CN110535740A - 信号处理方法、装置、存储介质及终端 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种信号处理方法、装置、存储介质及终端。所述方法根据车载应用的控制请求，生成相应的服务请求；根据所述服务请求，将所述控制请求转换为面向服务架构SOA网关信号；根据执行器状态信号，判断所述SOA网关信号的执行条件；若所述执行条件为可执行所述控制请求，将由所述SOA网关信号转换成的第一指令发送给车辆执行器。本发明提供的信号处理方法、装置、存储介质及终端，能够实现对车辆的控制。
Description
技术领域
本申请涉及车辆领域，具体涉及信号处理方法、装置、存储介质及终端。
背景技术
随着技术的进步发展，智能驾驶渐渐走入现实生活，这项技术能够对人类社会产生巨大影响，一方面，能够有效降低交通事故数量，减少财产人员伤亡；另一方面，能够提高汽车的使用效率、节省人力、对保险业、交通业务产生积极的影响，也能够为社会创造出更多的财富。车辆内部、车辆相互之间的联系也越来越多，形成车联网迫在眉睫。预计到2025年，上路的车辆中，将有超过4亿车辆存在互联。
在车辆行驶过程中，车辆内部的模块之间、车辆内部与外部之间存在多重通信，其中涉及信号的传输。为了优化车载通信系统，需要提高车载通信系统中信号传输的效率。
发明内容
为了解决上述至少一个技术问题，本申请实施例提供了以下方案。
第一方面，本发明提供一种信号处理方法，包括：
根据车载应用的控制请求，生成相应的服务请求；
根据所述服务请求，将所述控制请求转换为面向服务架构SOA(Service-OrientedArchitecture)网关信号；
根据执行器状态信号，判断所述SOA网关信号的执行条件；
若所述执行条件为可执行所述控制请求，将由所述SOA网关信号转换成的第一指令发送给车辆执行器。
在一种实施方式中，根据所述服务请求，将所述控制请求转换为面向服务架构SOA网关信号之前，还包括：
接收请求队列：
获取请求队列中的第一个元素，将所述第一个元素作为所述服务请求；或者将所述请求队列中的第一个元素和至少一个后续元素合并，作为所述服务请求。
在一种实施方式中，根据执行器状态信号，判断所述面向服务架构SOA网关信号的执行条件，包括：
从所述执行器状态信号中，获取所述车载应用的控制请求对应模块的状态信号；
根据所述状态信号和预设优先级，判断所述面向服务架构SOA网关信号的执行条件。
在一种实施方式中，所述方法还包括：
接收车内控制模块的请求信号；
从所述执行器状态信号中，获取相应车内控制模块的状态信号；
根据所述状态信号和预设优先级，判断所述车内控制模块的请求信号的执行条件；
根据所述执行条件，将所述车内控制模块的请求信号转换成的第二指令发送给所述车辆执行器。
在一种实施方式中，所述车载应用为Linux系统应用或者自适应汽车开放系统构架应用。
第二方面，本发明提供一种信号处理装置，包括：
服务请求生成模块：用于根据车载应用的控制请求，生成相应的服务请求；
转换模块：用于根据所述服务请求，将所述控制请求转换为面向服务架构SOA网关信号；
第一执行条件判断模块：用于根据执行器状态信号，判断所述SOA网关信号的执行条件；
第一指令发送模块：用于若所述执行条件为可执行所述控制请求，将由所述SOA网关信号转换成的第一指令发送给车辆执行器。
在一种实施方式中，所述装置还包括：
请求队列接收模块：用于接收请求队列；
控制请求确定模块：用于获取请求队列中的第一个元素，将所述第一个元素作为所述服务请求；或者将所述请求队列中的第一个元素和至少一个后续元素合并，作为所述服务请求。
在一种实施方式中，所述转换模块包括：
状态信号获取单元：用于从所述执行器状态信号中，获取所述车载应用的控制请求对应模块的状态信号；
优先级判断单元：用于根据所述状态信号和预设优先级，判断所述面向服务架构SOA网关信号的执行条件。
在一种实施方式中，所述方法还包括：
车内请求信号接收模块：用于接收车内控制模块的请求信号；
状态模块：用于从所述执行器状态信号中，获取相应车内控制模块的状态信号；
第二执行条件判断模块：用于根据所述状态信号和预设优先级，判断所述车内控制模块的请求信号的执行条件；
第二指令发送模块：用于根据所述执行条件，将所述车内控制模块的请求信号转换成的第二指令发送给所述车辆执行器。
