CN110535375A - 电动机驱动装置和电动机驱动方法 - Google Patents

电动机驱动装置和电动机驱动方法 Download PDF

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CN110535375A CN201910425886.7A CN201910425886A CN110535375A CN 110535375 A CN110535375 A CN 110535375A CN 201910425886 A CN201910425886 A CN 201910425886A CN 110535375 A CN110535375 A CN 110535375A
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松本康之
立田昌也
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Abstract

提供电动机驱动装置和电动机驱动方法，用于在各组之间使高频泄漏电流相抵消，从而抑制高频泄漏电流。电动机驱动装置具备分别控制N个(N为2以上的自然数)电动机的N个逆变器、将N个逆变器与N个电动机分别进行连接的a×N个(a为自然数)线缆、以及向N个逆变器发送PWM信号的PWM信号输出部，N个逆变器和a×N个线缆被分为M个(M≤N)组，PWM信号输出部将用于驱动属于M个组的各组的至少一个逆变器的PWM信号以相位按组彼此相差360°/M的方式输出。

Description

电动机驱动装置和电动机驱动方法
技术领域
本发明涉及电动机驱动装置和电动机驱动方法。
背景技术
作为电动机驱动装置，例如，专利文献1中公开有一种多轴驱动系统，其通过基于PWM(脉冲宽度调制)用载波信号进行开关动作的多个逆变器式驱动单元来驱动多个电动机。
在通过逆变器式驱动单元对电动机进行了驱动的情况下，由于伴随开关动作的急剧的电压变化，导致发生高频泄漏电流通过电动机绕线的杂散电容(日语：浮遊容量)在接地线(电动机的壳体)中流动的现象。
为了抑制该高频泄漏电流，专利文献1的多轴驱动系统将各逆变器式驱动单元分为第一组和第二组，向第一组的逆变器式驱动单元供给第一PWM载波信号，向第二组逆变器式驱动单元供给与第一PWM载波信号同步并且与该第一PWM载波信号相比相位移位了180°的第二PWM载波信号。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2007-336634号公报
发明内容
发明要解决的问题
流过高频泄漏电流的杂散电容有时根据多个电动机而不同，连接逆变器式驱动单元与电动机的线缆的杂散电容有时也根据线缆而不同，因此由于杂散电容的偏差，有时无法充分地抑制高频泄漏电流。
用于解决问题的方案
(1)本公开的一个方式是一种电动机驱动装置，其具备N个(N为2以上的自然数)电动机、分别控制所述N个电动机的N个逆变器、将所述N个逆变器与所述N个电动机分别进行连接的a×N个(a为自然数)线缆、以及向所述N个逆变器发送PWM信号的PWM信号输出部，
其中，所述N个电动机、所述N个逆变器以及所述a×N个线缆被分为M个(M是与N相同或小于N的2以上的自然数)组，
所述PWM信号输出部将用于对属于所述M个组的各组的至少一个逆变器进行驱动的所述PWM信号以相位按组彼此相差360°/M的方式输出。
(2)本公开的另一个方式是一种电动机驱动装置的电动机驱动方法，所述电动机驱动装置具备N个(N为2以上的自然数)电动机、分别控制所述N个(N为2以上的自然数)电动机的N个逆变器、以及将所述N个逆变器与所述N个电动机分别进行连接的a×N个(a为自然数)线缆，在所述电动机驱动方法中，所述N个逆变器和所述a×N个线缆被分为M个(M是与N相同或小于N的2以上的自然数)组，
用于对属于所述M个组的各组的至少一个逆变器进行驱动的PWM信号按组彼此相差360°/M的相位。
发明的效果
根据本公开的各方式，能够在各组之间使高频泄漏电流相抵消，来抑制高频泄漏电流。
附图说明
图1是表示一个实施方式的电动机驱动装置的结构图。
图2是表示图1的电动机驱动装置的变换器和逆变器的结构的细节的结构图。
图3是表示图1的电动机驱动装置的PWM信号输出部的结构的结构图。
图4是表示三角波发生器的结构例的框图。
