CN110531788A - 无人机的巡航控制方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提出了一种无人机的巡航控制方法、装置和电子设备，其中，上述无人机的巡航控制方法包括：获取正在执行第一巡航任务的至少两架第一无人机的状态信息，以及获取执行第二巡航任务所需的飞行参数；将所述状态信息与所述飞行参数进行对比，从所述第一无人机中选取执行第二巡航任务的第二无人机；将第二巡航任务发送给第二无人机，以控制第二无人机在执行完自身的第一巡航任务之后，按照所述飞行参数执行第二巡航任务。本申请可以实现在选择执行第二巡航任务的无人机时，参考执行第一巡航任务的无人机的状态，从而可以从执行第一巡航任务的无人机中选取执行第二巡航任务的无人机，节省无人机的飞行时间，降低对无人机的续航能力的要求。

Description

无人机的巡航控制方法、装置和电子设备

【技术领域】

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的巡航控制方法、装置和电子设备。

【背景技术】

无人驾驶飞机，简称无人机，其具有机动灵活、反应快速、无人飞行、操作要求低、起飞无需跑道或其它辅助设备等优点。无人机通过搭载多类传感器，可以实现影像实时传输、高危地区探测功能等，且目前，无人机的使用范围已扩宽至军事、科研、民用三大领域，并应用甚广。

在民用和科研领域，无人机具有很多的用途，例如用于近海勘察或者公路、铁路维护，电力巡检等。为了实现这些用途，就需要在无人机上搭载各种设备，然后控制无人机执行巡航任务。现有相关算法中，一般利用无人机规划算法来规划无人机的巡航路线，但是，这种规划无人机的巡航路线的算法仅考虑一个无人机执行一个巡航任务的情形，如果需要无人机在执行第一个巡航任务之后执行第二个巡航任务，则无人机需要在执行完第一个巡航任务之后，返回控制塔台，重新接收有关第二个巡航任务的指令和巡航路线，这样大大增加了无人机的飞行时间，对于无人机的续航能力的要求也较高。

【发明内容】

本申请实施例提供了一种无人机的巡航控制方法、装置和电子设备，以实现在选择执行第二巡航任务的无人机时，参考执行第一巡航任务的无人机的状态，从而可以从执行第一巡航任务的无人机中选取执行第二巡航任务的无人机，节省无人机的飞行时间，降低对无人机的续航能力的要求。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机的巡航控制方法，包括：获取正在执行第一巡航任务的至少两架第一无人机的状态信息，以及获取执行第二巡航任务所需的飞行参数；将所述状态信息与所述飞行参数进行对比，从所述第一无人机中选取执行第二巡航任务的第二无人机；将所述第二巡航任务发送给所述第二无人机，以控制所述第二无人机在执行完自身的第一巡航任务之后，按照所述飞行参数执行所述第二巡航任务。

其中在一种可能的实现方式中，所述状态信息包括所述第一无人机的飞行高度、飞行速度和巡航路线；所述执行第二巡航任务所需的飞行参数包括执行第二巡航任务所需的飞行速度、飞行高度和巡航路线；所述将所述状态信息与所述飞行参数进行对比，从所述第一无人机中选取执行第二巡航任务的第二无人机包括：从至少两架第一无人机中选择第三无人机，所述第三无人机的巡航路线的终点与执行第二巡航任务所需的巡航路线的起点之间的距离小于预定阈值；从所述第三无人机中选择所述第二无人机，所述第二无人机的飞行高度大于或等于执行第二巡航任务所需的飞行高度，并且所述第二无人机的飞行速度大于或等于执行第二巡航任务所需的飞行速度。

其中在一种可能的实现方式中，所述状态信息还包括所述第一无人机的当前剩余电量，所述执行第二巡航任务所需的飞行参数还包括执行第二巡航任务所需的飞行里程；所述从至少两架第一无人机中选择第三无人机之前，还包括：根据所述第一无人机的当前剩余电量，确定所述第一无人机的当前续航里程；则从至少两架第一无人机中选择的第三无人机还满足：当前续航里程大于所述第三无人机执行第一巡航任务的剩余巡航里程、所述第三无人机的巡航路线的终点与执行第二巡航任务所需的巡航路线的起点之间的距离以及执行第二巡航任务所需的飞行里程之和。

