功，并得到该高位工件的型号类别，PLC控制器控制高位机器人301根据识别得到的该高位工件的型号类别查找该高位工件所对应的喷涂轨迹，同时高位机器人301读取同步卡数据，匹配悬挂链102的线速度；高位机器人301同步该高位工件所对应的喷涂轨迹与悬挂链102的线速度，并对该高位工件的边角位置进行喷粉。

S5，悬挂链102被传送至低位机器人302的喷枪位置处时，触发第四光电开关504；此时，判断编码器的计数是否显示悬挂链102的传送距离到达低位机器人302的喷枪位置处，

若编码器的计数显示悬挂链102的传送距离未到达低位机器人302的喷枪位置处，则低位机器人302不进行喷粉；

若编码器的计数显示悬挂链102的传送距离到达低位机器人302的喷枪位置处，则低位机器人302的PLC控制器判断所接收的该悬挂链上所吊挂的低位工件的第一组识别结果和第二组识别结果是否一致，若不一致，则低位机器人302不进行喷粉；

若一致，则表示识别成功，并得到该低位工件的型号类别，PLC控制器低位机器人302根据识别得到的该低位工件的型号类别查找该低位工件所对应的喷涂轨迹，同时低位机器人302读取同步卡数据，匹配悬挂链102的线速度；低位机器人302同步该低位工件所对应的喷涂轨迹与悬挂链102的线速度，并对该低位工件的边角位置进行喷粉。

S6，经高位机器人301或低位机器人302对边角位置进行喷粉后的高位工件或低位工件，继续通过传送链继续向前传送，被传送至往复机喷粉房时，正面往复机401和反面往复机402做往复运动，对高位工件或低位工件的正反两面进行喷粉。

S7，经高位机器人301或低位机器人302对边角位置进行喷粉，以及经正面往复机401和反面往复机402对正反两面进行喷粉后的高位工件或低位工件，继续通过传送链继续向前传送，传送至固化炉进行固化。

以上仅为本发明创造的较佳实施例而已，并不用以限制本发明创造，凡在本发明创造的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明创造的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种全自动喷粉系统，其特征在于，包括：

传送组件，包括传送链、电机、连接在传送链上的悬挂链；悬挂链上设有挂钩，用于吊挂工件；电机驱动传送链，传送链带动吊挂在悬挂链上的工件进行传送；

拍照识别模块，用于对悬挂链上所吊挂的工件进行拍照识别，识别工件的型号类别；沿悬挂链传送方向，拍照识别模块设置于机器人喷粉房前；

机器人喷粉组件，包括：机器人喷粉房，设置于机器人喷粉房内的机器人和第一滤芯回收系统；机器人中预先设定有不同型号类别的工件的喷涂轨迹；机器人基于拍照识别模块所识别出的悬挂链上所吊挂的工件的型号类别，按照识别得到该工件的型号类别所对应的喷涂轨迹对该工件进行喷粉；第一滤芯回收系统对机器人喷出的多余粉末进行滤芯过滤并回收；

拍照识别模块对悬挂链上所吊挂的工件进行拍照时，传送链始终在电机驱动下对吊挂在悬挂链上的工件进行传送，即，拍照识别模块对悬挂链上所吊挂的工件拍照时，工件仍在被传送过程中；

拍照识别模块的位置处设置有导向轨，所述导向轨位于传送链的正下方，且导向轨沿工件传送方向设置，所述导向轨的导向面为倾斜面；拍照识别模块对悬挂链上所吊挂的工件进行拍照时，工件与导向轨相接触并紧贴于导向轨的导向面进行移动传送；

系统包括两个拍照识别模块，分别为第一组拍照识别模块和第二组拍照识别模块，该两个拍照识别模块沿悬挂链传送方向依次设置，且均设置于机器人喷粉房前；在该两个拍照识别模块的位置处还分别设有对应的第一光电开关和第二光电开关；所述第一光电开关和所述第二光电开关分别用于触发第一组拍照识别模块和第二组拍照识别模块进行拍照识别；

当悬挂链上所吊挂的工件被传送至第一组拍照识别模块的位置时，则触发第一光电开关，从而触发第一组拍照识别模块对该工件进行拍照识别，得到第一组识别结果；

当悬挂链上所吊挂的工件被传送至第二组拍照识别模块的位置时，则触发第二光电开关，从而触发第二组拍照识别模块对该工件进行拍照识别，得到第二组识别结果；

若两组识别结果一致，即该工件的识别结果均为同一型号类别，则表示该工件识别成功，得到该工件的型号类别，机器人基于拍照识别模块识别得到的该工件的型号类别对该工件按照设定的喷涂轨迹进行喷粉；否则表示该工件识别未成功，无法得到该工件的型号类别，机器人不对该工件进行喷粉。

2.根据权利要求1所述的一种全自动喷粉系统，其特征在于，系统通过编码器对电机的转圈数量进行计数，且编码器的计数即电机所转圈数与悬挂链的传送距离相对应。

3.根据权利要求2所述的一种全自动喷粉系统，其特征在于，

机器人的喷枪位置处设置有第三光电开关，当工件被传送至第三光电开关的位置时，则表示工件被传送至机器人喷枪位置处，并触发第三光电开关；

当第三光电开关被触发，且编码器的计数显示悬挂链的传送距离到达机器人的喷枪位置处时，则机器人基于拍照识别模块所识别的该工件的型号类别，对该工件按照设定的喷涂轨迹进行喷粉；否则，机器人不对该工件进行喷粉。

4.根据权利要求1或3所述的一种全自动喷粉系统，其特征在于，机器人对悬挂链上所吊挂的工件进行喷粉时，传送链始终在电机驱动下对吊挂在悬挂链上的工件进行传送，即，机器人对悬挂链上所吊挂的工件进行喷粉时，工件仍在被传送过程中；

机器人上安装有同步卡，用于匹配悬挂链的线速度；机器人对悬挂链上所吊挂的工件进行喷粉时，将该机器人的喷粉口在沿工件传送方向上的移动速度与悬挂链的线速度相适配。

5.根据权利要求1所述的一种全自动喷粉系统，其特征在于，系统还包括：往复机喷粉组件，包括往复机喷粉房，设置于往复机喷粉房内的往复机和第二滤芯回收系统；往复机通过往复运动对工件进行喷粉；第二滤芯回收系统对往复机喷出的多余粉末进行滤芯过滤并回收；

其中，机器人喷粉组件和往复机喷粉组件沿悬挂链传送方向依次设置；机器人基于工件的型号类别并按照设定的喷涂轨迹，对工件的边角位置进行喷粉；往复机通过往复运动，对工件的侧面进行喷粉。

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