图5是表示三角波发生器的其它结构例的框图。
附图标记说明
11：交流电源；12：变换器；13-1～13-N：逆变器；14-1～14-N：电动机；15：PWM信号输出部；16-1～16-N：PWM控制部；17：三角波发生器。
具体实施方式
下面使用附图来详细说明本公开的实施方式。
图1是表示本公开的一个实施方式的电动机驱动装置的结构图。图2是表示图1的电动机驱动装置的变换器(converter)和逆变器(inverter)的结构的细节的结构图。图3是表示图1的电动机驱动装置的PWM信号输出部的结构的结构图。
图1所示的电动机驱动装置10例如是用于对机床、机器人或产业机械的电动机进行驱动的电动机驱动装置。
电动机驱动装置10具备交流电源11、变换器12、N个(N为2以上的自然数)逆变器13-1～13-N、N个电动机14-1～14-N、将逆变器13-1～13-N与电动机14-1～14-N进行连接的线缆L11～L13到LN1～LN3、以及PWM信号输出部15。逆变器13-1～13-N与电动机14-1～14-N对应地设置，逆变器的数量与电动机的数量相同。
此外，在图1中，逆变器的数量示出为5个以上，但是逆变器的数量是2以上即可。另外，在图1中，线缆仅示出有线缆L11～L13和线缆L21～L23。电动机14-1～14-N分别是三相电动机，因此一个电动机与一个逆变器通过U相、V相、W相及GND用的四根线缆相连接。连接N个逆变器和N个电动机的线缆的数量用a×N个(a为自然数)表示，在电动机为三相电动机的情况下，U相、V相、W相及GND用的四根线缆的总数量为4N个(a＝4)。在图1，线缆L11～L13表示连接逆变器13-1和电动机14-1的U相、V相、W相的三根线缆，线缆L21～L23表示连接逆变器13-2和电动机14-2的U相、V相、W相的三根线缆。
电动机14-1～14-N分别具有杂散电容，将逆变器13-1～13-N与电动机14-1～14-N分别进行连接的线缆L11～L13到LN1～LN3也分别具有杂散电容。在图1中，杂散电容C11、C12、C13表示对电动机14-1的杂散电容加上连接逆变器13-1和电动机14-1的U相用线缆、V相用线缆以及W相用线缆各自的杂散电容得到的杂散电容。另外，杂散电容C21、C22、C23表示对电动机14-2的杂散电容加上连接逆变器13-2和电动机14-2的U相用线缆、V相用线缆以及W相用线缆各自的杂散电容得到的杂散电容。
电动机的杂散电容例如形成在电动机绕线与框架(frame)之间。线缆的杂散电容例如形成于电线间、对地间等。
从交流电源11供给的3相(U相、V相、W相及GND)交流电力由变换器12进行变换而成为直流电力。该直流电力由逆变器13-1～13-N变换为3相交流电力，从而通过从逆变器13-1～13-N输出的交流电力来驱动电动机14-1～14-N。在电动机14-1～14-N减速时在各电动机中产生的3相交流电力通过逆变器13-1～13-N从交流电力变换为直流电力，该直流电力被输入至变换器12，并且通过变换器12变换为3相交流电力来输入至交流电源11。
如图2所示，在变换器12中，配置有2行3列由晶体管TR和并联连接于晶体管TR的二极管D形成的结构单位。在各列中，上行的晶体管TR的一个主端子(例如发射极端子)与下行的晶体管TR的另一个主端子(例如集电极端子)连接。从交流电源11供给的U相交流电力被输出至变换器12的第一列的两个晶体管TR的主端子间的连接部。从交流电源11供给的V相交流电力被输出至变换器12的第二列的两个晶体管TR的主端子间的连接部。从交流电源11供给的W相交流电力被输出至变换器12的第三列的两个晶体管TR的主端子间的连接部。
逆变器13-1～13-N具有相同结构，在图2中，为了简化而仅示出逆变器13-1及13-2的结构。在以下说明中，仅针对逆变器13-1及13-2的结构和动作进行说明。
在逆变器13-1的与变换器12连接的输入侧设置有电容器C1。电容器C1作为抑制直流电力的脉动分量的平滑电容器和蓄积直流电压的蓄积用电容器发挥功能。另外，在逆变器13-1中，配置有2行3列由晶体管TR和并联连接于晶体管TR的二极管D形成的结构单位。在各列中，上行的晶体管TR的一个主端子(例如发射极端子)与下行的晶体管TR的另一个主端子(例如集电极端子)连接。