其中在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在所述第一无人机执行第一巡航任务的过程中，或者所述第一无人机将所述第一巡航任务执行完毕返航的过程中，如果所述第一无人机满足无线充电条件，则根据所述第一无人机的剩余电量，获取所述第一无人机的当前续航里程；查找与所述第一无人机的距离在所述当前续航里程之内的充电平台，所述充电平台设置在地面端，所述充电平台中设置有无线充电发射电路；将查找到的充电平台的信息发送给所述第一无人机，以供所述第一无人机降落到所述充电平台，通过所述第一无人机上的无线充电接收电路接收所述充电平台的无线充电发射电路发射的电磁波，以对所述第一无人机进行无线充电。

其中在一种可能的实现方式中，所述第一无人机上的无线充电接收电路设置在所述第一无人机的起落架上。

其中在一种可能的实现方式中，所述第一无人机当前满足无线充电条件包括以下之一或组合：所述第一无人机当前剩余电量达到预置电量阈值；所述第一无人机执行第一巡航任务且当前续航里程达到预定的续航里程；所述第一无人机当前满足预置充电策略。

第二方面，本申请实施例提供一种无人机的巡航控制装置，包括：获取模块，用于获取正在执行第一巡航任务的至少两架第一无人机的状态信息，以及获取执行第二巡航任务所需的飞行参数；对比模块，用于将所述获取模块获取的状态信息与所述获取模块获取的飞行参数进行对比，从所述第一无人机中选取执行第二巡航任务的第二无人机；发送模块，用于将所述第二巡航任务发送给所述第二无人机，以控制所述第二无人机在执行完自身的第一巡航任务之后，按照所述飞行参数执行所述第二巡航任务。

其中在一种可能的实现方式中，所述状态信息包括所述第一无人机的飞行高度、飞行速度和巡航路线；所述执行第二巡航任务所需的飞行参数包括执行第二巡航任务所需的飞行速度、飞行高度和巡航路线；所述对比模块，具体用于从至少两架第一无人机中选择第三无人机，所述第三无人机的巡航路线的终点与执行第二巡航任务所需的巡航路线的起点之间的距离小于预定阈值；以及从所述第三无人机中选择所述第二无人机，所述第二无人机的飞行高度大于或等于执行第二巡航任务所需的飞行高度，并且所述第二无人机的飞行速度大于或等于执行第二巡航任务所需的飞行速度。

其中在一种可能的实现方式中，所述状态信息还包括所述第一无人机的当前剩余电量，所述执行第二巡航任务所需的飞行参数还包括执行第二巡航任务所需的飞行里程；所述对比模块，还用于从至少两架第一无人机中选择第三无人机之前，根据所述第一无人机的当前剩余电量，确定所述第一无人机的当前续航里程；则所述对比模块从至少两架第一无人机中选择的第三无人机还满足：当前续航里程大于所述第三无人机执行第一巡航任务的剩余巡航里程、所述第三无人机的巡航路线的终点与执行第二巡航任务所需的巡航路线的起点之间的距离以及执行第二巡航任务所需的飞行里程之和。

其中在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：查找模块；所述获取模块，还用于在所述第一无人机执行第一巡航任务的过程中，或者所述第一无人机将所述第一巡航任务执行完毕返航的过程中，如果所述第一无人机满足无线充电条件，则根据所述第一无人机的剩余电量，获取所述第一无人机的当前续航里程；所述查找模块，用于查找与所述第一无人机的距离在所述当前续航里程之内的充电平台，所述充电平台设置在地面端，所述充电平台中设置有无线充电发射电路；所述发送模块，还用于将所述查找模块查找到的充电平台的信息发送给所述第一无人机，以供所述第一无人机降落到所述充电平台，通过所述第一无人机上的无线充电接收电路接收所述充电平台的无线充电发射电路发射的电磁波，以对所述第一无人机进行无线充电。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第二方面提供的方法。