在一种实施方式中，所述车载应用为Linux系统应用或者自适应汽车开放系统构架应用。
本申请实施例还提供了一种网络设备，包括：处理器及存储器；
所述存储器用于存储指令；
所述处理器被配置为读取所述指令以执行本申请实施例的信号处理方法。
本发明实施例提供的信号处理方法，能够接收应用发送的控制请求，将控制请求转换为车载网络的服务请求，最后转换为第一控制指令发送给相应的执行器进行执行，实现了车辆控制的构架，相比于现有技术的操作，能够减少错误率，提高指令执行效率和驾驶操作的安全性。
本发明实施例还提供一种信号处理装置，远程控制请求、开关等硬件控制请求，也可以直接发送到本发明实施例的信号控制装置进行信号转换和指令发送。从而本发明实施例的信号控制装置实现了对整个车辆的控制，能够通过车载应用对车辆进行控制，提高了对车辆的控制操作的执行效率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的信号处理方法流程示意图。
图2为本发明实施例提供的信号处理方法流程示意图。
图3为本发明实施例提供的信号处理方法流程示意图。
图4为本发明实施例提供的信号装置主要组成部分结构示意图。
图5为本发明实施例提供的信号装置主要组成部分结构示意图。
图6为本发明实施例提供的信号装置主要组成部分结构示意图。
图7为本发明实施例提供的信号装置主要组成部分结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本申请的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
如图1所示，本发明实施例提供的信号处理方法包括如下步骤：
步骤S11：根据车载应用的控制请求，生成相应的服务请求。
步骤S12：根据所述服务请求，将所述控制请求转换为面向服务架构SOA网关信号。
步骤S13：根据执行器状态信号，判断所述SOA网关信号的执行条件。
步骤S14：若所述执行条件为可执行所述控制请求，将由所述SOA网关信号转换成的第一指令发送给车辆执行器。
本发明实施例提供的信号处理方法可以应用在车辆的域控制器中。
在本发明实施例中，车载应用为安装于车辆内部控制系统的应用，例如，车辆温度控制应用、座椅控制应用、车窗控制应用等。控制请求可以是对车辆进行相应控制的请求，例如温度控制请求、座椅控制请求、车窗控制请求等。总线可以为车辆内部通信干线，车辆传感器、车辆执行器等部件运行过程中产生的信号均会通过总线进行传输，执行器状态信号可以包括总线信号和车载应用状态或事件信息。执行器状态信号可以包括总线信号、车载应用事件或状态信息。总线信号可以是来自CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)的信号或者来自LIN(Local Interconnect Network，局域互联网络)的信号。通过对执行器状态信号进行解析，可以判断控制请求对应的车辆部件的状态。
在具体实施例中，车载应用的控制请求可能为座椅控制请求，本发明实施例的信号处理方法中，操作者操作座椅控制应用，生成座椅控制请求。根据座椅控制请求，生成座椅控制的服务请求。然后将座椅控制的服务请求转换为SOA网关信号，当具备座椅控制的执行条件时，即座椅处于可控状态时，将SOA网关信号转换为第一指令，发送给车辆执行器。车辆执行器收到控制指令后，即可对座椅进行控制。
在具体实施例中，还可以从CAN线或者LIN线获取车载应用所控制的装置的状态信息，转换成服务，发送给相应的车载应用。
本发明实施例提供的信号处理方法，实现了车辆内部的控制构架，使得能够通过控制系统对车辆进行控制，有利于车辆的智能化。由于控制车辆的第一指令经过控制请求转化而来，在发送第一指令之前，先判断第一指令的执行条件，提高车辆控制的安全性。
在本发明示例中，将由所述SOA网关信号转换成的第一指令发送给车辆执行器之前，还包括：
将所述SOA网关信号转换成第一指令。
在一种实施方式中，根据所述服务请求，将所述控制请求转换为面向服务架构SOA网关信号之前，还包括：
接收请求队列；
获取请求队列中的第一个元素，将所述第一个元素作为所述服务请求；或者将所述请求队列中的第一个元素和至少一个后续元素合并，作为所述服务请求。