从PWM信号输出部15向图2示出的逆变器13-1的2行3列地配置的晶体管TR的控制端子(例如基极端子)输入信号SUN1、SVN1、SWN1以及反相信号SUI1、SVI1、SWI1。反相信号SUI1、SVI1、SWI1分别是信号SUN1、SVN1、SWN1的反相信号。由信号SUN1、SVN1、SWN1和反相信号SUI1、SVI1、SWI1构成PWM信号。
从逆变器13-1的第一列的两个晶体管TR的主端子间的连接部向电动机14-1输出U相交流电力。从逆变器13-1的第二列的两个晶体管TR的主端子间的连接部向电动机14-1输出V相交流电力。从逆变器13-1的第三列的两个晶体管TR的主端子间的连接部向电动机14-1输出W相交流电力。
在逆变器13-2的与变换器12连接的输入侧设置有电容器C2。电容器C2作为抑制直流电力的脉动分量的平滑电容器和蓄积直流电压的蓄积用电容器发挥功能。另外，在逆变器13-2中，配置有2行3列由晶体管TR和并联连接于晶体管TR的二极管D形成的结构单位。在各列中，上行的晶体管TR的一个主端子(例如发射极端子)与下行的晶体管TR的另一个主端子(例如集电极端子)连接。
从PWM信号输出部15向图2示出的逆变器13-2的2行3列地配置的晶体管TR的控制端子(例如基极端子)输入信号SUN2、SVN2、SWN2以及反相信号SUI2、SVI2、SWI2。反相信号SUI2、SVI2、SWI2分别是信号SUN2、SVN2、SWN2的反相信号。由信号SUN2、SVN2、SWN2和反相信号SUI2、SVI2、SWI2构成PWM信号。
从逆变器13-2的第一列的两个晶体管TR的主端子间的连接部向电动机14-2输出U相交流电力。从逆变器13-2的第二列的两个晶体管TR的主端子间的连接部向电动机14-2输出V相交流电力。从逆变器13-2的第三列的两个晶体管TR的主端子间的连接部向电动机14-2输出W相交流电力。
如图3所示，PWM信号输出部15具备分别对逆变器13-1～13-N发送PWN信号的PWM控制部16-1～16-N以及向PWM控制部16-1～16-N发送第一三角波～第N三角波的三角波发生器17。
如图1所示，在逆变器13-1～13-N、连接逆变器13-1～13-N和电动机14-1～14-N的线缆L11～L13到LN1～LN3中，操作者分别求出将电动机14-1～14-N的各电动机的杂散电容与连接各电动机和各逆变器的3相线缆的杂散电容相加得到的相加杂散电容。而且，电动机14-1～14-N、逆变器13-1～13-N、线缆L11～L13到LN1～LN3被分组为M个(M是与N相同或比N小的2以上的自然数)组，使得组的杂散电容在各组之间一致。
例如，在N＝2的情况下，求出电动机14-1与线缆L11～L13的相加杂散电容C1(C1＝C11+C12+C13)，还求出电动机14-2与线缆L21～L23的相加杂散电容C2(C2＝C21+C22+C23)。当相加杂散电容C1与相加杂散电容C2一致的情况下，能够形成由电动机14-1、逆变器13-1和线缆L11～L13构成的组以及由电动机14-2、逆变器13-2和线缆L21～L23构成的组这两个组(M＝2)。在该情况下，相加杂散电容C1和相加杂散电容C2成为各个组的杂散电容。
另外，在N＝4的情况下，例如，求出电动机14-1与线缆L11～L13的相加杂散电容C1(C1＝C11+C12+C13)，求出电动机14-3与线缆L31～L33的相加杂散电容C3(C3＝C31+C32+C33)。另外，求出电动机14-2与线缆L21～L23的相加杂散电容C2(C2＝C21+C22+C23)，以及电动机14-4与线缆L41～L43的相加杂散电容C4(C4＝C41+C42+C43)。在合计的杂散电容(C1+C3)与合计的杂散电容(C2+C4)一致的情况下，能够形成两个组即第一组及第二组(M＝2)。第一组是由电动机14-1、逆变器13-1和线缆L11～L13以及电动机14-3、逆变器13-3和线缆L31～L33构成的组。第二组是由电动机14-2、逆变器13-2和线缆L21～L23以及电动机14-4、逆变器13-4和线缆L41～L43构成的组。在该情况下，合计的杂散电容(C1+C3)和合计的杂散电容(C2+C4)成为各个组的杂散电容。
此外，杂散电容一致除了包括完全一致的情况以外，还包括杂散电容之差处于固定范围内的情况(例如其它的杂散电容处于一方的杂散电容的上下10％内)。