以上技术方案中，获取正在执行第一巡航任务的至少两架第一无人机的状态信息，以及获取执行第二巡航任务所需的飞行参数；然后将上述状态信息与上述飞行参数进行对比，从第一无人机中选取执行第二巡航任务的第二无人机，将第二巡航任务发送给上述第二无人机，以控制第二无人机按照上述飞行参数执行第二巡航任务，从而可以实现在选择执行第二巡航任务的无人机时，参考执行第一巡航任务的无人机的状态，进而可以从执行第一巡航任务的无人机中选取执行第二巡航任务的无人机，节省无人机的飞行时间，降低对无人机的续航能力的要求。

【附图说明】

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请无人机的巡航控制方法一个实施例的流程图；

图2为本申请无人机的巡航控制方法另一个实施例的流程图；

图3为本申请无人机的巡航控制方法再一个实施例的流程图；

图4为本申请无人机的巡航控制装置一个实施例的结构示意图；

图5为本申请无人机的巡航控制装置另一个实施例的结构示意图；

图6为本申请电子设备一个实施例的结构示意图。

【具体实施方式】

为了更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

图1为本申请无人机的巡航控制方法一个实施例的流程图，如图1所示，上述无人机的巡航控制方法可以包括：

步骤101，获取正在执行第一巡航任务的至少两架第一无人机的状态信息，以及获取执行第二巡航任务所需的飞行参数。

步骤102，将上述状态信息与上述飞行参数进行对比，从第一无人机中选取执行第二巡航任务的第二无人机。

具体地，可以将上述状态信息与飞行参数进行匹配，从第一无人机中选取状态信息与飞行参数匹配的第二无人机，从而可以实现在选择执行第二巡航任务的无人机时，参考执行第一巡航任务的无人机的状态。

步骤103，将第二巡航任务发送给第二无人机，以控制第二无人机在执行完自身的第一巡航任务之后，按照上述飞行参数执行第二巡航任务。

本实施例中，将第二巡航任务发送给第二无人机，这样，第二无人机就可以在执行完自身的第一巡航任务之后，按照上述飞行参数执行第二巡航任务，而不必在执行完自身的第一巡航任务之后，还须返回控制塔台，才能接收第二巡航任务，从而节省了无人机的飞行时间，也降低了对无人机续航能力的要求。

上述无人机的巡航控制方法中，获取正在执行第一巡航任务的至少两架第一无人机的状态信息，以及获取执行第二巡航任务所需的飞行参数；然后将上述状态信息与上述飞行参数进行对比，从第一无人机中选取执行第二巡航任务的第二无人机，将第二巡航任务发送给上述第二无人机，以控制第二无人机按照上述飞行参数执行第二巡航任务，从而可以实现在选择执行第二巡航任务的无人机时，参考执行第一巡航任务的无人机的状态，进而可以从执行第一巡航任务的无人机中选取执行第二巡航任务的无人机，节省无人机的飞行时间，降低对无人机的续航能力的要求。

图2为本申请无人机的巡航控制方法另一个实施例的流程图，本申请图1所示实施例中，上述状态信息可以包括第一无人机的飞行高度、飞行速度和巡航路线；执行第二巡航任务所需的飞行参数可以包括执行第二巡航任务所需的飞行速度、飞行高度和巡航路线；

这样，如图2所示，本申请图1所示实施例中，步骤102可以包括：

步骤201，从至少两架第一无人机中选择第三无人机，上述第三无人机的巡航路线的终点与执行第二巡航任务所需的巡航路线的起点之间的距离小于预定阈值。

其中，上述预定阈值可以在具体实现时根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述预定阈值的大小不作限定，举例来说，上述预定阈值可以为100米。

也就是说，从第一无人机中选取执行第二巡航任务的第二无人机时，需要考虑第一无人机当前执行的第一巡航任务的巡航路线的终点，与执行第二巡航任务所需的巡航路线的起点之间的距离，选择距离在预定阈值之内的无人机，以节省无人机的飞行时间和飞行距离，降低对无人机的续航里程的要求。