在具体实施例中，车载应用的控制请求可能包括多个。因为在一个时间段内，可能有多个应用发出控制请求，例如，第一操作者通过座椅控制应用发出座椅控制请求，第二操作者通过温度控制应用发出温度控制请求。也可能因为操作者对一个应用进行多次重复操作而产生多个控制请求，例如，当操作者点击座椅控制应用的按钮时，可能因为短时间内没有产生执行结果而多次重复按下座椅控制按钮。也可能在一个时间段内，只有一个车载应用发出控制请求。
通过车载应用发出的一个或一个以上的请求形成请求队列，队列中的元素为请求，例如，请求队列中依次包括：座椅控制请求、温度控制请求、车窗控制请求。这种情况下，按照先到先服务原则，对请求队列中的第一个元素进行获取，作为车载应用的控制请求。在本示例中，第一个元素为座椅控制请求。
在另一种示例中，请求队列中可能存在重复的请求，例如，在一个请求队列中依次包括：座椅控制请求、温度控制请求、座椅控制请求、车窗控制请求。这种情况下，按照先到先服务原则，对请求队列中的第一个元素进行获取，作为车载应用的控制请求。同时，请求队列中存在两个重复的座椅控制请求，将重复的座椅控制请求合并为一个请求，作为车载应用的控制请求。
在一种实施例中，根据执行器状态信号，判断所述面向服务架构SOA网关信号的执行条件，包括：
从所述执行器状态信号中，获取所述车载应用的控制请求对应模块的状态信号；
根据所述状态信号和预设优先级，判断所述面向服务架构SOA网关信号的执行条件。
在具体实施例中，执行器状态信号可以包括来自CAN线或者来自LIN线的信号。在一种示例中，车载应用为车窗控制应用，则本发明实施例包括，从执行器状态信号中，获取车窗模块的状态信号。若状态信号为车窗锁定，那么可判定目前不具备执行SOA网关信号的条件。
在另一种示例中，车载应用为车窗控制应用，则本发明实施例包括，从执行器状态信号中，获取车窗模块的状态信号。若状态信号为车窗未锁定，但是还存在其它优先级更高的待执行信号，那么可判定目前不具备执行SOA网关信号的条件。
在另一种示例中车载应用为车窗控制应用，则本发明实施例包括，从执行器状态信号中，获取车窗模块的状态信号。若状态信号为车窗未锁定，且不存在其它优先级更高的待执行信号，那么可判定目前具备执行SOA网关信号的条件。
在一种实施方式中，如图2所示，所述方法还包括：
步骤S21：接收车内控制模块的请求信号。
步骤S22：从所述执行器状态信号中，获取相应车内控制模块的状态信号。
步骤S23：根据所述状态信号和预设优先级，判断所述车内控制模块的请求信号的执行条件。
步骤S24：根据所述执行条件，将所述车内控制模块的请求信号转换成的第二指令发送给所述车辆执行器。
车内控制模块，包括远程控制模块、开关控制模块、IDCM控制模块等。这些信号可以通过车内硬件直接发出，而不经过车载应用。在具体示例中，预设优先级可以是车辆本地的控制信号优先于车内大屏的控制信号，车内大屏的控制信号优先于远程控制信号。
在一种实施方式中，所述车载应用为Linux系统应用或者自适应汽车开放系统构架(Adaptive Autosar)应用。
在具体实施例中，应用通常设置于Linux系统内，而有一部分应用具有与自适应汽车开放系统构架相兼容的结构，可设置于自适应汽车开放系统构架内。
在本发明一种示例中，所述方法包括如图3所示的步骤：
步骤S31：座椅控制应用发送座椅控制请求，将座椅控制请求转换为以太网的服务请求。
步骤S32：根据请求队列，确定座椅控制请求相应的以太网的服务请求为队列中第一个元素，若存在其它座椅控制请求相应的以太网的服务请求，将其它座椅控制请求相应的以太网的服务请求合并到队列中第一个座椅控制请求中。
步骤S33：将以太网的服务请求转换为CAN信号。
步骤S34：根据执行器状态信号，对CAN信号进行逻辑判断，根据执行器状态信号中与控制请求对应的模块发送的状态信号判断当前是否具备CAN信号的执行条件。同时，还可以将CAN信号转换为第一指令。
步骤S35：当判定当前具备该CAN信号的执行条件，进行优先级仲裁，根据预设的优先级判断是否存在比该CAN信号更优先的待执行信号。在判断之前，先将CAN信号转换为SOA请求。
步骤S36：当判定不存在比该CAN信号更优先的待执行信号时，将第一指令发送给座椅执行器。第一指令为上述CAN信号转化而来。
本发明实施例还提供一种信号处理装置，结构如图4所示，包括：
服务请求生成模块41：用于根据车载应用的控制请求，生成相应的服务请求；