在杂散电容一致的组为M个的情况下，三角波发生器17对与M个组的各组的逆变器对应的PWM控制部，输出使相位按组彼此相差360°/M得到的三角波。例如，在杂散电容一致的组为两个的情况下(M＝2)，三角波发生器17对与两个组的各组的逆变器对应的PWM控制部，输出使相位按组彼此相差180°得到的三角波。另外，在杂散电容一致的组为三个的情况下(M＝3)，三角波发生器17对与三个组的各组的逆变器对应的PWM控制部，输出使相位按组彼此相差120°得到的三角波。
例如，在以N＝2、M＝2的情况为例进行说明时，设相加杂散电容C1(C1＝C11+C12+C13)与相加杂散电容C2(C2＝C21+C22+C23)一致，电动机14-1、逆变器13-1和线缆L11～L13形成第一组，电动机14-2、逆变器13-2和线缆L21～L23形成第二组。于是，PWM控制部16-1对应于第一组的逆变器13-1，PWM控制部16-2对应于第二组的逆变器13-2。三角波发生器17对PWM控制部16-1及16-2分别输出第一三角波和相对于第一三角波相位相差180°的第二三角波。
如图4所示，三角波发生器17具有三角波发生部171、控制部172、输入输出部173、以及存储部174。
存储部174存储有记录了以下内容的表格：杂散电容一致的组名、属于各组的PWM控制部名、属于各组的逆变器名、以及属于各组的电动机名。
表1示出了在N＝2、M＝2的情况下的表格。在表1中，第一组和第二组中的组的杂散电容一致。第一PWM控制部和第二PWM控制部对应于PWM控制部16-1、16-2，第一逆变器和第二逆变器对应于逆变器13-1、13-2，第一电动机和第二电动机对应于电动机14-1、14-2。
表1
组名 PWM控制部名 逆变器名 电动机名
第一组 第一PWM控制部 第一逆变器 第一电动机
第二组 第二PWM控制部 第二逆变器 第二电动机
表2示出了在N＝4、M＝2的情况下的表格。在表2中，第一组和第二组中的组的杂散电容也一致。在第一组中，第一PWM控制部和第三PWM控制部对应于PWM控制部16-1、16-3，第一逆变器和第三逆变器对应于逆变器13-1、13-3，第一电动机和第三电动机对应于电动机14-1、14-3。在第二组中，第二PWM控制部和第四PWM控制部对应于PWM控制部16-2、16-4，第二逆变器和第四逆变器对应于逆变器13-2、13-4，第二电动机和第四电动机对应于电动机14-2、14-4。
表2
基于操作者的输入信息来制作存储部174中存储的表格。操作者估计电动机14-1～14-N的杂散电容、以及将逆变器13-1～13-N与电动机14-1～14-N分别进行连接的线缆L11～L13到LN1～LN3的杂散电容。而且，将电动机14-1～14-N、逆变器13-1～13-N、线缆L11～L13到LN1～LN3分组为M个(M是与N相同或比N小的2以上的自然数)组，使得杂散电容在各组之间一致。
以下，以N＝2、M＝2的情况为例来说明PWM信号输出部15的动作。设操作者估计出电动机14-1的杂散电容和电缆缆L11～L13的杂散电容相加得到的相加杂散电容与电动机14-2的杂散电容和线缆L21～L23的杂散电容相加得到的相加杂散电容一致。操作者将用于确定逆变器13-1、13-2的信息和用于确定电动机14-1、14-2的信息中的至少一方经由输入输出部173输入至三角波发生器17。
控制部172基于用于确定逆变器13-1、13-2的信息和用于确定电动机14-1、14-2的信息中的至少一方的信息，来确定相加杂散电容一致的PWM控制部，将以相加杂散电容一致的组为第一组和第二组的表1记录在存储部174中。在表1中，示出了逆变器13-1、13-2和电动机14-1、14-2这两方的信息被输入至三角波发生器17的情况。而且，在电动机驱动装置动作时，控制部172参照存储部174中存储的表1的表格来控制三角波发生部171，从而对PWM控制部16-1、16-2输出相位彼此相差180°的第一三角波和第二三角波。
如图3所示，PWM控制部16-1具有比较器161-1、161-3及161-5以及使比较器161-1、161-3及161-5的输出反相的非(NOT)电路161-2、161-4及161-6。
从三角波发生器17分别向比较器161-1、161-3及161-5输入第一三角波。U相电压指令VU1被输入至比较器161-1，V相电压指令VV1被输入至比较器161-3，W相电压指令VW1被输入至比较器161-5。