步骤202，从上述第三无人机中选择第二无人机，上述第二无人机的飞行高度大于或等于执行第二巡航任务所需的飞行高度，并且上述第二无人机的飞行速度大于或等于执行第二巡航任务所需的飞行速度。

进一步地，上述状态信息还可以包括第一无人机的当前剩余电量，执行第二巡航任务所需的飞行参数还可以包括执行第二巡航任务所需的飞行里程；这样，在步骤201之前，还可以包括：根据第一无人机的当前剩余电量，确定第一无人机的当前续航里程；

则从至少两架第一无人机中选择的第三无人机还可以满足：当前续航里程大于第三无人机执行第一巡航任务的剩余巡航里程、第三无人机的巡航路线的终点与执行第二巡航任务所需的巡航路线的起点之间的距离以及执行第二巡航任务所需的飞行里程之和。

也就是说，在选取第三无人机时还可以考虑续航里程，选取的第三无人机的续航里程要足以支撑第三无人机执行完第一巡航任务和第二巡航任务。

图3为本申请无人机的巡航控制方法再一个实施例的流程图，如图3所示，本申请图1所示实施例提供的无人机的巡航控制方法还可以包括：

步骤301，在第一无人机执行第一巡航任务的过程中，或者第一无人机将第一巡航任务执行完毕返航的过程中，如果第一无人机满足无线充电条件，则根据上述第一无人机的剩余电量，获取第一无人机的当前续航里程。

本实施例以第一无人机为例进行说明，但本实施例所描述的方法同样适用于从第一无人机中选取的第二无人机，在第二无人机执行自身的第一巡航任务的过程中，在第二无人机执行第二巡航任务的过程中以及在第二无人机执行完第二巡航任务返航的过程中，均可以使用图3所示实施例提供的方法进行无线充电。

步骤302，查找与第一无人机的距离在当前续航里程之内的充电平台，上述充电平台设置在地面端，上述充电平台中设置有无线充电发射电路。

本实施例中，充电平台设置在地面端，可以按照预定的距离间隔(例如：1000米)设置，这样，第一无人机在执行第一巡航任务的过程中，或者第一无人机将第一巡航任务执行完毕返航的过程中，如果第一无人机当前满足无线充电条件，则可以查找与第一无人机的距离在当前续航里程之内的充电平台，以对第一无人机进行无线充电，从而可以克服需要通过更换电池才能继续执行第一巡航任务的缺陷。

步骤303，将查找到的充电平台的信息发送给第一无人机，以供第一无人机降落到上述充电平台，通过第一无人机上的无线充电接收电路接收上述充电平台的无线充电发射电路发射的电磁波，以对上述第一无人机进行无线充电。

本实施例中，第一无人机上的无线充电接收电路可以设置在第一无人机的起落架上。

本实施例中，上述第一无人机当前满足无线充电条件包括以下之一或组合：

1)第一无人机当前剩余电量达到预置电量阈值；

2)第一无人机执行第一巡航任务且当前续航里程达到预定的续航里程；

3)第一无人机当前满足预置充电策略。

具体地，上述预置电量阈值可以在具体实现时，根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述预置电量阈值的大小不作限定，举例来说，上述预置电量阈值可以为第一无人机中装载的电池总电量的10％，这样，当前剩余电量达到第一无人机中装载的电池总电量的10％时，需要查找与第一无人机的距离在当前续航里程之内的充电平台；

上述预定的续航里程可以为上述当前续航里程与预定阈值(根据实际需要设定)之和，第一无人机执行巡航任务时，如果第一无人机的当前续航里程达到上述预定的续航里程，则不论第一无人机是否执行完第一巡航任务，均需要查找与第一无人机的距离在当前续航里程之内的充电平台；

上述预置充电策略可以为第一无人机的飞行时间达到预定时长，和/或第一无人机的飞行距离达到预定距离等，本实施例对上述预置充电策略的具体内容不作限定，如果第一无人机当前满足预置充电策略，则需要查找与第一无人机的距离在当前续航里程之内的充电平台。