转换模块42：用于根据所述服务请求，将所述控制请求转换为面向服务架构SOA网关信号；
第一执行条件判断模块43：用于根据执行器状态信号，判断所述SOA网关信号的执行条件；
第一指令发送模块44：用于若所述执行条件为可执行所述控制请求，将由所述SOA网关信号转换成的第一指令发送给车辆执行器。
在一种实施方式中，所述装置还包括：
请求队列接收模块：用于接收请求队列；
控制请求确定模块：用于获取请求队列中的第一个元素，将所述第一个元素作为所述服务请求；或者将所述请求队列中的第一个元素和至少一个后续元素合并，作为所述服务请求。
在一种实施方式中，所述转换模块包括：
状态信号获取单元：用于从所述执行器状态信号中，获取所述车载应用的控制请求对应模块的状态信号；
优先级判断单元：用于根据所述状态信号和预设优先级，判断所述面向服务架构SOA网关信号的执行条件。
在一种实施方式中，如图5所示，所述装置还包括：
车内请求信号接收模块51：用于接收车内控制模块的请求信号；
状态模块52：用于从所述执行器状态信号中，获取相应车内控制模块的状态信号；
第二执行条件判断模块53：用于根据所述状态信号和预设优先级，判断所述车内控制模块的请求信号的执行条件；
第二指令发送模块54：用于根据所述执行条件，将所述车内控制模块的请求信号转换成的第二指令发送给所述车辆执行器。
在一种实施方式中，所述车载应用为Linux系统应用或者自适应汽车开放系统构架应用。
图6为本发明一种示例的终端结构示意图。如图6所示，该终端包括MCU(MicroController Unit，微控制器)61、MPU(Micro Processor Uint，微处理器)62。在MPU62上，设置有Linux应用模块63和自适应汽车开放系统构架单元(Adaptive Autosar)64。Linux应用模块63和自适应汽车开放系统构架单元64上进一步可安装至少一个APP，如图6所示的APP1、APP2、APP3。APP1、APP2、APP3分别可以向自适应汽车开放系统构架单元64发出控制请求，如图6所示的Service_Req1、Service_Req2、Service_Req3。自适应汽车开放系统构架单元64上进一步设置有仲裁(Arbirration)子单元65和自适应汽车开放系统构架应用。MCU61上，设置有第一硬核(Core)66、第二硬核67、仲裁单元68。Linux应用模块63设置有Linux系统应用。在本示例中，座椅控制应用APP1发送控制请求向自适应汽车开放系统构架单元64发送控制请求Service_Req1，控制请求经过协议单元69发送到仲裁子单元(ArbitrationAPP)65。协议单元69可控制多种协议的信号的传输，包括Some/IP协议、ara：com协议等；同时以太网信号(Ethernet)也发送到协议单元进行处理。各APP还可以将各自的状态(Field)和事件(Event)信息通过协议单元69发送到第一硬核66，经过第一硬核66的转换，结合第一硬核获取的来自总线的总线信号，生成执行器状态信号(Actuator_Sts)。硬核66可以将状态信息和时间信息发送到第二硬核67，辅助判断控制请求的可执行性。自适应汽车开放系统构架单元64将将座椅控制请求转换为以太网的服务请求Service_Req。自适应汽车开放系统构架单元64的仲裁子单元65根据请求队列，确定座椅控制请求相应的以太网的服务请求为队列中第一个元素，若存在其它座椅控制请求相应的以太网的服务请求，将其它座椅控制请求相应的以太网的服务请求合并到队列中第一个座椅控制请求中。第一硬核66通过信号服务转换模块(signal to service)将以太网的服务请求转换为CAN信号(最终转换为SOA_Req，SOA请求)。第二硬核67获取来自总线的总线(CAN线或者LIN线)信号，根据执行器状态信号，对CAN信号进行逻辑判断，根据执行器状态信号中与控制请求对应的模块发送的状态信号判断当前是否具备CAN信号的执行条件。同时，第二硬核67还可以通过状态转换单元(condition-condition)将CAN信号转换为第一指令(Control_Cmd)。仲裁单元68对第一指令与其它待执行的指令进行优先级仲裁，若第一指令为当前待执行指令中优先级最高的指令，则将第一指令通过CAN线或者LIN线发送给座椅执行器，执行APP1发送的控制指令。