比较器161-1将第一三角波和U相电压指令VU1进行比较，向逆变器13-1和非电路161-2输出信号SUN1。非电路161-2向逆变器13-1输出反相信号SUI1。
比较器161-3将第一三角波和V相电压指令VV1进行比较，向逆变器13-1和非电路161-4输出信号SVN1。非电路161-4向逆变器13-1输出反相信号SVI1。
比较器161-5将第一三角波和W相电压指令WU1进行比较，向逆变器13-1和非电路161-6输出信号SWN1。非电路161-6向逆变器13-1输出反相信号SWI1。
PWM控制部16-2具有与PWM控制部16-1同样的结构，具有比较器162-1、162-3及162-5以及使比较器162-1、162-3及162-5的输出反相的非电路162-2、162-4及162-6。
从三角波发生器17分别向比较器162-1、162-3、及162-5输入第二三角波。U相电压指令VU2被输入至比较器162-2，V相电压指令VV2被输入至比较器162-3，W相电压指令VW2被输入至比较器162-5。
PWM控制部16-2通过进行与PWM控制部16-1同样的动作，来向逆变器13-2输出信号SUN2、SVN2及SWN2、反相信号SUI2、SVI2及SWI2。
接着，参照图2来说明电动机驱动装置10的动作。在以下的说明中，也以N＝2、M＝2的情况为例进行说明。即，设为在各组之间杂散电容一致的组为第一组和第二组，从PWM控制部16-2输入至逆变器13-2的信号及反相信号相对于从PWM控制部16-1输入至逆变器13-1的信号及反相信号相位相差180°。
在电动机驱动装置动作时，控制部172参照存储部174中存储的表1的表格来控制三角波发生部171，从而向PWM控制部16-1、16-2输出相位彼此相差180°的第一三角波和第二三角波。在图2所示的状态下，通过从PWM控制部16-1向逆变器13-1输入的反相信号SUI1、SVI1、SWI1，交流电流经由逆变器13-1的第二行的三个晶体管TR进行流动，泄漏电流(在图2中，用实线的箭头表示)从接地线经由杂散电容C11、C12、C13流动。通过从PWM控制部16-2向逆变器13-2输入的信号SUN2、SVN2、SWN2，交流电流经由逆变器13-2的第一行的三个晶体管TR进行流动，泄漏电流(在图2中，用虚线的箭头表示)经由杂散电容C21、C22、C23流向接地线。
这样，通过输出以下三角波，能够使在接地线中流动的泄漏电流相抵消，从而抑制高频泄漏电流，该三角波是在杂散电容一致的第一组和第二组中将三角波的相位像上述那样使相位彼此相差180°得到的三角波。
在以上的说明中，针对N＝2、M＝2的情况进行了说明，但是N的值能够根据电动机驱动装置的结构来适当设定，关于组的数量M，如果能够使组的杂散电容相同则能够设定为任意数。例如，在N＝6的电动机驱动装置中，如果组的杂散电容能够相同，则能够设为M＝2、或M＝3。
上述PWM控制部能够通过硬件、软件或者它们的组合来实现。另外，通过上述PWM控制部中包括的各结构部的各个协作来进行的PWM控制方法也能够通过硬件、软件或者它们的组合来实现。在此，通过软件实现意味着通过计算机读入并执行程序来实现。在通过硬件和软件协作来实现的情况下，PWM控制部具备CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等运算处理装置。另外，PWM控制部还具备保存有应用软件、OS(Operating System：操作系统)等各种控制用程序的HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等辅助存储装置、用于保存在运算处理装置执行程序的基础上暂时需要的数据的RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)之类的主存储装置。
而且，在PWM控制部中，运算处理装置从辅助存储装置读入应用软件、OS，将读入的应用软件、OS在主存储装置中展开，从而进行基于这些应用软件、OS的运算处理。另外，基于该运算结果，来控制各装置所具备的各种硬件。这样，能够通过硬件和软件协作来实现本实施方式。