本实施例可以实现对无人机进行无线充电，从而扩大了无人机的飞行范围，延长了无人机的飞行时间，有效提高了无人机的续航能力。

图4为本申请无人机的巡航控制装置一个实施例的结构示意图，本实施例中的无人机的巡航控制装置可以作为控制塔台，或者控制塔台的一部分实现本申请实施例提供的无人机的巡航控制方法，如图4所示，上述无人机的巡航控制装置可以包括：获取模块41、对比模块42和发送模块43；

其中，获取模块41，用于获取正在执行第一巡航任务的至少两架第一无人机的状态信息，以及获取执行第二巡航任务所需的飞行参数。

对比模块42，用于将获取模块41获取的状态信息与获取模块41获取的飞行参数进行对比，从第一无人机中选取执行第二巡航任务的第二无人机；具体地，对比模块42可以将上述状态信息与飞行参数进行匹配，从第一无人机中选取状态信息与飞行参数匹配的第二无人机，从而可以实现在选择执行第二巡航任务的无人机时，参考执行第一巡航任务的无人机的状态。

发送模块43，用于将上述第二巡航任务发送给第二无人机，以控制第二无人机在执行完自身的第一巡航任务之后，按照上述飞行参数执行第二巡航任务。

本实施例中，发送模块43将第二巡航任务发送给第二无人机，这样，第二无人机就可以在执行完自身的第一巡航任务之后，按照上述飞行参数执行第二巡航任务，而不必在执行完自身的第一巡航任务之后，还须返回控制塔台，才能接收第二巡航任务，从而节省了无人机的飞行时间，也降低了对无人机续航能力的要求。

上述无人机的巡航控制装置中，获取模块41获取正在执行第一巡航任务的至少两架第一无人机的状态信息，以及获取执行第二巡航任务所需的飞行参数；然后对比模块42将上述状态信息与上述飞行参数进行对比，从第一无人机中选取执行第二巡航任务的第二无人机，发送模块43将第二巡航任务发送给上述第二无人机，以控制第二无人机按照上述飞行参数执行第二巡航任务，从而可以实现在选择执行第二巡航任务的无人机时，参考执行第一巡航任务的无人机的状态，进而可以从执行第一巡航任务的无人机中选取执行第二巡航任务的无人机，节省无人机的飞行时间，降低对无人机的续航能力的要求。

图5为本申请无人机的巡航控制装置另一个实施例的结构示意图，本实施例中，上述状态信息可以包括第一无人机的飞行高度、飞行速度和巡航路线；执行第二巡航任务所需的飞行参数可以包括执行第二巡航任务所需的飞行速度、飞行高度和巡航路线；

这样，对比模块42，具体用于从至少两架第一无人机中选择第三无人机，上述第三无人机的巡航路线的终点与执行第二巡航任务所需的巡航路线的起点之间的距离小于预定阈值；以及从上述第三无人机中选择第二无人机，上述第二无人机的飞行高度大于或等于执行第二巡航任务所需的飞行高度，并且上述第二无人机的飞行速度大于或等于执行第二巡航任务所需的飞行速度。

其中，上述预定阈值可以在具体实现时根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述预定阈值的大小不作限定，举例来说，上述预定阈值可以为100米。

也就是说，对比模块42从第一无人机中选取执行第二巡航任务的第二无人机时，需要考虑第一无人机当前执行的第一巡航任务的巡航路线的终点，与执行第二巡航任务所需的巡航路线的起点之间的距离，选择距离在预定阈值之内的无人机，以节省无人机的飞行时间和飞行距离，降低对无人机的续航里程的要求。

进一步地，上述状态信息还可以包括第一无人机的当前剩余电量，执行第二巡航任务所需的飞行参数还可以包括执行第二巡航任务所需的飞行里程；这样，对比模块42，还用于从至少两架第一无人机中选择第三无人机之前，根据第一无人机的当前剩余电量，确定第一无人机的当前续航里程；

则对比模块42从至少两架第一无人机中选择的第三无人机还满足：当前续航里程大于第三无人机执行第一巡航任务的剩余巡航里程、第三无人机的巡航路线的终点与执行第二巡航任务所需的巡航路线的起点之间的距离以及执行第二巡航任务所需的飞行里程之和。