在其它示例中，第二硬核67接收车内控制模块的请求信号。第二硬核67从所述执行器状态信号中，获取相应车内控制模块的状态信号。第一硬核66、第二硬核67根据所述状态信号和预设优先级，判断所述车内控制模块的请求信号的执行条件。根据所述执行条件，将所述车内控制模块的请求信号转换成的第二指令发送给所述车辆执行器。车内控制模块可以包括远程控制模块、开关控制模块和IDCM(Information Domain Control Module，信息域控制器模块)控制模块。远程控制请求(Remote_Req)、开关控制请求(Switch_Req)、IDCM控制请求(IDCM_Req)可直接发送到第二硬核67，由第二硬核67分别转换为远程控制指令(Remote_Cmd)、开关控制指令(Switch_Cmd)、IDCM控制指令(IDCM_Cmd)。
在本示例中，MCU61下设置RTE(Run Time Environment，运行时环境)层，在RTE层下设置BSW(Basic Software，基础软件)层、ECU摘要(Electronic Control UnitAbstraction，电子控制单元抽象)层、MCAL(Micro-Controller Abstract Layer，微控制器层)层和硬件(Hardware)层。MPU62下设置Linux层和硬件层。
图7为本申请实施例的终端的结构示意图，如图7所示，本申请实施例提供的终端130包括：存储器1303与处理器1304。所述终端130还可以包括接口1301和总线1302。所述接口1301、存储器1303与处理器1304通过总线1302相连接。所述存储器1303用于存储指令。所述处理器1304被配置为读取所述指令以执行上述应用于终端的方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
以上所述，仅为本申请的示例性实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。
一般来说，本申请的多种实施例可以在硬件或专用电路、软件、逻辑或其任何组合中实现。例如，一些方面可以被实现在硬件中，而其它方面可以被实现在可以被控制器、微处理器或其它计算装置执行的固件或软件中，尽管本申请不限于此。
本申请的实施例可以通过移动装置的数据处理器执行计算机程序指令来实现，例如在处理器实体中，或者通过硬件，或者通过软件和硬件的组合。计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码。
本申请附图中的任何逻辑流程的框图可以表示程序步骤，或者可以表示相互连接的逻辑电路、模块和功能，或者可以表示程序步骤与逻辑电路、模块和功能的组合。计算机程序可以存储在存储器上。存储器可以具有任何适合于本地技术环境的类型并且可以使用任何适合的数据存储技术实现。本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存等。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。RAM可以包括多种形式，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本申请描述的系统和方法的存储器包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本申请实施例的处理器可以是任何适合于本地技术环境的类型，例如但不限于通用计算机、专用计算机、微处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程逻辑器件(Field-Programmable Gate Array，FGPA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件、或者基于多核处理器架构的处理器。通用处理器可以是微处理器或者也可以是任何常规的处理器等。上述的处理器可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法的步骤。软件模块可以位于随机存储器、闪存、只读存储器、可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