能够使用各种类型的非暂时性计算机可读介质(non-transitory computerreadable medium)来保存程序，并提供给计算机。非暂时性计算机可读介质包括各种类型的有形记录介质(tangible storage medium)。非暂时性计算机可读介质的例子包括磁记录介质(例如，硬盘驱动器)、磁光记录介质(例如，磁光盘)、CD-ROM(Read Only Memory：只读存储器)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如，掩膜ROM、PROM(Programmable ROM：可编程ROM)、EPROM(Erasable PROM：可擦除PROM)、快闪ROM、RAM(random access memory：随机存取存储器))。
上述的实施方式是本发明的优选实施方式，但是本发明的范围不限定于仅为上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内能够以实施了各种变更的方式来进行实施。
例如，如图5所示，三角波发生器17除了具备三角波发生部171、控制部172、输入输出部173以及存储部174以外，还可以具备杂散电容估计部175和分组部176。
在该情况下，杂散电容估计部175基于由操作者输入的电动机的型号名称、线缆的长度或种类等，求出电动机14-1～14-N各自的杂散电容与连接逆变器13-1～13-N和电动机14-1～14-N的线缆各自的杂散电容的相加杂散电容。分组部176基于由杂散电容估计部175计算出的相加杂散电容来求出杂散电容一致的组，制作像表1或者表2的表格所例示出的那样的表格。控制部172将制作成的表格存储在存储部174。
另外，上述的实施方式是以组的杂散电容在各组之间一致的方式来分组为M个组，但是并不限定于此，也可以通过能够在各组之间使高频泄漏电流相抵消的任意的方法来进行分组。
<PWM控制部被设置为与电动机控制装置相独立的变形例>
在上述的实施方式中，PWM控制部被设为包含于电动机驱动装置的结构，但是也可以将PWM控制部的功能的一部分或者全部设置为与电动机驱动装置相独立的PWM控制装置。

Claims (6)

1.一种电动机驱动装置，具备：
N个电动机，其中N为2以上的自然数；
N个逆变器，其分别控制所述N个电动机；
a×N个线缆，所述a×N个线缆将所述N个逆变器与所述N个电动机分别进行连接，其中a为自然数；以及
PWM信号输出部，其向所述N个逆变器发送PWM信号，
所述N个电动机、所述N个逆变器以及所述a×N个线缆被分为M个组，其中M是与N相同或比N小的2以上的自然数，
所述PWM信号输出部将用于对属于所述M个组的各组的至少一个逆变器进行驱动的所述PWM信号以相位按组彼此相差360°/M的方式输出。
2.根据权利要求1所述的电动机驱动装置，其特征在于，
组的杂散电容在所述M个组之间一致，所述组的杂散电容是将由所述M个组的各组中包含的所述逆变器控制的所述电动机的杂散电容与将各组中包含的所述逆变器同所述电动机进行连接的所述线缆的杂散电容相加得到的。
3.根据权利要求1或2所述的电动机驱动装置，其特征在于，
所述PWM信号输出部具备：
M个PWM控制部，其分别向M个组的各组的逆变器输出所述PWM信号；以及
三角波发生器，其向所述M个PWM控制部输出相位相差360°/M的三角波，
所述M个PWM控制部基于所述三角波来输出相位相差360°/M的所述PWM信号。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的电动机驱动装置，其特征在于，
所述电动机是三相电动机。
5.一种电动机驱动装置的电动机驱动方法，
所述电动机驱动装置具备：
N个电动机，其中N为2以上的自然数；
N个逆变器，其分别控制所述N个电动机，其中N为2以上的自然数；以及
a×N个线缆，所述a×N个线缆将所述N个逆变器与所述N个电动机分别进行连接，其中a为自然数，
在所述电动机驱动方法中，
所述N个电动机、所述N个逆变器以及所述a×N个线缆被分为M个组，其中M是与N相同或比N小的2以上的自然数，
用于对属于所述M个组的各组的至少一个逆变器进行驱动的PWM信号按组彼此相差360°/M的相位。
6.根据权利要求5所述的电动机驱动方法，其特征在于，
组的杂散电容在所述M个组之间一致，所述组的杂散电容是将由所述M个组的各组中包含的所述逆变器控制的所述电动机的杂散电容与将各组中包含的所述逆变器同所述电动机进行连接的所述线缆的杂散电容相加得到的。
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