也就是说，对比模块42在选取第三无人机时还可以考虑续航里程，对比模块42选取的第三无人机的续航里程要足以支撑第三无人机执行完第一巡航任务和第二巡航任务。

进一步地，上述无人机的巡航控制装置还可以包括：查找模块44；

获取模块41，还用于在第一无人机执行第一巡航任务的过程中，或者第一无人机将第一巡航任务执行完毕返航的过程中，如果第一无人机满足无线充电条件，则根据第一无人机的剩余电量，获取第一无人机的当前续航里程；

查找模块44，用于查找与第一无人机的距离在当前续航里程之内的充电平台，上述充电平台设置在地面端，上述充电平台中设置有无线充电发射电路；本实施例中，充电平台设置在地面端，可以按照预定的距离间隔(例如：1000米)设置，这样，第一无人机在执行第一巡航任务的过程中，或者第一无人机将第一巡航任务执行完毕返航的过程中，如果第一无人机当前满足无线充电条件，则查找模块44可以查找与第一无人机的距离在当前续航里程之内的充电平台，以对第一无人机进行无线充电，从而可以克服需要通过更换电池才能继续执行第一巡航任务的缺陷。

发送模块43，还用于将查找模块44查找到的充电平台的信息发送给第一无人机，以供上述第一无人机降落到充电平台，通过上述第一无人机上的无线充电接收电路接收上述充电平台的无线充电发射电路发射的电磁波，以对第一无人机进行无线充电。

本实施例中，第一无人机上的无线充电接收电路可以设置在第一无人机的起落架上。

本实施例中，上述第一无人机当前满足无线充电条件包括以下之一或组合：

1)第一无人机当前剩余电量达到预置电量阈值；

2)第一无人机执行第一巡航任务且当前续航里程达到预定的续航里程；

3)第一无人机当前满足预置充电策略。

具体地，上述预置电量阈值可以在具体实现时，根据系统性能和/或实现需求等自行设定，本实施例对上述预置电量阈值的大小不作限定，举例来说，上述预置电量阈值可以为第一无人机中装载的电池总电量的10％，这样，当前剩余电量达到第一无人机中装载的电池总电量的10％时，需要查找与第一无人机的距离在当前续航里程之内的充电平台；

上述预定的续航里程可以为上述当前续航里程与预定阈值(根据实际需要设定)之和，第一无人机执行巡航任务时，如果第一无人机的当前续航里程达到上述预定的续航里程，则不论第一无人机是否执行完第一巡航任务，均需要查找与第一无人机的距离在当前续航里程之内的充电平台；

上述预置充电策略可以为第一无人机的飞行时间达到预定时长，和/或第一无人机的飞行距离达到预定距离等，本实施例对上述预置充电策略的具体内容不作限定，如果第一无人机当前满足预置充电策略，则需要查找与第一无人机的距离在当前续航里程之内的充电平台。

本实施例可以实现对无人机进行无线充电，从而扩大了无人机的飞行范围，延长了无人机的飞行时间，有效提高了无人机的续航能力。

图6为本申请电子设备一个实施例的结构示意图，上述电子设备可以包括存储器、处理器及存储在上述存储器上并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时，可以实现本申请实施例提供的无人机的巡航控制方法。

其中，上述电子设备可以为控制塔台，也可以为其他可以对无人机进行控制的智能电子设备，本实施例对上述电子设备的具体形态不作限定。

图6示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性电子设备12的框图。图6显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read OnlyMemory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read OnlyMemory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)，广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请实施例提供的无人机的巡航控制方法。

本申请实施例还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时可以实现本申请实施例提供的无人机的巡航控制方法。

上述非临时性计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(Read Only Memory；以下简称：ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory；以下简称：EPROM)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LocalArea Network；以下简称：LAN)或广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

需要说明的是，本申请实施例中所涉及的终端可以包括但不限于个人计算机(Personal Computer；以下简称：PC)、个人数字助理(Personal Digital Assistant；以下简称：PDA)、无线手持设备、平板电脑(Tablet Computer)、手机、MP3播放器、MP4播放器等。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(Processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory；以下简称：ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机的巡航控制方法，其特征在于，包括：