通过示范性和非限制性的示例，上文已提供了对本申请的示范实施例的详细描述。但结合附图和权利要求来考虑，对以上实施例的多种修改和调整对本领域技术人员来说是显而易见的，但不偏离本申请的范围。因此，本申请的恰当范围将根据权利要求确定。
Claims (12)
1.一种信号处理方法，其特征在于，包括：
根据车载应用的控制请求，生成相应的服务请求；
根据所述服务请求，将所述控制请求转换为面向服务架构SOA网关信号；
根据执行器状态信号，判断所述SOA网关信号的执行条件；
若所述执行条件为可执行所述控制请求，将由所述SOA网关信号转换成的第一指令发送给车辆执行器。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述服务请求，将所述控制请求转换为面向服务架构SOA网关信号之前，还包括：
接收请求队列；
获取请求队列中的第一个元素，将所述第一个元素作为所述服务请求；或者将所述请求队列中的第一个元素和至少一个后续元素合并，作为所述服务请求。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据执行器状态信号，判断所述面向服务架构SOA网关信号的执行条件，包括：
从所述执行器状态信号中，获取所述车载应用的控制请求对应模块的状态信号；
根据所述状态信号和预设优先级，判断所述面向服务架构SOA网关信号的执行条件。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收车内控制模块的请求信号；
从所述执行器状态信号中，获取相应车内控制模块的状态信号；
根据所述状态信号和预设优先级，判断所述车内控制模块的请求信号的执行条件；
根据所述执行条件，将所述车内控制模块的请求信号转换成的第二指令发送给所述车辆执行器。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载应用为Linux系统应用或者自适应汽车开放系统构架应用。
6.一种信号处理装置，其特征在于，包括：
服务请求生成模块：用于根据车载应用的控制请求，生成相应的服务请求；
转换模块：用于根据所述服务请求，将所述控制请求转换为面向服务架构SOA网关信号；
第一执行条件判断模块：用于根据执行器状态信号，判断所述SOA网关信号的执行条件；
第一指令发送模块：用于若所述执行条件为可执行所述控制请求，将由所述SOA网关信号转换成的第一指令发送给车辆执行器。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
请求队列接收模块：用于接收请求队列；
控制请求确定模块：用于获取请求队列中的第一个元素，将所述第一个元素作为所述服务请求；或者将所述请求队列中的第一个元素和至少一个后续元素合并，作为所述服务请求。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述转换模块包括：
状态信号获取单元：用于从所述执行器状态信号中，获取所述车载应用的控制请求对应模块的状态信号；
优先级判断单元：用于根据所述状态信号和预设优先级，判断所述面向服务架构SOA网关信号的执行条件。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述方法还包括：
车内请求信号接收模块：用于接收车内控制模块的请求信号；
状态模块：用于从所述执行器状态信号中，获取相应车内控制模块的状态信号；
第二执行条件判断模块：用于根据所述状态信号和预设优先级，判断所述车内控制模块的请求信号的执行条件；
第二指令发送模块：用于根据所述执行条件，将所述车内控制模块的请求信号转换成的第二指令发送给所述车辆执行器。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车载应用为Linux系统应用或者自适应汽车开放系统构架应用。
11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法。
12.一种终端，其特征在于，所述终端包括：处理器及存储器；
所述存储器用于存储指令；
所述处理器被配置为读取所述指令以执行如权利要求1至5中任一所述的方法。
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