获取正在执行第一巡航任务的至少两架第一无人机的状态信息，以及获取执行第二巡航任务所需的飞行参数；

将所述状态信息与所述飞行参数进行对比，从所述第一无人机中选取执行第二巡航任务的第二无人机；

将所述第二巡航任务发送给所述第二无人机，以控制所述第二无人机在执行完自身的第一巡航任务之后，按照所述飞行参数执行所述第二巡航任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括所述第一无人机的飞行高度、飞行速度和巡航路线；所述执行第二巡航任务所需的飞行参数包括执行第二巡航任务所需的飞行速度、飞行高度和巡航路线；

所述将所述状态信息与所述飞行参数进行对比，从所述第一无人机中选取执行第二巡航任务的第二无人机包括：

从至少两架第一无人机中选择第三无人机，所述第三无人机的巡航路线的终点与执行第二巡航任务所需的巡航路线的起点之间的距离小于预定阈值；

从所述第三无人机中选择所述第二无人机，所述第二无人机的飞行高度大于或等于执行第二巡航任务所需的飞行高度，并且所述第二无人机的飞行速度大于或等于执行第二巡航任务所需的飞行速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态信息还包括所述第一无人机的当前剩余电量，所述执行第二巡航任务所需的飞行参数还包括执行第二巡航任务所需的飞行里程；

所述从至少两架第一无人机中选择第三无人机之前，还包括：

根据所述第一无人机的当前剩余电量，确定所述第一无人机的当前续航里程；

则从至少两架第一无人机中选择的第三无人机还满足：当前续航里程大于所述第三无人机执行第一巡航任务的剩余巡航里程、所述第三无人机的巡航路线的终点与执行第二巡航任务所需的巡航路线的起点之间的距离以及执行第二巡航任务所需的飞行里程之和。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述第一无人机执行第一巡航任务的过程中，或者所述第一无人机将所述第一巡航任务执行完毕返航的过程中，如果所述第一无人机满足无线充电条件，则根据所述第一无人机的剩余电量，获取所述第一无人机的当前续航里程；

查找与所述第一无人机的距离在所述当前续航里程之内的充电平台，所述充电平台设置在地面端，所述充电平台中设置有无线充电发射电路；

将查找到的充电平台的信息发送给所述第一无人机，以供所述第一无人机降落到所述充电平台，通过所述第一无人机上的无线充电接收电路接收所述充电平台的无线充电发射电路发射的电磁波，以对所述第一无人机进行无线充电。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一无人机上的无线充电接收电路设置在所述第一无人机的起落架上。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一无人机当前满足无线充电条件包括以下之一或组合：

所述第一无人机当前剩余电量达到预置电量阈值；

所述第一无人机执行第一巡航任务且当前续航里程达到预定的续航里程；

所述第一无人机当前满足预置充电策略。

7.一种无人机的巡航控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取正在执行第一巡航任务的至少两架第一无人机的状态信息，以及获取执行第二巡航任务所需的飞行参数；

对比模块，用于将所述获取模块获取的状态信息与所述获取模块获取的飞行参数进行对比，从所述第一无人机中选取执行第二巡航任务的第二无人机；

发送模块，用于将所述第二巡航任务发送给所述第二无人机，以控制所述第二无人机在执行完自身的第一巡航任务之后，按照所述飞行参数执行所述第二巡航任务。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述状态信息包括所述第一无人机的飞行高度、飞行速度和巡航路线；所述执行第二巡航任务所需的飞行参数包括执行第二巡航任务所需的飞行速度、飞行高度和巡航路线；

所述对比模块，具体用于从至少两架第一无人机中选择第三无人机，所述第三无人机的巡航路线的终点与执行第二巡航任务所需的巡航路线的起点之间的距离小于预定阈值；以及从所述第三无人机中选择所述第二无人机，所述第二无人机的飞行高度大于或等于执行第二巡航任务所需的飞行高度，并且所述第二无人机的飞行速度大于或等于执行第二巡航任务所需的飞行速度。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。